CN105365819A - 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。驾驶辅助装置包括：判定单元(23)，其构造成当在车辆的行进方向上的行驶道路(90)上存在第一分岔点(91)和第一分岔点(91)前方的第二分岔点(92)时，基于第一分岔点(91)与第二分岔点(92)之间的距离来判定第一分岔点和第二分岔点是否满足目的地同时呈现条件；呈现单元(25)，其构造成当判定为第一分岔点(91)和第二分岔点(92)满足目的地同时呈现条件时，将第一分岔点(91)前方的目的地信息和第二分岔点(92)前方的目的地信息呈现给车辆的驾驶员；和驾驶辅助单元(27、3)，其构造成基于呈现的目的地信息根据由驾驶员选择的目的地来对车辆提供驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及用于车辆的辅助驾驶的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。

背景技术

作为传统的用于车辆的辅助驾驶的装置，已知在日本专利申请公开No.2007-122155(JP2007-122155A)中描述的装置，该装置检测在到达支路之前的驾驶员在支路方向上的注视，并且基于包括注视频率和累积注视持续时间来的检测结果来估计车辆将进入支路。在估计出车辆将进入支路之后，该装置通知驾驶员将车辆的速度控制为对于支路的适当速度，并且当未从驾驶员收到拒绝作为回答时，该装置将车辆的速度控制为对于支路的适当速度。

然而，当在行驶道路上的短距离内出现多个连续分岔点时，例如，必须在短时间内选择分岔点前方的目的地，使得驾驶员难以顺利地选择车辆的目的地。在这种情况下，当采用上述装置时，可能不能精确地估计出车辆将进入支路并且将车辆的速度适当地控制为支路的适当速度。

发明内容

因此，本发明提供了一种驾驶辅助装置和一种驾驶辅助方法，利用该驾驶辅助装置和驾驶辅助方法，即使当连续地出现多个分岔点时，驾驶员也能够顺利地选择分岔点前方的目的地，从而能够适当地提供驾驶辅助。

本发明的第一方面涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置提供驾驶辅助，以使车辆沿着行驶道路行驶。该驾驶辅助装置包括：判定单元，其构造成当在车辆的行进方向上的行驶道路上存在第一分岔点和位于所述第一分岔点前方的第二分岔点时，基于所述行驶道路上的所述第一分岔点与所述第二分岔点之间的距离来判定所述第一分岔点和所述第二分岔点是否满足目的地同时呈现条件；呈现单元，其构造成当判定所述第一分岔点和所述第二分岔点满足目的地同时呈现条件时，将所述第一分岔点前方的目的地信息和所述第二分岔点前方的目的地信息呈现给车辆的驾驶员；和驾驶辅助单元，其构造成基于由所述呈现单元呈现的目的地信息根据由所述驾驶员选择的目的地对所述车辆提供驾驶辅助。

根据该构造，当提供驾驶辅助以使车辆沿着行驶道路行驶，并且在行驶道路上都存在多个分岔点、使得分岔点满足目的地同时呈现条件时，将多个分岔点前方的目的地信息呈现给驾驶员，使得驾驶员能够选择车辆的目的地。因此，能够通过单个的目的地选择操作来设定多个分岔点的目的地。因此，即使当连续地存在多个分岔点时，驾驶员也能够顺利地选择分岔点前方的目的地，并且结果，能够提供适当的驾驶辅助。

所述判定单元可以构造成当所述行驶道路上的所述第一分岔点与所述第二分岔点之间的距离等于或小于预设的判定阈值时，判定为满足目的地同时呈现条件。

在这种情况下，当在行驶道路上存在多个分岔点、并且分岔点之间的距离等于或小于距离判定阈值时，判定为满足目的地同时呈现条件，从而将多个分岔点前方的目的地信息呈现给驾驶员，使得驾驶员能够选择车辆的目的地。因此，能够通过单个的目的地选择操作来设定多个分岔点的目的地。因此，即使当在短距离内连续地存在多个分岔点时，驾驶员也能够顺利地选择分岔点前方的目的地，并且结果，能够提供适当的驾驶辅助。

所述判定单元可以构造成将所述判定阈值设定为随着车辆的速度增加而增大。

在这种情况下，通过将判定阈值设定为随着车辆的速度增加而逐渐增大来设定目的地同时呈现条件。因此，随着车辆速度增加，目的地同时呈现条件逐渐变得更可能被满足，并且因此，即使当车辆速度高时，也能够确保驾驶员选择目的地的充足时间。

所述判定单元可以构造成将当所述车辆在所述第一分岔点与所述第二分岔点之间存在变道的可能性时的所述判定阈值设定为大于不存在变道的可能性时的所述判定阈值。

在这种情况下，通过将存在车辆变道的可能性时的判定阈值设定得比不存在车辆的变道可能性时的判定阈值大来设定目的地同时呈现条件。因此，当存在变道可能性时，更可能满足目的地同时呈现条件，并且因此，即使当存在车辆变道的可能性时，也能够确保驾驶员选择目的地的充足时间。

