CN112710325A - 导航引导、实景三维模型建立方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了导航引导、实景三维模型建立方法、装置、设备及介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：确定导航设备的导航路线，以及所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角；将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据；在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。本发明实施例可以提高导航信息的精准性。

Description

导航引导、实景三维模型建立方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及人工智能和智能交通技术，具体涉及一种导航引导、实景三维模型建立方法、装置、设备及介质。

背景技术

车辆在行驶过程中会经过多个路口，为了使用户对路口部分转向更直观的了解，会对该路口对应的地图进行放大，以使用户对当前路口的情况进行及时了解。

路口放大图的具体为：通过对道路数据的可视化表达，并增添合理的箭头指引，起到‘指路’的驾车指引效果。

发明内容

本发明提供了一种导航引导、实景三维模型建立方法、装置、设备及介质。

根据本发明的一方面，提供了一种导航引导方法，包括：

确定导航设备的导航路线，以及所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角；

将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据；

在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。

根据本发明的另一方面，提供了一种实景三维模型建立方法，包括：

获取基础三维模型，所述基础三维模型为根据多个路口覆盖区域中的实景建立的模型；

获取空间定位数据；

将所述基础三维模型与所述空间定位数据进行叠加，并对叠加后的基础三维模型进行处理，形成实景三维模型，所述实景三维模型包括位置信息、三维模型数据和观测视角，所述实景三维模型用于确定导航设备的导航路线对应的候选实景三维数据，所述候选实景三维数据用于根据所述导航设备的实时定位信息生成实时导航引导图像。

根据本发明的另一方面，提供了一种导航引导装置，包括：

实景三维数据获取模块，用于确定导航设备的导航路线，以及所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角；

实景三维数据定位匹配模块，用于将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据；

实时导航引导图像显示模块，用于在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。

根据本发明的另一方面，提供了一种实景三维模型建立装置，包括：

三维模型获取模块，用于获取基础三维模型，所述基础三维模型为根据多个路口覆盖区域中的实景建立的模型；

空间定位数据获取模块，用于获取空间定位数据；

实景三维模型生成模块，用于将所述基础三维模型与所述空间定位数据进行叠加，并对叠加后的基础三维模型进行处理，形成实景三维模型，所述实景三维模型包括位置信息、三维模型数据和观测视角，所述实景三维模型用于确定导航设备的导航路线对应的候选实景三维数据，所述候选实景三维数据用于根据所述导航设备的实时定位信息生成实时导航引导图像。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的导航引导方法，或能够执行本发明任一实施例所述的实景三维模型建立方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明任一实施例所述的导航引导方法，或能够执行本发明任一实施例所述的实景三维模型建立方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的导航引导方法，或能够执行本发明任一实施例所述的实景三维模型建立方法。

根据本发明的技术方案，提高导航信息的精准性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本发明的限定。其中：

图1是根据本发明实施例的一种导航引导方法的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种实时引导图像的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种导航引导方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种导航引导方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种实时导航引导图像的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种实时导航引导图像的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种实景三维模型建立方法的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种导航引导装置的示意图；

图9是根据本发明实施例的一种实景三维模型建立装置的示意图；

图10是用来实现本发明实施例的导航引导或实景三维模型建立方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明实施例公开的一种导航引导方法的流程图，本实施例可以适用于根据导航设备的实时位置生成实时导航引导图像的情况。本实施例方法可以由导航引导装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于具有一定数据运算能力的电子设备中，该电子设备可以是客户端设备，该客户端设备包括导航设备，也可以是服务器端设备。

S101，确定导航设备的导航路线，以及所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角。

导航设备用于指引用户从起点出发到达终点，导航设备可以是指提供交通指引的设备，例如，移动终端，更具体的，可以是手机或汽车车载设备。导航路线用于指引从起点出发到达终点的路径。导航设备可以是按照导航路线行进的设备。导航设备可以获取用户指定的起点和终点，并在实际路网中进行绑路，将起点映射到路网中实际道路上的起点，以及将终点映射到路网中的实际道路上的终点，基于路网中的道路数据，以及实际道路上的起点和终点，规划出至少一个路线，并获取用户指定的路线，确定为导航路线。其中，导航设备可以将用户指定的起点和终点发送给服务器，并接收服务器反馈的路线，其中，由服务器执行路线规划操作。路线规划算法可以包括最短路径算法、广度优先搜索算法、深度优先搜索算法或贪心最佳优先搜索算法等。

