JP2017167737A - 承認制御装置及び承認制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転機能によって短時間に複数の車両の操作制御が実施されるシーンにおいても、複数の操作制御に対する運転者の承認を円滑に取得できる承認制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵ２０は、承認制御装置として機能し、自動運転機能を備えた車両Ａにおいて、自動運転機能によって実施予定の操作制御の承認を運転者に要求する。ＨＣＵ２０は、自動運転機能によって生成された走行計画を取得し、走行計画にて予定された連続する複数の操作制御について、運転者による承認を得るための応答時間が個別に確保可能か否かを判定する。複数の操作制御についての応答時間を個別に確保できない場合、複数の操作制御に係る承認プロセスが短縮される。【選択図】図６

Description

この明細書による開示は、自動運転機能によって実施を予定された操作制御の承認を運転者に要求する承認制御装置、及び承認制御方法に関する。

従来、例えば特許文献１に開示されているように、運転者による運転操作を支援可能な運転支援装置が知られている。この運転支援装置は、例えば駐車支援サービスとして、目的地付近に到達したときに駐車場を検索する支援制御、車両の後進を検知したときに後方画像を表示する制御、及び駐車スペースに停車したときに窓を閉める制御等を実行可能である。加えて特許文献１の運転支援装置は、これら運転支援制御の実行の要否の問い合わせを、例えば目的地付近に到達したタイミングにて、一括で実施することができる。

特許第４９３５４５８号公報

さて、特許文献１に開示のような運転者の運転操作を代行しない補助的な運転支援機能ではなく、運転者による運転操作自体を代行可能な高度な運転支援機能、換言すれば自動運転機能の開発が急速に進められている。しかしながら、自動運転機能によって車両が制御されている状態でも、自動運転機能によって実施予定の操作制御の承認が運転者に対して要求される。

本開示の発明者は、自動運転機能によって複数の操作制御が連続して予定される場合に、システムからの承認要求に応答する時間が不足し、操作制御の開始タイミングに運転者の承認が間に合わなくなるという課題に新たに着目した。ここで、特許文献１に開示のような補助的な運転支援機の要否を一括して要求するシステムでは、自動運転機能にて生成された走行計画に基づいて承認のプロセスを変更することは、何ら想定されていない。故に、特許文献１の内容を自動運転機能の承認要求にそのまま適用しても、運転者への承認の問い合わせは、自動運転機能によって連続実施される複数の操作制御に合わせた態様とはなり難い。その結果、運転者からの円滑な承認の取得が困難となり得た。

本開示は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、自動運転機能によって短時間に複数の操作制御が実施されるシーンにおいても、複数の操作制御に対する運転者の承認が円滑に取得可能な承認制御装置、及び承認制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、開示された第一の態様は、運転者による運転操作の少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能によって実施予定の操作制御の承認を運転者に要求する承認制御装置であって、自動運転機能によって生成された走行計画を取得する計画取得部（３１）と、走行計画にて予定された連続する複数の操作制御について、運転者による承認を得るための応答時間が個別に確保可能か否かを判定し、複数の操作制御についての応答時間を個別に確保できない場合に、複数の操作制御に係る承認プロセスを短縮する要求制御部（３４）と、を備える承認制御装置とされる。

また、開示された第二の態様は、運転者による運転操作の少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、自動運転機能によって実施予定の操作制御の承認を運転者に要求する承認制御方法であって、少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）は、自動運転機能によって生成された走行計画を取得し（Ｓ１０１）、走行計画にて予定された連続する複数の操作制御について、運転者による承認を得るための応答時間が個別に確保可能か否かを判定し（Ｓ１０５）、複数の操作制御についての応答時間を個別に確保できない場合に、複数の操作制御に係る承認プロセスが短縮されるように、承認要求の態様を変更する（Ｓ１０７）承認制御方法とされる。

これらの態様のような走行計画の取得によれば、実施を予定された連続する複数の操作制御のスケジュールが予め把握され得る。加えて、走行計画に基づくことによれば、連続する複数の操作制御について、個別に承認を得るための応答時間が確保可能か否かについても、予め判定可能になる。故に、承認のための応答時間が個別に確保できない場合には、一連の操作制御に係る承認プロセスの短縮により、自動運転機能によって連続実施される複数の操作制御に合わせた態様で、運転者への承認要求が行われ得る。以上によれば、短時間に複数の操作制御が実施されるシーンにおいても、複数の操作制御に対する運転者の承認が円滑に取得される。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

自動運転機能を備えた車両の運転席周辺のレイアウトを示す図である。 ＨＣＵ、自動運転ＥＣＵ、及び車両制御ＥＣＵ等の全体構成を示すブロック図である。 ＨＣＵ、自動運転ＥＣＵ、及び車両制御ＥＣＵの具体的な構成の一例を示す図である。 承認プロセスにて、メータ装置のＭＩＤに表示されるエリア通知画像の一例を示す図である。 承認プロセスにて、ＨＵＤ装置によって虚像表示される内容通知画像４１の一例を示す図である。 通常の承認プロセス及びガイドプロセスと、承認要求の態様を変更された場合の承認プロセス及びガイドプロセスとを、比較して示す図である。 自動料金収受システムのゲートから本線車道に合流するシーンにて、複数の承認要求を一括で行った場合の承認プロセス及びガイドプロセスを示す図である。 ＳＡ又はＰＡに入るシーンにて、複数の承認要求を一括で行った場合の承認プロセス及びガイドプロセスを示す図である。 ＨＣＵにて実施されるプロセス策定処理の詳細を示すフローチャートである。

本開示の一実施形態による承認制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface）Control Unit）２０によって実現されている。ＨＣＵ２０は、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０及び車両制御ＥＣＵ８０等の電子制御ユニットと共に車両Ａに搭載されている。ＨＣＵ２０、自動運転ＥＣＵ５０、及び車両制御ＥＣＵ８０等は、互いに電気的に接続されており、通信バスを介して相互に通信可能な車載ネットワーク１を構成している。車両Ａは、自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０の作動により、自動運転機能を備える。