所述判定单元可以构造成将当在所述第二分岔点前方存在弯路时的判定阈值设定为比不存在所述弯路时的判定阈值大，该弯路具有等于或大于预定曲率的曲率和等于或小于预定曲率半径的曲率半径中的一个。

在这种情况下，通过将在第二分岔点后方存在弯路时的判定阈值设定得比不存在弯路时的判定阈值大来设定目的地同时呈现条件。因此，当在第二分岔点前方存在弯路时，更可能满足目的地同时呈现条件，并且因此，即使当在第二分岔点前方存在弯路时，也能够较早地设定目的地，从而能够使车辆准备在弯路行驶。

所述呈现单元可以构造成当判定所述第一分岔点和所述第二分岔点不满足目的地同时呈现条件时、仅将所述第一分岔点前方的目的地信息呈现给车辆的驾驶员。

本发明的第二方面涉及一种驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法提供驾驶辅助，以使车辆沿着行驶道路行驶。该驾驶辅助方法包括：当在所述车辆的行进方向上的行驶道路上存在第一分岔点和所述第一分岔点前方的第二分岔点时，基于所述行驶道路上的所述第一分岔点与所述第二分岔点之间的距离来判定所述第一分岔点和所述第二分岔点是否满足目的地同时呈现条件；当判定为所述第一分岔点和所述第二分岔点满足目的地同时呈现条件时，将所述第一分岔点前方的目的地信息和所述第二分岔点前方的目的地信息呈现给车辆的驾驶员；和基于呈现的目的地信息，根据由所述驾驶员选择的目的地来对所述车辆提供驾驶辅助。

同样根据该构造，即使当连续地存在多个分岔点时，驾驶员也能够顺利地选择分岔点前方的目的地，并且结果，能够提供适当的驾驶辅助。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义，其中，相似的标号表示相似的元件，并且其中：

图1是示出根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的构造的示意性块图；

图2是示出由图1的驾驶辅助装置执行的驾驶辅助处理的流程图；以及

图3是示出安装有图1的驾驶辅助装置的车辆的行驶道路的视图。

具体实施方式

下面将参考附图描述本发明的实施例。注意，在下面的描述中，相同的参考标号已经表示相同或相应的元件，并且已经省略其重复描述。

图1是示出根据本发明的实施例的驾驶辅助装置1的构造的示意图。在图1中，根据该实施例的驾驶辅助装置1安装在车辆上，以提供驾驶辅助，从而使车辆沿着行驶道路而行驶。更具体地，当在行驶道路上在车辆的行进方向上出现分岔点时，驾驶辅助装置1呈现车辆的驾驶员选择分岔点前方的目的地，并且然后实施与选择的目的地相对应的驾驶辅助控制。车辆是能够自主行驶、例如，能够响应于诸如车道轨迹控制这样的转向辅助控制和诸如自动巡航控制这样的驾驶/制动辅助控制而沿着行驶道路行驶的车辆。用于实施转向辅助控制和驾驶/制动辅助控制的控制装置可以设置在驾驶辅助装置1中，或者设置为与驾驶辅助装置1分离的控制装置。这里，将描述控制装置设置在驾驶辅助装置1中的情况。注意，在车辆上实施的转向辅助控制和驾驶/制动辅助控制不分别限于车道轨迹控制和自动巡航控制，并且可以使用其他类型的控制代替。

驾驶辅助装置1包括：电子控制单元(ECU)2、驾驶辅助执行单元3、全球定位系统(GPS)传感器11、车辆速度传感器12、人机界面(HMI)单元13、图像采集单元14、和雷达传感器15。

驾驶辅助执行单元3用作提供驾驶辅助以使车辆沿着行驶道路行驶的驾驶辅助单元的一部分。在分岔点处，驾驶辅助执行单元3提供驾驶辅助，以使车辆根据由车辆的驾驶员选择的目的地而行驶。驾驶辅助执行单元3电连接到ECU2，并且在从ECU2接收驾驶辅助控制信号时被激活。例如，实施对车辆的驾驶控制的驾驶控制ECU、实施对车辆的制动控制的制动控制ECU、实施对车辆的转向控制的转向控制ECU等用作驾驶辅助执行单元3。

GPS传感器11通过从GPS卫星接收信号而得到表示车辆的位置的信息。GPS传感器11电连接到ECU2，并且将接收信号输出到ECU2。注意，代替GPS传感器11，可以使用能够获得表示车辆的位置的信息的其它传感器或设备。

车辆速度传感器12是检测车辆的行驶速度的车辆速度检测器。例如，将车轮速度传感器用作车辆速度传感器12。车辆速度传感器12电连接到ECU2，并且将车辆速度信号输出到ECU2。

HMI单元13是由包括驾驶员的乘客使用的界面。HMI单元13接收乘客关于驾驶辅助装置1的输入，并且提供从驾驶辅助装置1到乘客的输出。例如，开关、触摸面板、麦克风、监视器、扬声器等可以用作HMI单元13。HMI单元电连接到ECU2，以将信号输入到ECU2或从ECU2输出信号。