导航路线对应的候选实景三维数据用于生成沿着导航路线行进的实时导航引导图像。其中，不同导航路线对应的候选实景三维数据不同。候选三维模型数据可以是指沿着导航路线行进过程中，沿途可观测到的三维模型数据。候选位置信息可以是指候选三维模型数据对应的实际地理位置信息。候选观测视角可以是指沿着导航路线行进过程中，对实景进行观测时的视角。候选观测视角通过多个观测参数确定，例如，观测参数可以包括：比例尺、摄像头外参数、摄像头内参数等，摄像头外参数可以包括旋转角度(如俯仰角、横滚角或偏航角)和空间位置(如摄像头高度)等，摄像头内参数可以包括摄像头焦距、焦点坐标或像素大小等。可选的，观测参数可以包括比例尺、俯仰角和高度。示例性的，比例尺用于确定实景在图像中尺寸比例，俯仰角用于确定摄像头与水平面之间的角度，比例尺、俯仰角和高度结合用于确定观测视角能够观测到的观测范围，也即确定观测视角能够观测到的实景区域。

S102，将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据。

实时定位信息可以是指导航设备在当前时刻的实际地理位置。其中，实时定位信息可以通过全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)获取，例如，GNSS可以包括北斗卫星导航系统、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或格洛纳斯卫星导航系统等。其中，在电子设备为导航设备的情况下，可以直接进行定位，获取自身实时定位信息；在电子设备不为导航设备的情况下，可以与导航设备通信，获取导航设备发送的实时定位信息，该电子设备为执行本发明实施例提供的导航引导方法的电子设备。

目标实景三维数据用于生成实时定位信息匹配的实时导航引导图像。目标实景三维数据包括目标位置信息、目标三维模型数据和目标观测视角。目标实景三维数据，可以理解为，在实时定位信息匹配的实际地理位置处，可观测到的实景对应的数据。可选的，目标实景三维数据还可以包括，在实时定位信息匹配的实际地理位置处，可观测到用于模拟导航路线的诱导箭头对应的数据。

S103，在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。

实时导航引导图像用于呈现与实时定位信息匹配的指引图示。实时导航引导图像的类型可以包括实景图或模式图。在实时定位信息对应的位置处，采用目标观测视角对目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像，可以理解为在实时定位信息对应的位置处，对可观测到的实景进行实时图像采集，形成图像，以实现导航引导图像与定位信息的精准匹配。

实时导航引导图像可以在客户端中进行显示，提供用户清晰准确的指引效果。实时导航引导图像可以在标准导航页面上覆盖显示。例如，在标准导航页面上生成额外的显示区域，并在该显示区域中显示该实时导航引导图像，如图2所示，顶层显示的图像为实时导航引导图像，底层显示的为标准导航页面。还可以生成诱导图示和诱导文本，并实时导航引导图像上显示，如图2所示，诱导文本为“21米后进入德胜门桥，随后”，诱导图示为诱导文本中的箭头图示，如右前方转向箭头和环岛转向箭头等。

可选的，所述导航引导方法，还包括：获取实时行驶速度和实时行驶加速度；根据所述实时行驶速度和实时行驶加速度，调整所述实时导航引导图像的切换速度；其中，所述切换速度为从当前实时导航引导图像切换到下一实时导航引导图像的速度。

导航设备为车辆设备，例如车载终端设备。实时行驶速度用于判断配置导航设备的车辆是否行驶。实时行驶加速度，用于检测配置导航设备的车辆的变速状态，变速状态包括加速、减速或匀速。实时行驶速度和实时行驶加速度用于控制实时导航引导图像之间的切换速度。切换速度用于提供给导航设备控制导航引导图像进行显示，具体是调整多个导航引导图像形成的视频的播放速度。

在一个具体的例子中，实时行驶速度为0，相应的切换速度为0；实时行驶速度不为0，相应的切换速度不为0。实时行驶加速度为正，相应的当前实时导航引导图像的切换速度比上一实时导航引导图像的切换速度更快，即切换速度处于加速状态；实时行驶加速度为负，相应的当前实时导航引导图像的切换速度比上一实时导航引导图像的切换速度更慢，即切换速度处于减速状态；实时行驶加速度为0，相应的当前实时导航引导图像的切换速度与上一实时导航引导图像的切换速度相同，即切换速度处于匀速状态。

实际上，在车辆行驶过程中，不断进行定位，相应获取多个实时定位信息，每个实时定位信息都对应得到实时导航引导图像，按照各实时定位信息的获取顺序，依次显示实时导航引导图像，可以达到视频的播放效果。切换速度处于加速状态，导航引导图像快速切换，可以理解为视频加速播放；切换速度处于减速状态，导航引导图像减速切换，可以理解为视频减速播放；切换速度处于匀速状态，导航引导图像匀速切换，可以理解为视频匀速播放。切换速度为0，可以理解为视频暂停播放，当前导航引导图像持续显示。

此外，还可以在实时导航引导图像切换显示时，根据切换的前后两个实时导航引导图像，确定补插像素，以填充图像变换时像素之间的空隙，可以增加播放视频的连贯性，使平滑过渡图像，提高图像的切换连续效果。补插像素可以通过最近点插值、双线性插值和兰索斯插值等插值方法确定。

