JP6825547B2 - 自動運転車両に搭載される制御装置および方法 - Google Patents
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Description
また、本開示の他の形態によれば、自動運転車両(90)に搭載される制御装置(10)が提供される。この制御装置は、前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する取得部(181)と、取得された前記運転操作の種別が、横方向への移動を伴う運転操作である場合には、前記横方向への移動に伴う加速度にかかわらず、横方向への移動を伴う運転操作が行われることを表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記横方向への移動を伴う運転操作の実行に先立って、報知装置(40)を用いて報知し、取得された前記運転操作の種別が、速度変更を伴う運転操作である場合には、速度変更に伴う加速度が予め定められた加速度以上の場合に限り、速度変更を伴う運転操作が行われることを表す情報と、速度変更が行われる理由を表す情報とを、前記速度変更を伴う運転操作の実行に先立って、前記報知装置を用いて報知する報知部(182)と、を備え前記報知部は、前記報知装置を用いて報知する場合に、前記運転操作が行われる場所に到達するまでに、異なるタイミングで複数回、報知を行い、前記報知部は、前記異なるタイミングで報知を行う際に、前記運転操作が行われる場所に到達するまでの時間が長いほど、報知する内容の詳細度を高くまたは低くする。
図1に示すように、本開示の「制御装置」に相当する自動運転ECU(Electronic Control Unit)10は、自動運転車両90に搭載される。自動運転車両90は、自動運転ECU10のほか、センサ部20と、車両制御アクチュエータ30と、報知装置40と、入力部50と、を備える。
第1実施形態では、自動運転車両90において実行される報知処理として、横方向報知処理と速度変更報知処理とについて説明した。第2実施形態では、これらの報知処理とは異なる報知処理が実行される。なお、第2実施形態における自動運転車両90の構成は、第1実施形態と同じである。以下の説明において、第1実施形態と同じ構成については、第1実施形態と同一の符号を用いて説明する。
C1.他の実施形態1:
上記実施形態において、報知部182は、入力部50を用いた乗員からの指示により、情報通知のオン・オフを切り替え可能であってもよい。情報通知がオフにされた場合、報知部182は、上述した各処理における報知を行わない。
上記実施形態における車線変更報知処理や交差点右左折報知処理、交差点直進走行報知処理では、運転操作が行われるまでの残り時間が予め定められた時間(残り5秒)に達した場合に報知が行われる。これに対して、運転操作の報知は、その運転操作が行われるまでの距離が、予め定められた距離に達した場合に行われてもよい。つまり、例えば、運転操作が行われる100m前や、300m前といった距離に応じて報知を行ってもよい。
上記実施形態において、自動運転ECU10は、図6に示した速度変更報知処理を実行しなくてもよい。また、自動運転ECU10は、図13に示した報知処理を実行しなくてもよい。また、報知制御部180は、加速度に応じて報知の態様を変更しなくてもよい。
Claims (5)
- 自動運転車両(90)に搭載される制御装置(10)であって、
前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する取得部(181)と、
取得された前記運転操作の種別が、横方向への移動を伴う運転操作である場合には、前記横方向への移動に伴う加速度にかかわらず、横方向への移動を伴う運転操作が行われることを表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記横方向への移動を伴う運転操作の実行に先立って、報知装置(40)を用いて報知し、取得された前記運転操作の種別が、速度変更を伴う運転操作である場合には、速度変更に伴う加速度が予め定められた加速度以上の場合に限り、速度変更を伴う運転操作が行われることを表す情報と、速度変更が行われる理由を表す情報とを、前記速度変更を伴う運転操作の実行に先立って、前記報知装置を用いて報知する報知部(182)と、
取得された前記運転操作の取消を受け付ける入力部と、
を備え、
前記報知部は、前記報知装置を用いて報知する場合に、前記運転操作が行われる場所に到達するまでに、異なるタイミングで複数回、報知を行う、制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記報知部は、前記運転操作における加速度に応じて報知の態様を変更する、制御装置。 - 自動運転車両に搭載される制御装置が実行する方法であって、
前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する工程と、
取得された前記運転操作の種別が、横方向への移動を伴う運転操作である場合には、前記横方向への移動に伴う加速度にかかわらず、横方向への移動を伴う運転操作が行われることを表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記横方向への移動を伴う運転操作の実行に先立って、前記横方向への移動を伴う運転操作が行われる場所に到達するまでに、異なるタイミングで複数回報知し、取得された前記運転操作の種別が、速度変更を伴う運転操作である場合には、速度変更に伴う加速度が予め定められた加速度以上の場合に限り、速度変更を伴う運転操作が行われることを表す情報と、速度変更が行われる理由を表す情報とを、前記速度変更を伴う運転操作の実行に先立って、前記速度変更を伴う運転操作が行われる場所に到達するまでに、異なるタイミングで複数回報知する工程と、
取得された前記運転操作の取消を受け付ける工程と、
を備える方法。 - 自動運転車両(90)に搭載される制御装置(10)であって、
前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する取得部(181)と、
取得された前記運転操作の種別が、横方向への移動を伴う運転操作である場合には、前記横方向への移動に伴う加速度にかかわらず、横方向への移動を伴う運転操作が行われることを表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記横方向への移動を伴う運転操作の実行に先立って、報知装置(40)を用いて報知し、取得された前記運転操作の種別が、速度変更を伴う運転操作である場合には、速度変更に伴う加速度が予め定められた加速度以上の場合に限り、速度変更を伴う運転操作が行われることを表す情報と、速度変更が行われる理由を表す情報とを、前記速度変更を伴う運転操作の実行に先立って、前記報知装置を用いて報知する報知部(182)と、
を備え
前記報知部は、前記報知装置を用いて報知する場合に、前記運転操作が行われる場所に到達するまでに、異なるタイミングで複数回、報知を行い、
前記報知部は、前記異なるタイミングで報知を行う際に、前記運転操作が行われる場所に到達するまでの時間が長いほど、報知する内容の詳細度を高くまたは低くする、制御装置。 - 自動運転車両に搭載される制御装置が実行する方法であって、
前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する工程と、
取得された前記運転操作の種別が、横方向への移動を伴う運転操作である場合には、前記横方向への移動に伴う加速度にかかわらず、横方向への移動を伴う運転操作が行われることを表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記横方向への移動を伴う運転操作の実行に先立って、前記横方向への移動を伴う運転操作が行われる場所に到達するまでに、異なるタイミングで複数回報知し、取得された前記運転操作の種別が、速度変更を伴う運転操作である場合には、速度変更に伴う加速度が予め定められた加速度以上の場合に限り、速度変更を伴う運転操作が行われることを表す情報と、速度変更が行われる理由を表す情報とを、前記速度変更を伴う運転操作の実行に先立って、前記速度変更を伴う運転操作が行われる場所に到達するまでに、異なるタイミングで複数回報知する工程と、を備え、
前記異なるタイミングで報知を行う際に、前記運転操作が行われる場所に到達するまでの時間が長いほど、報知する内容の詳細度を高くまたは低くする、
方法。
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