WO2019123887A1 - 自動運転車両に搭載される制御装置および方法 - Google Patents

自動運転車両に搭載される制御装置および方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2019123887A1
WO2019123887A1 PCT/JP2018/041772 JP2018041772W WO2019123887A1 WO 2019123887 A1 WO2019123887 A1 WO 2019123887A1 JP 2018041772 W JP2018041772 W JP 2018041772W WO 2019123887 A1 WO2019123887 A1 WO 2019123887A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
notification
driving operation
unit
driving
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/041772
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
祐司 太田
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Publication of WO2019123887A1 publication Critical patent/WO2019123887A1/ja
Priority to US16/901,665 priority Critical patent/US20200307636A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/096—Arrangements for giving variable traffic instructions provided with indicators in which a mark progresses showing the time elapsed, e.g. of green phase
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device and method mounted on an autonomous driving vehicle.
  • the present disclosure aims to provide a control device and method mounted on an autonomous driving vehicle.
  • a control device mounted on an autonomous driving vehicle acquires an information processing unit that acquires a type of driving operation performed during autonomous driving in the autonomous driving vehicle and information indicating a reason for the driving operation being performed. And, when the acquired type of the driving operation is at least a driving operation involving movement in the lateral direction, information representing that the driving operation involving movement in the lateral direction is performed, and movement in the lateral direction And a notification unit configured to notify information representing the reason why the operation is performed using the notification device prior to the execution of the driving operation.
  • the passenger can easily foresee the driving operation automatically performed in the autonomous driving vehicle.
  • the drawing is It is a block diagram showing a schematic structure of an autonomous driving vehicle, It is a figure which shows the relationship between acceleration and information alerting
  • an autonomous driving ECU (Electronic Control Unit) 10 corresponding to the “control device” of the present disclosure is mounted on an autonomous driving vehicle 90.
  • the autonomous driving vehicle 90 includes a sensor unit 20, a vehicle control actuator 30, a notification device 40, and an input unit 50 in addition to the autonomous driving ECU 10.
  • the sensor unit 20 detects and rejects targets existing around the autonomous driving vehicle 90.
  • the sensor unit 20 includes, for example, LIDAR (Light Detection and Ranging), millimeter wave radar, a camera, and the like.
  • the vehicle control actuator 30 is an actuator for driving the autonomous driving vehicle 90.
  • the vehicle control actuator 30 includes, for example, a steering device mounted on the autonomous driving vehicle 90, a braking device, a drive device, and an actuator for operating the power device.
  • the notification device 40 is a device for notifying an occupant (mainly a driver) of the autonomous driving vehicle 90 of various types of information using images and sounds.
  • the notification device 40 includes a display device and a speaker.
  • the display device for example, a HUD (Head-Up Display) or a display device provided on an instrument panel can be used.
  • image includes moving images and character strings.
  • the input unit 50 is a device for acquiring an occupant's decision from the occupant.
  • the input unit 50 includes, for example, a handle, a lever, a button, a pedal, and a voice input device.
  • the input unit 50 can receive cancellation of the automatic driving operation.
  • the autonomous driving ECU 10 is a device for automatically driving the autonomous driving vehicle 90 using the sensor unit 20, the vehicle control actuator 30, the notification device 40, and the input unit 50 described above.
  • the autonomous driving ECU 10 includes a CPU, a RAM, and a ROM.
  • the CPU implements various functions for automatic operation by loading a program stored in the ROM into the RAM and executing it.
  • the program may be recorded on a non-transitory tangible recording medium.
  • the automatic driving in the present embodiment refers to a level 1 or higher, preferably a level 2 or higher automatic driving determined by the United States Department of Transportation Road Traffic Safety Administration (NHTSA).
  • Level 1 is a level at which the autonomous driving ECU 10 supports any one of acceleration, steering, and braking.
  • Level 2 is a level at which the autonomous driving ECU 10 simultaneously performs a plurality of operations among acceleration, steering, and braking while observing the driving environment.
  • the autonomous driving ECU 10 includes a communication unit 110, a route development unit 130, a position specification unit 140, an environment recognition unit 150, a path development unit 160, a vehicle control unit 170, and a notification control unit 180. These units are realized by software or various hardware such as an IC.
  • the autonomous driving ECU 10 further includes a storage unit 120.
  • the communication unit 110 acquires various information from the information center 60 through the antenna 112. For example, the communication unit 110 acquires traffic information, weather information, accident information, obstacle information, and traffic regulation information from the information center 60.
  • the communication unit 110 may acquire various information from other vehicles by inter-vehicle communication.
  • the communication unit 110 may also acquire various information from roadside devices provided at various places on the road by road-to-vehicle communication.
  • the storage unit 120 is configured by a flash memory, and stores various information.
  • the storage unit 120 stores road information.
  • the road information includes, for example, information such as the road type, the number of lanes, the speed limit, the presence or absence of a pedestrian crossing, the presence or absence of a signal, and the presence or absence of a temporary stop line for each intersection and each road.
  • the road information may be sequentially acquired from the information center 60 through the communication unit 110.
  • the route development unit 130 determines (searches) a route to the destination designated by the occupant based on the road information stored in the storage unit 120.
  • the position specifying unit 140 measures the current position of the autonomous driving vehicle 90 based on a navigation signal received from an artificial satellite configuring a Global Navigation Satellite System (GNSS) via the antenna 142.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the environment recognition unit 150 uses the sensor unit 20 to recognize the surrounding environment and target of the autonomous driving vehicle 90.
  • the path formulation unit 160 formulates a path along which the autonomous driving vehicle 90 proceeds.
  • a path is a line on which a vehicle actually travels.
  • the path formulating unit 160 uses the current position of the autonomous driving vehicle 90 identified by the position identifying unit 140, the route formulated by the route formulating unit 130, the surrounding environment and target recognized by the environment recognizing unit 150, and the communication unit 110.
  • a path is formulated one after another during automatic traveling, and a driving operation for advancing the path is determined.
  • the driving operation includes, for example, steering in the right direction, steering in the left direction, acceleration, deceleration, back, and stop. Further, the reason why these driving operations are performed is, for example, right turn, left turn, intersection straight line, lane change, merging, passing, emergency stop, obstacle avoidance and the like.
  • the vehicle control unit 170 automatically drives the automatically driven vehicle 90 using the vehicle control actuator 30 in accordance with the driving operation determined by the path formulation unit 160.
  • the notification control unit 180 uses the notification device 40 to notify the occupant of various information.
  • the notification control unit 180 includes an acquisition unit 181 and a notification unit 182.
  • the acquisition unit 181 acquires, from the path development unit 160, the type of driving operation performed at the time of automatic driving in the autonomous driving vehicle and the information indicating the reason why the driving operation is performed.
  • the notification unit 182 indicates, when the type of the driving operation acquired by the acquiring unit 181 is at least a driving operation involving movement in the lateral direction, information indicating that the driving operation involving movement in the lateral direction is performed; Information indicating the reason why the movement in the lateral direction is performed is notified using the notification device 40 prior to the execution of the driving operation.
  • the notification unit 182 when the type of the driving operation acquired by the acquiring unit 181 is a driving operation involving a speed change (longitudinal movement), the notification unit 182 further performs a driving operation involving a speed change. The reason for the speed change is notified using the notification device 40.
  • the notification unit 182 changes the content of the notification according to the acceleration for moving the autonomous driving vehicle 90.
  • operation operation accompanied by the movement to a horizontal direction is only called “lateral movement” below.
  • operation operation accompanied by speed change is only called "speed change” below.
  • the notification control unit 180 requests the path setting unit 160 to cancel the driving operation. Do.
  • the path formulation unit 160 receives a cancellation request for the driving operation from the notification control unit 180, the path setting unit 160 cancels the driving operation.
  • the user operates the steering wheel, the brake pedal, and the accelerator pedal by himself, presses the cancel button provided on the steering wheel, the dashboard, and the center console, and instructs to cancel the driving operation by voice. , Can cancel the driving operation.
  • the notification unit 182 in the present embodiment changes the speed and performs the lateral direction as the driving operation during the automatic driving, the information according to the degree (acceleration) Change the notification intensity.
  • the information notification intensity refers to the degree of notification of information to the occupant.
  • the values of the acceleration shown in FIG. 2 and subsequent ones are all examples, and are not limited to those values.
  • the larger the acceleration at the time of the driving operation the larger the information notification intensity (level).
  • the speed change is reported more discreetly than the lateral movement. Therefore, in the present embodiment, in general driving, the amount of information notification resulting from lateral movement is larger than speed change.
  • the greater the acceleration the greater the level of information notification. That is, in the present embodiment, the acceleration when the speed change or the lateral movement is performed indicates the degree of importance of the information notified in the driving operation.