通过根据车辆实时行驶状态，确定导航引导图像之间的切换速度，可以实现导航引导图像的切换与车辆实时行驶状态精准匹配，从而实现导航引导图像的连续播放形成的视频效果与车辆实时行驶状态精准匹配，可以实时根据用户的驾驶行为，准确显示指引图像，提高导航信息的精准性。

根据本发明的技术方案，通过确定导航设备的导航路线以及导航路线对应的候选实景三维数据，并实时根据导航设备的实时定位信息，在候选实景三维数据中查询实时定位信息匹配的目标实景三维数据，形成实时导航引导图像，实现实时定位信息和实时导航引导图像的精准匹配，以实现感知导航设备的动态位置，并根据动态变化的位置实时生成精准匹配的实时导航引导图像，使导航指引与实际驾驶行为精准匹配，提高导航信息的精准性，提高导航的引导效果。

图3是根据本发明实施例公开的另一种导航引导方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。

可选的，所述确定所述导航路线对应的候选实景三维数据，包括：将所述导航路线映射到预先配置的实景三维模型中，得到所述导航设备的虚拟导航道路；基于所述虚拟导航道路中关键点的位置信息和所述关键点对应配置的观测视角，确定所述导航路线对应的候选实景三维数据。

如图3所示的导航引导方法，包括：

S201，确定导航设备的导航路线。

本实施方式中未详细描述的内容，可以参考上述任意实施方式中的描述。

S202，将所述导航路线映射到预先配置的实景三维模型中，得到所述导航设备的虚拟导航道路。

实景三维模型为附加有地理位置信息的基础三维模型。实景三维模型可以是执行导航引导方法的电子设备生成，也可以是接收由其他电子设备发送的实景三维模型。

可选的，实景三维模型的配置可以包括：获取基础三维模型，所述基础三维模型为根据多个路口覆盖区域中的实景建立的模型；获取空间定位数据；将所述基础三维模型与所述空间定位数据进行叠加，并对叠加后的基础三维模型进行处理，形成实景三维模型，所述实景三维模型包括位置信息、三维模型数据和观测视角。

虚拟导航道路为实景三维模型中与导航路线匹配的虚拟道路。实景三维模型中配置有位置信息，可以抽象出虚拟路网。将导航路线映射到实景三维模型中，可以是指将导航路线与虚拟路网中的虚拟道路进行绑定，绑定的道路为虚拟导航道路。导航路线与虚拟导航道路的绑定方法，可以参考实际路网的路线规划算法确定。

S203，基于所述虚拟导航道路中关键点的位置信息和所述关键点对应配置的观测视角，确定所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角。

在实景三维模型中，预先配置有多个虚拟导航道路，以及每个虚拟导航道路上配置有关键点，以及关键点的位置信息和关键点对应的观测视角。关键点用于作为模拟导航设备在实景三维模型中(或者实景三维模型抽象出的虚拟路网中)的位置。关键点可以理解为，在实景三维模型的虚拟路网中行进时，导航设备可以到达的位置。而且可以在关键点之间进行插值，得到除了关键点之外的数据。通过配置少数的关键点，可以减少位置信息的冗余数量，减少位置信息的存储成本以及传输成本。

基于虚拟导航道路中关键点的位置信息和关键点对应配置的观测视角，可以确定导航设备在实景三维模型的虚拟路网中的位置。并根据该位置，采用对应的观测视角，可以确定可视化的候选三维模型数据，以及该候选三维模型数据对应的候选位置信息，并将该对应的观测视角作为候选观测视角。从而，候选三维模型数据可以是指各关键点对应的观测视角的观测范围内，能够观测到的三维模型数据。

可选的，所述基于所述虚拟导航道路中关键点的位置信息和所述关键点对应配置的观测视角，确定所述导航路线对应的候选实景三维数据，包括：根据预设诱导箭头模型材质，和所述虚拟导航道路上所述关键点的位置信息，确定诱导箭头模型数据和所述诱导箭头模型数据对应的位置信息；将所述实景三维模型中的背景模型数据和所述诱导箭头模型数据，作为所述候选实景三维数据中的候选三维模型数据，将所述诱导箭头模型数据对应的位置信息和所述实景三维模型中背景模型数据对应的位置信息，作为所述候选实景三维数据中的候选位置信息，且将所述虚拟导航道路中关键点对应配置的观测视角作为所述候选实景三维数据中的候选观测视角。

诱导箭头模型可以是指在实景三维模型中模拟导航路线的箭头模型，诱导箭头模型用于在实景三维模型中模拟行进路线。诱导箭头模型与导航路线对应，导航路线不同，对应的诱导箭头模型不同，如图2中在车道上的蚯蚓线的立体模型即为诱导箭头模型，其中，箭头的头部在路口出口位置(图中未示出)。诱导箭头模型材质可以是指构建诱导箭头模型的参数，例如诱导箭头模型的贴图、纹理或形状(通常用楼块表示)等模型参数。诱导箭头模型材质作为诱导箭头模型数据，用于形成诱导箭头模型的样式，虚拟导航道路上的各关键点的位置信息作为诱导箭头模型数据对应的位置信息，用于形成诱导箭头模型的分布位置。此外，可以对应不同导航路线配置不同的诱导箭头模型材质。可选的，诱导箭头模型可以设置动态的流水标动画，用于提示用户行进方向，流水标动画中水流方向即为导航设备的行进方向。