自動運転ＥＣＵ５０は、ロケータ７１、ライダ７２、ミリ波レーダ７３、カメラユニット７４、及びＶ２Ｘ受信器７５等と電気的に接続されている。自動運転ＥＣＵ５０は、これらの構成（７１〜７５）から自動運転に必要な自車両周囲の走行環境に係る情報を取得する。

ロケータ７１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器７１ａ、慣性センサ７１ｂ、及び地図データベース７１ｃ等を含む構成である。ＧＮＳＳ受信器７１ａは、複数の人工衛星から送信された測位信号を受信する。慣性センサ７１ｂは、車両Ａに作用する加速度を計測する。ロケータ７１は、ＧＮＳＳ受信器７１ａで受信した測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、車両Ａの位置を測位する。

地図データベース７１ｃは、多数の地図情報を格納した記憶媒体を有している。地図情報には、道路の形状情報及び車線本数の情報等が含まれている。ロケータ７１は、計測した車両Ａの位置情報と、地図データベース７１ｃから読み出した車両Ａの周囲及び進行方向の地図情報とを、自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次提供する。

ライダ７２、ミリ波レーダ７３、及びカメラユニット７４は、歩行者及び他の車両等の移動物体、さらに路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、及び区画線等の静止物体を検出する自律センサである。ライダ７２、ミリ波レーダ７３、及びカメラユニット７４はそれぞれ、検出した移動物体及び静止物体に係る検出物情報を、自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。

ライダ７２は、車両Ａの進行方向へ向けてレーザ光を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光を受信することにより、検出物情報を取得する。ミリ波レーダ７３は、車両Ａの進行方向へ向けてミリ波を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を受信することにより、検出物情報を取得する。ミリ波レーダ７３は、ライダ７２よりも遠方の物体を検出可能である。

カメラユニット７４は、車両Ａの前方領域を撮影する単眼式又は複眼式の前方カメラと、前方カメラによって撮像された前方領域の画像を解析する画像処理部とを有している。カメラユニット７４は、前方領域の画像に写る移動物体及び静止物体を抽出することにより、検出物情報を取得する。

Ｖ２Ｘ受信器７５は、他の車両に搭載された車載通信器及び道路脇に設置された路側器との間で、無線通信によって情報を送受信する。Ｖ２Ｘ受信器７５は、車車間通信及び路車間通信によって、他の車両の位置情報、一時的な交通規制情報、混雑情報、及び気象情報等を受信可能である。Ｖ２Ｘ受信器７５は、受信した種々の情報を、自動運転ＥＣＵ５０へ向けて逐次出力する。

自動運転ＥＣＵ５０は、車両制御ＥＣＵ８０との連携によって車両Ａの加減速制御及び操舵制御を行うことにより、運転者による車両Ａの運転操作を代行可能な自動運転機能を発揮する。自動運転ＥＣＵ５０及び車両制御ＥＣＵ８０の連携作動によれば、車両Ａは、定速巡航、先行車への追従走行、車線内自動走行、及び自動車線変更等を行うことができる。

自動運転ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１、ＧＰＵ５２、ＲＡＭ５３、記憶媒体５４、及び入出力インターフェース５５を有するコンピュータを主体に構成されている（図３参照）。自動運転ＥＣＵ５０は、記憶媒体５４に記憶された自動運転プログラムをＣＰＵ５１及びＧＰＵ５２によって実行可能である。自動運転ＥＣＵ５０は、自動運転プログラムに基づき、走行環境認識部６１、走行計画生成部６２、ＥＣＵ通信部６４、及びＨＣＵ通信部６５を自動運転に係る機能ブロックとして構築する。

走行環境認識部６１は、ロケータ７１から取得した位置情報及び地図情報、並びに各自律センサから取得した検出物情報等を組み合わせることで、車両Ａの走行環境を認識する。走行環境認識部６１は、特に各自律センサの検出範囲内について、車両Ａの周囲の物体の形状及び移動状態を、各検出物情報の統合結果に基づいて認識し、位置情報及び地図情報と組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。

走行計画生成部６２は、走行環境認識部６１によって認識された走行環境に基づき、自動運転機能によって車両Ａを自動走行させるための走行計画を生成する。走行計画には、長中期の走行計画と、短期の走行計画とが含まれている。加えて走行計画生成部６２は、走行環境認識部６１によって認識された駐車スペースに、自動で車両Ａを駐車させるための駐車計画も生成可能である。

長中期の走行計画は、運転者によって設定された目的地に車両Ａを向かわせるための経路を規定している。長中期の走行計画には、地図情報に含まれる道路の形状情報、及びＶ２Ｘ受信器７５にて受信される一時的な交通規制情報等が反映される。

短期の走行計画は、走行環境認識部６１にて生成された車両Ａの周囲の仮想空間を用いて、長中期の走行計画に従った走行を実現するための予定走行軌跡を規定している。具体的に、短期の走行計画では、車線変更のための操舵、道路形状に沿って車線内走行をするための操舵、速度調整のための加減速、及び衝突回避のための急制動等の実行が決定される。

ＥＣＵ通信部６４は、車両制御ＥＣＵ８０へ向けた情報の出力処理と、車両制御ＥＣＵ８０からの情報の取得処理とを行う。具体的に、ＥＣＵ通信部６４は、走行計画生成部６２によって策定された予定走行軌跡又は駐車計画に従う内容の車両制御情報を生成し、自動運転機能の作動情報と共に、車両制御ＥＣＵ８０へ向けて逐次出力する。作動情報は、自動運転機能が作動しているか否かを示す情報である。ＥＣＵ通信部６４は、車載アクチュエータ群９０の制御状態を車両制御ＥＣＵ８０から逐次取得し、車両制御情報の内容を補正可能である。

ＨＣＵ通信部６５は、ＨＣＵ２０へ向けた情報の出力処理と、ＨＣＵ２０からの情報の取得処理とを行う。ＨＣＵ通信部６５は、運転者による承認操作（後述する）の操作情報をＨＣＵ２０から取得可能である。またＨＣＵ通信部６５は、例えば走行計画生成部６２にて生成された各走行計画等を、自動運転機能の作動情報と共に、ＨＣＵ２０へ向けて逐次出力する。