  • a speed change sudden deceleration
  • the notification unit 182 notifies information by image and sound. Specifically, when the information notification intensity is level 1, the notification unit 182 causes the notification device 40 to simply display the type of the driving operation and the reason why the driving operation is performed as an image. When the information notification intensity is level 2, the notification unit 182 notifies those information by both an image and a sound. When the information notification intensity is at level 3, the notification unit 182 performs notification using an image and a voice as in the case of level 2, but by blinking the image, notification is performed with emphasis on level 2 more. Furthermore, when the information notification intensity is maximum, the notification unit 182 increases the blinking speed of the image and further increases the sound volume of the sound to perform notification with the highest emphasis.
  • voice are not restricted to adjustment of blink speed or volume.
  • the image may be enhanced by changing the color or brightness of the image.
  • the voice may be emphasized by changing the timbre and type of the voice.
  • the sound may be a buzzer or chime sound, or may be notified of the effect of lateral movement or speed change and the reason thereof by speech synthesis or a recorded sound.
  • the notification unit 182 can simultaneously represent them by an image without using a character string when notifying of the fact that the vehicle is moving laterally and the reason. For example, display a mark indicating left turn or right turn, mark indicating lane change to the right or left, mark indicating overtaking from the right or left, mark indicating a U-turn to the right or left, etc. At the same time, it is possible to notify the effect and the reason. Further, the notification unit 182 can represent them by an image without using a character string when notifying that the speed is to be changed and the reason.
  • the lateral direction notification processing shown in FIG. 5 and the speed change notification processing shown in FIG. 6 are repeatedly and parallelly executed by the notification control unit 180 of the automatic driving ECU 10, respectively.
  • the notification control unit 180 first determines whether the autonomous driving vehicle 90 is being driven automatically (step S100). If the automatic driving is not performed (step S100: No), that is, if the occupant is driving manually, all the processes to be described later which are executed in the lateral direction notification process are skipped. On the other hand, when the automatically driven vehicle 90 is driven automatically (step S100: Yes), the notification control unit 180 causes the path formulation unit 160 to identify the type of driving operation to be performed next and the reason why the driving operation is performed. And information representing H.sub.2 are acquired (step S102).
  • the notification control unit 180 determines whether the type of driving operation acquired in step S102 is lateral movement (step S104). If the type of driving operation is not lateral movement (step S104: No), the notification control unit 180 skips all the processing to be described later which is executed in the horizontal direction notification processing.
  • the lateral movement means that the autonomous driving vehicle 90 is steered to the right or left.
  • the reason why the side movement is performed is, for example, left turn, right turn, right lane change, left lane change, U turn, sharp curve, overtaking of preceding vehicles, evacuation for passing emergency vehicles, etc. There is.
  • the notification control unit 180 determines that the acceleration (hereinafter referred to as lateral G) to be added in the lateral direction along with the lateral movement is It is determined whether it is less than 0.4 G (step S106).
  • the notification control unit 180 estimates acceleration based on a predetermined function or a map, for example, from the turning angle of the steering device in the driving operation determined by the path setting unit 160 and the vehicle speed at the time of lateral movement. If the lateral G is 0.4 G or more (step S106: No), the notification unit 182 immediately notifies that the lateral movement and the reason for the lateral movement by level 3 (see FIG. 4) (step S108).
  • step S106 determines whether the lateral G is less than 0.4 G (step S106: Yes). If the lateral G is less than 0.3 G (step S110). If the lateral G is 0.3 G or more (step S110: No), the notification unit 182 immediately notifies that the lateral movement and the reason for the lateral movement by level 3 (see FIG. 4) (step S108).
  • step S110: Yes the notification control unit 180 determines whether the lateral G is less than 0.2 G (step S112). If the lateral G is equal to or greater than 0.2 G (step S112: No), the notification unit 182 notifies that the vehicle is moving laterally and the reason thereof by level 2 (see FIG. 4) (step S114). On the other hand, if the lateral G is less than 0.2 G (step S112: Yes), the notification unit 182 notifies that the vehicle is moving laterally and the reason thereof by level 1 (see FIG. 4) (step S116).
  • the lateral direction notification processing in the present embodiment when the movement in the lateral direction is performed, even if the lateral G is small, the fact that the body necessarily moves in the lateral direction and its reason Is reported to the occupants.
  • the notification control unit 180 first determines whether the autonomous driving vehicle 90 is being driven automatically (step S200). When the automatic operation is not performed (step S200: No), all the processes to be described later which are executed in the speed change notification process are skipped. On the other hand, if the automatically driven vehicle 90 is driven automatically (step S200: Yes), the type of the driving operation to be executed next and information indicating the reason for the driving operation are acquired from the path formulating unit 160 (Step S202).
  • the notification control unit 180 determines whether the type of driving operation acquired in step S202 is speed change (step S204). If the type of driving operation is not a speed change (step S204: No), the notification control unit 180 skips all the processing described later executed in the speed change notification processing.
  • the speed change means that the autonomous driving vehicle 90 starts to move forward or backward and changes the speed of going straight or moving backward.
  • the reason for the speed change is, for example, starting, stopping, merging into a motorway or an expressway, detecting an obstacle or an emergency stop due to an accident, detecting a low speed vehicle, clearing a traffic jam, passing an emergency vehicle There is a shelter for, etc.
  • step S204 When the type of the driving operation acquired from the path formulation unit 160 is speed change (step S204: Yes), the notification control unit 180 determines that the acceleration (hereinafter referred to as vertical G) applied in the front-rear direction along with the speed change is 0. It is determined whether it is less than 4G (step S206). The notification control unit 180 acquires, for example, an acceleration for changing the speed from the path determination unit 160. If the vertical G is 0.4 G or more (step S206: No), the notification unit 182 immediately notifies that the speed is to be changed and the reason thereof by the maximum level (see FIG. 4) (step S208).
  • the acceleration hereinafter referred to as vertical G
  • 4G the notification control unit 180 acquires, for example, an acceleration for changing the speed from the path determination unit 160. If the vertical G is 0.4 G or more (step S206: No), the notification unit 182 immediately notifies that the speed is to be changed and the reason thereof by the maximum level (see FIG. 4) (step S208).
  • step S206 If the vertical G is less than 0.4 G (step S206: Yes), the notification control unit 180 determines whether the vertical G is less than 0.3 G (step S210). If the vertical G is 0.3 G or more (step S210: No), the notification unit 182 immediately notifies that the speed is to be changed and the reason thereof by the level 3 (see FIG. 4) (step S212).
  • step S210 If the vertical G is less than 0.3 G (step S210: Yes), the notification control unit 180 determines whether the vertical G is less than 0.2 G (step S214). If the vertical G is 0.2 G or more (step S214: No), the notification unit 182 notifies that the speed is to be changed and the reason thereof by the level 1 (see FIG. 4) (step S216). On the other hand, when the vertical G is less than 0.2 G (step S214: Yes), the notification unit 182 does not perform notification (step S218).
  • the speed change notification process in the present embodiment when the vertical G is small, the notification is not performed. Therefore, the information on the speed change is reported less conservatively than the movement in the lateral direction.
  • the lateral movement notification processing and the speed change notification processing described above will be described by way of an example.
  • the lateral movement is performed in the same lane to avoid the obstacle B1
  • the lateral G is 0.. If it is less than 2 G, the notification unit 182 notifies at level 1 that the vehicle is moving laterally and the reason.
  • the notification unit 182 does not notify of the speed change if acceleration and deceleration with an acceleration of less than 0.2 G are performed.
  • the notification unit 182 when the autonomous driving vehicle 90 travels at an intersection, when a lateral movement is performed to avoid another vehicle B2 waiting for a left turn or for a right turn, the lateral G is 0. If it is less than 2 G, the notification unit 182 notifies at level 1 that the vehicle is moving laterally and the reason. Further, even when the intersection G is turned to the right or left, if the lateral G is less than 0.2 G, the notification unit 182 notifies at level 1 that the vehicle will move laterally and the reason. When the autonomous driving vehicle 90 goes straight on at the intersection, the notification unit 182 does not particularly notify anything.
  • the notification unit 182 moves laterally and why Change lanes) at level 2. At this time, if acceleration and deceleration with an acceleration of less than 0.2 G are performed, the notification unit 182 does not notify of the speed change.
  • the notification unit 182 moves laterally if the lateral G in the curve traveling is 0.2 to 0.3 G.
  • the notification unit 182 does not notify of the speed change.
  • the notification unit 182 when merging from the merging lane to the main lane, if the longitudinal G accompanying acceleration is 0.3 to 0.4 G, the notification unit 182 indicates that the speed change is performed and the reason ) At level 3. In addition, the fact that the lateral movement is performed and the reason thereof are also notified.
  • the notification unit 182 indicates that the speed change is performed and the reason (urgent avoidance ) At the maximum level. Moreover, when performing lateral movement at the time of emergency avoidance, the notification unit 182 also notifies that the lateral movement is to be performed.