背景模型数据为实景三维模型中各实景的模型数据。实景可以是指各种道路以及道路周围的建筑物，例如，路口、道路、指示灯、指示牌、路旁景观、居民楼和商品楼等。背景模型数据根据背景模型材质确定。实际上，不同车辆的导航路线可以不同，但遇到的实景是相同。不同导航路线对应的背景模型数据相同，且对应的位置信息相同。

候选三维模型数据包括背景模型数据和与导航路线对应的诱导箭头模型数据。位置信息包括背景模型数据对应的位置信息和诱导箭头模型数据对应的位置信息，其中，诱导箭头模型数据对应的位置信息，与导航路线对应。候选观测视角为虚拟导航道路上各关键点对应的观测视角。

通过诱导箭头模型材质、虚拟导航道路上的关键点的位置信息，确定诱导箭头模型数据以及对应的位置信息，将诱导箭头模型与导航路线进行精准匹配，实现通过诱导箭头模型在实景三维模型中精准模拟行进路线，提高诱导箭头模型的导航引导准确性，并提前图示前方路况和路形，提高用户行进安全。

S204，将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据。

S205，在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。

根据本发明的技术方案，通过将导航路线与实景三维模型中的虚拟导航道路进行绑定，可以将实景三维模型中的位置与沿导航路线行进的实际位置进行精准匹配，并基于虚拟导航道路的关键点的位置信息和关键点的观测视角，筛选出导航路线对应的候选实景三维数据，从而，根据候选实景三维数据生成与实际位置精准对应的实时导航引导图像，可以提高实时导航引导图像与实时定位信息之间对应关系的精准程度。

图4是根据本发明实施例公开的又一种导航引导方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。

可选的，所述将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据，包括：在根据所述导航设备的实时定位信息确定所述导航设备进入路口覆盖区域的情况下，根据候选位置信息，在实景三维数据中查询与所述实时定位信息匹配的背景模型数据和诱导箭头模型数据；根据所述实时定位信息与所述目标模型数据中目标关键点的位置信息之间的关系，和关键点匹配的观测视角，确定与所述实时定位信息匹配的观测视角；将与所述实时定位信息匹配的背景模型数据、诱导箭头模型数据和观测视角，确定为所述实时定位信息匹配的目标实景三维数据。

如图4所示的导航引导方法，包括：

S301，确定导航设备的导航路线。

本实施方式中未详细描述的内容，可以参考上述任意实施方式中的描述。

S302，将所述导航路线映射到预先配置的实景三维模型中，得到所述导航设备的虚拟导航道路。

S303，基于所述虚拟导航道路中关键点的位置信息和所述关键点对应配置的观测视角，确定所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角。

S304，在根据所述导航设备的实时定位信息确定所述导航设备进入路口覆盖区域的情况下，根据所述实时定位信息与各所述关键点的位置信息之间的关系，和各所述关键点对应配置的候选观测视角，确定与所述实时定位信息匹配的观测视角。

路口覆盖区域可以是指包括至少一个路口的区域。实际上，直行道路，或其他路况和路形较为简单的路口等，导航信息也较为简单，可以不需要配置实时导航引导图像，仅提供现有的标准导航页面即可。可以预先配置路口覆盖区域的位置范围，并根据导航设备的实时定位信息，判断导航设备是否处于该路口覆盖区域的位置范围内，以判断导航设备是否处于该路口覆盖区域中。

实时定位信息与各关键点的位置信息之间的关系，可以是指实时定位信息映射在实景三维模型中的位置与各关键点之间的位置关系。该位置关系用于确定实时定位信息是否映射到虚拟导航道路上的任意一个关键点上。

示例性的，可以根据该位置关系，选择位置关系中距离最小的关键点，确定为实时定位信息匹配的关键点，并将该关键点对应的候选观测视角，确定为实时定位信息匹配的观测视角。

又如，在实时定位信息映射在实景三维模型中的位置与某个关键点相同，将该关键点确定为实时定位信息匹配的目标关键点；在不相同的情况下，可以在距离最小的两个关键点进行插值，从插值坐标点中选择一个确定为实时定位信息匹配的插值坐标点。将该插值坐标点对应的候选观测视角，确定为实时定位信息匹配的观测视角。

