CN117091620B - 导航方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种导航方法，应用于地图领域，所述方法包括：获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在导航路线中所处的行驶路段；探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口；基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段，第一出边路段和第二出边路段满足预设的有效条件；生成第一道路链，第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段；生成路口提示，路口提示，用于在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照第一道路链行驶。采用本方法能够提高在岔口导航的准确性。

Description

导航方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种导航方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着计算机技术的发展，出现了导航技术。导航技术是通过路网中包含的大量路段和路段之间的分岔路口来实现路线规划，从而通过导航技术实现目的地查找、路线规划和实景导航等功能。

传统的导航技术是针对单个分岔路口生成相应的语音提示，以提示用户从分岔路口的多条出边路段中选择其中一条。然而，当在一段距离内存在多个连续的分岔路口时，所生成的语音提示过于频繁，容易导致用户产生混乱，从而导致偏航。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确实现岔口导航的导航方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种导航方法。所述方法包括：

获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在所述导航路线中所处的行驶路段；

探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口；

基于所述拓扑关系，确定所述第一岔口的第一出边路段、与所述第一岔口通过所述第一出边路段连接的第二岔口，以及所述第二岔口的第二出边路段，所述第一出边路段和所述第二出边路段满足预设的有效条件；

生成第一道路链，所述第一道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段、所述第二岔口和所述第二出边路段；

生成路口提示，所述路口提示，用于在所述第一道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆按照所述第一道路链行驶。

第二方面，本申请还提供了一种导航装置。所述装置包括：

获取模块，用于获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在所述导航路线中所处的行驶路段；

探测模块，用于探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口；

确定模块，用于基于所述拓扑关系，确定所述第一岔口的第一出边路段、与所述第一岔口通过所述第一出边路段连接的第二岔口，以及所述第二岔口的第二出边路段，所述第一出边路段和所述第二出边路段满足预设的有效条件；

道路链生成模块，用于生成第一道路链，所述第一道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段、所述第二岔口和所述第二出边路段；

提示生成模块，用于生成路口提示，所述路口提示，用于在所述第一道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆按照所述第一道路链行驶。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在所述导航路线中所处的行驶路段；

探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口；

基于所述拓扑关系，确定所述第一岔口的第一出边路段、与所述第一岔口通过所述第一出边路段连接的第二岔口，以及所述第二岔口的第二出边路段，所述第一出边路段和所述第二出边路段满足预设的有效条件；

生成第一道路链，所述第一道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段、所述第二岔口和所述第二出边路段；

生成路口提示，所述路口提示，用于在所述第一道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆按照所述第一道路链行驶。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在所述导航路线中所处的行驶路段；

探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口；

基于所述拓扑关系，确定所述第一岔口的第一出边路段、与所述第一岔口通过所述第一出边路段连接的第二岔口，以及所述第二岔口的第二出边路段，所述第一出边路段和所述第二出边路段满足预设的有效条件；

生成第一道路链，所述第一道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段、所述第二岔口和所述第二出边路段；

生成路口提示，所述路口提示，用于在所述第一道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆按照所述第一道路链行驶。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在所述导航路线中所处的行驶路段；

探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口；

基于所述拓扑关系，确定所述第一岔口的第一出边路段、与所述第一岔口通过所述第一出边路段连接的第二岔口，以及所述第二岔口的第二出边路段，所述第一出边路段和所述第二出边路段满足预设的有效条件；

生成第一道路链，所述第一道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段、所述第二岔口和所述第二出边路段；

生成路口提示，所述路口提示，用于在所述第一道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆按照所述第一道路链行驶。

上述导航方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，以获得车辆的行驶路线和车辆的目的地。确定车辆在导航路线中所处的行驶路段，以检测出车辆当前在哪条路段中行驶，从而探测车辆所处行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段，所确定的第一出边路段和第二出边路段满足预设的有效条件，能够考虑到相邻的下一个岔口和路段对第一岔口的路口导航可能产生的影响。生成第一道路链，该第一道路链通过行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段的连接形成了一条完整的路线，该路线包含了两个连续的岔口和两个岔口的出边路段，以生成针对该路线的路口提示，使得在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照该路线行驶，从而能够实现在连续岔口场景下的准确导航。

附图说明

图1为一个实施例中导航方法的应用环境图；

图2为一个实施例中导航方法的流程示意图；

图3为一个实施例中路网中部分路段的拓扑关系的示意图；

图4为一个实施例中第一道路链的示意图；

图5为一个实施例中部分路口提示的提示内容的示意图；

图6为一个实施例中基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段的流程示意图；

图7为一个实施例中确定第一出边路段和第二出边路段的示意图；

图8为一个实施例中从候选出边路段中确定第一出边路段的流程示意图；

图9为一个实施例中从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的第一出边路段的流程示意图；

图10为一个实施例中确定满足第一出边关系有效条件的第一出边路段的示意图；

图11为一个实施例中确定满足第一出边关系有效条件的第一出边路段的示意图；

图12为其中一个实施例中确定第一出边路段和第二出边路段的示意图；

图13为一个实施例中实景导航路线的界面示意图；

图14为一个实施例中导航装置的结构框图；

图15为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、地图、导航、智慧交通、辅助驾驶、自动驾驶、数据挖掘等。例如，应用于智慧交通领域的智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统 (Intellig ent Tra ns portation Sys tem) ，以及智能车路协同系统(Intelligent Vehicle InfrastructureCooperative Systems，IVICS)，简称车路协同系统。

本申请实施例提供的方案涉及地图领域的导航方法，具体通过如下各实施例进行说明。

本申请实施例提供的导航方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他服务器上。终端102和服务器104均可单独执行本申请实施例中提供的导航方法。终端102和服务器104也可协同用于执行本申请实施例中提供的导航方法。当终端102和服务器104协同用于执行本申请实施例中提供的导航方法时，终端102获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在导航路线中所处的行驶路段，并发送给服务器104。服务器104探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。服务器104基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段，第一出边路段和第二出边路段满足预设的有效条件。服务器104生成第一道路链，第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段。服务器104生成路口提示，该路口提示用于在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照第一道路链行驶。服务器104将路口提示返回给终端102，终端102播放该路口提示，以提示车辆按照第一道路链行驶。

其中，终端102可以但不限于是手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、飞行器等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种导航方法，以该方法应用于图1中的计算机设备（该计算机设备具体可以是图1中的终端或服务器）为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S202，获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在导航路线中所处的行驶路段。

其中，路网是指交通领域的道路网络。路网由路段和路段间的拓扑关系形成。路段的拓扑关系用于描述不同路段之间的位置和连接关系。路网中部分路段的拓扑关系如图3所示。

导航路线是指包含从起点到终点经过的所有路段形成的路线，还包括每条路段到终点的距离。

具体地，用户可在终端的导航界面输入起点和终点，计算机设备获取该起点和终点。计算机设备获取路网中路段的拓扑关系，并基于拓扑关系，结合从起点至终点进行路线规划，生成从起点至终点的导航路线。

步骤S204，探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。

其中，岔口即分岔路口。第一岔口是行驶路段中在车辆前进方向上的分岔路口。

具体地，计算机设备对车辆所处行驶路段进行岔口探测，获得行驶路段的第一岔口。

本实施例中，计算机设备基于拓扑关系对车辆所处行驶路段进行岔口探测，获得行驶路段的第一岔口。

步骤S206，基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段，第一出边路段和第二出边路段满足预设的有效条件。

其中，第二岔口是指与第一岔口通过第一出边路段连接的岔口。第一岔口和第二岔口是同一条第一出边路段上的两个连续的岔口，第二岔口是第一岔口的相邻下一岔口。

第一岔口作为第一出边路段的起点，第二岔口作为该第一出边路段的终点。

具体地，计算机设备获取预设的有效条件，基于拓扑关系和有效条件，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段。

本实施例中，计算机设备可基于拓扑关系确定第一岔口的各条候选出边路段，并确定每条候选出边路段上与第一岔口相连接的候选岔口，以及候选岔口的各条候选出边路段，从各条候选出边路段中确定出满足预设的有效条件的第一出边路段，并将处于每条第一出边路段上的候选岔口作为第二岔口，将第二岔口的满足有效条件的候选出边路段作为第二出边路段。

步骤S208，生成第一道路链，第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段。

其中，一条第一道路链，由一条行驶路段、一个第一岔口、一条第一出边路段、一条第二岔口和一条第二出边路段形成。

具体地，计算机设备根据行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段，生成第一道路链，该第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段、该第一出边路段上的第二岔口，以及该第二岔口的第二出边路段。