  • the notification unit 182 when the type of the driving operation automatically performed in the automatically driven vehicle 90 is the driving operation involving the movement in the lateral direction, the notification unit 182 performs the movement in the lateral direction. Is notified using the notification device 40 prior to the execution of the driving operation, the information indicating that the driving operation involving the driving operation is performed, and the information indicating the reason for the movement in the lateral direction. Therefore, the occupant can easily foresee the driving operation of the autonomous driving vehicle. As a result, the occupant can easily determine whether or not to cancel the automatically performed driving operation.
  • the type of the driving operation performed automatically is the driving operation involving the speed change
  • notification that the driving operation involving the speed change is performed and the reason for the speed change are performed
  • the occupant can more easily foresee the driving operation of the autonomous driving vehicle.
  • the notification mode is changed according to the acceleration in the driving operation such as lateral movement or speed change to a simple display, highlight display, and a combination with voice, the passenger automatically You can intuitively understand the importance of driving operations.
  • the lateral direction notification processing and the speed change notification processing have been described as the notification processing performed in the autonomous driving vehicle 90.
  • notification processing different from the notification processing is performed.
  • the configuration of the autonomous driving vehicle 90 in the second embodiment is the same as that of the first embodiment. In the following description, the same configuration as that of the first embodiment will be described using the same reference numerals as the first embodiment.
  • the autonomous driving ECU 10 determines whether the autonomous driving vehicle 90 is being driven automatically (step S300). When the automatic driving is not performed (step S300: No), the automatic driving ECU 10 determines whether obstacle information is acquired through the communication unit 110 (step S302). When obstacle information is acquired (Step S302: Yes), the notification unit 182 notifies the obstacle information by an image, a character string, or a voice (Step S304). When obstacle information is not acquired (Step S302: No), reporting part 182 does not report.
  • step S300: Yes the autonomous driving ECU 10 determines whether the autonomous driving vehicle 90 travels the same lane based on the path formulated by the path formulation unit 160. (Step S306).
  • step S306: Yes it is determined whether obstacle information has been acquired through the communication unit 110 (step S308).
  • step S308: Yes the notification unit 182 notifies the obstacle information by an image, a character string, or a voice (step S30).
  • step S308: No informing part 182 reports running the same lane (Step S310).
  • step S306 When not traveling on the same lane (step S306: No), the automatic driving ECU 10 determines whether to travel near the intersection based on the current position and the route (step S312). When not traveling in the vicinity of the intersection (step S312: No), the autonomous driving vehicle 90 neither travels in the same lane nor in the intersection, so the autonomous driving vehicle 90 changes lanes. Therefore, the automatic driving ECU 10 executes a lane change notification process (step S314). Details of the lane change notification process will be described later.
  • step S312 When traveling near the intersection (step S312: Yes), the autonomous driving ECU 10 determines whether to turn right or left at the intersection based on the path (step S316). When turning to the right or turning to the left (step S316: Yes), the automatic driving ECU 10 executes an intersection right / left turn notification process (step S318). The details of the intersection right and left turn notification process will be described later.
  • step S316: No When the intersection is not turned right (step S316: No), based on the information acquired by the camera of the sensor unit 20, the autonomous driving ECU 10 determines whether the signal of the intersection is a red light using the environment recognition unit 150 (Step S320). When the signal is not a red signal (step S320: No), the automatic driving ECU 10 executes an intersection straight-ahead traveling notification process (step S322). The details of the intersection straight-ahead traveling notification processing will be described later. When the signal is a red signal (step S320: Yes), the notification unit 182 notifies that deceleration is to be performed (step S324). The autonomous driving ECU 10 repeatedly executes the series of processes described above.
  • the automatic driving ECU 10 determines whether an instruction to change the lane has been issued from the occupant (step S400). During automatic driving, for example, the passenger can instruct to change lanes forcibly by operating the direction indication switch.
  • the notification unit 182 notifies that the lane change instruction has been received (step S402).
  • the autonomous driving ECU 10 searches for and adjusts an interruption position and an interruption space for the adjacent lane according to the environment around the autonomous driving vehicle 90 recognized by the environment recognition unit 150 (step S404). At this time, the notification unit 182 may notify that the interrupt position and the interrupt space are being searched and adjusted. Then, the autonomous driving ECU 10 changes lanes to the searched position (step S406).
  • step S400: No When the lane change instruction is not issued from the occupant (step S400: No), that is, when the lane change is the driving operation determined in the automatic driving, the autonomous driving ECU 10 continues the lane change until it is actually executed. It is determined whether the time is 5 seconds or more (step S408). If it is 5 seconds or more before the lane change (step S408: Yes), when 5 seconds remain, the notification unit 182 notifies that the lane change is to be performed soon (step S410). When the time until the lane change is performed is less than 5 seconds (step S408: No), the notification unit 182 immediately notifies that the lane change is performed at that time (step S412).
  • the notification unit 182 Immediately before the lane change is performed, the notification unit 182 notifies that the lane change is to be performed (step S414). That is, the notification unit 182 performs notification a plurality of times at different timings (steps S410, S412, and S414) before reaching the place where the lane change is to be performed. Thereafter, the autonomous driving ECU 10 changes lanes in accordance with the path formulated by the path formulation unit 160 (step S406). Note that the time "5 seconds" is an example and may be another time. The same applies to the times shown later.
  • the contents and the mode notified in the above steps S410, S412 and S414 are the same as the contents and the mode of the notification in the horizontal direction notification process described in the first embodiment. That is, the mode of the notification is changed according to the side G at the time of the lane change. Note that the contents to be notified may be changed in steps S414 and S410 and S412. For example, in step S410, which has time allowance until the lane change is actually performed, the informing unit 182 notifies simple contents about the lane change, and the detail in step S414 which is the timing immediately before the lane change. The content may be notified.
  • step S410 where there is a time margin until the lane change is actually performed, the informing unit 182 notifies detailed information on the lane change, and in step S414, which is the timing of the straight line of the lane change.
  • the simple content may be notified.
  • the detailed information on the lane change is, for example, information indicating the direction in which the lane change is performed and the reason, and the simple content is, for example, information indicating only that the lane change is performed.
  • step S500 determines whether the time taken to reach the right / left turn at the intersection is 5 seconds or more (step S500). If it is five seconds or more until the turning point (step S500: Yes), when the remaining five seconds, the notifying unit 182 notifies that the turning is to be performed soon (step S502). If the time to the right / left turn is less than 5 seconds (step S500: No), the notification unit 182 immediately notifies that the right / left turn is to be executed (step S504).
  • the autonomous driving ECU 10 determines whether a target is present in the traveling direction (right turn direction or left turn direction) of the intersection according to the environment around the autonomous driving vehicle 90 recognized by the environment recognition unit 150. (Step S506).
  • the target in the intersection right and left turn information presentation processing is a low speed vehicle such as a bicycle, a motor bike, or a small special automobile for farming. If the target does not exist (Step S506: No), the notification unit 182 notifies that the right turn or the left turn is performed immediately before the right turn or the left turn (Step S508).
  • the notification unit 182 performs notification a plurality of times at different timings (steps S502, S504, and S508) before reaching a place where the right / left turn is performed. Thereafter, the autonomous driving ECU 10 executes the left / right turn according to the path formulated by the path formulation unit 160 (step S510).
  • the notification unit 182 When the target exists in the traveling direction of the intersection (step S506: Yes), the notification unit 182 notifies that the vehicle travels (target tracking) following the target (step S512).
  • the autonomous driving ECU 10 determines whether the occupant cancels the target following operation using the input unit 50 (step S514). If the target following operation is not canceled (Step S514: No), the notification unit 182 notifies that the right turn or the left turn is to be performed immediately before the right turn or the left turn (Step S508). In accordance with the path formulated by the path formulation unit 160, right-left turn is executed while following the target (step S510).
  • Step S514 If the target following operation has been canceled by the occupant (Step S514: Yes), it is determined whether the driver has overridden the driving operation (Step S516).
  • the override in the intersection right and left turn information notification processing is the steering wheel operation by the occupant.
  • the driving is performed manually (step S518).
  • Step S516: No) the path formulation unit 160 formulates a path to turn left or right so as to avoid the target (Step S520).
  • step S508 the notification unit 182 notifies that the right turn or the left turn is to be performed (step S508), and the automatic driving ECU 10 avoids the target according to the path formulated by the path formulating unit 160. While turning left and right is executed (step S510).
  • step S600 the automatic driving ECU 10 determines whether the time taken to reach the straight traveling place at the intersection is 5 seconds or more (step S600). If it is five seconds or more to the straight part at the intersection (step S600: Yes), when five seconds are left, the notification unit 182 notifies that straight traveling is to be performed soon (step S602). If the time to the straight intersection at the intersection is less than 5 seconds (step S600: No), the notification unit 182 immediately notifies that straight running is to be performed at that time (step S604).
  • the autonomous driving ECU 10 determines whether a target is present in the straight direction at the intersection (step S606).
  • the target in the intersection straight-ahead traveling notification processing includes general vehicles such as ordinary vehicles as well as low-speed vehicles such as bicycles, motorbikes and small special vehicles for farming. Further, in the case where the target is present in the straight direction at the intersection in the intersection straight-ahead traveling information processing, it is assumed that there is a vehicle waiting for a right turn or a left turn in the straight direction.