可选的，所述根据所述实时定位信息与各所述关键点的位置信息之间的关系，和各所述关键点对应配置的候选观测视角，确定与所述实时定位信息匹配的观测视角，包括：在所述实时定位信息与第一目标关键点的位置信息相同的情况下，获取所述第一目标关键点对应的候选观测视角，作为所述实时定位信息匹配的观测视角；在所述实时定位信息在两个第二目标关键点之间的情况下，在所述虚拟导航道路上的两个所述第二目标关键点之间进行插值，形成多个插值坐标点，并且在两个所述第二目标关键点对应的候选观测视角之间进行插值，形成各所述插值坐标点对应的候选观测视角；在各所述插值坐标点中，查询与所述实时定位信息相同的目标插值坐标点，并将所述目标插值坐标点对应的候选观测视角，作为所述实时定位信息匹配的观测视角。

第一目标关键点为与实时定位信息相同的关键点。可以直接将该关键点对应的候选观测视角确定为实时定位信息匹配的观测视角。

第二目标关键点的数量通常为两个，实时定位信息处于两个第二目标关键点之间的虚拟导航道路上。可以按照设定距离在这两个第二目标关键点之间进行插值，形成多个插值坐标点，且各插值坐标点处于两个第二目标关键点之间的虚拟导航道路上。可选的，每相邻两个插值坐标点之间的距离相同。其中，两个目标关键点之间的插值位置与导航设备的行进状态以及导航设备是否处于复杂路口区域的情况关联，其中，导航设备的行进状态可以包括车辆的行驶状态或行人的行走状态，车辆的行驶状态包括车辆的行驶速度和行驶加速度等。示例性的，导航设备的行驶速度快和/或行驶加速度大，插值坐标点的密集程度高，对应插值坐标点的数量多，例如，10米插入5个插值坐标点；导航设备的行驶速度慢和/或行驶加速度小，插值坐标点的密集程度低，对应插值坐标点的数量少，例如，10米插入2个插值坐标点。又如，导航设备在复杂路口区域中，插值坐标点的密集程度高；导航设备不处于复杂路口区域中，插值坐标点的密集程度低。并且，在两个第二目标关键点对应的候选观测视角之间，相应进行插值，并与插值坐标点进行对应，生成各插值坐标点对应的候选观测视角。候选观测视角进行插值，具体是针对观测参数中的每一项分别进行插值，例如，在两个比例尺之间进行插值，在两个俯仰角之间进行插值，以及在两个相机高度之间进行插值等。两个目标关键点对应的候选观测视角之间的插值位置与导航设备的行进状态以及导航设备是否处于复杂路口区域的情况关联，插值算法可以参考前述。根据多个插值点的位置信息，查询与实时定位信息相同的插值坐标点，并将插值坐标点对应的候选观测视角，确定为实时定位信息匹配的观测视角。

通过确定位置信息与实时定位信息相同的关键点或插值坐标点，并基于该关键点或插值坐标点的观测视角确定实时定位信息匹配的观测视角，精确区分不同实时位置信息匹配的观测视角，更加细粒度控制生成实时导航引导图像，提高实时导航引导图像对应的位置精度，从而提高引导的精准程度。

S305，根据所述候选位置信息，在所述候选实景三维数据中查询与所述实时定位信息匹配的背景模型数据和诱导箭头模型数据。

与实时定位信息匹配的背景模型数据和诱导箭头模型数据分别用于形成实时导航引导图像中的实景内容和诱导箭头内容。与实时定位信息匹配的背景模型数据和诱导箭头模型数据可以包括在实时定位信息映射在实景三维模型中的位置附近的背景模型数据和诱导箭头模型数据。根据候选位置信息，在候选实景三维数据中查询与实时定位信息匹配的背景模型数据和诱导箭头模型数据，可以是指先确定与实时定位信息匹配的位置范围，再根据候选位置信息确定该位置范围内的背景模型数据和诱导箭头模型数据。

S306，将与所述实时定位信息匹配的背景模型数据、诱导箭头模型数据和观测视角，确定为所述实时定位信息匹配的目标实景三维数据。

S307，在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。

仅在导航设备进入路口覆盖区域时，获取实时定位信息匹配的目标实景三维数据，并根据目标实景三维数据提供实时导航引导图像，可以减少针对每个实时定位信息生成图像，并在选择性在关键性位置提供准确引导信息，在兼顾精准导航的同时，减少冗余图像数据，减少图像的生成操作，提高引导生成效率。

可选的，所述导航引导方法，还包括：在根据所述实时定位信息检测到导航设备进入路口覆盖区域的情况下，则显示所述实时导航引导图像；在根据所述实时定位信息检测到导航设备离开路口覆盖区域的情况下，则关闭显示所述实时导航引导图像。

在执行本发明实施例提供的导航引导方法的电子设备为导航设备的情况下，可以仅在导航设备进入路口覆盖区域时，开始显示实时导航引导图像，在路口覆盖区域的行进过程中，连续显示各实时定位信息匹配的实时导航引导图像，在离开路口覆盖区域时，关闭显示实时导航引导图像。

