JP2016038853A

JP2016038853A - 運転支援装置

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Publication number: JP2016038853A
Application number: JP2014163624A
Authority: JP
Inventors: 正樹高野; Masaki Takano
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-08-11
Filing date: 2014-08-11
Publication date: 2016-03-22
Anticipated expiration: 2034-08-11
Also published as: CN105365819A; CN105365819B; EP2985168A1; US9964950B2; JP6233237B2; EP2985168B1; US20160041554A1

Abstract

【課題】複数の分岐点が連続して存在していても、運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択でき、適切な運転支援が行える運転支援装置を提供する。【解決手段】走行路９０に沿って車両Ｍを走行させる運転支援を行う運転支援装置であって、第一の分岐点９１とその先に第二の分岐点９２がある場合、第一の分岐点９１と第二の分岐点９２の間の走行路上の距離に基づいて行先一斉提示条件を満たすか否かを判定し、第一の分岐点９１及び第二の分岐点９２が行先一斉提示条件を満たすと判定された場合、第一の分岐点９１から先の行先情報及び第二の分岐点９２から先の行先情報を車両Ｍの運転者に一斉に提示し、提示された行先情報の中から運転者により選択された行先に応じて車両Ｍの運転支援を行う。【選択図】図３

Description

本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。

従来、車両の運転支援を行う装置として、特開２００７−１２２１５５号公報に記載されるように、分岐点の手前にて運転者の分岐先の進路の注視回数や注視累積時間に基づいて運転者が進行しようとする進路を推定する装置が知られている。この装置は、推定された進路に応じた車両制御を行うことを運転者に報知し、運転者から拒否応答がない場合にはその進路に応じた車両制御を行うものである。

特開２００７−１２２１５５号公報

しかしながら、上述した装置にあっては、運転者が所望の行先を円滑に選択できないおそれがある。例えば、走行路に複数の分岐点が短い距離で連続して存在する場合、短い時間で分岐点から先の行先を選択しなければならず、運転者が車両の行先を円滑に選択することが困難となる。

そこで、本技術分野において、複数の分岐点が連続して存在していても、運転者が分岐点から先の行先の選択を円滑に行える運転支援装置を提供することを目的とする。

すなわち、本発明の一側面は、走行路に沿って車両を走行させる運転支援を行う装置であって、前記走行路における前記車両の進行方向に分岐点がある場合にその分岐点から先の行先を前記車両の運転者に選択させる運転支援装置において、前記走行路の進行方向に第一の分岐点及びこの第一の分岐点の先に第二の分岐点がある場合、前記第一の分岐点と前記第二の分岐点の間の前記走行路上の距離に基づいて、前記第一の分岐点及び前記第二の分岐点が行先一斉提示条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記第一の分岐点及び前記第二の分岐点が前記行先一斉提示条件を満たすと判定された場合、前記第一の分岐点から先の行先情報及び前記第二の分岐点から先の行先情報を前記車両の運転者に提示する提示部と、前記提示部により提示された行先情報の中から前記運転者により選択された行先に応じて、前記車両の運転支援を行う運転支援部とを備えて構成される。

この構成によれば、走行路に沿って車両を走行させる運転支援を行うにあたり、走行路に複数の分岐点があり、それらの分岐点が行先一斉提示条件を満たすときに、その複数の分岐点から先の行先情報を運転者に提示して車両の行先を選択させる。これにより、一度の行先の選択により複数の分岐点における行先を決定することができる。このため、複数の分岐点が連続して存在していても運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができ、適切な運転支援が行える。

また、この発明の一側面において、前記判定部は、前記第一の分岐点と前記第二の分岐点の間の前記走行路上の距離が予め設定される判定閾値以下の距離である場合に、前記行先一斉提示条件を満たすと判定してもよい。

この場合、走行路に複数の分岐点がありそれらの分岐点の間の距離が距離判定閾値以下の距離であるときに、行先一斉提示条件を満たすと判定され、その複数の分岐点から先の行先情報が運転者に提示され車両の行先が選択される。これにより、一度の行先の選択により複数の分岐点における行先を決定することができる。このため、複数の分岐点が短い距離で連続して存在していても運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができ、適切な運転支援が行える。

また、この発明の一側面において、前記判定部は、前記車両の車速が速いほど前記判定閾値を大きく設定して、前記行先一斉提示を満たすか否かを判定してもよい。

この場合、車両の車速が速いほど判定閾値が大きく設定されて行先一斉提示条件が設定される。これにより、車速が速いほど行先一斉提示条件が満たされやすくなり、車速が速くても運転者が行先を選択判断するための時間を確保することが可能となる。