  • step S606 When the target does not exist (step S606: No), immediately before traveling straight at the intersection, the notification unit 182 notifies that traveling straight at the intersection is to be performed (step S608). That is, the notification unit 182 performs notification a plurality of times at different timings (steps S602, S604, and S608) until straight traveling at an intersection is performed. Thereafter, the autonomous driving ECU 10 executes straight traveling in accordance with the path formulated by the path formulation unit 160 (step S610).
  • the notification unit 182 When the target exists in the straight direction of the intersection (step S606: Yes), the notification unit 182 notifies that the vehicle travels (target tracking) following the target (step S612).
  • the autonomous driving ECU 10 determines whether the occupant cancels the target following operation using the input unit 50 (step S614). If the target following operation is not canceled (step S614: No), immediately before traveling straight on the intersection, the notification unit 182 notifies that straight traveling is performed at the intersection (step S608), and the automatic driving ECU 10 In accordance with the path formulated by the path formulation unit 160, the vehicle travels straight ahead while following the target (step S610).
  • step S616 it is determined whether the driver has overridden the driving operation.
  • the override in the intersection straight-ahead traveling information notification processing is steering operation by the occupant.
  • the driving is performed manually (step S618).
  • step S616: No) the path formulation unit 160 formulates a path that goes straight ahead avoiding the target (step S620).
  • step S608 the notification unit 182 reports that straight traveling is to be performed at the intersection (step S608), and the automatic driving ECU 10 uses the target in accordance with the path formulated by the path formulation portion 160. Running straight ahead while avoiding (step S610).
  • automatic driving such as whether or not automatic driving, whether traveling on the same lane, traveling near the intersection, and whether the signal of the intersection is a red light or not
  • Optimal information can be notified to the occupant according to the traveling condition of the vehicle 90.
  • the occupant is notified that right or left turn or going straight is to be performed 5 seconds before reaching the intersection and at least two timings immediately before reaching the intersection. Whether or not to cancel the automatically performed driving operation can be determined with a margin.
  • the obstacle information acquired by the communication is notified, so that the occupant can travel safely based on the information.
  • the notification unit 182 may be capable of switching on / off of the information notification according to an instruction from the occupant using the input unit 50. When the information notification is turned off, the notification unit 182 does not perform notification in each process described above. C2.
  • Other embodiment 2 In the lane change notification processing, the intersection right / left turn notification processing, and the intersection straight-ahead traveling notification processing in the above embodiment, the notification is issued when the remaining time until the driving operation is performed reaches a predetermined time (the remaining 5 seconds). It will be. On the other hand, the notification of the driving operation may be performed when the distance until the driving operation is performed reaches a predetermined distance.
  • the notification may be performed according to the distance such as 100 m before or 300 m before the driving operation is performed.
  • Other embodiment 3 In the above embodiment, the autonomous driving ECU 10 may not execute the speed change notification process shown in FIG. Further, the automatic driving ECU 10 may not execute the notification process shown in FIG. Furthermore, the notification control unit 180 may not change the notification mode according to the acceleration.
  • the present disclosure can also be implemented in various forms other than the control device.
  • the present invention can be realized in the form of a method executed by a control device mounted on an autonomous driving vehicle, a computer program for executing the method, or a non-transitory tangible recording medium storing the computer program.
  • control unit described in the present disclosure and the method thereof are realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and a memory programmed to execute one or more functions embodied by a computer program. It may be done.
  • control unit described in the present disclosure and the method thereof may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • control unit and the method described in the present disclosure may be a combination of a processor and a memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more configured dedicated computers.
  • the computer program may also be stored in a computer readable non-transition tangible storage medium as computer-executable instructions.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various configurations without departing from the scope of the present disclosure.
  • the technical features in the embodiments corresponding to the technical features in the respective forms described in the section of the outline may be used to solve some or all of the above-mentioned problems, or to partially or partially change the above-mentioned effects. It is possible to replace or combine as appropriate to achieve the whole. Also, if the technical features are not described as essential in the present specification, they can be deleted as appropriate.
  • each section is expressed as, for example, S100.