图像采集单元14是采集车辆周边的图像的图像采集装置。例如，将照相机用作图像采集单元14。图像采集单元14电连接到ECU2，并且将图像采集信号输出到ECU2。例如，图像采集信号用于在车道轨迹控制期间执行以识别行驶道路上的白线的处理。图像采集信号也可以用在识别前方车辆的处理中。

雷达传感器15是检测车辆周边的物体的物体检测传感器。例如，将毫米波雷达用作雷达传感器15。雷达传感器15电连接到ECU2，并且将检测信号输出到ECU2。例如，检测信号用于在自动巡航控制期间执行以识别前方车辆的处理。来自雷达传感器15的检测信号也可以在检测车辆侧的障碍物、例如其它车辆的处理中使用。注意，除了毫米波雷达之外的传感器，例如使用超声波或激光的雷达传感器、或者能够获得表示周边物体的信息的任何其它设备也可以用作检测车辆周边的物体的物体检测传感器。

ECU2在驾驶辅助装置1中执行辅助控制，并且主要由具有例如中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)的计算机构成。ECU2包括：车辆位置识别单元20、行进方向识别单元21、道路信息识别单元22、连续分岔点判定单元23、目的地信息提取单元24、目的地信息呈现单元25、目的地设定单元26、驾驶辅助控制单元27和数据库28。例如，通过将具有这些功能的程序或软件安装在计算机中而实现车辆位置识别单元20、行进方向识别单元21、道路信息识别单元22、连续分岔点判定单元23、目的地信息提取单元24、目的地信息呈现单元25、目的地设定单元26和驾驶辅助控制单元27。可选择地，车辆位置识别单元20、行进方向识别单元21、道路信息识别单元22、连续分岔点判定单元23、目的地信息提取单元24、目的地信息呈现单元25、目的地设定单元26和驾驶辅助控制单元27中的全部或一部分可以由单独的控制器构成。数据库28用作记录与驾驶辅助有关的数据的记录单元，并且主要存储地图数据。

车辆位置识别单元20识别车辆位置。例如，基于来自GPS传感器11的接收信号获得车辆位置数据，从而在数据库28中的地图数据上识别行驶道路上的车辆位置。

行进方向识别单元21识别车辆的行进方向。例如，行进方向识别单元21基于车辆的位置的临时变化而识别车辆的行进方向。道路信息识别单元22识别车辆周边的道路信息。例如，道路信息识别单元22基于数据库28中的地图数据，来识别车辆的行进方向上的行驶道路上的分岔点。存在于车辆的行进方向上的行驶道路上的分岔点可以是存在于从最近的分岔点分支的行驶道路上的分岔点。道路信息识别单元22还识别车辆的行进方向上的行驶道路上的诸如弯路这样的道路形状。分岔点是行驶道路在多个方向上分支的点，并且包括行驶道路在两个方向上分支的点，行驶道路在三个方向上分支的交叉口等。

连续分岔点判定单元23判定是否在车辆的行进方向上的行驶道路上连续地出现多个分岔点。例如，连续分岔点判定单元23判定最近的分岔点和下一个分岔点是否存在于车辆的行进方向上的预定距离内的行驶道路上。可以基于数据库28中的地图数据计算分岔点之间的距离。注意，代替判定是否连续地出现分岔点，连续分岔点判定单元23可以仅判定是否满足将在稍后描述的目的地同时呈现条件。

在判定为在车辆的行进方向上的行驶道路上连续地出现多个分岔点之后，连续分岔点判定单元23用作构造成基于多个分岔点之间的距离来判定分岔点是否满足目的地同时呈现条件的判定单元。例如，当构成最近分岔点的第一分岔点和构成下一个分岔点的第二分岔点存在于车辆的行进方向上时，连续分岔点判定单元23基于第一分岔点与第二分岔点之间的行驶道路上的距离来判定第一分岔点和第二分岔点是否满足目的地同时呈现条件。目的地同时呈现条件是将第一分岔点前方的目的地信息(表示从第一分岔点分支的行驶道路的目的地的信息)和第二分岔点前方的目的地信息(表示从第二分岔点分支的行驶道路的目的地的信息)同时呈现给车辆的驾驶员的条件。当第一分岔点和第二分岔点满足目的地同时呈现条件时，将第一分岔点前方的目的地信息和第二分岔点前方的目的地信息同时呈现给驾驶员。另一方面，当第一分岔点和第二分岔点不满足目的地同时呈现条件时，仅将第一分岔点前方的目的地信息呈现给驾驶员。