車両制御ＥＣＵ８０は、車両Ａに搭載された車載アクチュエータ群９０と電気的に接続されている。車載アクチュエータ群９０には、例えばスロットルアクチュエータ、インジェクタ、ブレーキアクチュエータ、駆動用のモータジェネレータ、及び操舵アクチュエータ等が含まれている。車両制御ＥＣＵ８０は、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する制御信号により、車両Ａの加減速及び操舵を統合的に制御する。

車両制御ＥＣＵ８０は、少なくとも一つ以上のプロセッサ８１、ＲＡＭ８３、記憶媒体８４、及び入出力インターフェース８５等を有するコンピュータを主体として構成されている（図３参照）。車両制御ＥＣＵ８０には、パワーユニットＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ、及び統合ＥＣＵ等が含まれる。車両制御ＥＣＵ８０は、記憶媒体８４に記憶された車両制御プログラムをプロセッサ８１によって実行することにより、車両制御に係る機能ブロックとして、アクチュエータ制御部８０ａを構築する。

アクチュエータ制御部８０ａは、車両制御ＥＣＵ８０から車載アクチュエータ群９０へ向けて出力される制御信号を生成する。アクチュエータ制御部８０ａは、自動運転機能が作動している状態において、自動運転ＥＣＵ５０から車両制御情報を取得し、車両制御情報に基づいた制御信号を生成する。またアクチュエータ制御部８０ａは、自動運転機能が停止している状態において、運転者により入力された運転操作に従った内容の制御信号を生成し、車載アクチュエータ群９０へ向けて出力する。

ＨＣＵ２０は、運転者によって入力された操作情報の取得と、運転者への情報提示とを統合的に制御する。ＨＣＵ２０は、運転者へ向けて情報を通知する複数の報知機器１０、及びステアリングスイッチ１５と電気的に接続されている。

報知機器１０は、ＨＣＵ２０によって出力される制御信号に基づき、車両Ａに係る種々の情報を、運転者を含む車両Ａの乗員へ向けて報知する構成である。報知機器１０は、車両Ａに予め搭載された構成であってもよく、又は車両Ａの乗員によって車室内に持ち込まれることにより、車両Ａに一時的に搭載される構成であってもよい。複数の報知機器１０には、例えばメータ装置１１及びヘッドアップディスプレイ装置１２等の表示デバイスに加えて、スピーカ１３等の音声出力デバイス、及びアクティブフットレスト１４等の触覚提示デバイス等が含まれている。

メータ装置１１は、車両Ａの車室内にて運転席１７の前方に配置されている。メータ装置１１は、液晶ディスプレイを有している。液晶ディスプレイには、運転席１７に着座する運転者によって視認可能な表示画面１１ａが形成されている。表示画面１１ａは、メータ装置１１のマルチインフォメーションディスプレイ（Multi Information Display）として機能する。メータ装置１１は、ＨＣＵ２０から取得した制御信号に基づいて、種々の画像を含む表示を表示画面１１ａに表示する。

ヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display，ＨＵＤ）装置１２は、メータ装置１１と同様に、視覚を通じて運転者への報知を行う。ＨＵＤ装置１２は、ＨＣＵ２０から取得した制御信号に基づき、投影領域１２ａへ向けて画像の光を投影する。投影領域１２ａは、ウインドシールド１８の車室内側の面に設けられている。投影領域１２ａによって車室内側に反射された画像の光は、運転席１７に着座した運転者によって知覚される。運転者は、ＨＵＤ装置１２によって投影された画像の虚像を、車両Ａの前方の外界風景と重ねて視認可能となる。ＨＵＤ装置１２による虚像表示の内容は、メータ装置１１の画像表示の内容と関連付けられている。

スピーカ１３は、車両Ａにおいて、例えば左右のフロントピラーに設置されている。スピーカ１３は、少なくとも運転席１７に着座した運転者に聞き取り可能に、各種の通知音及びメッセージ音声等を再生する。

アクティブフットレスト１４は、運転者の左足が置かれるフットレスト部分の姿勢を変更できる。アクティブフットレスト１４は、フットレスト部分の姿勢を前後左右に傾斜させることにより、例えば車両Ａに予定された挙動の変化を、運転者に予告通知する。

ステアリングスイッチ１５は、ステアリングホイールのスポーク部分に複数配置されている。ステアリングスイッチ１５には、例えば自動運転機能による車線変更等の実施を承認する承認操作等が入力される。ステアリングスイッチ１５に入力された承認操作等の操作情報は、ＨＣＵ２０に取得されて、自動運転ＥＣＵ５０に逐次伝達される。

ＨＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、ＧＰＵ２２、ＲＡＭ２３、記憶媒体２４、及び入出力インターフェース２５を有するコンピュータを主体として構成されている（図３参照）。ＨＣＵ２０は、記憶媒体２４に記憶されたＨＭＩ制御プログラムをＣＰＵ２１及びＧＰＵ２２によって実行可能である。ＨＣＵ２０は、ＨＭＩ制御プログラムに基づき、情報提示に係る機能ブロックとして、走行計画取得部３１、承認処理部３２、ガイダンス処理部３３、プロセス策定部３４、及び機器制御部３５を構築する。

走行計画取得部３１は、走行計画生成部６２によって生成された長中期の走行計画及び短期の走行計画をＨＣＵ通信部６５から取得する。加えて走行計画取得部３１は、車両Ａの現在の位置情報、車両Ａの周囲の地図情報、及び予定された経路上の交通情報等を、ＨＣＵ通信部６５から取得できる。走行計画取得部３１の取得する長中期の走行計画では、隣接車線への車線変更、分岐点でのランプウェイへの分岐、合流地点での本線車道への合流、目的地又は経由地での駐車等、自動運転機能によって実施可能な種々の操作制御が予定されている。

承認処理部３２は、機器制御部３５との協働により、承認プロセス（図６参照）を実施する。承認プロセスでは、自動運転機能による操作制御の実行の承認が、運転者に要求される。承認プロセスの具体的なスケジュールは、走行計画取得部３１にて取得された自動運転機能による操作制御の実施予定に基づき、プロセス策定部３４によって組み立てられる。