また、この発明の一側面において、前記判定部は、前記第一の分岐点と前記第二の分岐点の間において前記車両がレーンチェンジする可能性がある場合、レーンチェンジする可能性がない場合と比べて前記判定閾値を大きく設定して、前記行先一斉提示を満たすか否かを判定してもよい。

この場合、車両がレーンチェンジする可能性があるときには、レーンチェンジする可能性がないときと比べて判定閾値が大きく設定されて行先一斉提示条件が設定される。これにより、レーンチェンジの可能性がある場合に行先一斉提示条件が満たされやすくなり、車両がレーンチェンジする可能性がある場合であっても運転者が行先を選択判断するための時間を確保することが可能となる。

また、この発明の一側面において、前記判定部は、前記第二の分岐点から先の所定領域に所定曲率以上のカーブがある場合、そのカーブがない場合と比べて前記判定閾値を大きく設定して、前記行先一斉提示を満たすか否かを判定してもよい。

この場合、第二の分岐点の先にカーブがある場合にそのカーブがない場合と比べて判定閾値が大きく設定されて行先一斉提示条件が設定される。これにより、第二の分岐点の先にカーブがある場合に行先一斉提示条件が満たされやすくなり、第二の分岐点の先にカーブがある場合であっても早期に行先を決定してカーブに備えた車両走行を行うことが可能となる。

本発明によれば、複数の分岐点が連続して存在していても車両の運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができ、適切な運転支援を行うことができる。

本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成概要を示すブロック図である。図１の運転支援装置における運転支援処理を示すフローチャートである。図１の運転支援装置における車両の走行路を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の構成概要図である。図１において、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両に搭載され、走行路に沿って車両を走行させる運転支援を行う装置であって、走行路において車両の進行方向に分岐点がある場合にその分岐点から先の行先を車両の運転者に選択させ、選択された行先に応じた運転支援制御を行う装置である。車両は、例えば、自律走行可能な車両であり、レーントレース制御などの操舵支援制御及びオートクルーズ制御などの駆動制動支援制御により、走行路に沿って走行可能となっている。これらの操舵支援制御及び駆動制動支援制御を行う制御装置は、運転支援装置１内に設けられてもよいし、運転支援装置１とは別の制御装置として設けられてもよい。ここでは、運転支援装置１内に設けられている場合について説明する。なお、車両の操舵支援制御はレーントレース制御に限られず、それ以外の制御が用いられてもよく、駆動制動支援制御はオートクルーズ制御に限られず、それ以外の制御が用いられてもよい。

運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、運転支援実行部３、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１１、車速センサ１２、ＨＭＩ（Human Machine Interface）部１３、撮像部１４、レーダセンサ１５を備えている。

運転支援実行部３は、車両を走行路に沿って走行させる運転支援を行う運転支援部であって、分岐点においては車両の運転者により選択された行先に応じて車両走行の運転支援を行う。この運転支援実行部３は、ＥＣＵ２と電気的に接続され、ＥＣＵ２からの運転支援制御信号を受けて作動する。この運転支援実行部３としては、例えば、車両の駆動制御を行う駆動制御ＥＣＵ、車両の制動制御を行う制動制御ＥＣＵ及び車両の操舵制御を行う操舵制御ＥＣＵなどが用いられる。

ＧＰＳセンサ１１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両の位置情報を取得するためのセンサである。ＧＰＳセンサ１１は、ＥＣＵ２と電気的に接続され、受信信号をＥＣＵ２に出力する。なお、車両の位置情報を取得できるセンサ又は機器であれば、ＧＰＳセンサ１１以外のものを用いてもよい。

車速センサ１２は、車両の走行速度を検出する車速検出器であって、例えば車輪速センサが用いられる。車速センサ１２は、ＥＣＵ２と電気的に接続され、車速信号をＥＣＵ５に出力する。

ＨＭＩ部１３は、運転支援装置１に対する入力及び運転支援装置１からの出力を行う運転者を含む乗員に対するインタフェースであり、例えばスイッチ、タッチパネル、マイク、モニタ、スピーカなどが用いられる。ＨＭＩ部１３は、ＥＣＵ２と電気的に接続され、ＥＣＵ２に対し信号を入出力する。

撮像部１４は、車両の周辺を撮像する撮像装置であり、例えばカメラが用いられる。撮像部１４は、電気的に接続され、撮像信号をＥＣＵ２に出力する。撮像信号は、例えば、レーントレース制御における走行路の白線認識処理に用いられる。また、撮像信号は、先行車両の認識処理に用いられてもよい。