例如，当第一分岔点与第二分岔点之间的行驶道路上的距离等于或小于预设的判定阈值时，满足目的地同时呈现条件。例如，判定阈值是预先设定为距离阈值的值。如上所述，判定阈值设定为比用于判定连续分岔点的存在的预定距离的值小的值。当第一分岔点与第二分岔点之间的行驶道路上的距离等于或小于判定阈值时，判定为满足目的地同时呈现条件，并且因此，第一分岔点前方的目的地信息和第二分岔点前方的目的地信息同时呈现给驾驶员。另一方面，当第一分岔点与第二分岔点之间的行驶道路上的距离不等于或小于判定阈值时，仅将第一分岔点，即，最近的分岔点前方的目的地信息呈现给驾驶员。

可以将目的地同时呈现条件设定为基于车辆的速度而更改的条件。在这种情况下，通过将目的地同时呈现条件设定为基于车辆速度而更改的条件，能够根据车辆速度来调整驾驶员选择目的地所需的时间，并且结果，能够提供更适当的驾驶辅助。而且，可以通过将距离判定阈值设定为随着车辆速度增加而稳定地增大来设定目的地同时呈现条件。在这种情况下，随着车辆速度增加，目的地同时呈现条件逐渐变得更可能被满足，并且因此，即使当车辆速度高时，也能够确保驾驶员选择目的地所需的充足时间。结果，能够减轻在目的地选择期间施加给驾驶员的负担。车辆速度可以是车辆的当前行驶速度或在当前行驶道路上的平均车辆行驶速度。

此外，可以将目的地同时呈现条件设定为基于在到达第二分岔点之前车辆变道的可能性而更改的条件。在这种情况下，通过将目的地同时呈现条件设定为基于在到达第二分岔点之前车辆变道的可能性而更改的条件，能够根据变道的可能性来调整驾驶员选择目的地所需的时间，并且结果，能够提供更适当的驾驶辅助。例如，能够基于车辆的行驶道路上的车道数量来判定变道的可能性。更具体地，当仅在车辆的行驶方向上存在一个车道时，判定为不存在变道的可能性，但是当在车辆的行驶方向上存在两个以上的车道时，判定变道是可能的。在这种情况下，可以考虑车辆的行驶车道来判定变道的可能性。注意，只要能够判定变道的可能性，则可以基于除了车道数量之外的参数来判定变道的可能性。

而且，可以通过将当在第一分岔点与第二分岔点之间存在车辆变道的可能性时的判定阈值设定成比当不存在变道的可能性时的判定阈值高，来进行判定是否满足目的地同时呈现条件。在这种情况下，通过将当存在车辆变道的可能性时的判定阈值设定成比当不存在变道可能性时的判定阈值高，来设定目的地同时呈现条件。因此，当存在变道可能性时更可能满足目的地同时呈现条件，并且因此，即使当存在车辆变道的可能性时，也能够确保驾驶员选择目的地的充足时间。结果，即使当进行变道时，车辆的驾驶员也能够及时地选择目的地。

还可以根据第二分岔点前方的弯路的存在来设定目的地同时呈现条件。在这种情况下，通过根据第二分岔点前方的弯路的存在来设定目的地同时呈现条件，能够较早地判定车辆将要进入包括弯路的行驶道路，并且因此，能够使车辆预先准备在第二分岔点之后的弯路上行驶。此外，可以通过将当在第二分岔点前方的预定区域存在具有等于或大于预定曲率的曲率的弯路时的判定阈值设定成比当不存在这样的弯路时的判定阈值高，来判定是否满足目的地同时呈现条件。在这种情况下，通过将当在第二分岔点前方存在弯路时的判定阈值设定成比当不存在弯路时的判定阈值高来更改目的地同时呈现条件。因此，当在第二分岔点前方存在弯路时，更可能满足目的地同时呈现条件，并且因此，即使当在第二分岔点前方存在弯路时，也能够较早地设定目的地，从而能够使车辆准备在弯路行驶。预定区域是预设的区域，并且预定曲率是预设的曲率。可以根据是否在通过第二分岔点前需要车辆速度调整来设定预定区域和预定曲率。此外，可以基于弯路的曲率半径而不是弯路的曲率来判定弯路的存在。例如，可以通过将当在第二分岔点之后的预定区域中存在具有等于或小于预定的曲率半径的曲率半径的弯路时的判定阈值设定成比当不存在这样的弯路时的判定阈值高，来判定是否满足目的地同时呈现条件。而且，如上所述，可以根据车辆速度、变道的可能性和弯路的存在中的全部或一部分来设定目的地同时呈现条件。

可以根据当选择分岔点前方的目的地时施加给驾驶员的负担来设定目的地同时呈现条件。例如，可以将第一分岔点与第二分岔点之间的距离、车辆的速度、变道的可能性、和在第二分岔点前方的弯路的存在设定为各个参数，可以基于这些参数来计算施加在驾驶员上的负担，并且可以基于计算的负担是否等于或超过预设的负担判定阈值来判定是否同时呈现第一分岔点前方的目的地信息和第二分岔点前方的目的地信息。注意，连续分岔点判定单元23可以通过使用由第一分岔点与第二分岔点之间的距离、车辆的速度、变道的可能性和弯路的存在构成的各个参数的一部分计算施加给驾驶员的负担，来设定目的地同时呈现条件。