更具体的，在导航设备进入路口覆盖区域时，可以是指到达与路口覆盖区域中首个路口之间的距离为第一距离阈值的位置处，示例性的，第一距离阈值为200米或150 米等。在导航设备离开路口覆盖区域时，可以是指到达与路口覆盖区域中末个路口之间的距离为第二距离阈值的位置处，示例性的，第二距离阈值为100米或50米等，其中，第一距离阈值和第二距离阈值可以相同，首个路口与末个路口也可以相同，也可以不同。

通过在导航设备进入路口覆盖区域的情况下，触发显示实时导航引导图像，并在导航设备离开路口覆盖区域的情况下，触发关闭显示实时导航引导图像，可以针对路口覆盖区域显示导航引导图像，选择性在路口覆盖区域提供准确引导信息，在兼顾精准导航的同时，减少冗余图像数据，减少图像的生成操作，合理配置导航任务的资源。

可选的，所述路口覆盖区域中各所述关键点对应配置的观测视角根据各所述关键点与路口之间的距离确定，所述观测视角的观测范围大小与所述距离成负相关。

实际上，在路口时，由于建筑物与道路之间或者道路与道路之间相互有重叠，例如立交桥，如果全程按照统一观测范围，导致部分路口的实际路况和路形无法在实时导航引导图像中显示，由此，需要调整观测视角，将被遮挡的区域调整到观测范围内，从而在实时导航引导图像中清晰准确表达路口信息，提前向用户展示路口引导信息。

关键点对应的观测视角的配置方法可以是，检测该关键点与路口之间的距离，并调整观测视角对应的观测参数，以调整观测视角的观测范围。观测范围大小与距离成负相关可以是：在关键点与路口之间的距离越小时，可以调整观测参数，以使观测范围越大；在关键点与路口之间的距离越大时，可以调整观测参数，以使观测范围越小。在一个具体的例子中，增大观测范围可以增大相机高度，并增大俯仰角，减小比例尺；减小观测范围可以减小相机高度，并减小俯仰角，增大比例尺。此外，还可以设置，关键点与路口之间的距离小于设定阈值时，观测参数不变，以使观测范围不变。

从而，导航设备沿着虚拟导航道路上的关键点行进时，导航设备与路口之间的距离变小，观测范围逐渐增大，并在与路口之间的距离小于设定阈值时，保持当前观测参数，停止增大观测范围；导航设备与路口之间的距离变大，观测范围逐渐减小，可以达到路口前起跳，过路口回落的效果。在一个具体的例子中，如图5所示，导航设备沿着导航路线行驶，对应的实时导航引导图像的顺序由图5箭头方向所示，可以看出，导航设备到达复杂路口时，以较高的视角对前方路口进行观测，达到路口前起跳的效果。如图6所示，导航设备沿着导航路线行驶，对应的实时导航引导图像的顺序由图6箭头方向所示，可以看出，导航设备离开图5所示的复杂路口时，恢复较低的视角对前方路口进行观测，达到路口后回落的效果。

实际上，路口覆盖区域中包括多个路口，可以针对每个路口中各关键点对应的观测视角，也可以对路口进行分类，仅针对连续多个复杂路口形成的复杂路口区域中各关键点对应的观测视角，根据各关键点与复杂路口区域之间的距离改变观测参数，其他路口的观测参数保持不变。与复杂路口区域之间的距离改变观测参数可以是：在关键点与复杂路口区域中的首个路口的距离变小的情况下，按照距离从大到小依次调整各关键点的观测参数，逐渐增大观测范围；在关键点与复杂路口区域中的末个路口之间的距离变大的情况下，按照距离从小到大依次调整各关键点的观测参数，逐渐减小观测范围。

路口覆盖区域可以包括普通路口区域和复杂路口区域。普通路口区域可以是指包括较少数量路口、间距较长路口、简单路形路口和简单路况路口等至少一项路口的路口区域。复杂路口区域可以是指包括较多数量路口区域、间距较短路口区域、复杂路形路口区域和复杂路况路口区域等至少一项路口的路口区域。例如，较多数量路口区域包括至少两个路口，可选的，路口数量为至少三个。间距较短路口区域可以是指包括的各相邻两个路口的平均间距小于设定间距阈值的路口，例如100米。复杂路形路口区域可以包括在短距离内存在不同转向的连续至少两个路口(如第一个路口左转，且第二个路口右转)、不同坡度类型的连续至少两个路口(如第一个路口上坡，且第二个路口下坡)、或路形判别困难的至少一个路口等，其中，路形判别困难可以是指楼块密集和干扰元素多等情况。复杂路形路口通常根据导航路线确定。复杂路况路口区域可以包括路口拥堵程度高的路口，例如，指同一辆车经过规定距离时所要花费的时间，例如，计算通过100米的时长，该时长越长表明拥堵程度越高。通常，复杂路口区域导致插值调整观测范围不能满足诱导展示需求时，将根据场景复杂程度，对观测参数进行智能调整，呈现更大范围的引导信息，以期能够为驾车用户完整展现前方一个甚至更远范围的引导信息。在极端场景下可以用俯览观测视角对复杂路口区域进行表达，驶离复杂区域后自动回落至初始观测视角，即俯览观测视角调整之前的观测视角。此外，整体视频仍可以才用插值方式进行平滑播放，表现为先上升后回落的蛙跳视频效果。