レーダセンサ１５は、車両の周辺の物体を検出する物体検出センサであり、例えばミリ波レーダが用いられる。レーダセンサ１５は、ＥＣＵ２と電気的に接続され、ＥＣＵ２に検出信号を出力する。この検出信号は、例えば、オートクルーズ制御における先行車両の認識処理に用いられる。また、レーダセンサ１５の検出信号を車両の側方の障害物、例えば他車両の検出処理に用いてもよい。なお、車両の周辺の物体を検出する物体検出センサとしては、ミリ波レーダ以外のセンサを用いてもよく、例えば超音波やレーザを用いたレーダセンサであってもよいし、周囲の物体情報を取得できるものであれば上述した以外の機器を用いてもよい。

ＥＣＵ２は、運転支援装置１における支援制御を実行するための電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２は、車両位置認識部２０、進行方向認識部２１、道路情報認識部２２、分岐点連続判定部２３、行先情報抽出部２４、行先情報提示部２５、行先決定部２６、運転支援制御部２７およびデータベース２８を備えている。車両位置認識部２０、進行方向認識部２１、道路情報認識部２２、分岐点連続判定部２３、行先情報抽出部２４、行先情報提示部２５、行先決定部２６および運転支援制御部２７は、例えば、これらの機能を有するプログラム又はソフトウェアをコンピュータに導入することにより構成される。また、この車両位置認識部２０、進行方向認識部２１、道路情報認識部２２、分岐点連続判定部２３、行先情報抽出部２４、行先情報提示部２５、行先決定部２６および運転支援制御部２７は、この一部又は全部をそれぞれ個別の制御器として構成してもよい。データベース２８は、運転支援に関するデータを記録している記録部であり、主に地図データを記録している。

車両位置認識部２０は、車両位置を認識する。例えば、ＧＰＳセンサ１１の受信信号に基づいて車両の位置データが取得され、データベース２８の地図データにおける走行路上の車両位置が認識される。

進行方向認識部２１は、車両の進行方向を認識する。例えば、進行方向認識部２１は、車両の位置の時間的変化に基づいて車両の進行方向を認識する。道路情報認識部２２は、車両周辺の道路情報を認識する。例えば、道路情報認識部２２は、データベース２８の地図データに基づいて、車両の走行路の進行方向に分岐点の存在を認識する。車両の走行路の進行方向に存在する分岐点には、直近の分岐点から分岐する走行路上に存在する分岐点を含んでもよい。また、道路情報認識部２２は、車両の走行路の進行方向におけるカーブなどの道路形状を認識する。分岐点は、走行路が複数に分岐している地点であり、走行路が二股に分かれる地点、十字路で三方向に分岐する地点などが該当する。

分岐点連続判定部２３は、車両の走行路の進行方向に複数の分岐点が連続して存在するか否かを判定する。例えば、分岐点連続判定部２３は、車両の走行路の進行方向に存在する直近の分岐点とその先の分岐点が所定距離以内に存在しているか否かを判定する。分岐点の間の距離は、データベース２８の地図データに基づいて算出すればよい。なお、分岐点連続判定部２３は、この分岐点の連続して存在するか否かの判定を行わず、後述する行先一斉提示条件を満たすか否かの判定のみを行ってもよい。

分岐点連続判定部２３は、車両の走行路の進行方向に複数の分岐点が連続して存在すると判定した場合に、その複数の分岐点の距離に基づいて、それらの分岐点が行先一斉提示条件を満たすか否かを判定する判定部として機能する。例えば、車両の進行方向において、直近の第一の分岐点とその先に第二の分岐点がある場合、第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離に基づいて第一の分岐点及び第二の分岐点が行先一斉提示条件を満たすか否が判定される。行先一斉提示条件は、第一の分岐点及び第二の分岐点から先の行先情報を車両の運転者に一斉に提示する条件である。第一の分岐点及び第二の分岐点が行先一斉提示条件を満たす場合には、第一の分岐点及び第二の分岐点の双方から先の行先情報が運転者に一斉に提示される。一方、第一の分岐点及び第二の分岐点が行先一斉提示条件を満たさない場合には、第一の分岐点から先の行先情報が運転者に提示される。

行先一斉提示条件は、例えば、第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離が予め設定される判定閾値以下の距離であることとされる。判定閾値は、予め設定される値であり、例えば距離値として設定される。この判定閾値は、上述した連続分岐点の存在を判定するための所定距離の値より小さい値が設定される。第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離が判定閾値以下の距離であるときには、行先一斉提示条件が満たされると判定され、第一の分岐点及び第二の分岐点で分岐する各走行路の行先情報が運転者に一斉に提示される。一方、第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離が判定閾値以下の距離でないときには、直近の第一の分岐点で分岐する各走行路の行先情報が運転者に提示される。