  • each section can be divided into multiple subsections, while multiple sections can be combined into one section.
  • each section configured in this way can be referred to as a device, a module, or a means.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)

Abstract

自動運転車両（９０）に搭載される制御装置（１０）は、前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する取得部（１８１）と、取得された前記運転操作の種別が、少なくとも、横方向への移動を伴う運転操作である場合に、横方向への移動を伴う運転操作が行われること表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記運転操作の実行に先立って、報知装置（４０）を用いて報知する報知部（１８２）とを備える。

Description

自動運転車両に搭載される制御装置および方法 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１７年１２月１９日に出願された日本特許出願番号２０１７－２４２４３９号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、自動運転車両に搭載される制御装置および方法に関するものである。
　従来、車両のドライバに対して様々な情報を提供する技術が提案されている。例えば、特許文献１に開示された車内情報提供装置では、ドライバに対して、ドライバの主観に適合した情報（例えば、購買行動に関する情報）が提示される。
　近年、技術進歩の著しい自動運転車両では、自動的に決定された運転操作に基づいて車両が運転される。しかし、乗員は車両による運転操作を予見することが困難であり、車両が意図しない運転操作を実行する場合、乗員は、咄嗟の判断で運転操作に介入することが求められる。特許文献１記載の技術では、ドライバの主観に適合した情報を提示することは可能であるものの、自動運転に関する情報を提示することについて何ら考慮されていない。そこで、乗員が自動運転車両の運転操作を容易に予見可能な技術が求められている。
特開２０１３－１１４６０３号公報
　本開示は、自動運転車両に搭載される制御装置および方法を提供することを目的とする。
　本開示の態様にしたがって、自動運転車両に搭載される制御装置は、前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する取得部と、取得された前記運転操作の種別が、少なくとも、横方向への移動を伴う運転操作である場合に、横方向への移動を伴う運転操作が行われること表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記運転操作の実行に先立って、報知装置を用いて報知する報知部とを備える。
　この形態の制御装置によれば、乗員は、自動運転車両において自動的に行われる運転操作を容易に予見することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
自動運転車両の概略構成を示すブロック図であり、 加速度と情報報知強度の関係を示す図であり、 加速度と情報報知強度の関係を示すグラフであり、 情報報知強度に応じた報知方法を示す図であり、 横方向報知処理のフローチャートであり、 速度変更報知処理のフローチャートであり、 自動運転車両が一つの車線内を走行する状態を示す図であり、 自動運転車両が交差点を走行する状態を示す図であり、 自動運転車両が車線変更を行う状態を示す図であり、 自動運転車両が急カーブを走行する状態を示す図であり、 自動運転車両が合流車線から本車線へ合流する状態を示す図であり、 自動運転車両が緊急回避する状態を示す図であり、 報知処理のフローチャートであり、 車線変更報知処理のフローチャートであり、 交差点右左折報知処理のフローチャートであり、 交差点直進走行報知処理のフローチャートである。
Ａ．第１実施形態：
　図１に示すように、本開示の「制御装置」に相当する自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０は、自動運転車両９０に搭載される。自動運転車両９０は、自動運転ＥＣＵ１０のほか、センサ部２０と、車両制御アクチュエータ３０と、報知装置４０と、入力部５０と、を備える。
　センサ部２０は、自動運転車両９０の周辺に存在する物標の検出や測拒を行う。センサ部２０は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、カメラ等を含む。
　車両制御アクチュエータ３０は、自動運転車両９０の運転を行うためのアクチュエータである。車両制御アクチュエータ３０は、例えば、自動運転車両９０に搭載された操舵装置や制動装置、駆動装置、動力装置を動作させるためのアクチュエータを含む。
　報知装置４０は、自動運転車両９０の乗員（主にドライバー）に対して、画像や音声を用いて各種の情報を報知する装置である。報知装置４０は、表示装置およびスピーカを含む。表示装置としては、例えば、ＨＵＤ（Head-Up Display）や、インストルメントパネルに設けられた表示装置を用いることができる。なお、「画像」には、動画や文字列も含まれるものとする。
　入力部５０は、乗員から乗員の意思決定を取得するための装置である。入力部５０は、例えば、ハンドル、レバー、ボタン、ペダル、音声入力装置を含む。本実施形態では、入力部５０は、自動運転操作の取消を受け付けることが可能である。
　自動運転ＥＣＵ１０は、上述したセンサ部２０、車両制御アクチュエータ３０、報知装置４０、入力部５０を用いて自動運転車両９０を自動運転するための装置である。自動運転ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することによって自動運転のための種々の機能を実現する。プログラムは、一時的でない有形の記録媒体に記録されてもよい。
　本実施形態における自動運転とは、米国運輸省道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）によって定められたレベル１以上、好ましくはレベル２以上の自動運転のことをいう。レベル１とは、自動運転ＥＣＵ１０が、加速・操舵・制動のいずれか単一を支援するレベルである。レベル２とは、自動運転ＥＣＵ１０が、運転環境を観測しながら、加速・操舵・制動のうち同時に複数の操作を行うレベルである。
　自動運転ＥＣＵ１０は、通信部１１０、経路策定部１３０、位置特定部１４０、環境認識部１５０、パス策定部１６０、車両制御部１７０、報知制御部１８０を備える。これらの各部は、ソフトウェア、または、ＩＣなどの各種ハードウェアにより実現される。自動運転ＥＣＵ１０は、更に、記憶部１２０を備える。
　通信部１１０は、アンテナ１１２を通じて情報センター６０から種々の情報を取得する。通信部１１０は、例えば、情報センター６０から、交通情報、天気情報、事故情報、障害物情報、交通規制情報を取得する。通信部１１０は、車車間通信により、他の車両から種々の情報を取得してもよい。また、通信部１１０は、路車間通信により、道路の各所に設けられた路側機から種々の情報を取得してもよい。
　記憶部１２０は、フラッシュメモリによって構成されており、種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１２０は、道路情報を記憶している。道路情報には、例えば、各交差点および各道路について、道路種別、車線数、制限速度、横断歩道の有無、信号の有無、一時停止線の有無などの情報が含まれている。なお、道路情報は、情報センター６０から通信部１１０を通じて逐次取得されてもよい。
　経路策定部１３０は、乗員から指定された目的地までの経路を、記憶部１２０に記憶された道路情報に基づき策定（探索）する。
　位置特定部１４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星からアンテナ１４２を介して受信した航法信号に基づいて、自動運転車両９０の現在位置を測位する。
　環境認識部１５０は、センサ部２０を用いて、自動運転車両９０の周辺環境や物標を認識する。
　パス策定部１６０は、自動運転車両９０が進行するパスを策定する。パスとは、経路上、実際に走行するラインである。パス策定部１６０は、位置特定部１４０によって特定された自動運転車両９０の現在位置、経路策定部１３０により策定された経路、環境認識部１５０により認識された周辺環境および物標、通信部１１０により取得された障害物情報などに応じて発生する理由に従い、自動走行中に次々にパスを策定し、そのパスを進行するための運転操作を決定する。この運転操作には、例えば、右方向への操舵、左方向への操舵、加速、減速、バック、停止、といった操作が含まれる。また、これらの運転操作が行われる理由には、例えば、右折、左折、交差点直線、車線変更、合流、追い越し、緊急停止、障害物回避などがある。
　車両制御部１７０は、パス策定部１６０によって決定された運転操作に従い、車両制御アクチュエータ３０を用いて自動運転車両９０を自動運転する。
　報知制御部１８０は、報知装置４０を用いて種々の情報を乗員に報知する。報知制御部１８０は、取得部１８１と報知部１８２とを含む。
　取得部１８１は、自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、その運転操作が行われる理由を表す情報とを、パス策定部１６０から取得する。
　報知部１８２は、取得部１８１が取得した運転操作の種別が、少なくとも、横方向への移動を伴う運転操作である場合に、横方向への移動を伴う運転操作が行われること表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、その運転操作の実行に先立って、報知装置４０を用いて報知する。本実施形態では、報知部１８２は、更に、取得部１８１が取得した運転操作の種別が、速度変更（前後移動）を伴う運転操作である場合に、速度変更を伴う運転操作が行われることと、速度変更が行われる理由とを報知装置４０を用いて報知する。本実施形態では、報知部１８２は、自動運転車両９０を移動させるための加速度に応じて報知の内容を変更する。なお、横方向への移動を伴う運転操作のことを、以下では、単に「横移動」という。また、速度変更を伴う運転操作のことを、以下では、単に「速度変更」という。
　報知制御部１８０は、報知部１８２により報知された運転操作について、乗員が入力部５０を用いて所定の取消操作を行った場合に、パス策定部１６０に対して、その運転操作の取消を要求する。パス策定部１６０は、報知制御部１８０から運転操作の取消要求を受けると、その運転操作を取り消す。ユーザは、例えば、ハンドルやブレーキペダル、アクセルペダルを自身で操作したり、ハンドルやダッシュボード、センターコンソールに設けられた取消ボタンを押したり、音声によって運転操作を取り消すことを指令したりすることにより、運転操作を取り消すことができる。
　図２および図３に示すように、本実施形態における報知部１８２は、自動運転時における運転操作として、速度変更、および、横方向が行われる際に、その程度（加速度）に応じて、情報報知強度を変更する。情報報知強度とは、乗員に対する情報の報知の度合いをいう。なお、図２以降に示す加速度の値はすべて例示であり、それらの値に限定されない。
　図３に示すように、本実施形態では、速度変更および横移動とも、その運転操作時における加速度が大きいほど、情報報知強度（レベル）が大きくなる。ただし、ある程度の加速度までは、横移動に比べて、速度変更の方が、控えめに情報報知がされる。そのため、本実施形態では、一般的な運転において、速度変更よりも横移動に起因する情報通知の量が多くなる。本実施形態では、加速度が大きいほど、情報通知のレベルが大きい。つまり、本実施形態では、速度変更あるいは横移動が行われる際の加速度は、その運転操作において報知される情報の重要度を示す。なお、例えば、衝突防止のために速度変更（急減速）が発生するような例外的な状況では、速度変更における情報報知強度は、横移動におけるどの情報報知強度よりも大きくなる。
　図４に示すように、報知部１８２は、情報の報知を、画像および音声により行う。具体的には、情報報知強度がレベル１の場合、報知部１８２は、運転操作の種別およびその運転操作が行われる理由を、報知装置４０によって単純に画像として表示する。情報報知強度がレベル２の場合、報知部１８２は、画像および音声の両方によりそれらの情報を報知する。情報報知強度がレベル３の場合には、報知部１８２は、レベル２と同様に、画像および音声により報知を行うが、画像を点滅させることにより、レベル２よりも強調して報知を行う。さらに、情報報知強度が最大の場合、報知部１８２は、画像の点滅スピードを上げ、更に音声の音量を大きくすることにより、最も強調して報知を行う。なお、画像の強調の態様および音声の強調の態様は、点滅スピードや音量の調整に限らない。例えば、画像の色や輝度を変更することによって、画像を強調してもよい。また、例えば、音声の音色や種類を変更することによって、音声を強調してもよい。音声は、ブザーやチャイムのような音でもよいし、横移動あるいは速度変更する旨およびその理由を音声合成あるいは録音された音声により報知してもよい。