目的地信息提取单元24提取分岔点前方的目的地。例如，目的地信息提取单元24从数据库28中的地图数据提取分岔点前方的信息。当连续分岔点判定单元23判定为在距离判定阈值内存在第一分岔点和第二分岔点时，提取第一分岔点前方的目的地信息和第二分岔点前方的目的地信息。另一方面，当连续分岔点判定单元23判定为在距离判定阈值内不存在第一分岔点和第二分岔点时，仅提取第一分岔点前方的目的地信息。从记录在数据库28中的地名数据提取与位于分岔点之后的位置有关的地名数据，作为目的地信息。地名数据可以是表示从分岔点分支的行驶道路上的目的地方向的任意数据，例如地区名数据或地标名数据。

目的地信息呈现单元25将分岔点前方的目的地信息呈现给驾驶员。例如，目的地信息呈现单元25将分岔点前方的目的地信息经由HMI单元13呈现给驾驶员。此外，当判定为第一分岔点和第二分岔点满足目的地同时呈现条件时，目的地信息呈现单元25将第一分岔点前方的目的地信息和第二分岔点前方的目的地信息同时呈现给车辆的驾驶员。另一方面，当判定为第一分岔点和第二分岔点不满足目的地同时呈现条件时，目的地信息呈现单元25仅将第一分岔点前方的目的地信息呈现给车辆的驾驶员。在具体的呈现操作中，诸如地名数据这样的呈现信息从目的地信息呈现单元25输出到HMI单元13，从而将目的地信息显示在监视器上或作为声音输出来输出。目的地设定单元26基于由HMI单元13呈现的多个目的地信息将由驾驶员选择的目的地设定为车辆的目的地。

驾驶辅助控制单元27用作构造成提供驾驶辅助以使车辆沿着行驶道路行驶的驾驶辅助单元的一部分。更具体地，驾驶辅助控制单元27执行驾驶辅助控制，以使车辆沿着行驶道路行驶，并且当在车辆的行进方向上的行驶道路上出现分岔点时，使车辆朝着由驾驶员选择的目的地行驶。例如，驾驶辅助控制单元27实施诸如车道轨迹控制这样的转向辅助控制和诸如自动巡航控制这样的驾驶/制动辅助控制，作为驾驶辅助控制。更具体地，驾驶辅助控制单元27通过将控制信号输出到驾驶辅助执行单元3而使驾驶辅助执行单元3实施驾驶辅助操作。

接着，将描述由根据该实施例的驾驶辅助装置实施的操作。

图2是示出由根据该实施例的驾驶辅助装置1进行的驾驶辅助处理的流程图。图3是示出行驶道路上的分岔点的说明图。

这里，如图3所示，将描述在没有设定目的地的情况下、当安装有驾驶辅助装置1的车辆M沿着行驶道路90自主行驶时执行的驾驶辅助处理。

首先，如图2的步骤S10中所示(以后简称为“S10”；这同样适用于所有的后续步骤)，进行位置信息和地图信息识别处理。例如，该识别处理是用于识别与车辆M有关的位置信息和与车辆M的周边有关的地图信息的处理，并且例如由车辆位置识别单元20、行进方向识别单元21和道路信息识别单元22执行。更具体地，基于来自GPS传感器11的接收信息和数据库28中的地图数据来识别地图和行驶道路90上的车辆M的位置。此外，基于车辆M的位置的临时变化来识别车辆M的行进方向。此外，在车辆M的行进方向上的行驶道路90上识别第一分岔点91和第二分岔点92。

而且，在识别处理期间，可以在各个分岔点91、92前方的行驶道路90上识别弯路，该弯路具有等于或大于预定曲率的曲率、和等于或小于预定曲率半径的曲率半径中的一个。还可以根据分岔点91、92前方的车辆M的各个路径来识别车辆M的变道的可能性。例如，在图3中，车辆M不需要变道以直线通过第一分岔点91前进并且在A方向上行进，但是在通过第一分岔点91之后，车辆M需要变道到相邻的车道以在B方向或C方向上前进。因此，当车辆M处于该行驶条件时，判定为存在变道的可能性。另一方面，在图3中，当车辆M在相邻的车道上行驶到当前行驶车道时，不需要变道以在A方向、B方向和C方向中的任一个行进。因此，在这种情况下，判定为不存在变道的可能性。此外，由于在第一分岔点91与第二分岔点92之间仅存在一条车道，所以在这种情况下，判定为不存在变道的可能性。

然后，所述处理进行到S12，判定在车辆M的行进方向上的行驶道路90上是否存在分岔点。例如，基于在S10的识别处理中获得的识别结果来判定在车辆M的行进方向上的预定距离内是否存在分岔点。预设的距离值用作预定距离。