この行先一斉提示条件は、車両の車速に基づいて異なる条件として設定されてもよい。この場合、車速に基づいて行先一斉提示条件を異なる条件とすることにより、車速に応じて運転者が行先を選択判断するための時間を調整することができ、より適切な運転支援が可能となる。また、車速が速いほど距離判定閾値を大きく設定して、行先一斉提示条件を設定してもよい。この場合、車速が速いほど行先一斉提示条件が満たされやすくなり、車速が速い場合であっても運転者が行先を選択判断するための時間を確保することが可能となる。これにより、行先選択について運転者の負担軽減を図ることができる。車速は、現在の車両の走行速度であってもよいし、現在走行している走行路における平均の車両走行速度であってもよい。

また、行先一斉提示条件は、第二の分岐点の手前における車両のレーンチェンジ可能性の有無に基づき異なる条件として設定されてもよい。この場合、第二の分岐点の手前における車両のレーンチェンジの可能性の有無に基づいて行先一斉提示条件を異なる条件として設定することにより、レーンチェンジの有無の可能性に応じて運転者が行先を選択判断するための時間を調整することができ、より適切な運転支援が可能となる。レーンチェンジする可能性があるか否かの判断は、例えば、車両が走行している走行路の車線数に基づいて行えばよい。具体的には、車両の走行方向における車線数が一つの場合には、レーンチェンジする可能性がないと判断され、車両の走行方向における車線数が二以上の場合には、レーンチェンジする可能性があると判断される。この場合、車両の走行車線を加味してレーンチェンジする可能性の有無を判断してもよい。なお、レーンチェンジする可能性の有無が判断できれば、車線数以外のものに基づいてレーンチェンジする可能性の有無を判断してもよい。

また、第一の分岐点と第二の分岐点の間において車両がレーンチェンジする可能性がある場合、レーンチェンジする可能性がない場合と比べて判定閾値を大きく設定して、行先一斉提示を満たすか否かを判定してもよい。この場合、車両がレーンチェンジする可能性がある場合、レーンチェンジする可能性がない場合と比べて判定閾値が大きく設定されて行先一斉提示条件が設定される。これにより、レーンチェンジの可能性がある場合に行先一斉提示条件が満たされやすくなり、車両がレーンチェンジする可能性がある場合であっても運転者が行先を選択判断するための時間を確保することが可能となる。従って、レーンチェンジを行う場合であっても、車両の運転者は時間的な余裕をもって行先の選択を行うことができる。

また、行先一斉提示条件は、第二の分岐点の先のカーブの有無に応じて設定されてもよい。この場合、第二の分岐点の先のカーブの有無に応じて行先一斉提示条件が設定されることにより、カーブのある方向へ進行しようとすることが早期に認識することができ、第二の分岐点の先のカーブに備えた車両走行が事前に行える。また、第二の分岐点から先の所定領域に所定曲率以上のカーブがある場合、そのカーブがない場合と比べて判定閾値を大きく設定して、行先一斉提示条件を満たすか否かを判定してもよい。この場合、第二の分岐点の先にカーブがある場合にそのカーブがない場合と比べて判定閾値が大きく設定されて行先一斉提示条件が変更される。これにより、第二の分岐点の先にカーブがある場合に行先一斉提示条件が満たされやすくなり、第二の分岐点の先にカーブがある場合であっても早期に行先を決定してカーブに備えた車両走行を行うことが可能となる。所定領域は予め設定される領域であり、所定曲率は予め設定される曲率である。これらの所定領域及び所定曲率は、第二の分岐点を通過前に車速調整が必要であるか否かに応じて設定すればよい。また、カーブの曲率に代えて、カーブの曲率半径に基づいてカーブの有無を判定してもよい。例えば、第二の分岐点から先の所定領域に所定曲率半径以下のカーブがある場合、そのカーブがない場合と比べて判定閾値を大きく設定して、行先一斉提示条件を満たすか否かを判定してもよい。また、行先一斉提示条件は、上述した車速、レーンチェンジの有無、カーブの有無の全部又はその一部に応じて設定してもよい。

また、行先一斉提示条件は、分岐点から先の行先の選択判断についての運転者の負担度合いに応じて設定されてもよい。例えば、第一の分岐点と第二の分岐点の間の距離、車両の車速、レーンチェンジの可能性の有無、第二の分岐点の先のカーブの有無を各パラメータとし、それらのパラメータに基づいて運転者の負担度合いを算出し、算出された負担度合いが予め設定される負担度合い判定閾値以上であるか否かに基づいて第一の分岐点及び第二の分岐点の先で分岐する各走行路の行先情報を一斉に提示するかどうかを判定してもよい。なお、分岐点連続判定部２３は、第一の分岐点と第二の分岐点の間の距離、車両の車速、レーンチェンジの可能性の有無、カーブの有無の各パラメータの一部を用いて運転者の負担度合いを算出し、行先一斉提示条件を設定してもよい。