承認プロセスにおいて、運転者は、「Ｙｅｓ」に関連付けられた特定のステアリングスイッチ１５を押圧する操作により、車線変更の実施を承認できる。また運転者は、「Ｎｏ」に関連付けられた特定のステアリングスイッチ１５を押圧する操作により、操作制御の実施を否認できる。承認処理部３２は、運転者による承認操作及び否認操作の操作情報を取得し、操作制御の実施の可否を自動運転ＥＣＵ５０へ向けて出力する。

ガイダンス処理部３３は、機器制御部３５との協働により、ガイドプロセス（図６参照）を実施する。ガイドプロセスでは、自動運転機能によって実施される操作制御の経過情報が運転者に通知される。ガイドプロセスの具体的なスケジュールは、走行計画取得部３１にて取得された長中期の走行計画に基づき、プロセス策定部３４によって組み立てられる。ガイダンス処理部３３は、短期の走行計画に基づき、車両Ａの挙動変化に合わせてガイドプロセスを実施する。運転者は、例えばスピーカ１３による音声案内、及びアクティブフットレスト１４による触覚提示等によって、車両Ａに予定された挙動の変化を予め知ることができる。

プロセス策定部３４は、承認処理部３２により実施される承認プロセス、及びガイダンス処理部３３により実施されるガイドプロセスについて、各スケジュールを具体的に策定する。プロセス策定部３４は、取得した各走行計画に基づいて、各スケジュールを調整可能である。こうしたスケジュールの調整により、承認処理部３２は承認プロセスを短縮化でき、ガイダンス処理部３３はガイドプロセスを簡素化できる。

プロセス策定部３４は、承認プロセスの短縮化のため、長中期の走行計画にて予定された連続する複数の操作制御について、運転者による承認を得るための応答時間が個別に確保可能か否かを判定する。応答時間を個別に確保できないと判定した場合、プロセス策定部３４は、複数の操作制御についての承認要求を一括して行うスケジュールを生成する。こうした承認要求の態様の変更により、プロセス策定部３４は、承認処理部３２による承認プロセスの短縮を可能にする。

プロセス策定部３４は、承認プロセスが短縮された場合に、簡素化されたガイドプロセスのスケジュールを生成する。プロセス策定部３４は、ガイドプロセスにて予定された経過情報の通知の一部を省略することにより、ガイダンス処理部３３によるガイドプロセスの簡素化を可能にする。簡素化されたガイドプロセスでは、一つの操作制御の完了を案内する通知が省略される。

機器制御部３５は、報知機器１０を制御する機能ブロックである。機器制御部３５は、サブ機能ブロックとして、表示制御部３６、音声制御部３７、及び触覚提示制御部３８を有している。

表示制御部３６は、メータ装置１１及びＨＵＤ装置１２へ向けて制御信号を出力することにより、表示画面１１ａ及び投影領域１２ａの表示を制御する。表示制御部３６は、表示画面１１ａに表示させる表示物、及び投影領域１２ａに投影される表示物の各画像を生成する。表示制御部３６は、承認プロセス及びガイドプロセスにおいて、承認処理部３２及びガイダンス処理部３３の各処理に従い、表示画面１１ａ及び投影領域１２ａにガイダンス表示４０（図４及び図５も参照）を表示させる。ガイダンス表示４０は、自動運転機能の操作制御に係る情報を運転者に提供する。

音声制御部３７は、スピーカ１３へ向けて制御信号を出力することにより、スピーカ１３によるメッセージ音声等の再生を制御する。音声制御部３７は、承認プロセス及びガイドプロセスにおいて、承認処理部３２及びガイダンス処理部３３の各処理に従い、運転者に承認を要求するメッセージ音声、及び操作制御の経過情報を運転者に通知するメッセージ音声等を再生させる。

触覚提示制御部３８は、アクティブフットレスト１４へ向けて制御信号を出力することにより、フットレスト部分の姿勢を制御する。触覚提示制御部３８は、ガイドプロセスにおいて、フットレスト部分の姿勢を予定走行軌跡に基づいて変化させる。その結果、アクティブフットレスト１４による挙動変化の予告通知が実現される。

次に、ガイダンス表示４０の詳細を、図４及び図５に基づいて説明する。図４及び図５には、所定時間内に分岐を繰り返すシーンにて、複数回（二回）の操作制御の一括承認のために、運転者に提示されるガイダンス表示４０が示されている。ガイダンス表示４０は、操作制御を承認するにあたって運転者に必要とされる情報を、エリア通知画像４６及び内容通知画像４１の組み合わせによって運転者に提供する。

図４に示すエリア通知画像４６は、ガイダンス表示４０を構成する表示コンテンツとして、表示画面１１ａに表示される。エリア通知画像４６は、自動運転機能による操作制御、即ち分岐の実施が予定されているエリアの全体像を、運転者に示すことができる。エリア通知画像４６は、地図背景４７及び予定経路線４８等によって構成されている。

地図背景４７は、道路形状を模式的に示す画像部である。地図背景４７は、地図データベース７１ｃ（図１参照）によって提供された地図情報に基づいて描画される。エリア通知画像４６に表示される地図背景４７の範囲は、車両Ａ（図２参照）の現在位置と、一括承認の対象である全ての操作制御の実施予定地点とを包含するように規定される。

予定経路線４８は、地図背景４７に重ねて表示される線状の画像部である。予定経路線４８は、長中期の走行計画に基づき、道路形状に沿って湾曲した形状に描画されることで、車両Ａ（図１参照）に予定されている走行経路を示している。予定経路線４８のうちで、一括承認の対象とされた複数の操作制御の実施予定区間は、他の区間とは異なった表示色で表示される。エリア通知画像４６は、予定経路線４８の色分けにより、承認要求の対象である各操作制御の実施予定範囲を、運転者に明示できる。尚、図４での予定経路線４８の色分けは、ドット部分と白抜き部分とによって示されている。

図５に示す内容通知画像４１は、ガイダンス表示４０を構成する表示コンテンツとして、投影領域１２ａに投影され、運転者の前景中に虚像表示される。内容通知画像４１は、一括承認の対象となっている複数の操作制御の具体的な内容を、運転者に示すことができる。内容通知画像４１は、制御概説アイコン４２、制御詳細アイコン４３、及び制御ポイント通知バー４４等によって構成されている。