　報知部１８２は、横移動する旨および理由を報知する際、文字列を用いることなく、画像によってそれらを同時に表すことが可能である。例えば、左折または右折を表すマーク、右側又は左側への車線変更を表すマーク、右側または左側からの追い越しを表すマーク、右側または左側へのＵターンを表すマーク等を表示することにより、横移動する旨およびその理由を同時に報知できる。また、報知部１８２は、速度変更する旨および理由を報知する際、文字列を用いることなく、画像によってそれらを表すことが可能である。例えば、追い越し車線への車線変更を示すマーク、一般道から高速道路への合流を示すマーク、緊急停止を示すマーク等を表示することにより、速度変更する旨およびその理由を同時に報知できる。
　図５および図６を参照して、報知制御部１８０が実行する報知処理の内容について説明する。図５に示した横方向報知処理と、図６に示した速度変更報知処理とは、自動運転ＥＣＵ１０の報知制御部１８０により、それぞれ並列的に繰り返し実行される。
　図５に示すように、横方向報知処理では、報知制御部１８０は、まず、自動運転車両９０が自動運転されているか否かを判断する（ステップＳ１００）。自動運転されていない場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）、つまり、乗員が手動で運転している場合には、横方向報知処理において実行される後述する全ての処理をスキップする。一方、自動運転車両９０が自動運転されている場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、報知制御部１８０は、パス策定部１６０から、次に実行される運転操作の種別と、その運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する（ステップＳ１０２）。
　報知制御部１８０は、ステップＳ１０２において取得した運転操作の種別が、横移動であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。運転操作の種別が横移動でなければ（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、報知制御部１８０は、横方向報知処理において実行される後述する全ての処理をスキップする。なお、横移動とは、自動運転車両９０が右方向または左方向に操舵されることをいう。横移動が実行される理由としては、例えば、左折、右折、右方向への車線変更、左方向へ車線変更、Ｕターン、急カーブ走行、前方車両の追い越し、緊急車両通過のための待避、などがある。
　パス策定部１６０から取得した運転操作の種別が横移動の場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、報知制御部１８０は、横方向の移動に伴って横方向に加わる加速度（以下、横Ｇという）が、０．４Ｇ未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。報知制御部１８０は、例えば、パス策定部１６０が決定した運転操作における操舵装置の切れ角および横方向移動時の車速から、所定の関数やマップに基づき加速度を推測する。横Ｇが０．４Ｇ以上であれば（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由をレベル３（図４参照）によってただちに報知する（ステップＳ１０８）。
　横Ｇが０．４Ｇ未満であれば（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、報知制御部１８０は、横Ｇが０．３Ｇ未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１０）。横Ｇが、０．３Ｇ以上であれば（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由をレベル３（図４参照）によってただちに報知する（ステップＳ１０８）。
　横Ｇが０．３Ｇ未満であれば（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、報知制御部１８０は、横Ｇが０．２Ｇ未満であるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。横Ｇが０．２Ｇ以上であれば（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由をレベル２（図４参照）によって報知する（ステップＳ１１４）。これに対して、横Ｇが０．２Ｇ未満であれば（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由をレベル１（図４参照）によって報知する（ステップＳ１１６）。
　以上で説明したように、本実施形態における横方向報知処理では、横方向への移動が行われる場合には、横Ｇが小さい場合であっても、必ず横方向へ移動する旨とその理由とが乗員に報知される。
　図６に示すように、速度変更報知処理では、報知制御部１８０は、まず、自動運転車両９０が自動運転されているか否かを判断する（ステップＳ２００）。自動運転されていない場合（ステップＳ２００：Ｎｏ）、速度変更報知処理において実行される後述する全ての処理をスキップする。一方、自動運転車両９０が自動運転されていれば（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、パス策定部１６０から、次に実行される運転操作の種別と、その運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する（ステップＳ２０２）。
　報知制御部１８０は、ステップＳ２０２において取得した運転操作の種別が、速度変更であるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。運転操作の種別が速度変更でなければ（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、報知制御部１８０は、速度変更報知処理において実行される後述する全ての処理をスキップする。なお、速度変更とは、自動運転車両９０が前方または後方に向けて発進すること、および、直進または後退の速度を変更することをいう。速度変更が行われる理由としては、例えば、発進、停止、自動車専用道路あるいは高速道路への合流、障害物の検出や事故発生に伴う緊急停止、低速車両の検出、渋滞の解消、緊急車両の通過のための待避、などがある。
　パス策定部１６０から取得した運転操作の種別が速度変更の場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、報知制御部１８０は、速度変更に伴って前後方向に加わる加速度（以下、縦Ｇという）が、０．４Ｇ未満であるか否かを判断する（ステップＳ２０６）。報知制御部１８０は、例えば、パス策定部１６０から、速度変更のための加速度を取得する。縦Ｇが０．４Ｇ以上であれば（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、報知部１８２は、速度変更する旨およびその理由を最大レベル（図４参照）によってただちに報知する（ステップＳ２０８）。
　縦Ｇが０．４Ｇ未満であれば（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、報知制御部１８０は、縦Ｇが０．３Ｇ未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１０）。縦Ｇが、０．３Ｇ以上であれば（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、報知部１８２は、速度変更する旨およびその理由をレベル３（図４参照）によってただちに報知する（ステップＳ２１２）。
　縦Ｇが０．３Ｇ未満であれば（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、報知制御部１８０は、縦Ｇが０．２Ｇ未満であるか否かを判断する（ステップＳ２１４）。縦Ｇが０．２Ｇ以上であれば（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、報知部１８２は、速度変更する旨およびその理由をレベル１（図４参照）によって報知する（ステップＳ２１６）。これに対して、縦Ｇが０．２Ｇ未満であれば（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、報知部１８２は、報知を行わない（ステップＳ２１８）。
　以上で説明したように、本実施形態における速度変更報知処理では、縦Ｇが小さい場合には、報知が行われない。そのため、横方向への移動に比べて、速度変更に関する情報は控えめに報知される。
　上述した横移動報知処理および速度変更報知処理によって情報報知が行われる状況について例を挙げて説明する。例えば、図７に示すように、自動運転車両９０が同一車線を走行している場合において、障害物Ｂ１の回避のために、同一車線内で横移動を行う場合には、横Ｇが０．２Ｇ未満であれば、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由をレベル１で報知する。また、自動運転車両９０が同一車線内を走行している場合において、加速度が０．２Ｇ未満の加減速が行われる状況であれば、報知部１８２は、速度変更に関する報知を行わない。
　図８に示すように、自動運転車両９０が交差点を走行する場合において、左折待ちあるいは右折待ちをしている他の車両Ｂ２を回避するために横移動を行う場合には、横Ｇが０．２Ｇ未満であれば、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由をレベル１で報知する。また、その交差点を右折または左折する場合も、横Ｇが０．２Ｇ未満であれば、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由をレベル１で報知する。なお、自動運転車両９０が交差点をそのまま直進するときは、報知部１８２は、特に何も報知を行わない。
　図９に示すように、自動運転車両９０が車線変更を行う場合、例えば、車線変更における横Ｇが０．２～０．３Ｇであれば、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由（車線変更）をレベル２で報知する。このとき、加速度が０．２Ｇ未満の加減速が行われる状況であれば、報知部１８２は、速度変更に関する報知を行わない。
　図１０に示すように、自動運転車両９０が曲率の大きなカーブ（急カーブ）を走行する場合、カーブ走行における横Ｇが０．２～０．３Ｇであれば、報知部１８２は、横移動する旨およびその理由（急カーブ走行）をレベル２で報知する。このとき、加速度が０．２Ｇ未満の加減速が行われる状況であれば、報知部１８２は、速度変更に関する報知を行わない。
　図１１に示すように、合流車線から本車線へ合流する場合、加速に伴う縦Ｇが０．３～０．４Ｇであれば、報知部１８２は、速度変更が行われる旨およびその理由（合流）をレベル３で報知する。また、横移動が行われる旨およびその理由も報知する。
　図１２に示すように、突然現れた障害物Ｂ３を緊急回避する場合、減速に伴う縦Ｇが０．４Ｇ以上であれば、報知部１８２は、速度変更が行われる旨およびその理由（緊急回避）を最大レベルで報知する。また、緊急回避の際に横移動を行う場合には、報知部１８２は、横移動を行う旨も報知する。
　以上で説明した第１実施形態では、自動運転車両９０において自動的に行われる運転操作の種別が、横方向への移動を伴う運転操作である場合に、報知部１８２は、横方向への移動を伴う運転操作が行われること表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、その運転操作の実行に先立って、報知装置４０を用いて報知する。そのため、乗員は、自動運転車両の運転操作を容易に予見することができる。この結果、乗員は、自動的に行われる運転操作をキャンセルするか否かを容易に判断できる。
　また、本実施形態では、自動的に行われる運転操作の種別が、速度変更を伴う運転操作である場合に、速度変更を伴う運転操作が行われることと、速度変更が行われる理由とを報知するので、乗員は、自動運転車両の運転操作をより容易に予見することができる。
　また、本実施形態では、横移動や速度変更といった運転操作における加速度に応じて報知の態様を、単純表示、強調表示、音声との組み合わせ、というように変更するので、乗員は、自動的に行われる運転操作の重要性を直感的に理解することができる。
Ｂ．第２実施形態：
　第１実施形態では、自動運転車両９０において実行される報知処理として、横方向報知処理と速度変更報知処理とについて説明した。第２実施形態では、これらの報知処理とは異なる報知処理が実行される。なお、第２実施形態における自動運転車両９０の構成は、第１実施形態と同じである。以下の説明において、第１実施形態と同じ構成については、第１実施形態と同一の符号を用いて説明する。