行先情報抽出部２４は、分岐点の先の行先情報を抽出する。例えば、行先情報抽出部２４は、データベース２８の地図データから分岐点の先の行先情報を抽出する。分岐点連続判定部２３により第一の分岐点と第二の分岐点が距離判定閾値以内に存在していると判定された場合には、第一の分岐点から先の行先情報及び第二の分岐点から先の行先情報が抽出される。一方、分岐点連続判定部２３により第一の分岐点と第二の分岐点が距離判定閾値以内に存在していないと判定された場合には、第一の分岐点から先の行先情報が抽出される。行先情報は、データベース２８に記録される地名データのうち分岐点の先に存在する地域のものが抽出される。地名データとしては、分岐点の先の走行路の行先方向が分かるデータであればよく、例えば地域名データやランドマーク名データであってもよい。

行先情報提示部２５は、分岐点の先の行先情報を運転者に提示する。例えば、行先情報提示部２５は、ＨＭＩ部１３を通じて分岐点の先の行先情報を運転者に提示する。また、行先情報提示部２５は、第一の分岐点及び第二の分岐点が行先一斉提示条件を満たすと判定された場合、第一の分岐点から先の行先情報及び第二の分岐点から先の行先情報の双方を車両の運転者に一斉に提示する。一方、第一の分岐点及び第二の分岐点が行先一斉提示条件を満たさないと判定された場合、行先情報提示部２５は、第一の分岐点から先の行先情報のみを車両の運転者に提示する。具体的な提示動作としては、行先情報提示部２５から地名情報などの提示情報がＨＭＩ部１３に出力され、行先情報がモニタに表示され又は行先情報が音声出力される。行先決定部２６は、ＨＭＩ部１３に提示された行先情報の中から運転者により選択された行先を車両の行先として決定する。

運転支援制御部２７は、車両の運転支援制御を行う。すなわち、運転支援制御部２７は、走行路に沿って車両を走行させる運転支援制御を実行し、走行路において車両の進行方向に分岐点がある場合に運転者により選択された行先に向けて車両走行させる。例えば、運転支援制御部２７は、運転支援制御として、レーントレース制御などの操舵支援制御及びオートクルーズ制御などの駆動制動支援制御を行う。具体的には、運転支援制御部２７は、運転支援実行部３に制御信号を出力し、運転支援実行部３に運転支援動作を行わせることにより、上述した運転支援制御を行う。

次に、本実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。

図２は、本実施形態に係る運転支援装置１における運転支援処理を示すフローチャートである。図３は、走行路の分岐点の説明図である。

ここでは、図３に示すように、運転支援装置１を搭載した車両Ｍが目的地を設定せずに走行路９０に沿って自律走行している際の運転支援処理について説明する。

まず、図２のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。以下のステップについても同様とする。）に示すように、位置情報及び地図情報の認識処理が行われる。この認識処理は、車両Ｍの位置情報及び車両Ｍ周辺の地図情報の認識を行う処理であり、例えば、車両位置認識部２０、進行方向認識部２１及び道路情報認識部２２により行われる。具体的には、ＧＰＳセンサ１１の受信情報とデータベース２８の地図データに基づいて、地図上及び走行路９０上における車両Ｍの位置が認識される。また、車両Ｍの位置の時間的変化に基づいて車両Ｍの進行方向が認識される。また、車両Ｍが走行する走行路９０において進行方向にある第一の分岐点９１、第二の分岐点９２が認識される。

また、この認識処理において、分岐点９１、９２の先の走行路９０において存在する所定の曲率以上又は所定の曲率半径以下のカーブが認識されてもよい。さらに、分岐点９１、９２から先の車両Ｍの進路によって車両Ｍにレーンチェンジの可能性の有無が認識されてもよい。例えば、図３において、車両Ｍが第一の分岐点９１で直進してＡ方向に進む場合には、レーンチェンジする必要がないが、車両Ｍが第一の分岐点９１においてＢ方向又はＣ方向に進む場合には隣の車線にレーンチェンジする必要がある。このため、この車両Ｍの走行状況においては、レーンチェンジの可能性があると認識される。一方、図３において、車両Ｍが現在走行している車線の隣の車線を走行していると仮定すると、Ａ方向、Ｂ方向、Ｃ方向のいずれに向けて進行する場合でもレーンチェンジが必要でない。このため、この場合には、レーンチェンジの可能性がないと認識される。また、第一の分岐点９１と第二の分岐点９２の間では一車線であるので、この場合にはレーンチェンジの可能性がないと認識される。