制御概説アイコン４２は、承認要求の対象とされた操作制御の内容を象徴化した画像部である。投影領域１２ａの中央には、複数種類の制御概説アイコン４２が選択的に投影される。本線車道からランプウェイへの分岐が予定されている場合、分岐先へ向けて車線変更を行う車両Ａの挙動を模式的に示した制御概説アイコン４２が表示される。ランプウェイから本線車道に合流する場合の制御概説アイコン４２、隣接車線に車線変更する場合の制御概説アイコン４２、目的地等に車両Ａを駐車させる場合の制御概説アイコン４２等が予め設定されている。

制御詳細アイコン４３は、個々の操作制御の内容を、制御概説アイコン４２よりも詳細に通知する画像部である。制御詳細アイコン４３は、車両Ａの左右の移動方向を、矢印の向きによって示すことができる。複数の操作制御に対する承認要求が一括で行われる場合、投影領域１２ａには、複数の制御詳細アイコン４３が上下方向に並べて表示される。下方に位置する制御詳細アイコン４３ほど、先に実施される操作制御の内容を示している。以上のように、複数の制御詳細アイコン４３は、連続して実施を予定された複数の操作制御の内容を、一覧で提示する。

具体的に、左方向への分岐と右方向への分岐とが連続で予定されている場合、左側を向いた矢印を含む制御詳細アイコン４３の上方に、右側を向いた矢印を含む制御詳細アイコン４３が表示される。ガイドプロセスにて、一つの操作制御が完了すると、完了した操作制御に対応する制御詳細アイコン４３は、表示を終了される。その結果、次に実施予定の操作制御を示した制御詳細アイコン４３が、表示を終了された制御詳細アイコン４３に代わって、投影領域１２ａの下縁近傍に投影されるようになる。

制御ポイント通知バー４４は、操作制御の開始ポイントを明示する画像部である。制御ポイント通知バー４４は、上下方向に延伸する棒状の本体部分、及び本体部分に付属する三角形状のポインタ等によって構成されている。制御ポイント通知バー４４の本体部分は、予定経路線４８（図４参照）と概ね同一の比率及び配色にて、上下に色分けされている。制御ポイント通知バー４４のポインタは、本体部分との接触位置により、操作制御の開始ポイントを示している。制御ポイント通知バー４４は、承認プロセスからガイドプロセスへの移行に伴って表示を終了される。尚、図５でも、図４の予定経路線４８の色分けと同様に、制御ポイント通知バー４４の色分けは、ドット部分と白抜き部分とによって示されている。

次に、承認プロセス及びガイドプロセスの具体的な内容と、各プロセスの短縮化及び簡素化の詳細を、図６に基づいて説明する。図６に示すシーンは、自動運転機能によって走行中の車両Ａに、左方向への分岐と右方向への分岐とが連続で予定された場面である。

図６Ａには、初回の分岐地点と二回目の分岐地点との間に十分な距離がある場合の各プロセスの経過が示されている。この場合、プロセス策定部３４は、自動運転機能による二回目の分岐の操作制御（以下、「分岐制御」）について共に応答時間が確保できると判定し、通常の承認プロセス及びガイドプロセスを、各分岐制御のそれぞれで実施するスケジュールを策定する。

初回の分岐制御に係る承認プロセスは、この分岐地点に到達するまでに所定の応答時間が確保されたタイミングで開始される。所定の応答時間は、予め設定された値である。応答時間の長さは、運転者によって手動で調整されてもよく、プロセス策定部３４による運転者への適合により、自動で調整されてもよい。また、初回の応答時間は、二回目以降の応答時間よりも長く設定されていてもよい。

承認プロセスでは、まず「左へ分岐しますか。分岐する場合はＹｅｓのスイッチを押して下さい。」というメッセージ音声が再生される。メッセージ音声に基づく運転者の承認操作が入力されると、初回の分岐制御に係る承認プロセスは終了され、ガイドプロセスが開始される。

承認プロセスから移行したガイドプロセスでは、初回の分岐地点にて分岐が開始される直前に、「左へ分岐します。」というメッセージ音声が再生される。そして、自動運転機能による左への分岐制御が完了すると、「分岐が完了しました。」というメッセージ音声が再生される。以上の音声通知の完了により、初回の分岐制御に係るガイドプロセスは終了される。

さらに、二回目の分岐地点に到達するまでに所定の応答時間が確保されたタイミングで、二回目の分岐制御に係る承認プロセスは開始される。この場合も、初回と同様の承認プロセス及びガイドプロセスが実施される。具体的に、承認プロセスの開始に伴い、まず「右へ分岐しますか。分岐する場合はＹｅｓのスイッチを押して下さい。」というメッセージ音声が再生される。運転者による承認操作が入力されると、承認プロセスからガイドプロセスへの移行が実施される。

二回目のガイドプロセスによれば、二回目の分岐地点にて分岐が開始される直前に、「右へ分岐します。」というメッセージ音声が再生される。そして、自動運転機能による右への分岐制御が完了すると、「分岐が完了しました。」というメッセージ音声が再生される。以上の音声通知の完了により、二回目の分岐制御に係るガイドプロセスは終了される。尚、上記の各ガイダンスプロセスにおいて、分岐の完了を通知するメッセージ音声の後に、「車線維持支援を行います」というメッセージ音声がさらに再生されてもよい。

図６Ｂには、初回の分岐地点と二回目の分岐地点との間に十分な距離が無い場合に、通常の各プロセスを行うとした場合の経過が示されている。この場合、プロセス策定部３４は、初回のガイドプロセスと二回目の承認プロセスとの重複により、二回目の分岐制御の承認要求について応答時間が確保できないと判定する。そのため、プロセス策定部３４は、図６Ｃに示すように、承認プロセスを短縮すると共に、ガイドプロセスを簡素化した一連のスケジュールを策定する。この場合のスケジュールによれば、複数（二回）の分岐制御についての承認は、初回の分岐制御の開始前に一括で運転者に対し要求される。