当在S12中判定为在车辆M的行进方向上的行驶道路90上不存在分岔点时，进行驾驶辅助执行处理(S30)。驾驶辅助执行处理是用于执行驾驶辅助、以使车辆M沿着行驶道路90行驶的处理。当在行驶道路90上不存在分岔点时，例如，执行诸如车道轨迹控制这样的转向辅助控制和诸如自动巡航控制这样的驾驶/制动辅助控制，作为用于使车辆沿着行驶道路90行驶的车辆行驶控制。

另一方面，当在S12中判定为在车辆M的行进方向上的行驶道路90上存在分岔点时，判定是否存在连续分岔点(S14)。该判定处理是用于判定车辆的最近的分岔点和下一个分岔点是否连续地存在的处理，并且由例如连续分岔点判定单元23进行。如图3所示，当第一分岔点91作为车辆M的最近分岔点存在、并且第二分岔点92存在于其后时，判定第一分岔点91和第二分岔点92是否存在于预定距离内。例如，计算第一分岔点91与第二分岔点92之间的行驶道路上的距离L，并且判定第一分岔点91与第二分岔点92之间的距离L是否等于或小于预设的距离值。注意，当在下面描述的S16中判定连续分岔点之间的距离时，可以省略S14的判定处理。

当在S14中判定为分岔点连续地存在时，基于行驶道路上的连续分岔点之间的距离判定分岔点是否满足目的地同时呈现条件(S16)。例如，当构成最近分岔点的第一分岔点和构成下一个分岔点的第二分岔点存在于车辆的行进方向上时，基于行驶道路上的第一分岔点与第二分岔点之间的距离判定第一分岔点和第二分岔点是否满足目的地同时呈现条件。如上所述，目的地同时呈现条件是：将第一分岔点前方的目的地信息和第二分岔点前方的目的地信息同时呈现给车辆的驾驶员的条件。例如，当行驶道路上的第一分岔点与第二分岔点之间的距离等于或小于预设的判定阈值时，满足目的地同时呈现条件。例如，判定阈值是预先设定为距离阈值的值。在这种情况下，当行驶道路上的第一分岔点与第二分岔点之间的距离等于或小于判定阈值时，判定为满足目的地同时呈现条件。另一方面，当行驶道路上的第一分岔点与第二分岔点之间的距离不等于或小于判定阈值时，判定为不满足目的地同时呈现条件。此外，如上所述，可以根据车辆的速度、车辆的变道的可能性、分岔点前方的弯路的存在等来设定目的地同时呈现条件。

当在S14中判定为分岔点不连续地存在时、或者当在S16中判定为分岔点不满足目的地同时呈现条件时，获得车辆的最近分岔点前方的目的地信息。该获取处理是用于获取诸如与从分岔点分支的行驶道路有关的地名数据这样的目的地信息的处理，并且由目的地信息提取单元24进行。例如，当行驶道路从分岔点分支成两个行驶道路时，获得表示从分支点分支的两个行驶道路的各个目的地的目的地信息。获得表示分岔点前方的目的地的地名数据、地区名数据或地标名数据作为目的地信息。

然后，所述处理进入S20，进行目的地信息呈现处理。目的地信息呈现处理是用于将目的地信息呈现给车辆的驾驶员的处理，并且由目的地信息呈现单元25进行。例如，在S18中获得的目的地信息输出到HMI单元13。更具体地，目的地候选地名通过HMI单元13显示、或通过HMI单元13作为声音输出而输出。

然后，所述处理进入S22，进行目的地设定处理。目的地设定处理是用于将由车辆的驾驶员选择的目的地候选设定为车辆的目的地的处理，并且由例如目的地设定单元26进行。更具体地，将由驾驶员从HMI单元13呈现的目的地候选中选择的目的地候选设定为车辆的目的地。驾驶员能够通过在触摸面板监视器、开关或按钮上进行输入操作，或者通过进行声音输入操作或其它选择操作来选择目的地候选。

同时，当在S16中判定为分岔点满足目的地同时呈现条件时，获得连续分岔点前方的目的地信息。换句话说，获得距车辆最近的分岔点前方的目的地信息和下一个分岔点前方的目的地信息。该获取处理是用于获取存在于行驶道路上的连续分岔点前方的诸如地名数据这样的目的地信息的处理，并且由例如目的地信息提取单元24进行。例如，如图3所示，当行驶道路从构成最近分岔点的第一分岔点91分支为第一行驶道路和第二行驶道路、并且第二分岔点进一步从第二分岔点92分支成第三行驶道路和第四行驶道路时，获得表示对应于第一行驶道路、第三行驶道路和第四行驶道路的各个目的地的目的地信息。在图3中，获得表示对应于三个行驶道路，即A方向、B方向和C方向的各个目的地的目的地信息。

然后，所述处理进入图2中的S26，进行目的地信息呈现处理。目的地信息呈现处理是用于将目的地信息呈现给车辆的驾驶员的处理，并且由例如目的地信息呈现单元25进行。更具体地，将在S24中得到的用作目的地信息的地名数据等输出到HMI单元13。例如，当两个分岔点连续地出现、使得在三个方向上存在目的地时，分别表示三个方向的目的地的地名等通过HMI单元13同时地显示作为目的地候选，或者通过HMI单元13连续地输出作为声音输出。在这种情况下，多个目的地候选可以与单个方向相关地呈现。