本实施例中，计算机设备根据行驶路段、第一岔口、多条第一出边路段、第二岔口和多条第二出边路段，生成多条道路链。该多条道路链中包括第一道路链。

本实施例中，计算机设备基于拓扑关系，确定第一岔口的多条第一出边路段、与第一岔口通过一条第一出边路段连接的第二岔口，以及每个第二岔口的第二出边路段。一个第一岔口存在多条第一出边路段，至少一条第一出边路段上存在第二岔口，一个第二岔口存在多条第二出边路段。

计算机设备生成至少一条第一道路链，一条第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一岔口的一条第一出边路段、该条第一出边路段上的第二岔口，以及该第二岔口的一条第二出边路段。

本实施例中，不同第一道路链所包括的第二出边路段不同，或者不同第一道路链所包括的第二岔口和第二出边路段不同，或者不同第一道路链所包括的第一出边路段、第二岔口和第二出边路段不同。

如图4所示，一条第一道路链{L0，A，L1，B，L3}，由行驶路段L0，第一岔口A、第一出边路段L1、第二岔口B和第二岔口B的第二出边路段L3形成。另一条第一道路链{L0，A，L1，B，L4}，由行驶路段L0，第一岔口A、第一出边路段L1、第二岔口B和第二岔口B的第二出边路段L4形成。

步骤S210，生成路口提示，该路口提示，用于在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照第一道路链行驶。

其中，路口提示是用于提示车辆在岔口选择下一行驶路段的提示信息。该路口提示可以是语音提示、文字提示，还可以是结合路段的实景图像提示。

具体地，计算机设备根据第一道路链，生成针对第一道路链的路口提示。该路口提示，用于在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照第一道路链行驶。

本实施例中，当生成多条道路链，可基于多条道路链生成针对每条道路链对应的路口提示。针对每条道路链，根据所针对道路链在多条道路链中所处的位置，生成所针对道路链对应的路口提示。例如，三条道路链1、2、3，道路链2是三条道路链的中间道路链，则生成的路口提示为“前方三岔路口走中间岔路”。道路链3是三条道路链的最右边道路链，则生成的路口提示为“三岔路口走最右侧岔路”。

生成路口提示后，通过终端播放该路口提示，以指示车辆按照第一道路链行驶。如图5所示，提供了部分路口提示的提示内容，例如，提示内容为“三岔路口走最左侧岔路”、“三岔路口沿中间道路行驶”、“三岔路口走最右侧岔路”等。

例如，以图4为例，三条道路链为：{L0，A，L1，B，L3},{L0，A，L1，B，L4},{L0，A，L2}。当道路链{L0，A，L1，B，L3}包含在用户的导航路线中时，会在行驶路段L0的播报路口提示“前方三岔路口走最左侧岔路”，即左岔。当道路链{L0，A，L1，B，L4}时包含在用户的导航路线中时，会在行驶路段L0的播报路口提示“前方三岔路口走中间岔路”，即中岔。当道路链{L0，A，L2}包含在用户的导航路线中时，会在行驶路段L0的播报路口提示“前方三岔路口走最右侧岔路”，即右岔。

如图3所示，当路段中的有两个连续的岔口同时出现在用户的视野范围内的情况下，从用户视野来看，这两个连续的岔口更接近一个三岔，即具有视觉三岔的效果，在这种场景下，用户容易对岔口的导航提示产生误解而导致偏航。

而上述导航方法中，通过获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，以获得车辆的行驶路线和车辆的目的地。确定车辆在导航路线中所处的行驶路段，以检测出车辆当前在哪条路段中行驶，从而探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段，所确定的第一出边路段和第二出边路段满足预设的有效条件，能够考虑到相邻的下一个岔口和路段对第一岔口的路口导航可能产生的影响。生成第一道路链，该第一道路链通过行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段的连接形成了一条完整的路线，该路线包含了两个连续的岔口和两个岔口的出边路段，以生成针对该路线的路口提示，使得在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照该路线行驶，从而能够实现在连续岔口场景下的准确导航，有效降低了用户在岔口的偏航率，为用户提供更好的导航播报体验。

在一个实施例中，如图6所示，有效条件包括第一有效条件和第二有效条件；基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段，包括：

步骤S602，基于拓扑关系确定第一岔口的多条候选出边路段。

其中，候选出边路段是指通过第一岔口连接行驶路段的路段。

具体地，计算机设备根据路段的拓扑关系，确定第一岔口的多条候选出边路段，该第一岔口存在至少两条候选出边路段。

步骤S604，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的第一出边路段。

其中，有效条件包括第一有效条件和第二有效条件。第一有效条件是用于筛选出第一岔口的有效出边路段的约束条件。第一出边路段即第一岔口的有效出边路段。

第二有效条件是用于筛选出第二岔口的有效出边路段的约束条件。第二出边路段即第二岔口的有效出边路段。

第一有效条件是用于从第一岔口的多条候选出边路段中筛选出第一出边路段的约束条件。第二有效条件是用于从第二岔口的多条候选出边路段中筛选出第二出边路段的约束条件。

本实施例中，第一有效条件和第二有效条件可以相同，也可以不同。第一有效条件和第二有效条件相同，是指用于确定第一出边路段和第二出边路段的约束条件相同。

具体地，计算机设备获取第一有效条件，按照第一有效条件对第一岔口的多条候选出边路段进行筛选，以筛选出第一有效条件的候选出边路段，将筛选出的候选出边路段作为第一出边路段。

步骤S606，基于拓扑关系，确定与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口。

具体地，针对每条第一出边路段，计算机设备基于拓扑关系，确定与第一岔口通过所针对的第一出边路段连接的第二岔口，以获得与第一岔口分别通过每条第一出边路段连接的第二岔口。

如图7所示，行驶路段上的第一岔口A具有3条候选出边路段，从3条候选出边路段中，确定出了1条满足第一有效条件的第一出边路段，则确定该第一出边路段上与该第一岔口相连接的第二岔口B。确定出第二岔口B具有的2条候选出边路段，从这2条候选出边路段中，确定出满足第二有效条件的第一出边路段。

步骤S602，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二有效条件的第二出边路段。

具体地，计算机设备根据路段的拓扑关系，确定第二岔口的多条候选出边路段，该第二岔口存在至少两条候选出边路段。计算机设备获取第二有效条件，按照第二有效条件对第二岔口的多条候选出边路段进行筛选，以筛选出第二有效条件的候选出边路段，将筛选出的候选出边路段作为第二出边路段。

本实施例中，当存在多个第二岔口，分别确定每个第二岔口的多条候选出边路段。针对每个岔口，从所针对第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二有效条件的第二出边路段，以获得每个第二岔口分别对应的第二出边路段。

本实施例中，第一岔口存在至少两条第一出边路段，第二岔口存在至少两条第二出边路段。

本实施例中，基于拓扑关系确定第一岔口的多条候选出边路段，以从第一岔口的多条候选出边路段中，准确筛选出满足第一有效条件的第一出边路段，以获得符合特定条件的第一出边路段。基于拓扑关系，确定与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以从第二岔口的多条候选出边路段中，准确筛选出满足第二有效条件的第二出边路段，以获得符合特定条件的第二出边路段，从而能够基于行驶路段、第一岔口和筛选出的各路段生成用于指示路口导航的第一道路链，以在连续的岔口场景下准确导航。

在一个实施例中，第一有效条件包括第一出边属性有效条件、第一出边关系有效条件或第一出边尺寸有效条件中的至少一种；其中，第一出边属性有效条件，是对依照第一出边属性有效条件确定的第一出边路段所对应路段属性的约束条件；第一出边关系有效条件，是对依照第一出边关系有效条件确定的第一出边路段与行驶路段之间路段关系的约束条件；第一出边尺寸有效条件，是对依照出边尺寸有效条件确定的第一出边路段所对应路段尺寸的约束条件。

其中，第一出边属性有效条件，是指对第一出边路段的路段属性的约束。第一出边属性有效条件，表示第一出边路段的路段属性需要满足预设路段属性。

路段属性包括路段等级或路段类型中的至少一种，预设路段属性包括预设路段等级或预设路段类型中的至少一种，则第一出边属性有效条件具体可以是路段等级满足预设路段等级，或路段类型满足预设路段类型中的至少一种。

第一出边关系有效条件，是指对第一出边路段与行驶路段之间的路段关系的约束。第一出边关系有效条件，表示第一出边路段与行驶路段之间的路段关系需要满足预设路段关系。

路段关系包括路段夹角或关联关系中的至少一种，预设路段关系包括预设路段夹角或预设关联关系中的至少一种，则第一出边关系有效条件具体可以是路段夹角满足预设路段夹角，或关联关系属于预设关联关系中的至少一种。