具体的に、承認要求を一括で行う承認プロセスは、初回の分岐地点に到達するまでに所定の応答時間が確保されたタイミングで開始される。承認プロセスの開始に伴い、まず「××ジャンクション方面へ分岐しますか。分岐する場合はＹｅｓのスイッチを押して下さい。」というメッセージ音声が再生される。この場合のメッセージ音声は、纏められた分岐制御の全体像を運転者にイメージさせる内容とされる。運転者による承認操作が入力されると、複数の分岐制御についての承認プロセスは終了され、ガイドプロセスが開始される。

複数の分岐制御に係るガイドプロセスでは、初回の分岐地点にて分岐制御が開始される直前に、「左へ分岐します。」というメッセージ音声が再生される。そして、自動運転機能による一回目の分岐制御が完了した後、二回目の分岐地点にて分岐制御が開始される直前にて、「このまま右へ分岐します。」というメッセージ音声が再生される。以上のように、簡素化されたガイドプロセスでは、一回目の分岐制御の完了を案内する音声通知は省略される。

自動運転機能による二回目の分岐制御が完了すると、「車線維持支援を行います」というメッセージ音声が再生される。二回目の分岐の完了時でも、一回目の場合と同様に、分岐制御の完了を案内する音声通知は省略される、以上により、複数の分岐制御に係るガイドプロセスは終了される。そして、車両Ａは、所謂ＡＣＣ及ＬＫＡ等の自動運転機能の制御により、再びレーン内走行を開始する。

次に、自動走行中の車両Ａにて、複数の操作制御の承認要求が一括で行われる他のシーンを、図７及び図８に基づいて説明する。

図７に示すシーンは、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection，登録商標）ゲート直後の分岐点にて、目的地までの経路に沿ったランプウェイを選択し、ランプウェイから本線車道に合流する場面である。この場合、プロセス策定部３４は、ランプウェイが短いことに起因して、本線車道への合流を行う操作制御（以下、「合流制御」）についての応答時間が確保できないと判定する。その結果、プロセス策定部３４は、承認プロセスを短縮すると共に、ガイドプロセスを簡素化した一連のスケジュールを策定する。以上のスケジュールによれば、連続する分岐制御及び合流制御についての承認は、最初に実施を予定された分岐制御の開始前に、一括で運転者に対し要求される。

承認要求を一括で行う場合の承認プロセスでは、まず「××方面へ合流しますか。合流する場合はＹｅｓのスイッチを押して下さい。」というメッセージ音声が再生される。この場合のメッセージ音声は、連続する分岐制御及び合流制御の全体像を運転者にイメージさせる内容とされる。運転者による承認操作が入力されると、一連の分岐制御及び合流制御に係る承認プロセスは終了され、ガイドプロセスが開始される。

一連の分岐制御及び合流制御に係るガイドプロセスでは、分岐地点にて分岐制御が開始される直前に、「××方面へ分岐します。」というメッセージ音声が再生される。自動運転機能による分岐制御が完了すると、合流地点にて合流制御が開始される手前で、「このまま本線へ合流します。」というメッセージ音声が再生される。そして、自動運転機能による合流制御が完了すると、「車線維持支援を行います」というメッセージ音声が再生され、一連のガイドプロセスは終了される。以上のガイドプロセスでも、分岐制御及び合流制御の完了を案内する音声通知の省略により、簡素化が実現されている。

図８に示すシーンは、乗員の休憩のために本線車道からサービスエリア（以下、「ＳＡ」）又はパーキングエリア（以下「ＰＡ」）に入り、駐車スペースに停車する場面である。この場合も、プロセス策定部３４は、本線車道とＳＡ又はＰＡとを接続する道路区間が短いことに起因して、自動駐車を行う操作制御（以下、「駐車制御」）についての応答時間を確保できないと判定する。その結果、プロセス策定部３４は、承認プロセスを短縮すると共に、ガイドプロセスを簡素化した一連のスケジュールを策定する。以上によれば、連続する分岐制御と駐車制御についての承認は、最初に実施を予定された分岐制御の開始前に、一括で運転者に対し要求される。

この場面での承認プロセスでは、まず「××ＰＡへ入りますか。入る場合はＹｅｓのスイッチを押して下さい。」というメッセージ音声が再生される。このメッセージ音声に基づいて、運転者による承認操作が入力されると、一連の分岐制御及び駐車制御に係る承認プロセスは終了され、ガイドプロセスが開始される。

ガイドプロセスでは、ＰＡへ向けた分岐制御が開始される直前に、「××ＰＡへ入ります。」というメッセージ音声が再生される。自動運転機能による分岐制御が完了すると、空き情報を取得した駐車スペースの手前にて、「このまま駐車スペースに駐車します。」というメッセージ音声が再生される。そして、自動運転機能による自動駐車が完了すると、「××ＰＡに到着しました。」というメッセージ音声が再生される。以上により、一連の分岐制御及び駐車制御についてのガイドプロセスは、終了される。以上のガイドプロセスでも、分岐制御及び駐車制御の完了を案内する音声通知の省略により、簡素化が実現されている。

以上のような承認プロセスの短縮を可能にする承認制御方法、及びガイドプロセスの簡素化を可能にするガイド制御方法、を共に実現するためのプロセス策定処理の詳細を、図９に基づき、図２及び図４を参照しつつ説明する。図９に示す処理は、自動運転機能が作動状態となったことに基づき、ＨＣＵ２０によって開始され、自動運転機能が停止されるまで、繰り返し実施される。

Ｓ１０１では、自動運転ＥＣＵ５０から長中期の走行計画を取得し、Ｓ１０２に進む。加えてＳ１０１では、Ｖ２Ｘ受信器７５等によって受信された予定経路の混雑情報等も取得可能である。

Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した長中期の走行計画を分析することにより、進行方向の特定の範囲に、操作制御の実施予定が有るか否かを判定する。Ｓ１０２にて、操作制御の実施予定が無いと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。一方、Ｓ１０２にて、操作制御の実施予定があると判定した場合、各プロセスのスケジュールを生成するために、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０３では、所定時間内又は所定距離内に複数の操作制御の実施が予定されているか否かを判定する。Ｓ１０３にて、連続した操作制御の実施が予定されていないと判定すると、Ｓ１０６に進む。一方、Ｓ１０３にて、所定時間内に複数の操作制御の連続実施が予定されていると判定すると、Ｓ１０４に進む。