そして、Ｓ１２に処理が移行し、車両Ｍの進行方向の走行路９０に分岐点があるか否かが判定される。例えば、Ｓ１４の認識処理の認識結果に基づいて、車両Ｍの進行方向の所定の距離以内に分岐点があるかが判断される。所定の距離は、予め設定される距離値が用いられる。

Ｓ１２にて車両Ｍの進行方向の走行路９０に分岐点がないと判定された場合には、運転支援実行処理が行われる（Ｓ３０）。運転支援実行処理は、車両Ｍを走行路９０に沿って走行させて運転支援を実行する処理である。走行路９０に分岐点がない場合には、例えば、レーントレース制御などの操舵支援制御及びオートクルーズ制御などの駆動制動支援制御が実行され、走行路９０に沿って車両Ｍを走行させる車両走行制御が行われる。

一方、Ｓ１２にて車両Ｍの進行方向の走行路９０に分岐点があると判定された場合には、分岐点が連続して存在するか否かが判定される（Ｓ１４）。この判定処理は、車両Ｍに直近の分岐点とその先の分岐点が連続して存在するか否かを判定する処理であり、例えば、分岐点連続判定部２３により行われる。図３に示すように、車両Ｍの直近の分岐点として第一の分岐点９１があり、その先に第二の分岐点９２がある場合、第一の分岐点９１と第二の分岐点９２が所定距離以内に存在しているか否かが判定される。例えば、第一の分岐点９１と第二の分岐点９２との走行路上の距離Ｌが算出され、その第一の分岐点９１と第二の分岐点９２の距離Ｌが予め設定される距離値以下の距離であるか否かが判定される。なお、後述するＳ１６にて連続する分岐点の距離を判定する場合には、Ｓ１４の判定処理の実行を省略する場合もある。

Ｓ１４にて分岐点が連続して存在すると判定された場合には、連続する分岐点の間の走行路上の距離に基づいて、それらの分岐点が行先一斉提示条件を満たすか否かが判定される（Ｓ１６）。例えば、車両の進行方向において、直近の第一の分岐点とその先に第二の分岐点がある場合、第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離に基づいて第一の分岐点及び第二の分岐点が行先一斉提示条件を満たすか否が判定される。行先一斉提示条件は、上述したように、第一の分岐点及び第二の分岐点から先の行先情報を車両の運転者に一斉に提示する条件である。例えば、行先一斉提示条件は、第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離が予め設定される判定閾値以下の距離であることとされる。判定閾値は、予め設定される値であり、例えば距離値として設定される。この場合、第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離が判定閾値以下の距離であるときには、行先一斉提示条件が満たされると判定される。一方、第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離が判定閾値以下の距離でないときには、行先一斉提示条件が満たされないと判定される。また、上述したように、行先一斉提示条件は、車両の車速、車両のレーンチェンジの可能性の有無、分岐点の先のカーブの有無などに応じて設定されていてもよい。

Ｓ１４にて分岐点が連続して存在していないと判定された場合、又はＳ１６にて分岐点が行先一斉提示条件を満たしていないと判定された場合には、車両に直近の分岐点の先の行先情報が取得される（Ｓ１８）。この取得処理は、走行路の分岐点の先の地名等の行先情報を取得する処理であり、行先情報抽出部２４により行われる。例えば、分岐点により走行路が二つに分岐する場合、その分岐した先の二つの走行路の各行先情報がそれぞれ取得される。行先情報としては、分岐点の先の地名データ、地域名データ又はランドマーク名データが取得される。

そして、Ｓ２０に処理が移行し、行先情報の提示処理が行われる。行先情報の提示処理は、車両の運転者に分岐点から先の行先情報を提示する処理であり、行先情報提示部２５により行われる。例えば、Ｓ１８にて取得された行先情報である地名等がＨＭＩ部１３に出力される。具体的には、ＨＭＩ部１３により、行先候補となる地名が表示され、又はＨＭＩ部１３により音声出力される。

そして、Ｓ２２に処理が移行し、行先決定処理が行われる。行先決定処理は、車両の運転者が選択した行先候補を車両の行先として決定する処理であり、例えば、行先決定部２６により行われる。具体的には、ＨＭＩ部１３により提示される行先候補であって運転者により選択された行先候補が車両の行先として決定される。運転者の選択の仕方は、タッチパネルであるモニタへの入力、スイッチ入力、ボタン入力であってもよいし、音声入力であってもよいし、またその他の選択動作であってもよい。