第一出边尺寸有效条件，是指对第一出边路段的路段尺寸的约束。第一出边尺寸有效条件，表示第一出边路段的路段尺寸需要满足的预设路段尺寸。

路段尺寸包括路段长度或路段宽度中的至少一种，预设路段尺寸包括预设路段长度或预设路段宽度中的至少一种，则第一出边尺寸有效条件具体可以是路段长度满足预设路段长度，或路段宽度满足预设路段宽度中的至少一种。

具体地，当第一有效条件包括第一出边属性有效条件，计算机设备确定第一岔口的每条候选出边路段的出边路段属性，根据各出边路段属性，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定路段属性满足第一出边属性有效条件的第一出边路段。

当第一有效条件包括第一出边关系有效条件，计算机设备确定第一岔口的每条候选出边路段与行驶路段之间的路段关系，根据各路段关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一出边关系有效条件的第一出边路段。

当第一有效条件包括第一出边尺寸有效条件，计算机设备确定第一岔口的每条候选出边路段的路段尺寸，根据各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定路段尺寸满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段。

本实施例中，当第一有效条件包括第一出边属性有效条件和第一出边关系有效条件，计算机设备根据各出边路段属性和各路段关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定路段属性满足第一出边属性有效条件、且路段关系满足第一出边关系有效条件的第一出边路段。

本实施例中，当第一有效条件包括第一出边属性有效条件和第一出边尺寸有效条件，计算机设备根据各出边路段属性和各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定路段属性满足第一出边属性有效条件、且路段尺寸满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段。

本实施例中，当第一有效条件包括第一出边关系有效条件和第一出边尺寸有效条件，计算机设备根据各路段关系和各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定路段关系满足第一出边关系有效条件、且路段尺寸满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段。

本实施例中，当第一有效条件包括第一出边属性有效条件、第一出边关系有效条件和第一出边尺寸有效条件，计算机设备根据各出边路段属性、各路段关系和各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定路段属性满足第一出边属性有效条件、路段关系满足第一出边关系有效条件、且路段尺寸满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段。

如图8所示，根据每条候选出边路段的出边路段属性，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定路段属性满足第一出边属性有效条件的候选出边路段；

根据每条候选出边路段与行驶路段之间的路段关系，从满足第一出边属性有效条件的候选出边路段中，确定路段关系满足第一出边关系有效条件的候选出边路段；

根据每条候选出边路段的路段尺寸，满足第一出边关系有效条件的候选出边路段中，确定路段尺寸满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段。

本实施例中，当第一有效条件包括第一出边属性有效条件、第一出边关系有效条件或第一出边尺寸有效条件中的至少两种，所包括的两种有效条件的使用顺序不受限定。例如，当第一有效条件包括第一出边属性有效条件和第一出边关系有效条件，可从第一岔口的多条候选出边路段中，确定出满足第一出边属性有效条件的候选出边路段，再从满足第一出边属性有效条件的候选出边路段中，确定出满足第一出边关系有效条件的候选出边路段作为第一出边路段。或者，先从第一岔口的多条候选出边路段中，确定出满足第一出边关系有效条件的候选出边路段，再从满足第一出边关系有效条件的候选出边路段中，确定出满足第一出边属性有效条件的候选出边路段作为第一出边路段。

本实施例中，第一有效条件包括第一出边属性有效条件、第一出边关系有效条件或第一出边尺寸有效条件中的至少一种，使得能够基于至少一种有效条件从多条候选出边路段中准确地筛选出有效出边路段，使得筛选中考虑到了路段属性、路段关系和路段尺寸等因素对岔口导航的影响，从而提高所生成的道路链的准确性。第一出边属性有效条件，是对依照第一出边属性有效条件确定的第一出边路段所对应路段属性的约束条件，使得能够基于候选出边路段的路段属性筛选出满足预设路段属性的第一出边路段。第一出边关系有效条件，是对依照第一出边关系有效条件确定的第一出边路段与行驶路段之间路段关系的约束条件，使得能够基于候选出边路段与行驶路段之间的关系筛选出满足预设路段关系的第一出边路段。第一出边尺寸有效条件，是对依照出边尺寸有效条件确定的第一出边路段所对应路段尺寸的约束条件，使得能够基于候选出边路段的路段尺寸筛选出满足预设路段尺寸的第一出边路段。

在一个实施例中，第一出边属性有效条件包括出边等级有效条件和出边类型有效条件；从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的第一出边路段，包括：

确定第一岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型；根据每条候选出边路段的出边等级和出边类型，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足路段等级有效条件和路段类型有效条件的第一出边路段。

其中，第一出边属性有效条件包括出边等级有效条件和出边类型有效条件。出边等级有效条件，是对依照出边等级有效条件确定的第一出边路段所对应路段等级的约束条件。出边类型有效条件，是对依照出边类型有效条件确定的第一出边路段所对应路段类型的约束条件。

具体地，计算机设备确定第一岔口的每条候选出边路段的出边等级，并确定第一岔口的每条候选出边路段的出边类型。计算机设备根据每条候选出边路段的出边等级和出边类型，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定出边等级满足路段等级有效条件、且路段类型满足路段类型有效条件的第一出边路段。

本实施例中，计算机设备可根据每条候选出边路段的出边等级，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定出边等级满足路段等级有效条件的候选出边路段。计算机设备可根据每条候选出边路段的路段类型，从所确定的候选出边路段中，确定出路段类型满足路段类型有效条件的第一出边路段。或者，也可以先使用路段类型有效条件确定，再使用路段等级有效条件确定出第一出边路段。

对于一些低等级路段，道路状况简单，用户不容易对路口提示产生误解，则本实施例中通过路段等级有效条件筛除第一岔口的低等级出边路段。而对于道路数据杂且细，岔口多且短等类型的出边路段，使用这种出边路段形成的路口提示反而容易导致用户对该路段状况产生误解，则本实施例中通过路段类型有效条件来筛选第一岔口的容易产生误解的出边路段。根据第一岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足路段等级有效条件和路段类型有效条件的第一出边路段，使用筛选出的第一出边路段所生成的路口提示，能够准确提示用户在第一岔口的行驶路线。

在一个实施例中，如图9所示，第一出边关系有效条件包括夹角有效条件和关联关系有效条件；从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的第一出边路段，包括：

步骤S902，分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的路段夹角。

其中，路段夹角是指候选出边路段与行驶路段之间形成的角度。

具体地，计算机设备确定出第一岔口的多条候选出边路段后，计算机设备分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的路段夹角。

本实施例中，确定行驶路段的延伸路段，该延伸路段表示行驶路段在车辆行进方向上的虚拟延伸路段，如图10中所示的行驶路段L0的延伸路段L0'。计算机设备确定延伸路段与候选出边路段之间形成的角度，将延伸路段与候选出边路段之间形成的角度，作为行驶路段与候选出边路段之间的路段夹角。

步骤S904，分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的关联关系。

其中，关联关系是指候选出边路段的路段类型和行驶路段的路线类型之间的关联关系。例如，候选出边路段的路段类型为主路，行驶路段的路段类型为辅路，则候选出边路段与行驶路段之间的关联关系为主辅类型。或者，候选出边路段的路段类型为辅路，行驶路段的路段类型为主路，则候选出边路段与行驶路段之间的关联关系为主辅类型。

具体地，计算机设备分别确定每条候选出边路段的路段类型，并确定行驶路段的路段类型，根据确定每条候选路段的路段类型和行驶路段的路段类型，确定每条候选出边路段与行驶路段之间的关联关系。

步骤S906，基于各路段夹角和各关联关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足夹角有效条件和关联关系有效条件的第一出边路段。

其中，夹角有效条件，是对依照夹角有效条件确定的第一出边路段和行驶路段之间的路段夹角的约束条件。关联关系有效条件，是对依照关联关系有效条件确定的第一出边路段的路段类型和行驶路段的路段类型之间的关联关系的约束条件。

具体地，计算机设备基于各路段夹角和各关联关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，筛选出路段夹角满足夹角有效条件，且关联关系满足关联关系有效条件的第一出边路段。

本实施例中，计算机设备可基于各路段夹角，从第一岔口的多条候选出边路段中，筛选出路段夹角满足夹角有效条件的候选出边路段。基于各关联关系，从满足夹角有效条件的候选出边路段中，筛选出关联关系满足关联关系有效条件的第一出边路段。

本实施例中，计算机设备可基于各关联关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，筛选出关联关系满足关联关系有效条件的候选出边路段。基于各路段夹角，从满足关联关系有效条件的候选出边路段中，筛选出路段夹角满足夹角有效条件的第一出边路段。

本实施例中，分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的路段夹角，分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的关联关系，能够考虑到路段夹角和路段类型在连续两个岔口的导航之间产生的影响，从而能够基于各路段夹角和各关联关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，准确地筛选出满足夹角有效条件和关联关系有效条件的第一出边路段，使得最终生成的路口提示考虑了路段夹角和路段类型的影响，能够有效提高在路口导航的准确性。