Ｓ１０４では、連続する複数の操作制御について、確保可能な応答時間を算出し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて算出した時間に基づき、予め設定された閾値時間との比較により、特に二つ目以降の操作制御について、応答時間が確保可能か否かを判定する。Ｓ１０５にて、応答時間の確保が可能であるあと判定した場合、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、通常の態様で承認プロセス及びガイドプロセスの各スケジュールを生成し、Ｓ１０１に戻る。

一方、Ｓ１０５にて、応答時間の確保が困難であると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、複数の操作制御について一括で承認要求が行われるよう、承認要求の態様を変更した短縮版の承認プロセスのスケジュールを生成し、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、簡素化したガイドプロセスのスケジュールを生成し、Ｓ１０１に戻る。

ここまで説明した本実施形態にて承認プロセスを制御するＨＣＵ２０は、走行計画の取得により、実施を予定された連続する複数の操作制御のスケジュールを予め把握できる。加えてＨＣＵ２０は、走行計画に基づくことにより、連続する複数の操作制御の応答時間を個別に確保可能か否かも、予め判定可能になる。故に、応答時間が個別に確保できない場合には、一連の操作制御に係る承認プロセスが短縮されることで、運転者への承認要求は、自動運転機能によって連続実施される複数の操作制御に合わせた態様で行われ得る。以上によれば、短時間に複数の操作制御が実施されるシーンにおいても、ＨＣＵ２０は、複数の操作制御に対する運転者の承認を円滑に取得できる。

加えて本実施形態では、複数の操作制御のうちで応答時間を個別に確保できない特定の操作制御、例えば二回目の分岐制御、合流制御、及び駐車制御等の承認要求が、直前の操作制御の承認要求と一括で行われる。このように、運転者に対し行われる承認要求の回数が減らされれば、承認プロセスは、確実に短縮可能となる。さらに、承認プロセスの簡略化によれば、運転者は、自動運転機能による操作制御の開始前に承認操作を円滑に終わらせることができ、且つ、システムからの承認要求を煩わしく感じ難くなる。

さらに本実施形態によれば、実施タイミングの離れた複数の操作制御に係る承認プロセスは、個別に実施される。故に、運転者が認識困難な先の操作制御まで、運転者に対して一括で承認が要求される事態は、回避される。

また本実施形態によれば、一括で承認を要求された複数の操作制御の内容は、投影領域１２ａに投影された内容通知画像４１により、運転者に提示される。以上によれば、運転者は、承認の対象となっている複数の操作制御の内容を、内容通知画像４１から把握可能となる。故に、運転者は、状況を迅速に把握したうえで、円滑に承認操作を行うことができる。

加えて本実施形態によれば、一括で承認を要求された複数の操作制御の各実施場所は、表示画面１１ａに表示されたエリア通知画像４６により、まとめて運転者に提示される。以上によれば、運転者は、承認を要求されている各操作制御の各実施場所をエリア通知画像４６から把握し、一連の操作制御の全体像を認識したうえで、円滑に承認操作を行うことができる。

また本実施形態では、複数の操作制御が連続実施される場合に、操作制御の経過情報を通知するガイドプロセスも簡素化される。このようなガイドプロセスの簡素化によれば、ＨＣＵ２０は、連続する操作制御の実施に合わせて、最適なタイミングで経過情報を運転者に提供できる。加えて、ガイドプロセスの簡素化及び承認プロセスの短縮によれば、メッセージ音声及び表示内容が過多になる事態は回避される。故に、ＨＣＵ２０は、運転者に煩わしく感じられ難い情報提供を行うことができる。

さらに本実施形態におけるガイドプロセスの簡素化は、操作制御の完了を案内する通知の省略によって実現されている。その結果、一つの操作制御の完了後には、次のアクションを伝えるメッセージ音声が再生される。こうしたガイドプロセスによれば、ＨＣＵ２０は、複数の操作制御の一つが完了したのみであって、一連の操作制御が依然として継続中である旨を、運転者に誤解無く通知できる。

尚、第一実施形態では、ＨＣＵ２０が「承認制御装置」に相当し、表示画面１１ａが「表示領域」に相当し、ＣＰＵ２１及びＧＰＵ２２が「プロセッサ」に相当し、走行計画取得部３１が「計画取得部」に相当する。また、プロセス策定部３４が「要求制御部」に相当し、表示制御部３６が「提示制御部」に相当し、音声制御部３７が「通知制御部」に相当し、地図背景４７が「地図画像」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態では、複数の操作制御の承認要求が纏められるシーンとして、都心部における高速道路の連続した分岐時、高速道路への進入時、及びＳＡ又はＰＡエリアへの停車時を例示した。しかし、上記とは異なるシーンにて、連続する複数の操作制御の承認要求が一括で実施されてよい。例えば、本線車道からの退出のために、三車線以上の道路において複数の車線変更を連続して行う場合に、複数の車線変更についての承認要求は、一括で行われてよい。さらに、上記のような高速道路以外（いわゆる一般道）においても、承認プロセスの短縮化及びガイドプロセスの簡素化は、実施可能である。

上記実施形態では、複数の操作制御に対する承認要求の一括化により、承認プロセスの短縮化が実現されていたが、承認プロセスを短縮する方法は、適宜変更されてよい。また、承認プロセスの最初に再生される承認要求のメッセージ音声は、承認要求を纏められた複数の操作制御の内容を運転者に伝えることができれば、適宜変更可能である。例えば、図６Ｃに示すシーンでは、「××ジャンクション方面へ二回分岐しますか。」又は「左へ分岐し、そのあと右へ分岐しますか。」等にメッセージ音声の前段部分が変更されてもよい。さらに、図８に示すシーンでは、「××ＰＡへ入り、駐車場に駐車しますか。」等にメッセージ音声の前段部分が変更されてもよい。

