JP6689365B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
請求項8に記載の発明は、請求項1に記載の車両制御システムであって、前記インターフェース制御部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量と、前記第2閾値と、前記第3閾値とに関する情報を、前記表示部に表示させるものである。
請求項9に記載の発明は、請求項1に記載の車両制御システムであって、前記操作受付部は、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つが変更中である場合に、前記乗員の運転操作系の操作量が前記第2閾値以上にならないように、前記乗員による運転操作系の操作に対する反力を付与するものである。
請求項10に記載の発明は、請求項1に記載の車両制御システムであって、前記操作受付部により受け付けられる前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つの変更量は、前記第2閾値を基準とした操作量に応じて設定されるものである。
図1は、実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)等が組み合わされた構成であってよい。
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要がない。
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
以下、本実施形態に係る車両制御システム100による処理の流れについて説明する。なお、以下の説明では、車両制御システム100における各種処理のうち、主にHMI制御部170による表示部への表示制御処理について説明する。また、以下の説明では、表示装置82B等における表示制御例について説明する。
Claims (12)
- 自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定する決定部と、
前記決定部により決定されたスケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に行う走行制御部と、
前記決定部により決定されたスケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第1閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させるインターフェース制御部と、
前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付ける操作受付部と、を備え、
前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記走行制御部による制御が解除される第2閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第2閾値よりも小さい第3閾値とが設定され、
前記決定部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第3閾値以上であり、且つ前記第2閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、
車両制御システム。 - 前記インターフェース制御部は、
前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を、背景と異なる表示形態で前記表示部に表示させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記インターフェース制御部は、
前記自車両の走行軌道に対応するオブジェクトに、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す速度制御情報を重畳または統合した画像を前記表示部に表示させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記表示部は、ヘッドアップディスプレイであり、
前記インターフェース制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの投影先であるフロントウインドシールドを透過して視認可能な実空間に対応付けて、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間と、前記走行軌道とのうち一方または双方を示す情報を投影させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記インターフェース制御部は、
前記表示部に出力された前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間が変更可能であることを示す情報を前記表示部に出力させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記インターフェース制御部は、前記操作受付部により受け付けられた前記運転操作系の操作に基づき、前記スケジュールを変更させる前に、前記スケジュールを変更させた後の前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記操作受付部は、
前記自車両のアクセルペダルまたはブレーキペダルが、前記第2閾値未満の操作量で操作されたことで前記運転操作系の操作を受け付け、
前記決定部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を早めるように前記スケジュールを変更させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記インターフェース制御部は、前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量と、前記第2閾値と、前記第3閾値とに関する情報を、前記表示部に表示させる、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記操作受付部は、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つが変更中である場合に、前記乗員の運転操作系の操作量が前記第2閾値以上にならないように、前記乗員による運転操作系の操作に対する反力を付与する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記操作受付部により受け付けられる前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つの変更量は、前記第2閾値を基準とした操作量に応じて設定される、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定し、
決定された前記スケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に制御し、
決定された前記スケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第1閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させ、
操作受付部により、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付け、
前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記速度制御が解除される第2閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第2閾値よりも小さい第3閾値とが設定され、
前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第3閾値以上であり、且つ前記第2閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の走行軌道と速度制御とのスケジュールを決定し、
決定された前記スケジュールに基づいて、少なくとも前記自車両の速度制御を自動的に制御し、
決定された前記スケジュールに基づいて、現在の車速または予定されている車速に対して第1閾値以上の変化量がある場合に、前記自車両が前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を示す情報を、前記走行軌道を示す情報に対応付けて表示部に表示させ、
操作受付部により、前記速度制御において加速または減速する、位置または区間を変更するための前記自車両の乗員による運転操作系の操作を受け付け、
前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の操作量に基づいて前記速度制御が解除される第2閾値と、前記位置または区間の変更が可能となる前記第2閾値よりも小さい第3閾値とが設定され、
前記操作受付部により受け付けられた前記乗員の運転操作系の操作量に基づいて、前記第3閾値以上であり、且つ前記第2閾値未満の操作量によって、前記速度制御における加速または減速の開始位置、終了位置、または区間のうち少なくとも一つを変更する運転操作系の操作が受け付けられた場合に、受け付けた前記操作に基づき、前記スケジュールを変更する、
処理を実行させるための車両制御プログラム。
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