在一个实施例中，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的第一出边路段，包括：

确定第一岔口的每条候选出边路段的路段尺寸；基于各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段。

具体地，计算机设备确定第一岔口的每条候选出边路段的路段尺寸，该路段尺寸包括路段长度或路段宽度中的至少一种。计算机设备判断各路段尺寸是否满足第一出边尺寸有效条件，从第一岔口的多条候选出边路段中，筛选出满足第一出边尺寸有效条件的候选出边路段作为第一出边路段。

本实施例中，该路段尺寸包括路段长度，第一出边尺寸有效条件包括预设路段长度，则计算机设备确定第一岔口的每条候选出边路段的路段长度，并将每个路段长度分别与预设路段长度比对，筛选出小于或等于预设路段长度的候选出边路段，将筛选出的候选出边路段作为第一出边路段。

车辆行驶过程中，当用户视野范围内的第一岔口的出边路段的长度允许第二岔口出现在用户视野范围内时，容易在距离相近的两个连续岔口的行驶路线选择上选择出错，影响用户的行驶路线。而本实施例中，确定第一岔口的每条候选出边路段的路段尺寸，基于各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段，从而能够限定用于生成路口提示的第一出边路段的长度，使得第一出边路段的长度能够使得第二岔口出现在用户的视野范围内，以使用这种长度的出边路段和第二岔口生成路口提示，能够准确提示用户沿正确的路线行驶，有效减少连续两个岔口距离相近导致路线选择错误所产生的偏航现象。

在一个实施例中，路段尺寸包括路段长度，第一出边尺寸有效条件包括第一类长度有效条件；基于各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段，包括：

确定行驶路段的行驶路段属性；当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，获取第一类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一类长度有效条件的第一出边路段。

其中，行驶路段属性是指行驶路段的路段属性，包括行驶路段的路段等级、路段类型、路段宽度或车道数量中的至少一种。

行驶属性有效条件，是对行驶路段的路段属性的约束条件。

第一出边尺寸有效条件包括第一类长度有效条件和第二类长度有效条件。第一类长度有效条件，是对依照第一类长度有效条件确定出的第一出边路段所对应路段长度的一种约束条件。第二类长度有效条件，是对依照第二类长度有效条件确定出的第一出边路段所对应路段长度的一种约束条件。第一类长度有效条件和第二类长度有效条件所约束的路段长度不同，例如，第一类长度有效条件限定第一出边路段的路段长度小于或等于80米，第二类长度有效条件限定第一出边路段的路段长度小于或等于25米。

第一类长度有效条件，是行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件时，对第一出边路段的路段长度的约束条件。

第二类长度有效条件，是行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件时，对第一出边路段的路段长度的约束条件。

具体地，计算机设备确定行驶路段的行驶路段属性，并获取预设的行驶属性有效条件，判断行驶路段属性是否满足该行驶属性有效条件。当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，计算机设备获取第一类长度有效条件。

计算机设备确定第一岔口的每条候选出边路段的路段长度，判断各路段长度是否满足第一类长度有效条件，从第一岔口的多条候选出边路段中，筛选出路段长度满足第一类长度有效条件的第一出边路段。

本实施例中，提供了两类长度有效条件，以根据行驶路段的路段属性选择其中一类长度条件条件来筛选第一出边路段，从而能够考虑到不同路段的路段属性对连续两个岔口的导航提示存在的影响。通过确定行驶路段的行驶路段属性，当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，获取第一类长度有效条件，基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一类长度有效条件的第一出边路段，使得所筛选出的第一出边路段与当前行驶路段的路段属性关联起来，使得最终生成的路口提示具有针对性，更符合当前行驶路段的路口提示。

如图10所示，第一岔口A具有3条候选出边路段，即候选出边路段L1、L2、L3。确定行驶路段L0的延伸路段L0'，该第一出边关系有效条件为：当候选出边路段与行驶路段之间的路段夹角小于或等于80°，该候选出边路段作为第一出边路段。候选出边路段L1与L0'之间的路段夹角小于80°，则候选出边路段L1作为第一出边路段。候选出边路段L2与L0'之间的路段夹角小于80°，则候选出边路段L2作为第一出边路段。候选出边路段L3与L0'之间的路段夹角为90°，则该候选出边路段L3不作为第一出边路段。

对于第二岔口B的候选出边路段L4和L5，按照类似的方式确定出第二出边路段。

在一个实施例中，第一出边尺寸有效条件为：当候选出边路段的路段长度小于或等于80米，则该候选出边路段作为第一出边路段。如图11所示，候选出边路段L1的路段长度小于80米，则候选出边路段L1作为第一出边路段。候选出边路段L2、L3的路段长度大于80米，则候选出边路段L2、L3不作为第一出边路段。

对于第一出边路段L1上的第二岔口B的候选出边路段L4和L5，候选出边路段L4和L5的路段长度均大于80米，则候选出边路段L4和L5作为第二出边路段。

由于岔口C不是第一出边路段上的岔口，则无需再检测该岔口C的出边路段L6和L7的路段长度。

在一个实施例中，第一出边尺寸有效条件还包括第二类长度有效条件，第一类长度有效条件和第二类长度有效条件约束的第一出边路段的路段长度不同；该方法还包括：

当行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，获取第二类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二类长度有效条件的第一出边路段。

具体地，计算机设备确定行驶路段的行驶路段属性，并获取预设的行驶属性有效条件，判断行驶路段属性是否满足该行驶属性有效条件。当行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，计算机设备获取第二类长度有效条件。

计算机设备确定第一岔口的每条候选出边路段的路段长度，判断各路段长度是否满足第二类长度有效条件，从第一岔口的多条候选出边路段中，筛选出路段长度满足第二类长度有效条件的第一出边路段。

本实施例中，提供了两类长度有效条件，以根据行驶路段的路段属性选择其中一类长度条件条件来筛选第一出边路段，从而能够考虑到不同路段的路段属性对连续两个岔口的导航提示存在的影响。当行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，获取第二类长度有效条件，基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二类长度有效条件的第一出边路段，使得所筛选出的第一出边路段与当前行驶路段的路段属性关联起来，使得最终生成的路口提示具有针对性，更符合当前行驶路段的路口提示。

在一个实施例中，有效条件还包括第一出边路段的数量有效条件；基于拓扑关系，在第一出边路段上，确定与第一岔口相连接的第二岔口，包括：

确定满足第一有效条件的第一出边路段对应的路段数量；当路段数量满足第一出边路段的数量有效条件，基于拓扑关系，在每条第一出边路段上，确定与第一岔口相连接的第二岔口。

其中，有效条件还包括第一出边路段的数量有效条件。第一出边路段的数量有效条件，是对依照第一出边路段的数量有效条件确定的第一出边路段所对应路段数量的约束条件。第一出边路段的数量有效条件，即第一数量有效条件，表示第一出边路段的路段数量需要满足预设路段数量。例如，第一出边路段的路段数量等于2或大于2，具体可根据需求设置。

具体地，计算机设备通过第一有效条件，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定出第一岔口的每条第一出边路段。计算机设备确定满足第一有效条件的第一出边路段对应的路段数量，判断该路段数量是否满足第一出边路段的数量有效条件。当路段数量满足第一出边路段的数量有效条件，基于拓扑关系，在每条第一出边路段上，确定与第一岔口相连接的第二岔口。

本实施例中，确定满足第一有效条件的第一出边路段对应的路段数量，从而能够限制第一出边路段的数量，避免第一出边路段数量过多导致后续生成的道路链多、处理数据量大，影响对第一岔口的路口提示的处理效率。当路段数量满足第一出边路段的数量有效条件，基于拓扑关系，在每条第一出边路段上，确定与第一岔口相连接的第二岔口，使得能够在有限的路段数量下，生成针对性的路口提示，避免对用户产生误导。

在一个实施例中，第二有效条件包括第二出边属性有效条件、第二出边关系有效条件或第二出边尺寸有效条件中的至少一种；其中，第二出边属性有效条件，是对依照第二出边属性有效条件确定的第二出边路段所对应路段属性的约束条件；第二出边关系有效条件，是对依照第二出边关系有效条件确定的第二出边路段与行驶路段之间路段关系的约束条件；第二出边尺寸有效条件，是对依照第二出边尺寸有效条件确定的第二出边路段所对应路段尺寸的约束条件。

本实施例中，第二出边属性有效条件包括出边等级有效条件和出边类型有效条件；从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二有效条件的第二出边路段，包括：

确定第二岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型；根据第二岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足路段等级有效条件和路段类型有效条件的第二出边路段。

在一个实施例中，第二出边关系有效条件包括夹角有效条件和关联关系有效条件；从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二有效条件的第二出边路段，包括：