　図１３に示すように、第２実施形態における報知処理では、まず、自動運転ＥＣＵ１０は、自動運転車両９０が自動運転されているか否かを判断する（ステップＳ３００）。自動運転されていない場合（ステップＳ３００：Ｎｏ）、自動運転ＥＣＵ１０は、通信部１１０を通じて障害物情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ３０２）。障害物情報を取得した場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、報知部１８２が、その障害物情報を画像、文字列、あるいは音声によって報知する（ステップＳ３０４）。障害物情報を取得していない場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、報知部１８２は、報知を行わない。
　自動運転車両９０が自動運転されている場合（ステップＳ３００：Ｙｅｓ）、自動運転ＥＣＵ１０は、パス策定部１６０によって策定されたパスに基づき、自動運転車両９０が同一車線を走行するか否かを判断する（ステップＳ３０６）。同一車線を走行する場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、通信部１１０を通じて障害物情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ３０８）。障害物情報を取得した場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、報知部１８２が、その障害物情報を画像、文字列、あるいは音声によって報知する（ステップＳ３０）。障害物情報を取得していない場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、報知部１８２は、同一車線を走行することを報知する（ステップＳ３１０）。
　同一車線を走行しない場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、自動運転ＥＣＵ１０は、現在位置および経路に基づき、交差点付近を走行するか否かを判断する（ステップＳ３１２）。交差点付近を走行しない場合（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、自動運転車両９０は、同一車線も交差点も走行しないことになるので、自動運転車両９０は車線変更を行うことになる。そのため、自動運転ＥＣＵ１０は、車線変更報知処理を実行する（ステップＳ３１４）。車線変更報知処理の詳細については後述する。
　交差点付近を走行する場合（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、自動運転ＥＣＵ１０は、パスに基づき、交差点を右折または左折するか否かを判断する（ステップＳ３１６）。右折または左折する場合（ステップＳ３１６：Ｙｅｓ）、自動運転ＥＣＵ１０は、交差点右左折報知処理を実行する（ステップＳ３１８）。交差点右左折報知処理の詳細については後述する。
　交差点を右左折しない場合（ステップＳ３１６：Ｎｏ）、自動運転ＥＣＵ１０は、交差点の信号が赤信号か否かを、センサ部２０のカメラによって取得された情報に基づき、環境認識部１５０を用いて判断する（ステップＳ３２０）。信号が赤信号ではない場合（ステップＳ３２０：Ｎｏ）、自動運転ＥＣＵ１０は、交差点直進走行報知処理を実行する（ステップＳ３２２）。交差点直進走行報知処理の詳細については後述する。信号が赤信号の場合（ステップＳ３２０：Ｙｅｓ）、報知部１８２が、減速を行う旨を報知する（ステップＳ３２４）。自動運転ＥＣＵ１０は、上述した一連の処理を繰り返し実行する。
　図１４を用いて、図１３のステップＳ３１４において実行される車線変更報知処理を説明する。車線変更報知処理が実行されると、自動運転ＥＣＵ１０は、車線変更の指示が乗員からなされたか否かを判断する（ステップＳ４００）。自動運転中、乗員は、例えば、方向指示スイッチを操作することにより、強制的に車線変更を行うことを指示することができる。車線変更の指示が乗員からなされた場合（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、報知部１８２は、車線変更の指示を受け付けたことを報知する（ステップＳ４０２）。続いて、自動運転ＥＣＵ１０は、環境認識部１５０によって認識された自動運転車両９０の周囲の環境に応じて、隣接車線への割り込み位置および割り込みスペースを探索および調整する（ステップＳ４０４）。このとき、報知部１８２は、割り込み位置および割り込みスペースを探索・調整していることを報知してもよい。そして、自動運転ＥＣＵ１０は、探索された位置に、車線変更を行う（ステップＳ４０６）。
　車線変更の指示が乗員からなされていない場合（ステップＳ４００：Ｎｏ）、つまり、車線変更が、自動運転において決定された運転操作である場合、自動運転ＥＣＵ１０は、車線変更が実際に実行されるまでの時間が５秒以上であるか否かを判断する（ステップＳ４０８）。車線変更まで５秒以上であれば（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、残り５秒になった際に、報知部１８２が、車線変更がまもなく実行されることを報知する（ステップＳ４１０）。車線変更が実行されるまでの時間が５秒未満の場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、報知部１８２は、車線変更が実行されることを、その時点で、即時、報知する（ステップＳ４１２）。車線変更が実行される直前には、報知部１８２は、車線変更が実行されることを報知する（ステップＳ４１４）。つまり、報知部１８２は、車線変更を実行する場所に到達するまでに、異なるタイミング（ステップＳ４１０，Ｓ４１２，Ｓ４１４）で複数回、報知を行う。その後、自動運転ＥＣＵ１０は、パス策定部１６０によって策定されたパスに従って、車線変更を行う（ステップＳ４０６）。なお、「５秒」という時間は例示であり、他の時間であってもよい。以降に示す時間についても同様である。
　上記ステップＳ４１０，Ｓ４１２，Ｓ４１４において報知される内容および態様は、第１実施形態において説明した横方向報知処理における報知の内容および態様と同じである。つまり、車線変更時の横Ｇに応じて、報知の態様が変更される。なお、上記ステップＳ４１４とステップＳ４１０，Ｓ４１２とでは、報知される内容が変更されてもよい。例えば、報知部１８２は、実際に車線変更が行われるまで時間的に余裕のあるステップＳ４１０では、車線変更についての簡素な内容を報知し、車線変更の直前のタイミングであるステップＳ４１４では、詳細な内容を報知してもよい。また、逆に、報知部１８２は、実際に車線変更が行われるまで時間的に余裕のあるステップＳ４１０では、車線変更についての詳細な情報を報知し、車線変更の直線のタイミングであるステップＳ４１４では、簡易的な内容を報知してもよい。車線変更についての詳細な情報とは、例えば、車線変更が行われる方向と理由とを示す情報であり、簡素な内容とは、例えば、車線変更が行われることだけを示す情報である。
　図１５を用いて、図１３のステップＳ３１８における交差点右左折報知処理を説明する。交差点右左折報知処理が実行されると、自動運転ＥＣＵ１０は、交差点における右左折箇所に到達するまでの時間が５秒以上であるか否かを判断する（ステップＳ５００）。右左折箇所まで５秒以上であれば（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、残り５秒になった際に、報知部１８２が、まもなく右左折が実行されることを報知する（ステップＳ５０２）。右左折箇所までの時間が５秒未満の場合（ステップＳ５００：Ｎｏ）、報知部１８２は、右左折が実行されることをその時点で、即時、報知する（ステップＳ５０４）。
　続いて、自動運転ＥＣＵ１０は、環境認識部１５０によって認識された自動運転車両９０の周囲の環境に応じて、交差点の進行方向（右折方向または左折方向）に物標が存在するか否かを判断する（ステップＳ５０６）。当該交差点右左折情報提示処理における物標は、ここでは、自転車や、原動機付自転車、農耕用の小型特殊自動車など、低速な車両であるものとする。物標が存在しない場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、報知部１８２が、右折または左折する直前に、右折または左折が実行されることを報知する（ステップＳ５０８）。つまり、報知部１８２は、右左折を実行する場所に到達するまでに、異なるタイミング（ステップＳ５０２，Ｓ５０４、Ｓ５０８）で複数回、報知を行う。その後、自動運転ＥＣＵ１０は、パス策定部１６０によって策定されたパスに従って、右左折を実行する（ステップＳ５１０）。
　交差点の進行方向に物標が存在する場合（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、報知部１８２は、物標に追従して走行（物標追従走行）する旨を報知する（ステップＳ５１２）。自動運転ＥＣＵ１０は、乗員が入力部５０を用いて物標追従走行をキャンセルしたか否かを判断する（ステップＳ５１４）。物標追従走行がキャンセルされない場合（ステップＳ５１４：Ｎｏ）、報知部１８２が、右折または左折する直前に、右折または左折が実行されることを報知し（ステップＳ５０８）、その後、自動運転ＥＣＵ１０が、パス策定部１６０によって策定されたパスに従って、物標に追従しながら右左折を実行する（ステップＳ５１０）。
　物標追従走行が乗員によってキャンセルされた場合（ステップＳ５１４：Ｙｅｓ）、乗員によって運転操作がオーバーライドされたか否かを判断する（ステップＳ５１６）。当該交差点右左折情報報知処理におけるオーバーライドとは、乗員によるハンドル操作のことである。乗員によって運転操作がオーバーライドされた場合、手動操作により運転が実行される（ステップＳ５１８）。乗員によって運転操作がオーバーライドされなかった場合（ステップＳ５１６：Ｎｏ）、パス策定部１６０が、物標を回避するように右左折するパスを策定する（ステップＳ５２０）。そして、報知部１８２が、右折または左折する直前に、右折または左折が実行されることを報知し（ステップＳ５０８）、自動運転ＥＣＵ１０は、パス策定部１６０によって策定されたパスに従って、物標を回避しながら右左折を実行する（ステップＳ５１０）。
　図１６を用いて、図１３のステップＳ３２２における交差点直進走行報知処理を説明する。交差点直進走行報知処理が実行されると、自動運転ＥＣＵ１０は、交差点における直進箇所に到達するまでの時間が５秒以上であるか否かを判断する（ステップＳ６００）。交差点の直進箇所まで５秒以上であれば（ステップＳ６００：Ｙｅｓ）、残り５秒になった際に、報知部１８２が、まもなく直進走行が実行されることを報知する（ステップＳ６０２）。交差点の直進箇所までの時間が５秒未満の場合（ステップＳ６００：Ｎｏ）、報知部１８２は、直進走行が実行されることを、その時点で、即時、報知する（ステップＳ６０４）。
　続いて、自動運転ＥＣＵ１０は、環境認識部１５０によって認識された自動運転車両９０の周囲の環境に応じて、交差点の直進方向に物標が存在するか否かを判断する（ステップＳ６０６）。当該交差点直進走行報知処理における物標は、ここでは、自転車、原動機付自転車、農耕用の小型特殊自動車などの低速な車両に限らず、普通車など、一般的な車両も含むものとする。また、当該交差点直進走行報知処理において交差点の直進方向に物標が存在する場合とは、右折待ちや左折待ちの車両が直進方向に存在する場合であるものとする。物標が存在しない場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、交差点を直進走行する直前に、報知部１８２が、交差点で直進走行が実行されることを報知する（ステップＳ６０８）。つまり、報知部１８２は、交差点において直進走行が実行されるまでに、異なるタイミング（ステップＳ６０２，Ｓ６０４，Ｓ６０８）で複数回、報知を行う。その後、自動運転ＥＣＵ１０は、パス策定部１６０によって策定されたパスに従って、直進走行を実行する（ステップＳ６１０）。
　交差点の直進方向に物標が存在する場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、報知部１８２は、物標に追従して走行（物標追従走行）する旨を報知する（ステップＳ６１２）。自動運転ＥＣＵ１０は、乗員が入力部５０を用いて物標追従走行をキャンセルしたか否かを判断する（ステップＳ６１４）。物標追従走行がキャンセルされない場合（ステップＳ６１４：Ｎｏ）、交差点を直進走行する直前に、報知部１８２が、交差点で直進走行が実行されることを報知し（ステップＳ６０８）、自動運転ＥＣＵ１０が、パス策定部１６０によって策定されたパスに従って、物標に追従しながら直進走行を実行する（ステップＳ６１０）。
　物標追従走行が乗員によってキャンセルされた場合（ステップＳ６１４：Ｙｅｓ）、乗員によって運転操作がオーバーライドされたか否かを判断する（ステップＳ６１６）。当該交差点直進走行情報報知処理におけるオーバーライドとは、乗員によるハンドル操作のことである。乗員によって運転操作がオーバーライドされた場合、手動操作により運転が実行される（ステップＳ６１８）。乗員によって運転操作がオーバーライドされなかった場合（ステップＳ６１６：Ｎｏ）、パス策定部１６０が、物標を避けて直進するパスを策定する（ステップＳ６２０）。そして、交差点を直進走行する直前に、報知部１８２が、交差点で直進走行が実行されることを報知し（ステップＳ６０８）、自動運転ＥＣＵ１０は、パス策定部１６０によって策定されたパスに従って、物標を回避しながら直進走行を実行する（ステップＳ６１０）。