通过根据关键点，将部分被遮挡的区域调整到观测范围内，实现在实时导航引导图像中清晰准确表达路口信息，提前向用户展示路口引导信息，提高路口引导信息的完整度和清晰度，从而提高路口引导信息的准确率。

根据本发明的技术方案，通过仅在导航设备进入路口覆盖区域时，获取实时定位信息精准匹配的目标实景三维数据，并生成实时导航引导图像，可以逐位置生成精准匹配的引导图像，实现精准导航，同时实现选择性在关键位置提供准确引导信息，在兼顾精准导航的同时，减少冗余图像数据，减少图像的生成操作，提高引导生成效率。

图7是根据本发明实施例公开的一种实景三维模型建立方法的流程图，本实施例可以适用于建立附加有地理位置信息的实景三维模型的情况。本实施例方法可以由实景三维模型建立装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于具有一定数据运算能力的电子设备中，该电子设备可以是客户端设备，也可以是服务器端设备。

S401，获取基础三维模型，所述基础三维模型为根据多个路口覆盖区域中的实景建立的模型。

基础三维模型为包括根据多个路口覆盖区域中的实景的三维模型，基础三维模型未配置地理位置信息。基础三维模型可以是人工建模，也可以是采用倾斜摄影测量或激光雷达测量等方式对实景进行图像采集得到的实景数据，进行融合形成实景三维模型。

S402，获取空间定位数据。

空间定位数据可以通过GNSS得到的空间定位数据。可选的，空间定位数据可以是卫星图。空间定位数据可以包括经度、维度和海拔等中的至少一项。

S403，将所述基础三维模型与所述空间定位数据进行叠加，并对叠加后的基础三维模型进行处理，形成实景三维模型，所述实景三维模型包括位置信息、三维模型数据和观测视角，所述实景三维模型用于确定导航设备的导航路线对应的候选实景三维数据，所述候选实景三维数据用于根据所述导航设备的实时定位信息生成实时导航引导图像。

将基础三维模型与空间定位数据进行叠加，可以得到附加有实际地理位置信息的空间定位数据。例如，基础三维模型包括背景模型数据，叠加后的基础三维模型包括背景模型数据和该背景模型数据对应的位置信息。

对叠加后的基础三维模型进行处理，可以是指在叠加后的基础三维模型中添加导航应用场景关联的数据，以便根据导航设备的导航路线对应，并快速获取候选实景三维数据，生成实时导航引导图像。例如，导航应用场景关联的数据可以包括可能存在的虚拟导航道路，并在每个虚拟导航道路上配置关键点，以及关键点对应的观测视角，以及每个虚拟导航道路上的与导航路线对应的诱导箭头模型材质等，其中，诱导箭头模型材质用于确定诱导箭头模型数据。

其中，三维模型数据包括原基础三维模型包括的背景模型数据，和后处理形成的诱导箭头模型数据，位置信息包括叠加后的基础三维模型包括的背景模型数据对应的位置信息，和后处理形成的诱导箭头模型数据对应的位置信息。观测视角为对叠加后的基础三维模型进行处理生成。

可选的，所述对叠加后的基础三维模型进行处理，包括：针对每个所述路口覆盖区域，遍历所述路口覆盖区域中各节点，选择两个节点，分别作为入节点和出节点，并生成多个虚拟导航道路，其中，所述入节点作为虚拟导航道路的起点，所述出节点作为所述虚拟导航道路的终点；针对每个所述虚拟导航道路，配置多个关键点，并根据各所述关键点与所述路口覆盖区域中各路口之间的距离为各所述关键点配置对应的观测视角；配置诱导箭头模型材质，其中，所述基础三维模型配置有背景模型数据，所述叠加后的基础三维模型包括背景模型数据对应的位置信息；将所述诱导箭头模型材质和所述虚拟导航道路上所述关键点的位置信息，作为所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据和所述诱导箭头模型数据对应的位置信息，将所述背景模型数据和各所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据作为所述实景三维模型中的三维模型数据，且将所述背景模型数据对应的位置信息和各所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据对应的位置信息，作为所述实景三维模型中的位置信息，且将各所述虚拟导航道路上所述关键点对应的观测视角作为所述实景三维模型中的观测视角。

一个路口覆盖区域可以包括多个入节点和出节点，可以针对每个路口覆盖区域，遍历各节点，选择两个节点，其中，一个节点作为入节点，另一个节点为出节点，并形成多个虚拟导航道路，每个虚拟导航道路代表一个导航路线的应用场景，导航路线的从入节点进入路口覆盖区域，并从出节点离开路口覆盖区域。节点为路口覆盖区域中道路上预先配置的坐标点。