然后，所述处理进入S28，进行目的地设定处理。目的地设定处理是用于将由车辆的驾驶员选择的目的地候选设定为车辆的目的地的处理，并且由例如目的地设定单元26进行。更具体地，将由驾驶员从HMI单元13呈现的目的地候选中选择的目的地候选设定为车辆的目的地。此时，通过选择连续分岔点前方的目的地候选，驾驶员能够在单个的目的地候选选择操作中设定多个分岔点的目的地。

当完成S22和S28的处理时，进行驾驶辅助执行处理(S30)。如上所述，驾驶辅助执行处理是用于执行驾驶辅助、以使车辆沿着行驶道路行驶的处理。当在S22或S28中设定目的地时，将朝着预定目的地的行驶道路设定为路径，并且使车辆沿着该路径行驶。更具体地，控制信号从驾驶辅助控制单元27输出到驾驶辅助执行单元3，从而驾驶辅助执行单元3通过进行诸如转向操作和驾驶/制动操作这样的辅助操作而对车辆实施行驶控制。当完成S30的处理时，一系列的控制处理终止。注意，在图2所示的一系列的控制处理中，只要不改变控制结果，就可以省略一部分的控制处理，可以以不同顺序进行控制处理，并且可以增加其他控制处理。

利用根据该实施例的驾驶辅助装置1，如上所述，当提供驾驶辅助以使车辆沿着行驶道路行驶、并且在行驶道路上连续存在多个分岔点使得满足目的地同时呈现条件时，将多个分岔点前方的目的地信息呈现给驾驶员，使得驾驶员能够选择车辆的目的地。因此，能够通过单个的目的地选择操作来设定多个分岔点的目的地。因此，即使当连续地存在多个分岔点时，驾驶员也能够顺利地选择分岔点前方的目的地，并且结果，能够提供适当的驾驶辅助。

例如，如图3所示，当提供驾驶辅助以使车辆M沿着行驶道路90行驶、并且在车辆M的行进方向上存在第一分岔点91时，促使驾驶员选择第一分岔点91前方的目的地候选，从而控制车辆M朝着选择的目的地行驶。此时，当构成最近分岔点的第一分岔点91与构成下一个分岔点的第二分岔点92之间的距离L比预定距离短时，必须在选择并且设定第一分岔点前方的目的地之后立刻选择第二分岔点92前方的目的地，并且因此，根据距离L，驾驶员可能不能在选择并且设定第一分岔点91前方的目的地之后及时地选择第二分岔点92前方的目的地。另一方面，利用根据该实施例的驾驶辅助装置1，当构成最近分岔点的第一分岔点91与构成下一个分岔点的第二分岔点92之间的距离短于预定距离、使得满足目的地同时呈现条件时，将多个分岔点91、92前方的目的地候选呈现给驾驶员，使得驾驶员能够从中进行选择。换句话说，同时呈现对应于A方向、B方向和C方向的目的地候选，使得驾驶员能够在单个操作中选择多个分岔点91、92前方的目的地。因此，能够减少一些目的地选择操作，使得驾驶员能够顺利地选择分岔点前方的目的地，并且结果，能够提供适当的驾驶辅助。

此外，在根据该实施例的驾驶辅助装置1中，当行驶道路上的第一分岔点与第二分岔点之间的距离等于或小于距离判定阈值时设定为满足目的地同时呈现条件。因此，当在行驶道路上存在多个分岔点、并且分岔点之间的距离等于或小于距离判定阈值时，将多个分岔点前方的目的地信息呈现给驾驶员，使得驾驶员能够选择车辆的目的地。因此，能够在单个的目的地选择操作中设定多个分岔点的目的地，使得即使当在短距离内连续地存在多个分岔点时，驾驶员也能够顺利地选择分岔点前方的目的地。结果，能够提供适当的驾驶辅助。

此外，在根据该实施例的驾驶辅助装置1中，通过在将判定阈值设定为随着车辆的速度增加而稳定地变大之后判定是否满足目的地同时呈现条件，随着车辆的速度增加，目的地同时呈现条件逐渐变得更可能被满足，并且因此，即使当车辆速度高，也能够确保驾驶员选择目的地的充足时间。结果，驾驶员能够顺利地选择分岔点前方的目的地。

而且，在根据该实施例的驾驶辅助装置1中，通过在将当存在到达第二分岔点之前的车辆的变道的可能性时的判定阈值设定为比当不存在变道的可能性时的判定阈值大之后判定是否满足目的地同时呈现条件，当存在变道的可能性时，更可能满足目的地同时呈现条件，并且因此，即使当存在变道的可能性时，也能够确保驾驶员选择目的地的充足时间。结果，驾驶员能够顺利地选择分岔点前方的目的地。