分别确定第二岔口的每条候选出边路段与第二岔口所处的第一出边路段之间的路段夹角；分别确定第二岔口的每条候选出边路段与第二岔口所处的第一出边路段之间的关联关系；基于各路段夹角和各关联关系，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足夹角有效条件和关联关系有效条件的第二出边路段。

本实施例中，可确定第二岔口所处的第一出边路段对应的延伸路段，确定延伸路段与第二岔口的每条候选出边路段之间形成的角度，将各角度作为第二岔口的每条候选出边路段与第二岔口所处的第一出边路段之间的路段夹角。

在一个实施例中，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二有效条件的第二出边路段，包括：

确定第二岔口的每条候选出边路段的路段尺寸；基于各路段尺寸，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二出边尺寸有效条件的第二出边路段。

在一个实施例中，路段尺寸包括路段长度，第二出边尺寸有效条件包括第一类长度有效条件；基于各路段尺寸，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二出边尺寸有效条件的第二出边路段，包括：

确定行驶路段的行驶路段属性；当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，获取第一类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一类长度有效条件的第一出边路段。

进一步地，第一出边尺寸有效条件还包括第二类长度有效条件，第一类长度有效条件和第二类长度有效条件约束的第一出边路段的路段长度不同；方法还包括：

当行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，获取第二类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二类长度有效条件的第一出边路段。

在一个实施例中，确定第二岔口所处的第一出边路段的路段通行信息；当路段通行信息满足预设的通行有效条件，获取第一类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一类长度有效条件的第一出边路段。当路段通行信息不满足预设的通行有效条件，获取第二类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二类长度有效条件的第一出边路段。

路段通行信息是指第一出边路段的通行信息，包括第一出边路段的路段等级、路段类型、路段宽度或车道数量中的至少一种。通行有效条件，是对第一出边路段的通行信息的约束条件。

在一个实施例中，有效条件还包括第二出边路段的数量有效条件；生成第一道路链，包括：确定满足第二有效条件的第二出边路段对应的路段数量；当路段数量满足第二出边路段的数量有效条件，生成第一道路链。

本实施例中，当第一出边路段对应的路段数量满足第一出边路段的数量有效条件，且第二出边路段对应的路段数量满足第二出边路段的数量有效条件，生成第一道路链。

本实施例中，第二有效条件包括第二出边属性有效条件、第二出边关系有效条件或第二出边尺寸有效条件中的至少一种，使得能够基于至少一种有效条件从多条候选出边路段中准确地筛选出有效出边路段，使得筛选中考虑到了路段属性、路段关系和路段尺寸等因素对岔口导航的影响，从而提高所生成的道路链的准确性。第二出边属性有效条件，是对依照第二出边属性有效条件确定的第二出边路段所对应路段属性的约束条件，使得能够基于候选出边路段的路段属性筛选出满足预设路段属性的第二出边路段。第二出边关系有效条件，是对依照第二出边关系有效条件确定的第二出边路段与第一出边路段之间路段关系的约束条件，使得能够基于候选出边路段与第一出边路段之间的关系筛选出满足预设路段关系的第二出边路段。第二出边尺寸有效条件，是对依照出边尺寸有效条件确定的第二出边路段所对应路段尺寸的约束条件，使得能够基于候选出边路段的路段尺寸筛选出满足预设路段尺寸的第二出边路段。

在一个实施例中，该方法还包括：

生成第二道路链，第二道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段；第二道路链中的第一出边路段不同于第一道路链中的第一出边路段；该路口提示，用于在第二道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆沿第二道路链行驶。

具体地，计算机设备基于拓扑关系，确定第一岔口的多条第一出边路段、与第一岔口通过一条第一出边路段连接的第二岔口，以及每个第二岔口的第二出边路段。一个第一岔口存在多条第一出边路段，至少一条第一出边路段上存在第二岔口，一个第二岔口存在多条第二出边路段。

计算机设备生成至少一条第一道路链，一条第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一岔口的一条第一出边路段、该条第一出边路段上的第二岔口，以及该第二岔口的一条第二出边路段。

计算机设备生成至少一条第二道路链，一条第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一岔口的一条第一出边路段。第二道路链包括的第一出边路段与第一道路链包括的第一出边路段不同。

本实施例中，不同第一道路链所包括的第二出边路段不同，或者不同第一道路链所包括的第二岔口和第二出边路段不同，或者不同第一道路链所包括的第一出边路段、第二岔口和第二出边路段不同。

不同第二道路链所包括第一出边路段不同。例如，一条第二道路链（L0，A，L1）包括行驶路段L0，第一岔口A和第一出边路段L1。另一条第二道路链（L0，A，L2）包括行驶路段L0，第一岔口A和第一出边路段L2。L1和L2是不同的第一出边路段。

计算机设备生成针对第二道路链的路口提示，在第二道路链包含于导航路线的情况下，通过路口提示指示车辆沿第二道路链行驶。

本实施例中，生成第二道路链，第二道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段，从而能够生成不同于第一道路链的其他道路链，第二道路链中的第一出边路段不同于第一道路链中的第一出边路段，使得在第二道路链包含于导航路线的情况下，通过路口提示指示车辆沿第二道路链行驶，从而能够在连续两个岔口造成用户视野的多道路链选择的情况下，为用户提供准确的导航提示。

在一个实施例中，探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口，包括：

确定行驶路段的行驶路段属性；当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。

其中，行驶路段属性是指行驶路段的路段属性，包括行驶路段的路段等级、路段类型、路段宽度或车道数量中的至少一种。

具体地，计算机设备确定行驶路段的行驶路段属性，并获取预设的行驶属性有效条件，判断行驶路段属性是否满足该行驶属性有效条件。当行驶路段属性满足该行驶属性有效条件，探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。

当行驶路段属性不满足该行驶属性有效条件，不执行对行驶路段的岔口探测，当车辆从当前的行驶路段行驶到下一行驶路段，确定该下一行驶路段的行驶路段属性，使得在下一行驶路段的行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，执行下一行驶路段的岔口探测，以判断实现执行生成路口提示的处理过程。

本实施例中，确定行驶路段的行驶路段属性，以通过判断行驶路段属性是否满足预设的行驶属性有效条件，来判断是否要探测行驶路段的岔口，从而准确地判断出是否要在当前行驶路段的岔口生成路口提示。

在一个实施例中，提供了一种导航方法，应用于计算机设备，包括：

获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在导航路线中所处的行驶路段；

确定行驶路段的行驶路段属性；当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。

基于拓扑关系确定第一岔口的多条候选出边路段；确定第一岔口的每条候选出边路段的路段属性和路段尺寸；分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的路段关系；根据各路段属性、各路段尺寸和各路段关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定路段属性满足第一出边属性有效条件、路段尺寸满足第一出边尺寸有效条件、且路段关系满足第一出边关系有效条件的第一出边路段；

确定满足第一有效条件的第一出边路段对应的路段数量；当路段数量满足第一出边数量有效条件，基于拓扑关系，确定与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口；

确定第二岔口的每条候选出边路段的路段属性和路段尺寸；分别确定每条候选出边路段与第二岔口所处的第一出边路段之间的路段关系；根据各路段属性、各路段尺寸和各路段关系，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定路段属性满足第二出边属性有效条件、路段尺寸满足第二出边尺寸有效条件、且路段关系满足第二出边关系有效条件的第二出边路段；

确定满足第二有效条件的第二出边路段对应的路段数量；当路段数量满足第二出边数量有效条件，生成第一道路链和第二道路链；第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段；第二道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段，第二道路链中的第一出边路段不同于第一道路链中的第一出边路段；

生成路口提示，路口提示，用于在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照第一道路链行驶；路口提示，还用于在第二道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆沿第二道路链行驶。

在一个实施例中，提供了一种导航方法的应用场景，应用于车载终端，包括：

用户在车辆的车载终端的导航界面输入起点和终点，车载终端获取路网的路段的拓扑关系。

基于路段的拓扑关系、该起点和终点进行路线规划，生成导航路线，并在车辆终端的导航界面显示导航路线。

车载终端确定车辆在导航路线中所处的行驶路段，该行驶路段为车辆当前的所处的路段。

车载终端判断行驶路段的行驶路段属性是否满足预设的行驶属性有效条件，该行驶路段属性包括行驶路段的路段等级路段类型，具体判断过程如下：

要求行驶路段的路段等级大于预设路段等级，即要求道路等级是高速、城市快速路、国道、省道、县道、乡村道路中的一种；

并且，要求行驶路段的路段类型不能是服务区、停车区、环岛、poi（兴趣点）连接路、区域内部路、出入口路段等类型的路段。

当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口A。

基于拓扑关系确定第一岔口A的多条候选出边路段，并对每条候选出边路段的路段属性和路段尺寸进行判断和筛选，筛选的条件如图12所示：

若候选出边路段的路段类型是区域内部路、提左道路、提右道路、服务区道路、出入口、服务区道路、环岛、poi连接道路，或停车区道路，则该候选出边路段不作为第一出边道路；