　以上で説明した第２実施形態によれば、自動運転中か否か、同一車線を走行中か否か、交差点付近を走行中か否か、交差点の信号が赤信号か否か、といった自動運転車両９０の走行状況に応じて、最適な情報を乗員に報知できる。また、交差点を走行する際には、交差点に到達する５秒前と、交差点に到達する直前の少なくとも２回のタイミングで右左折または直進が実行されることを乗員に報知するので、乗員は、自動的に行われる運転操作をキャンセルするか否かを余裕を持って判断することができる。更に、本実施形態では、自動運転走行が実施されていない場合でも、通信によって取得された障害物情報を報知するので、乗員は、その情報に基づき安全に走行を行うことができる。
Ｃ．他の実施形態：
Ｃ１．他の実施形態１：
　上記実施形態において、報知部１８２は、入力部５０を用いた乗員からの指示により、情報通知のオン・オフを切り替え可能であってもよい。情報通知がオフにされた場合、報知部１８２は、上述した各処理における報知を行わない。
Ｃ２．他の実施形態２：
　上記実施形態における車線変更報知処理や交差点右左折報知処理、交差点直進走行報知処理では、運転操作が行われるまでの残り時間が予め定められた時間（残り５秒）に達した場合に報知が行われる。これに対して、運転操作の報知は、その運転操作が行われるまでの距離が、予め定められた距離に達した場合に行われてもよい。つまり、例えば、運転操作が行われる１００ｍ前や、３００ｍ前といった距離に応じて報知を行ってもよい。
Ｃ３．他の実施形態３：
　上記実施形態において、自動運転ＥＣＵ１０は、図６に示した速度変更報知処理を実行しなくてもよい。また、自動運転ＥＣＵ１０は、図１３に示した報知処理を実行しなくてもよい。また、報知制御部１８０は、加速度に応じて報知の態様を変更しなくてもよい。
　本開示は、制御装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、自動運転車両に搭載される制御装置が実行する方法、その方法を実行するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない有形の記録媒体等の形態で実現できる。
　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
　ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）から構成され、各セクションは、たとえば、Ｓ１００と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (6)

  1. 　自動運転車両（９０）に搭載される制御装置（１０）であって、
    　前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得する取得部（１８１）と、
    　取得された前記運転操作の種別が、少なくとも、横方向への移動を伴う運転操作である場合に、横方向への移動を伴う運転操作が行われること表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記運転操作の実行に先立って、報知装置（４０）を用いて報知する報知部（１８２）と、
    　を備える制御装置。
  2. 　請求項１に記載の制御装置であって、
    　前記報知部は、更に、取得された前記運転操作の種別が、速度変更を伴う運転操作である場合に、速度変更を伴う運転操作が行われることと、速度変更が行われる理由とを報知する、制御装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の制御装置であって、
    　前記報知部は、前記運転操作における加速度に応じて報知の態様を変更する、制御装置。
  4. 　請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
    　前記報知部は、前記運転操作が行われる場所に到達するまでに、異なるタイミングで複数回、報知を行う、制御装置。
  5. 　請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
    　更に、取得された前記運転操作の取消を受け付ける入力部を備える、制御装置。
  6. 　自動運転車両に搭載される制御装置が実行する方法であって、
    　前記自動運転車両において自動運転時に行われる運転操作の種別と、前記運転操作が行われる理由を表す情報とを取得し、
    　取得された前記運転操作の種別が、少なくとも、横方向への移動を伴う運転操作である場合に、横方向への移動を伴う運転操作が行われること表す情報と、横方向への移動が行われる理由を表す情報とを、前記運転操作の実行に先立って報知する、
    　方法。
PCT/JP2018/041772 2017-12-19 2018-11-12 自動運転車両に搭載される制御装置および方法 WO2019123887A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/901,665 US20200307636A1 (en) 2017-12-19 2020-06-15 Control device installed in autonomous driving vehicle and control method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-242439 2017-12-19
JP2017242439A JP6825547B2 (ja) 2017-12-19 2017-12-19 自動運転車両に搭載される制御装置および方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/901,665 Continuation US20200307636A1 (en) 2017-12-19 2020-06-15 Control device installed in autonomous driving vehicle and control method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019123887A1 true WO2019123887A1 (ja) 2019-06-27

Family

ID=66994030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/041772 WO2019123887A1 (ja) 2017-12-19 2018-11-12 自動運転車両に搭載される制御装置および方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200307636A1 (ja)
JP (1) JP6825547B2 (ja)
WO (1) WO2019123887A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021244142A1 (zh) * 2020-06-01 2021-12-09 北京航迹科技有限公司 一种路况提醒方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7428555B2 (ja) 2020-03-16 2024-02-06 本田技研工業株式会社 制御装置、システム、プログラム、及び制御方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8676431B1 (en) * 2013-03-12 2014-03-18 Google Inc. User interface for displaying object-based indications in an autonomous driving system
JP2017097709A (ja) * 2015-11-26 2017-06-01 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
JP2017167737A (ja) * 2016-03-15 2017-09-21 株式会社デンソー 承認制御装置及び承認制御方法
WO2017168517A1 (ja) * 2016-03-28 2017-10-05 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8676431B1 (en) * 2013-03-12 2014-03-18 Google Inc. User interface for displaying object-based indications in an autonomous driving system
JP2017097709A (ja) * 2015-11-26 2017-06-01 トヨタ自動車株式会社 画像表示装置
JP2017167737A (ja) * 2016-03-15 2017-09-21 株式会社デンソー 承認制御装置及び承認制御方法
WO2017168517A1 (ja) * 2016-03-28 2017-10-05 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021244142A1 (zh) * 2020-06-01 2021-12-09 北京航迹科技有限公司 一种路况提醒方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP6825547B2 (ja) 2021-02-03
JP2019108020A (ja) 2019-07-04
US20200307636A1 (en) 2020-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11008016B2 (en) Display system, display method, and storage medium
JP6490044B2 (ja) 車両用制御装置
JP6677822B2 (ja) 車両制御装置
CN109515434B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20200307594A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
WO2017119170A1 (ja) 運転支援装置
JP7108109B2 (ja) 車両制御装置、車両および車両制御方法
US11970158B2 (en) Driving assistance system, driving assistance device, and driving assistance method for avoidance of an obstacle in a traveling lane
US10173680B2 (en) Vehicle speed control device
WO2013153660A1 (ja) 運転支援装置
JP2023029541A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP7119653B2 (ja) 車両制御装置
US11136026B2 (en) Vehicle control device
CN109703563B (zh) 车辆、行驶控制装置和行驶控制方法
JP2010067235A (ja) 運転支援装置および運転支援プログラム
JPWO2018220851A1 (ja) 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法
JP5614079B2 (ja) 運転支援装置
JP7201576B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置
US20230347926A1 (en) Driving control method and driving control device
WO2019123887A1 (ja) 自動運転車両に搭載される制御装置および方法
JP2019139401A (ja) 衝突回避支援装置、プログラム、衝突回避支援方法
JP2018160173A (ja) 車線移動支援装置
US20190265727A1 (en) Vehicle control device
JP7157780B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置
JP7158368B2 (ja) 自動運転車用情報提示装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18893047

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18893047

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1