ところで、Ｓ１６にて分岐点が行先一斉提示条件を満たしていると判定された場合には、連続した分岐点の先の行先情報が取得される（Ｓ２４）。すなわち、車両に直近の分岐点の先の行先情報、およびその先の分岐点の先の行先情報の双方が取得される。この取得処理は、走行路において連続する分岐点の先の地名等の行先情報を取得する処理であり、例えば行先情報抽出部２４により行われる。例えば、図３に示すように、直近の分岐点９１により走行路が二つに分岐し、その先の分岐点９２により走行路がさらに二つに分岐する場合、その分岐した先のそれぞれの走行路の行先情報が取得される。図３では、Ａ方向、Ｂ方向、Ｃ方向の三つの行先情報がそれぞれ取得されることとなる。

そして、図２のＳ２６に処理が移行し、行先情報の提示処理が行われる。行先情報の提示処理は、車両の運転者に分岐点から先の行先情報を提示する処理であり、例えば、行先情報提示部２５により行われる。具体的には、Ｓ２４にて取得された行先情報である地名等がＨＭＩ部１３に出力される。例えば、二つの分岐点が連続しており、行先が三方向ある場合には、その三方向のそれぞれの地名等が行先候補としてＨＭＩ部１３に一斉に表示され、又はＨＭＩ部１３により連続して一斉に音声出力される。この場合、一方向について複数の行先候補を提示してもよい。

そして、Ｓ２８に処理が移行し、行先決定処理が行われる。行先決定処理は、車両の運転者が選択した行先候補を車両の行先として決定する処理であり、例えば、行先決定部２６により行われる。具体的には、ＨＭＩ部１３により提示される行先候補であって運転者により選択された行先候補が車両の行先として決定される。このとき、運転者が連続した分岐点の先の行先候補を選択することにより、複数の分岐点における進路を一度の行先候補の選択により決定することができる。

Ｓ２２及びＳ２８の処理を終えたら、運転支援実行処理が行われる（Ｓ３０）。運転支援実行処理は、上述したように、車両を走行路に沿って走行させて運転支援を実行する処理である。Ｓ２２又はＳ２８にて行先を決定した場合には、その行先に向かうような走行路が進路として設定され、その進路に沿って車両走行が行われる。具体的には、運転支援制御部２７から運転支援実行部３に制御信号が出力され、運転支援実行部３の支援動作、例えば操舵動作及び駆動制動動作によって、車両の走行制御が行われる。Ｓ３０の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。なお、図２の一連の制御処理において、制御の結果が変更されなければ、制御処理の一部の実行を省略したり、制御処理の順番を入れ替えたり、他の制御処理を追加してもよい。

以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、走行路に沿って車両を走行させる運転支援を行うにあたり、走行路に複数の分岐点があり、それらの分岐点が連続して存在しており行先一斉提示条件を満たす場合に、その複数の分岐点から先の行先情報を運転者に提示して車両の行先を選択させる。これにより、一度の行先の選択により複数の分岐点における行先を決定することができる。従って、複数の分岐点が連続して存在していても運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができ、適切な運転支援が行える。

例えば、図３に示すように、車両Ｍを走行路９０に沿って走行させる運転支援が行われている場合、車両Ｍの進行方向に分岐点９１があるときには、分岐点９１から先の行先候補を運転者に選択させ、選択された行先に向けて車両Ｍが走行制御される。このとき、直近の分岐点９１とその先の分岐点９２の距離Ｌが所定距離より短いと、分岐点９１から先の行先を選択決定した後にすぐに分岐点９２から先の行先を選択する必要があり、距離Ｌによっては、分岐点９１から先の行先を選択決定した後に分岐点９２から先の行先を選択する時間的余裕がない場合もある。これに対し、本実施形態に係る運転支援装置１では、直近の分岐点９１とその先の分岐点９２の距離が所定距離より短く行先一斉提示条件を満たす場合には、複数の分岐点９１、９２の先の行先候補を運転者に提示し選択させる。Ａ方向、Ｂ方向、Ｃ方向の行先候補が一度に提示され、複数の分岐点９１、９２から先の行先を一度に選択することができる。このため、行先の選択回数を低減でき、運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができる。これにより、適切な運転支援が可能となる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１において、第一の分岐点と第二の分岐点の間の走行路上の距離が距離判定閾値以下の距離であることを行先一斉提示条件とすることにより、走行路に複数の分岐点がありそれらの分岐点の間の距離が距離判定閾値以下の距離である場合には、その複数の分岐点から先の行先情報が運転者に提示され車両の行先が選択されることとなる。これにより、一度の行先の選択により複数の分岐点における行先を決定することができる。このため、複数の分岐点が短い距離で連続して存在していても運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができ、適切な運転支援が行える。