上記実施形態のようなガイダンス表示を行う表示デバイスは、適宜変更可能である。例えば、一連の操作制御の内容を一覧表示する内容通知画像は、メータ装置１１の表示画面１１ａ、又はセンターディスプレイ１６（図１参照）の表示画面に表示されてもよい。さらに、一連の操作制御の実施位置を全体表示するエリア通知画像は、ＨＵＤ装置１２に投影されてもよく、又はセンターディスプレイ１６の表示画面に表示されてもよい。

また、内容通知画像及びエリア通知画像の表示態様は、適宜変更可能である。例えば、制御概説アイコン及び制御詳細アイコン等の形状、サイズ、及び表示色は、適宜選択されてよい。さらに、内容通知画像及びエリア通知画像の一方又は両方が表示されることなく、音声のみによって情報提供が実施されてもよい。

上記実施形態では、複数の操作制御に係る承認要求が纏めて行われた場合に、ガイドプロセスの簡素化も合わせて実施されていた。しかし、ガイドプロセスの簡素化は、実施されなくてもよい。また、ガイドプロセスを簡素化する方法は、適宜変更されてよい。さらに、ガイドプロセス及び承認プロセスの各メッセージ音声は、例えば超音波を出力可能な指向性のスピーカを用いることにより、車両Ａの乗員のうちで運転者のみに聞こえるよう再生されてもよい。

上記実施形態では、走行計画生成部にて策定の走行計画に基づいて、各プロセスのスケジュールが組み立てられていた。このような走行計画の態様は、適宜変更されてよい。例えば上記実施形態のように、長中期の走行計画と短期の走行計画とが明確に分けられていなくてもよい。自動運転機能にて予定された操作制御の実施場所と制御内容とを規定した種々の情報を、ＨＣＵは、走行計画として各プロセスのスケジュール生成に用いることができる。

上記実施形態の承認プロセスにおいて、運転者は、特定のステアリングスイッチの押圧操作により、車線変更の実施について承認又は否認を入力していた。しかし、承認及び否認を入力する構成は、上記のようなステアリングスイッチに限定されない。例えば、ウィンカーレーバ及びＡＣＣレバー等の他の構成の操作によっても、運転者は、車線変更の承認及び否認を入力可能である。

上記実施形態では、自動運転ＥＣＵ及び車両制御ＥＣＵの協働により、車両の自動運転機能が実現されていた。しかし、車両の自動運転機能は、外部のコントロールセンターから受信する制御信号に基づく加減速制御及び操舵制御の実行により、実現されていてもよい。

上記実施形態では、ＨＭＩ制御プログラムを実行するプロセッサとして、ＨＣＵのＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）が用いられていた。しかし、表示制御に係る各機能部は、車両に搭載された種々の電子制御ユニットによって適宜実現されてよい。例えば、自動運転ＥＣＵがＨＣＵの機能を兼ねた車載システムであれば、自動運転ＥＣＵのＣＰＵ５１及びＧＰＵ５２（図３参照）が、ＨＭＩ制御プログラムを実行してもよい。

さらに、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵの各ＣＰＵ及び各ＧＰＵが協働でＨＭＩ制御プログラムを処理してもよい。また、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵ等に設けられるプロセッサの数は、適宜増減されてよい。そして、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体が、各プロセッサによって実行されるプログラムを格納する構成として採用可能である。

Ａ 車両、１１ａ 表示画面（表示領域）、２０ ＨＣＵ（承認制御装置）、２１ ＣＰＵ（プロセッサ）、２２ ＧＰＵ（プロセッサ）、３１ 走行計画取得部（計画取得部）、３４ プロセス策定部（要求制御部）、３６ 表示制御部（提示制御部）、３７ 音声制御部（通知制御部）、４７ 地図背景（地図画像）

Claims (7)

1. 運転者による運転操作の少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能によって実施予定の操作制御の承認を前記運転者に要求する承認制御装置であって、
   前記自動運転機能によって生成された走行計画を取得する計画取得部（３１）と、
   前記走行計画にて予定された連続する複数の前記操作制御について、前記運転者による承認を得るための応答時間が個別に確保可能か否かを判定し、複数の前記操作制御についての応答時間を個別に確保できない場合に、複数の前記操作制御に係る承認プロセスを短縮する要求制御部（３４）と、
   を備える承認制御装置。
2. 前記要求制御部は、複数の前記操作制御のうちで前記応答時間を個別に確保できない特定の操作制御の承認要求を、他の操作制御の承認要求と一括で行うことにより、これらの操作制御に係る前記承認プロセスを短縮する請求項１に記載の承認制御装置。
3. 前記要求制御部にて一括で承認要求が行われる複数の前記操作制御の内容を、前記運転者へ向けて一覧で提示する提示制御部（３６）、をさらに備える請求項２に記載の承認制御装置。
4. 前記提示制御部は、一括で承認要求が行われる複数の前記操作制御の各実施場所を全て含む範囲の地図画像（４７）を、前記車両の車室内に規定された表示領域（１１ａ）に表示させる請求項３に記載の承認制御装置。
5. 前記自動運転機能による前記操作制御の経過情報を前記運転者に通知する通知制御部（３７）、をさらに備え、
   前記要求制御部は、前記承認プロセスを短縮させた場合に、前記通知制御部の制御によって行われる前記経過情報の通知を簡素化する請求項１〜４のいずれか一項に記載の承認制御装置。
6. 前記要求制御部は、一つの前記操作制御の完了を案内する通知を省略することにより、前記経過情報の通知を簡素化する請求項５に記載の承認制御装置。
7. 運転者による運転操作の少なくとも一部を代行可能な自動運転機能を備える車両（Ａ）において、前記自動運転機能によって実施予定の操作制御の承認を前記運転者に要求する承認制御方法であって、
   少なくとも一つのプロセッサ（２１，２２）は、
   前記自動運転機能によって生成された走行計画を取得し（Ｓ１０１）、
   前記走行計画にて予定された連続する複数の操作制御について、前記運転者による承認を得るための応答時間が個別に確保可能か否かを判定し（Ｓ１０５）、
   複数の前記操作制御についての応答時間を個別に確保できない場合に、複数の前記操作制御に係る承認プロセスが短縮されるように、承認要求の態様を変更する（Ｓ１０７）承認制御方法。

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