若候选出边路段的路段等级低于预设等级，则该候选出边路段不作为第一出边道路；

若行驶路段的路段类型是主路且候选出边路段的路段类型是辅路，或行驶路段的路段类型是辅路且候选出边路段的路段类型是主路，即从主路进辅路或从辅路进主路的情况，则该候选出边路段不作为第一出边道路；

计算候选出边路段和行驶路段的延伸路段之间的路段夹角，若路段夹角大于80°，认为角度太大，已超出视野，则该候选出边路段不作为第一出边道路；

若候选出边路段的路段长度大于预设路段长度，则该候选出边路段不作为第一出边道路。

基于上述处理可筛选出多条第一出边路段，当第一出边路段的路段数量为2时，车载终端确定每个第一出边路段上的第二岔口，并确定每个第二岔口的多条候选出边路段。

对于每个第二岔口的多条出边路段，对每条候选出边路段的路段属性和路段尺寸进行判断和筛选，筛选的条件如图12所示：

若候选出边路段的路段类型是区域内部路、提左道路、提右道路、服务区道路、出入口、服务区道路、环岛、poi连接道路，或停车区道路，则该候选出边路段不作为第二出边道路；

若候选出边路段的路段等级低于预设等级，则该候选出边路段不作为第二出边道路；

若第一出边路段的路段类型是主路且候选出边路段的路段类型是辅路，或第一出边路段的路段类型是辅路且候选出边路段的路段类型是主路，即从主路进辅路或从辅路进主路的情况，则该候选出边路段不作为第二出边道路；

计算候选出边路段和第一出边路段的延伸路段之间的路段夹角，若路段夹角大于80°，认为角度太大，已超出视野，则该候选出边路段不作为第二出边道路；

若候选出边路段的路段长度大于预设路段长度，则该候选出边路段不作为第二出边道路。

基于上述处理可筛选出多条第二出边路段，当第一出边路段的路段数量为2时，车载终端生成2条第一道路链和1条第二道路链；第一道路链包括行驶路段、第一岔口、一条第一出边路段、该第一出边路段上的第二岔口和该第二岔口的第二出边路段。

第二道路链包括行驶路段、第一岔口、一条第一出边路段，第二道路链中的第一出边路段不同于第一道路链中的第一出边路段。

车载终端生成针对第一道路链的路口提示和针对第二道路链的路口提示。根据生成的路口提示，会在导航界面显示实景导航路线辅助路口提示的播报，如图13所示。路口提示的播报内容如图5所示。

针对第一道路链的路口提示，用于在第一道路链包含于导航路线的情况下播放，以指示车辆按照第一道路链行驶。

针对第二道路链的路口提示，用于在第二道路链包含于导航路线的情况下路口提示，以指示车辆沿第二道路链行驶。

当路段中的两个连续的岔口同时出现在用户的视野范围内的情况下，从用户视觉上看，这两个连续的岔口更接近一个三岔，具有视觉三岔的效果，在这种场景下，用户容易对岔口的导航提示产生误解而导致偏航。而本实施例中，通过路网中路段的拓扑关系，挖掘视觉三岔数据，使得在这种场景下生成多条道路链，并生成针对每条道路链的路口提示，从而在用户的导航路线包含哪条道路链时，提示用户沿该道路链行驶，使得在连续两个岔口只生成一个路口提示，且该路口提示中涵盖了这两个岔口的路线指引，能够提高岔口导航的准确性，且有效降低了用户在路口的偏航率，为用户提供了更好的导航播报体验。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的导航方法的导航装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个导航装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于导航方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图14所示，提供了一种导航装置1400，包括：

获取模块1402，用于获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在导航路线中所处的行驶路段。

探测模块1404，用于探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。

确定模块1406，用于基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段，第一出边路段和第二出边路段满足预设的有效条件。

道路链生成模块1408，用于生成第一道路链，第一道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段。

提示生成模块1410，用于生成路口提示，路口提示，用于在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照第一道路链行驶。

通过获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，以获得车辆的行驶路线。确定车辆在导航路线中所处的行驶路段，能够检测出车辆当前在哪条路段中行驶，以探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。基于拓扑关系，确定第一岔口的第一出边路段、与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以及第二岔口的第二出边路段，所确定的第一出边路段和第二出边路段满足预设的有效条件，能够考虑到相邻的下一个岔口和路段对第一岔口的路口导航产生的影响。生成第一道路链，该第一道路链通过行驶路段、第一岔口、第一出边路段、第二岔口和第二出边路段的连接形成了一条完整的路线，该路线包含了两个连续的岔口和两个岔口的出边路段，以生成针对该路线的路口提示，使得在第一道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆按照该路线行驶，从而能够实现连续岔口的准确导航。

在一个实施例中，有效条件包括第一有效条件和第二有效条件；确定模块1406，还用于基于拓扑关系确定第一岔口的多条候选出边路段；从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的第一出边路段；基于拓扑关系，确定与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口；从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二有效条件的第二出边路段。

本实施例中，基于拓扑关系确定第一岔口的多条候选出边路段，以从第一岔口的多条候选出边路段中，准确筛选出满足第一有效条件的第一出边路段，以获得符合特定条件的第一出边路段。基于拓扑关系，确定与第一岔口通过第一出边路段连接的第二岔口，以从第二岔口的多条候选出边路段中，准确筛选出满足第二有效条件的第二出边路段，以获得符合特定条件的第二出边路段，从而能够基于行驶路段、第一岔口和筛选出的各路段生成用于指示路口导航的第一道路链，以在连续的岔口场景下准确导航。

在一个实施例中，第一有效条件包括第一出边属性有效条件、第一出边关系有效条件或第一出边尺寸有效条件中的至少一种；其中，第一出边属性有效条件，是对依照第一出边属性有效条件确定的第一出边路段所对应路段属性的约束条件；第一出边关系有效条件，是对依照第一出边关系有效条件确定的第一出边路段与行驶路段之间路段关系的约束条件；第一出边尺寸有效条件，是对依照出边尺寸有效条件确定的第一出边路段所对应路段尺寸的约束条件。

本实施例中，第一有效条件包括第一出边属性有效条件、第一出边关系有效条件或第一出边尺寸有效条件中的至少一种，使得能够基于至少一种有效条件从多条候选出边路段中准确地筛选出有效出边路段，使得筛选中考虑到了路段属性、路段关系和路段尺寸等因素对岔口导航的影响，从而提高所生成的道路链的准确性。第一出边属性有效条件，是对依照第一出边属性有效条件确定的第一出边路段所对应路段属性的约束条件，使得能够基于候选出边路段的路段属性筛选出满足预设路段属性的第一出边路段。第一出边关系有效条件，是对依照第一出边关系有效条件确定的第一出边路段与行驶路段之间路段关系的约束条件，使得能够基于候选出边路段与行驶路段之间的关系筛选出满足预设路段关系的第一出边路段。第一出边尺寸有效条件，是对依照出边尺寸有效条件确定的第一出边路段所对应路段尺寸的约束条件，使得能够基于候选出边路段的路段尺寸筛选出满足预设路段尺寸的第一出边路段。

在一个实施例中，第一出边属性有效条件包括出边等级有效条件和出边类型有效条件；确定模块1406，还用于确定第一岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型；根据每条候选出边路段的出边等级和出边类型，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足路段等级有效条件和路段类型有效条件的第一出边路段。

对于一些低等级路段，道路状况简单，用户不容易对路口提示产生误解，则本实施例中通过路段等级有效条件筛除第一岔口的低等级出边路段。而对于道路数据杂且细，岔口多且短等类型的出边路段，使用这种出边路段形成的路口提示反而容易导致用户对该路段状况产生误解，则本实施例中通过路段类型有效条件来筛选第一岔口的容易产生误解的出边路段。根据第一岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足路段等级有效条件和路段类型有效条件的第一出边路段，使用筛选出的第一出边路段所生成的路口提示，能够准确提示用户在第一岔口的行驶路线。

在一个实施例中，第一出边关系有效条件包括夹角有效条件和关联关系有效条件；确定模块1406，还用于分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的路段夹角；分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的关联关系；基于各路段夹角和各关联关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足夹角有效条件和关联关系有效条件的第一出边路段。

本实施例中，分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的路段夹角，分别确定每条候选出边路段与行驶路段之间的关联关系，能够考虑到路段夹角和路段类型在连续两个岔口的导航之间产生的影响，从而能够基于各路段夹角和各关联关系，从第一岔口的多条候选出边路段中，准确地筛选出满足夹角有效条件和关联关系有效条件的第一出边路段，使得最终生成的路口提示考虑了路段夹角和路段类型的影响，能够有效提高在路口导航的准确性。