此外，在根据该实施例的驾驶辅助装置1中，通过在将当在第二分岔点之后的预定区域中存在具有等于或大于预定曲率的曲率和等于或小于预定曲率半径中的一个的弯路的判定阈值设定为比当不存在这样的弯路时的判定阈值大之后判定是否满足目的地同时呈现条件，当在第二分岔点前方存在弯路时，目的地同时呈现条件更可能被满足，并且因此，即使当在第二分岔点前方存在弯路时，也能够较早地设定目的地，从而能够使车辆准备在弯路上行驶。结果，能够提供适当的驾驶辅助。

注意，上述实施例图示出了根据本发明的驾驶辅助装置的一个实施例，并且根据本发明的驾驶辅助装置不限于上述实施例。只要不改变权利要求的范围，就可以在其它应用中修改或实施根据上述实施例的驾驶辅助装置。

例如，在上述实施例中描述了对能够自主行驶的车辆提供驾驶辅助的情况，但是可以对不能够自主行驶的车辆提供驾驶辅助。换句话说，当在驾驶员手动驾驶车辆的同时位于行进方向上的前方的连续分岔点满足目的地同时呈现条件时，可以同时呈现目的地信息。在这种情况下，可以进行用于表示分岔点处的行进方向、以沿着到达设定的目的地的路径引导车辆的控制，来代替由图1的驾驶辅助控制单元27进行并且在图2中的S39的驾驶辅助执行处理期间的行驶控制。

此外，在上述实施例中描述了当分岔点满足目的地同时呈现条件时同时呈现两个分岔点前方的目的地信息的情况，但是本发明可以应用于三个以上的分岔点。换句话说，当分岔点满足目的地同时呈现条件时，可以同时呈现三个以上分岔点前方的目的地信息。例如，当连续地存在三个以上分岔点并且分岔点的距离范围处于判定阈值内时，可以将分岔点前方的目的地信息同时呈现给驾驶员。同样在这种情况下，驾驶员能够顺利地选择分岔点前方的目的地，并且结果，能够提供适当的驾驶辅助。

Claims (7)

1.一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置提供驾驶辅助，以使车辆沿着行驶道路(90)行驶，该驾驶辅助装置的特征在于包括：

判定单元(23)，该判定单元构造成当在所述车辆的行进方向上的所述行驶道路(90)上存在第一分岔点(91)和位于所述第一分岔点(91)前方的第二分岔点(92)时，基于所述行驶道路(90)上的所述第一分岔点(91)与所述第二分岔点(92)之间的距离，来判定所述第一分岔点(91)和所述第二分岔点(92)是否满足目的地同时呈现条件；

呈现单元(25)，该呈现单元构造成当被判定为所述第一分岔点(91)和所述第二分岔点(92)满足目的地同时呈现条件时，将所述第一分岔点(91)前方的目的地信息和所述第二分岔点(92)前方的目的地信息呈现给所述车辆的驾驶员；以及

驾驶辅助单元(27、3)，该驾驶辅助单元构造成基于由所述呈现单元(25)呈现的所述目的地信息，根据由所述驾驶员选择的目的地对所述车辆提供驾驶辅助。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述判定单元(23)构造成当所述行驶道路上的所述第一分岔点(91)与所述第二分岔点(92)之间的距离等于或小于预设的判定阈值时，判定为满足所述目的地同时呈现条件。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，所述判定单元(23)构造成将所述判定阈值设定为随着所述车辆的速度增加而增大。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，所述判定单元(23)构造成将当所述车辆在所述第一分岔点与所述第二分岔点之间存在变道的可能性时的所述判定阈值设定为大于当不存在变道的可能性时的所述判定阈值。

5.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，所述判定单元(23)构造成将当在所述第二分岔点(92)前方的预定区域内存在弯路时的所述判定阈值设定为大于当不存在所述弯路时的所述判定阈值，所述弯路具有等于或大于预定曲率的曲率、或等于或小于预定曲率半径的曲率半径。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述呈现单元构造成当被判定为所述第一分岔点(91)和所述第二分岔点(92)不满足所述目的地同时呈现条件时，仅将所述第一分岔点(91)前方的目的地信息呈现给所述车辆的驾驶员。

7.一种驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法用于提供驾驶辅助，以使车辆沿着行驶道路(90)行驶，该驾驶辅助方法的特征在于包括：

当在所述车辆的行进方向上的行驶道路(90)上存在第一分岔点(91)和所述第一分岔点(91)前方的第二分岔点(92)时，基于所述行驶道路(90)上的所述第一分岔点(91)与所述第二分岔点(92)之间的距离，来判定所述第一分岔点(91)和所述第二分岔点(92)是否满足目的地同时呈现条件；

当判定为所述第一分岔点(91)和所述第二分岔点(92)满足所述目的地同时呈现条件时，将所述第一分岔点(91)前方的目的地信息和所述第二分岔点(92)前方的目的地信息呈现给所述车辆的驾驶员；以及

基于呈现的所述目的地信息，根据由所述驾驶员选择的目的地来对所述车辆提供驾驶辅助。