JPWO2018220851A1 - 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、車両1を制御するための、本実施形態に係る車両制御装置のブロック図を示す。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
本実施形態では、ECU20が車両1の自動運転に関わる制御を実行する。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。自動制御の際、ECU20は、ECU22および23から車両1の周囲状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて、短期間(例えば5秒間)で車両1が走行すべき軌道を特定する。この軌道の特定は、所定時間(例えば0.1秒)刻みで車両1の位置を決定することによって行われる。例えば、0.1秒刻みで5秒間分の軌道を特定する場合、0.1秒後から5.0秒後までの50個の時点における車両1の位置がそれぞれ決定され、この50個の点が結ばれる軌道が車両1の進むべき軌道として決定される。なお、ここでの「短期間」は、車両1が走行する全行程と比較して大幅に短い期間であり、例えば、検知ユニットが周囲の環境を検知できる範囲や、車両1の制動に必要な時間等に基づいて定められる。また、「所定時間」は、周囲の環境の変化に車両1が適応することができるような短さに設定される。ECU20は、このようにして特定した軌道に従って、ECU21、ECU26および29に指示して、車両1の操舵、駆動、制動を制御する。
1.上記実施形態の車両制御装置は、
車両の自動運転の制御を行う車両制御装置であって、
前記車両の周囲の状況に関する情報を取得し、
複数の位置についての、将来の時点で前記周囲に存在する物体が存在する確率に関する第1の値と、所定のドライバーの走行データに基づく第2の値とを、前記情報に基づいて取得し、
前記第1の値と前記第2の値との組み合わせに基づいて、複数の将来の時点における前記車両を存在させる位置を前記複数の位置から選択して、前記車両を移動させる軌道を決定する、
ように構成されることを特徴とする。
前記周囲に存在する物体ごとに前記複数の位置についての前記第1の値を取得し、
当該第1の値を位置ごとに合算した値と、前記第2の値との組み合わせに基づいて、前記軌道を決定する、
ことを特徴とする。
前記周囲に存在する物体が移動物体であるか静止物体であるかに応じて、前記第1の値の分布の裾の形状が異なる、
ことを特徴とする。
所定のドライバーが車両を走行させた際の当該車両の走行軌道のデータと、その際に検知された当該車両の周囲の状況のデータとの組み合わせを教師データとして機械学習をして得られた関数に、前記情報を入力することによって、前記第2の値を取得する、
ことを特徴とする。
前記車両が通行可能でない範囲については前記第2の値を取得しない、
ことを特徴とする。
前記車両が目的地へ向かうための目標走行経路から外れる領域については前記第2の値を取得しない、
ことを特徴とする。
前記車両の速度と進行方向との少なくともいずれかに基づいて、当該車両が到達することができない領域については前記第2の値を取得しない、
ことを特徴とする。
前記車両が走行しているシーンに基づいて、異なるモデルを用いて前記第2の値を取得する、
ことを特徴とする。
前記第1の値は、前記周囲に存在する物体が存在する確率が高いほど高い値をとり、
前記第2の値は、所定のドライバーが前記状況に際したとした場合に、前記複数の位置のそれぞれに車両を移動させる確率が高いほど高い値を取り、
前記車両制御装置は、前記第1の値から前記第2の値を減じた値の大きさが最小または所定の閾値以下となる位置を前記複数の位置から選択して、前記軌道を決定する、
ことを特徴とする。
前記第2の値は、当該第2の値の最大値が前記第1の値の最大値を超えないように正規化される、
ことを特徴とする。
前記車両が周囲の状況を検知できる範囲と前記車両の制動に必要な時間との少なくともいずれかに基づいて定まる期間について、前記軌道を決定する、
ことを特徴とする。
上述の車両制御装置を有することを特徴とする。
車両の自動運転の制御を行うために車両制御装置によって実行される方法であって、
前記車両の周囲の状況に関する情報を取得することと、
複数の位置についての、将来の時点で前記周囲に存在する物体が存在する確率に関する第1の値と、所定のドライバーの走行データに基づく第2の値とを、前記情報に基づいて取得することと、
前記第1の値と前記第2の値との組み合わせに基づいて、複数の将来の時点における前記車両を存在させる位置を前記複数の位置から選択して、前記車両を移動させる軌道を決定することと、
を含むことを特徴とする。
Claims (13)
- 車両の自動運転の制御を行う車両制御装置であって、
前記車両の周囲の状況に関する情報を取得し、
複数の位置についての、将来の時点で前記周囲に存在する物体が存在する確率に関する第1の値と、所定のドライバーの走行データに基づく第2の値とを、前記情報に基づいて取得し、
前記第1の値と前記第2の値との組み合わせに基づいて、複数の将来の時点における前記車両を存在させる位置を前記複数の位置から選択して、前記車両を移動させる軌道を決定する、
ように構成されることを特徴とする車両制御装置。 - 前記周囲に存在する物体ごとに前記複数の位置についての前記第1の値を取得し、
当該第1の値を位置ごとに合算した値と、前記第2の値との組み合わせに基づいて、前記軌道を決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記周囲に存在する物体が移動物体であるか静止物体であるかに応じて、前記第1の値の分布の裾の形状が異なる、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 所定のドライバーが車両を走行させた際の当該車両の走行軌道のデータと、その際に検知された当該車両の周囲の状況のデータとの組み合わせを教師データとして機械学習をして得られた関数に、前記情報を入力することによって、前記第2の値を取得する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車両が通行可能でない範囲については前記第2の値を取得しない、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車両が目的地へ向かうための目標走行経路から外れる領域については前記第2の値を取得しない、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車両の速度と進行方向との少なくともいずれかに基づいて、当該車両が到達することができない領域については前記第2の値を取得しない、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車両が走行しているシーンに基づいて、異なるモデルを用いて前記第2の値を取得する、
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記第1の値は、前記周囲に存在する物体が存在する確率が高いほど高い値をとり、
前記第2の値は、所定のドライバーが前記状況に際したとした場合に、前記複数の位置のそれぞれに前記車両を移動させる確率が高いほど高い値を取り、
前記車両制御装置は、前記第1の値から前記第2の値を減じた値の大きさが最小または所定の閾値以下となる位置を前記複数の位置から選択して、前記軌道を決定する、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記第2の値は、当該第2の値の最大値が前記第1の値の最大値を超えないように正規化される、
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記車両が周囲の状況を検知できる範囲と前記車両の制動に必要な期間との少なくともいずれかに基づいて定まる期間について、前記軌道を決定する、
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 請求項1から11のいずれか1項に記載の車両制御装置を有する車両。
- 車両の自動運転の制御を行うために車両制御装置によって実行される方法であって、
前記車両の周囲の状況に関する情報を取得することと、
複数の位置についての、将来の時点で前記周囲に存在する物体が存在する確率に関する第1の値と、所定のドライバーの走行データに基づく第2の値とを、前記情報に基づいて取得することと、
前記第1の値と前記第2の値との組み合わせに基づいて、複数の将来の時点における前記車両を存在させる位置を前記複数の位置から選択して、前記車両を移動させる軌道を決定することと、
を含むことを特徴とする方法。
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