在一个实施例中，确定模块1406，还用于确定第一岔口的每条候选出边路段的路段尺寸；基于各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段。

车辆行驶过程中，当用户视野范围内的第一岔口的出边路段的长度允许第二岔口出现在用户视野范围内时，容易在距离相近的两个连续岔口的行驶路线选择上选择出错，影响用户的行驶路线。而本实施例中，确定第一岔口的每条候选出边路段的路段尺寸，基于各路段尺寸，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一出边尺寸有效条件的第一出边路段，从而能够限定用于生成路口提示的第一出边路段的长度，使得第一出边路段的长度能够使得第二岔口出现在用户的视野范围内，以使用这种长度的出边路段和第二岔口生成路口提示，能够准确提示用户沿正确的路线行驶，有效减少连续两个岔口距离相近导致路线选择错误所产生的偏航现象。

在一个实施例中，路段尺寸包括路段长度，出边尺寸有效条件包括第一类长度有效条件；确定模块1406，还用于确定行驶路段的行驶路段属性；当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，获取第一类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一类长度有效条件的第一出边路段。

本实施例中，提供了两类长度有效条件，以根据行驶路段的路段属性选择其中一类长度条件条件来筛选第一出边路段，从而能够考虑到不同路段的路段属性对连续两个岔口的导航提示存在的影响。通过确定行驶路段的行驶路段属性，当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，获取第一类长度有效条件，基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一类长度有效条件的第一出边路段，使得所筛选出的第一出边路段与当前行驶路段的路段属性关联起来，使得最终生成的路口提示具有针对性，更符合当前行驶路段的路口提示。

在一个实施例中，第一出边尺寸有效条件还包括第二类长度有效条件，第一类长度有效条件和第二类长度有效条件约束的第一出边路段的路段长度不同；

确定模块1406，还用于当行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，获取第二类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二类长度有效条件的第一出边路段。

本实施例中，提供了两类长度有效条件，以根据行驶路段的路段属性选择其中一类长度条件条件来筛选第一出边路段，从而能够考虑到不同路段的路段属性对连续两个岔口的导航提示存在的影响。当行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，获取第二类长度有效条件，基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二类长度有效条件的第一出边路段，使得所筛选出的第一出边路段与当前行驶路段的路段属性关联起来，使得最终生成的路口提示具有针对性，更符合当前行驶路段的路口提示。

在一个实施例中，有效条件还包括第一出边路段的数量有效条件；确定模块1406，还用于确定满足第一有效条件的第一出边路段对应的路段数量；当路段数量满足第一出边路段的数量有效条件，基于拓扑关系，在每条第一出边路段上，确定与第一岔口相连接的第二岔口。

本实施例中，确定满足第一有效条件的第一出边路段对应的路段数量，从而能够限制第一出边路段的数量，避免第一出边路段数量过多导致后续生成的道路链多、处理数据量大，影响对第一岔口的路口提示的处理效率。当路段数量满足第一出边路段的数量有效条件，基于拓扑关系，在每条第一出边路段上，确定与第一岔口相连接的第二岔口，使得能够在有限的路段数量下，生成针对性的路口提示，避免对用户产生误导。

在一个实施例中，第二有效条件包括第二出边属性有效条件、第二出边关系有效条件或第二出边尺寸有效条件中的至少一种；其中，第二出边属性有效条件，是对依照第二出边属性有效条件确定的第二出边路段所对应路段属性的约束条件；第二出边关系有效条件，是对依照第二出边关系有效条件确定的第二出边路段与行驶路段之间路段关系的约束条件；第二出边尺寸有效条件，是对依照第二出边尺寸有效条件确定的第二出边路段所对应路段尺寸的约束条件。

本实施例中，第二有效条件包括第二出边属性有效条件、第二出边关系有效条件或第二出边尺寸有效条件中的至少一种，使得能够基于至少一种有效条件从多条候选出边路段中准确地筛选出有效出边路段，使得筛选中考虑到了路段属性、路段关系和路段尺寸等因素对岔口导航的影响，从而提高所生成的道路链的准确性。第二出边属性有效条件，是对依照第二出边属性有效条件确定的第二出边路段所对应路段属性的约束条件，使得能够基于候选出边路段的路段属性筛选出满足预设路段属性的第二出边路段。第二出边关系有效条件，是对依照第二出边关系有效条件确定的第二出边路段与第一出边路段之间路段关系的约束条件，使得能够基于候选出边路段与第一出边路段之间的关系筛选出满足预设路段关系的第二出边路段。第二出边尺寸有效条件，是对依照出边尺寸有效条件确定的第二出边路段所对应路段尺寸的约束条件，使得能够基于候选出边路段的路段尺寸筛选出满足预设路段尺寸的第二出边路段。

本实施例中，第二出边属性有效条件包括出边等级有效条件和出边类型有效条件；确定模块1406，还用于确定第二岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型；根据第二岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足路段等级有效条件和路段类型有效条件的第二出边路段。

在一个实施例中，第二出边关系有效条件包括夹角有效条件和关联关系有效条件；确定模块1406，还用于分别确定第二岔口的每条候选出边路段与第二岔口所处的第一出边路段之间的路段夹角；分别确定第二岔口的每条候选出边路段与第二岔口所处的第一出边路段之间的关联关系；基于各路段夹角和各关联关系，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足夹角有效条件和关联关系有效条件的第二出边路段。

在一个实施例中，确定模块1406，还用于确定第二岔口的每条候选出边路段的路段尺寸；基于各路段尺寸，从第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二出边尺寸有效条件的第二出边路段。

在一个实施例中，路段尺寸包括路段长度，第二出边尺寸有效条件包括第一类长度有效条件；确定模块1406，还用于确定行驶路段的行驶路段属性；当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，获取第一类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一类长度有效条件的第一出边路段。

在一个实施例中，第一出边尺寸有效条件还包括第二类长度有效条件，第一类长度有效条件和第二类长度有效条件约束的第一出边路段的路段长度不同；确定模块1406，还用于当行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，获取第二类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二类长度有效条件的第一出边路段。

在一个实施例中，确定模块1406，还用于确定第二岔口所处的第一出边路段的路段通行信息；当路段通行信息满足预设的通行有效条件，获取第一类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一类长度有效条件的第一出边路段。当路段通行信息不满足预设的通行有效条件，获取第二类长度有效条件；基于各路段长度，从第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二类长度有效条件的第一出边路段。

在一个实施例中，有效条件还包括第二出边数量有效条件；道路链生成模块1408，还用于确定满足第二有效条件的第二出边路段对应的路段数量；当路段数量满足第二出边数量有效条件，生成第一道路链。

本实施例中，道路链生成模块1408，还用于当第一出边路段对应的路段数量满足第一出边数量有效条件，且第二出边路段对应的路段数量满足第二出边数量有效条件，生成第一道路链。

在一个实施例中，道路链生成模块1408，还用于生成第二道路链，第二道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段；第二道路链中的第一出边路段不同于第一道路链中的第一出边路段；

路口提示，用于在第二道路链包含于导航路线的情况下，指示车辆沿第二道路链行驶。

本实施例中，生成第二道路链，第二道路链包括行驶路段、第一岔口、第一出边路段，从而能够生成不同于第一道路链的其他道路链，第二道路链中的第一出边路段不同于第一道路链中的第一出边路段，使得在第二道路链包含于导航路线的情况下，通过路口提示指示车辆沿第二道路链行驶，从而能够在连续两个岔口造成用户视野的多道路链选择的情况下，为用户提供准确的导航提示。

在一个实施例中，探测模块1404，还用于确定行驶路段的行驶路段属性；当行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，探测行驶路段的岔口，获得行驶路段的第一岔口。

本实施例中，确定行驶路段的行驶路段属性，以通过判断行驶路段属性是否满足预设的行驶属性有效条件，来判断是否要探测行驶路段的岔口，从而准确地判断出是否要在当前行驶路段的岔口生成路口提示。

上述导航装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端或服务器。以终端为例，其内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种导航方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (24)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在所述导航路线中所处的行驶路段；

探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口；

基于所述拓扑关系，确定所述第一岔口的多条第一出边路段、与所述第一岔口通过一条所述第一出边路段连接的第二岔口，以及所述第二岔口的第二出边路段，所述第一出边路段和所述第二出边路段满足预设的有效条件；

生成第一道路链和第二道路链，所述第一道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段、所述第二岔口和所述第二出边路段；所述第二道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段，所述第二道路链中的第一出边路段不同于所述第一道路链中的第一出边路段；