また、本実施形態に係る運転支援装置１において、車両の車速が速いほど判定閾値を長く設定して行先一斉提示を満たすか否かを判定することにより、車速が速いほど行先一斉提示条件が満たされやすくなり、車速が速い場合であっても運転者が行先を選択判断するための時間を確保することが可能となる。このため、運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１において、第二の分岐点の手前において車両がレーンチェンジする可能性がある場合、レーンチェンジする可能性がない場合と比べて判定閾値を長く設定して、行先一斉提示を満たすか否かを判定することにより、レーンチェンジの可能性がある場合に行先一斉提示条件が満たされやすくなり、車両がレーンチェンジする可能性がある場合であっても運転者が行先を選択判断するための時間を確保することが可能となる。このため、運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができる。

さらに、本実施形態に係る運転支援装置１において、第二の分岐点の先の所定領域に所定曲率以上のカーブがある場合、そのカーブがない場合と比べて前記判定閾値を長く設定して、前記行先一斉提示を満たすか否かを判定することにより、第二の分岐点の先にカーブがある場合に行先一斉提示条件が満たされやすくなり、第二の分岐点の先にカーブがある場合であっても早期に行先を決定してカーブに備えた車両走行を行うことが可能となる。これにより、適切な運転支援が行える。

なお、前述した実施形態は、本発明に係る運転支援装置の一実施形態を説明したものであり、本発明に係る運転支援装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る運転支援装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、本実施形態では自律走行可能な車両に対し運転支援する場合について説明したが、自律走行可能でない車両に対し運転支援するものであってもよい。すなわち、車両の運転者が手動で運転を行っている際に、走行方向の先の連続した分岐点が行先一斉提示条件を満たす場合に行先情報を一斉に提示するものであってもよい。この場合、図１の運転支援制御部２７や図２のＳ３０の運転支援実行処理は、車両制御でなく、行先決定された進路に車両を誘導するように、分岐点での進行すべき方向を指示するように制御を行えばよい。

また、本実施形態では二つの分岐点が行先一斉提示条件を満たす場合に各分岐点から先の行先を一斉に提示する場合について説明したが、三つ以上の分岐点に対して適用してもよい。すなわち、三つ以上の分岐点が行先一斉提示条件を満たす場合に各分岐点から先の行先を一斉に提示してもよい。例えば、三つ以上の分岐点が連続して存在し、それらの分岐点の存在範囲が判定閾値以内の距離である場合には、それら分岐点から先の各行先情報を一斉に運転者に提示してもよい。この場合であっても、運転者が分岐点の先の行先を円滑に選択することができ、適切な運転支援が行える。

１…運転支援装置、２…ＥＣＵ、３…運転支援実行部、１１…ＧＰＳセンサ、１２…車速センサ、１３…ＨＭＩ部、１４…撮像部、１５…レーダセンサ、２０…車両位置認識部、２１…進行方向認識部、２２…道路情報認識部、２３…分岐点連続判定部、２４…行先情報抽出部、２５…行先情報提示部、２６…行先決定部、２７…運転支援制御部、２８…データベース。

Claims

走行路に沿って車両を走行させる運転支援を行う装置であって、前記走行路における前記車両の進行方向に分岐点がある場合にその分岐点から先の行先を前記車両の運転者に選択させる運転支援装置において、
前記走行路の進行方向に第一の分岐点及びこの第一の分岐点の先に第二の分岐点がある場合、前記第一の分岐点と前記第二の分岐点の間の前記走行路上の距離に基づいて、前記第一の分岐点及び前記第二の分岐点が行先一斉提示条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記第一の分岐点及び前記第二の分岐点が前記行先一斉提示条件を満たすと判定された場合、前記第一の分岐点から先の行先情報及び前記第二の分岐点から先の行先情報を前記車両の運転者に提示する提示部と、
前記提示部により提示された行先情報の中から前記運転者により選択された行先に応じて、前記車両の運転支援を行う運転支援部と、
を備える運転支援装置。
前記判定部は、前記第一の分岐点と前記第二の分岐点の間の前記走行路上の距離が予め設定される判定閾値以下の距離である場合に、前記行先一斉提示条件を満たすと判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
前記判定部は、前記車両の車速が速いほど前記判定閾値を大きく設定して、前記行先一斉提示条件を満たすか否かを判定する、請求項２に記載の運転支援装置。
前記判定部は、前記第一の分岐点と前記第二の分岐点の間において前記車両がレーンチェンジする可能性がある場合、レーンチェンジする可能性がない場合と比べて前記判定閾値を大きく設定して、前記行先一斉提示条件を満たすか否かを判定する、請求項２に記載の運転支援装置。
前記判定部は、前記第二の分岐点から先の所定領域に所定曲率以上のカーブがある場合、その所定曲率以上のカーブがない場合と比べて前記判定閾値を大きく設定して、前記行先一斉提示条件を満たすか否かを判定する、請求項２に記載の運転支援装置。