生成针对所述第一道路链的路口提示和针对所述第二道路链的路口提示，所述针对所述第一道路链的路口提示，用于在所述第一道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆按照所述第一道路链行驶；所述针对所述第二道路链的路口提示，用于在所述第二道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆沿所述第二道路链行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效条件包括第一有效条件和第二有效条件；所述基于所述拓扑关系，确定所述第一岔口的多条第一出边路段、与所述第一岔口通过一条所述第一出边路段连接的第二岔口，以及所述第二岔口的第二出边路段，包括：

基于所述拓扑关系确定所述第一岔口的多条候选出边路段；

从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的多条第一出边路段；

基于所述拓扑关系，确定与所述第一岔口通过一条所述第一出边路段连接的第二岔口；

从所述第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二有效条件的第二出边路段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一有效条件包括第一出边属性有效条件、第一出边关系有效条件或第一出边尺寸有效条件中的至少一种；其中，所述第一出边属性有效条件，是对依照所述第一出边属性有效条件确定的第一出边路段所对应路段属性的约束条件；所述第一出边关系有效条件，是对依照所述第一出边关系有效条件确定的第一出边路段与所述行驶路段之间路段关系的约束条件；所述第一出边尺寸有效条件，是对依照所述出边尺寸有效条件确定的第一出边路段所对应路段尺寸的约束条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一出边属性有效条件包括出边等级有效条件和出边类型有效条件；所述从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的多条第一出边路段，包括：

确定所述第一岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型；

根据每条所述候选出边路段的出边等级和出边类型，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述出边等级有效条件和所述出边类型有效条件的多条第一出边路段。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一出边关系有效条件包括夹角有效条件和关联关系有效条件；所述从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的多条第一出边路段，包括：

分别确定每条所述候选出边路段与所述行驶路段之间的路段夹角；

分别确定每条所述候选出边路段与所述行驶路段之间的关联关系；

基于各所述路段夹角和各所述关联关系，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述夹角有效条件和所述关联关系有效条件的多条第一出边路段。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的多条第一出边路段，包括：

确定所述第一岔口的每条候选出边路段的路段尺寸；

基于各所述路段尺寸，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述第一出边尺寸有效条件的多条第一出边路段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述路段尺寸包括路段长度，所述第一出边尺寸有效条件包括第一类长度有效条件；所述基于各所述路段尺寸，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述第一出边尺寸有效条件的多条第一出边路段，包括：

确定所述行驶路段的行驶路段属性；

当所述行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，获取所述第一类长度有效条件；

基于各所述路段长度，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述第一类长度有效条件的多条第一出边路段。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一出边尺寸有效条件还包括第二类长度有效条件，所述第一类长度有效条件和所述第二类长度有效条件约束的第一出边路段的路段长度不同；所述方法还包括：

当所述行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，获取所述第二类长度有效条件；

基于各所述路段长度，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述第二类长度有效条件的多条第一出边路段。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述有效条件还包括第一出边路段的数量有效条件；所述基于所述拓扑关系，确定与所述第一岔口通过一条所述第一出边路段连接的第二岔口，包括：

确定满足所述第一有效条件的第一出边路段对应的路段数量；

当所述路段数量满足所述第一出边路段的数量有效条件，基于所述拓扑关系，在每条所述第一出边路段上，确定与所述第一岔口相连接的第二岔口。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二有效条件包括第二出边属性有效条件、第二出边关系有效条件或第二出边尺寸有效条件中的至少一种；其中，所述第二出边属性有效条件，是对依照所述第二出边属性有效条件确定的第二出边路段所对应路段属性的约束条件；所述第二出边关系有效条件，是对依照所述第二出边关系有效条件确定的第二出边路段与所述行驶路段之间路段关系的约束条件；所述第二出边尺寸有效条件，是对依照所述第二出边尺寸有效条件确定的第二出边路段所对应路段尺寸的约束条件。

11.根据权利要求1至10任意一项所述的方法，其特征在于，所述探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口，包括：

确定所述行驶路段的行驶路段属性；

当所述行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口。

12.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取基于路网中路段的拓扑关系生成的导航路线，确定车辆在所述导航路线中所处的行驶路段；

探测模块，用于探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口；

确定模块，用于基于所述拓扑关系，确定所述第一岔口的多条第一出边路段、与所述第一岔口通过一条所述第一出边路段连接的第二岔口，以及所述第二岔口的第二出边路段，所述第一出边路段和所述第二出边路段满足预设的有效条件；

道路链生成模块，用于生成第一道路链和第二道路链，所述第一道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段、所述第二岔口和所述第二出边路段；所述第二道路链包括所述行驶路段、所述第一岔口、所述第一出边路段，所述第二道路链中的第一出边路段不同于所述第一道路链中的第一出边路段；

提示生成模块，用于生成针对所述第一道路链的路口提示和针对所述第二道路链的路口提示，所述针对所述第一道路链的路口提示，用于在所述第一道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆按照所述第一道路链行驶；所述针对所述第二道路链的路口提示，用于在所述第二道路链包含于所述导航路线的情况下，指示所述车辆沿所述第二道路链行驶。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述有效条件包括第一有效条件和第二有效条件；所述确定模块，还用于基于所述拓扑关系确定所述第一岔口的多条候选出边路段；从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足第一有效条件的多条第一出边路段；基于所述拓扑关系，确定与所述第一岔口通过一条所述第一出边路段连接的第二岔口；从所述第二岔口的多条候选出边路段中，确定满足第二有效条件的第二出边路段。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一有效条件包括第一出边属性有效条件、第一出边关系有效条件或第一出边尺寸有效条件中的至少一种；其中，所述第一出边属性有效条件，是对依照所述第一出边属性有效条件确定的第一出边路段所对应路段属性的约束条件；所述第一出边关系有效条件，是对依照所述第一出边关系有效条件确定的第一出边路段与所述行驶路段之间路段关系的约束条件；所述第一出边尺寸有效条件，是对依照所述出边尺寸有效条件确定的第一出边路段所对应路段尺寸的约束条件。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一出边属性有效条件包括出边等级有效条件和出边类型有效条件；所述确定模块，还用于确定所述第一岔口的每条候选出边路段的出边等级和出边类型；根据每条所述候选出边路段的出边等级和出边类型，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述出边等级有效条件和所述出边类型有效条件的多条第一出边路段。

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一出边关系有效条件包括夹角有效条件和关联关系有效条件；所述确定模块，还用于分别确定每条所述候选出边路段与所述行驶路段之间的路段夹角；分别确定每条所述候选出边路段与所述行驶路段之间的关联关系；基于各所述路段夹角和各所述关联关系，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述夹角有效条件和所述关联关系有效条件的多条第一出边路段。

17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于确定所述第一岔口的每条候选出边路段的路段尺寸；基于各所述路段尺寸，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述第一出边尺寸有效条件的多条第一出边路段。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述路段尺寸包括路段长度，所述第一出边尺寸有效条件包括第一类长度有效条件；所述确定模块，还用于确定所述行驶路段的行驶路段属性；当所述行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，获取所述第一类长度有效条件；基于各所述路段长度，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述第一类长度有效条件的多条第一出边路段。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一出边尺寸有效条件还包括第二类长度有效条件，所述第一类长度有效条件和所述第二类长度有效条件约束的第一出边路段的路段长度不同；

所述确定模块，还用于当所述行驶路段属性不满足预设的行驶属性有效条件，获取所述第二类长度有效条件；基于各所述路段长度，从所述第一岔口的多条候选出边路段中，确定满足所述第二类长度有效条件的多条第一出边路段。

20.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述有效条件还包括第一出边路段的数量有效条件；所述确定模块，还用于确定满足所述第一有效条件的第一出边路段对应的路段数量；当所述路段数量满足所述第一出边路段的数量有效条件，基于所述拓扑关系，在每条所述第一出边路段上，确定与所述第一岔口相连接的第二岔口。

21.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二有效条件包括第二出边属性有效条件、第二出边关系有效条件或第二出边尺寸有效条件中的至少一种；其中，所述第二出边属性有效条件，是对依照所述第二出边属性有效条件确定的第二出边路段所对应路段属性的约束条件；所述第二出边关系有效条件，是对依照所述第二出边关系有效条件确定的第二出边路段与所述行驶路段之间路段关系的约束条件；所述第二出边尺寸有效条件，是对依照所述第二出边尺寸有效条件确定的第二出边路段所对应路段尺寸的约束条件。

22.根据权利要求12至21任意一项所述的装置，其特征在于，所述探测模块，还用于确定所述行驶路段的行驶路段属性；当所述行驶路段属性满足预设的行驶属性有效条件，探测所述行驶路段的岔口，获得所述行驶路段的第一岔口。

23.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。

24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。