虚拟导航道路上配置多个关键点，可以按照设定间距配置。例如，在复杂路口区域与虚拟导航道路重叠的虚拟道路上配置更多密集的关键点，关键点之间的间距较小。在普通路口区域与虚拟导航道路重叠的虚拟道路上配置更少稀疏的关键点，关键点之间的间距较大。针对每个关键点配置关键点对应的观测视角，可以根据关键点是否在复杂路口区域，以及与复杂路口区域之间的距离，配置观测视角，具体是配置观测参数。

将诱导箭头模型材质作为虚拟导航道路中诱导箭头模型数据，以及虚拟导航道路上关键点的位置信息，作为诱导箭头模型数据对应的位置信息。不同虚拟导航道路可以配置有不同的诱导箭头模型材质。

通过在叠加后的额基础三维模型配置多种导航应用场景，并对应配置多个虚拟导航道路，以及根据每个虚拟导航道路配置关键点、关键点对应的观测视角，以及箭头模型材质，并进行处理，得到包括位置、模型和观测视角的实景三维模型，增加实景三维模型的信息丰富度，便于云端拉取、解析和应用，缩短模型数据的请求响应时长，从而提高模型数据处理效率。

根据本发明的技术方案，通过在基础三维模型中叠加空间坐标数据，并对叠加后的基础三维模型进行处理，形成实景三维模型，以便后续云端拉取、解析和应用，缩短导航应用场景中的响应时长，提高导航应用数据处理效率，并且建立三维模型数据与位置信息以及观测视角的对应关系，可以根据位置获取精准的模型数据，并渲染生成图像，提高引导图像的引导精准性。

根据本发明的实施例，图8是本发明实施例中的导航引导装置的结构图，本发明实施例适用于根据导航设备的实时位置生成实时导航引导图像的情况，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于具备一定数据运算能力的电子设备中。

如图8所示的一种导航引导装置500，包括：实景三维数据获取模块501、实景三维数据定位匹配模块502和实时导航引导图像显示模块503；其中，

实景三维数据获取模块501，用于确定导航设备的导航路线，以及所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角；

实景三维数据定位匹配模块502，用于将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据；

实时导航引导图像显示模块503，用于在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。

根据本发明的技术方案，通过确定导航设备的导航路线以及导航路线对应的候选实景三维数据，并实时根据导航设备的实时定位信息，在候选实景三维数据中查询实时定位信息匹配的目标实景三维数据，形成实时导航引导图像，实现实时定位信息和实时导航引导图像的精准匹配，以实现感知导航设备的动态位置，并根据动态变化的位置实时生成精准匹配的实时导航引导图像，使导航指引与实际驾驶行为精准匹配，提高导航信息的精准性，提高导航的引导效果。

进一步的，所述实景三维数据获取模块501，包括：虚拟导航道路绑定单元，用于将所述导航路线映射到预先配置的实景三维模型中，得到所述导航设备的虚拟导航道路；候选实景三维数据确定单元，用于基于所述虚拟导航道路中关键点的位置信息和所述关键点对应配置的观测视角，确定所述导航路线对应的候选实景三维数据。

进一步的，所述候选实景三维数据确定单元，具体用于：根据预设诱导箭头模型材质，和所述虚拟导航道路上所述关键点的位置信息，确定诱导箭头模型数据和所述诱导箭头模型数据对应的位置信息；将所述实景三维模型中的背景模型数据和所述诱导箭头模型数据，作为所述候选实景三维数据中的候选三维模型数据，将所述诱导箭头模型数据对应的位置信息和所述实景三维模型中背景模型数据对应的位置信息，作为所述候选实景三维数据中的候选位置信息，且将所述虚拟导航道路中关键点对应配置的观测视角作为所述候选实景三维数据中的候选观测视角。

进一步的，所述实景三维数据定位匹配模块502，包括：观测视角匹配单元，用于在根据所述导航设备的实时定位信息确定所述导航设备进入路口覆盖区域的情况下，根据所述实时定位信息与各所述关键点的位置信息之间的关系，和各所述关键点对应配置的候选观测视角，确定与所述实时定位信息匹配的观测视角；模型数据匹配单元，用于根据所述候选位置信息，在所述候选实景三维数据中查询与所述实时定位信息匹配的背景模型数据和诱导箭头模型数据；目标实景三维数据确定单元，用于将与所述实时定位信息匹配的背景模型数据、诱导箭头模型数据和观测视角，确定为所述实时定位信息匹配的目标实景三维数据。

进一步的，所述观测视角匹配单元，具体用于：在所述实时定位信息与第一目标关键点的位置信息相同的情况下，获取所述第一目标关键点对应的候选观测视角，作为所述实时定位信息匹配的观测视角；在所述实时定位信息在两个第二目标关键点之间的情况下，在所述虚拟导航道路上的两个所述第二目标关键点之间进行插值，形成多个插值坐标点，并且在两个所述第二目标关键点对应的候选观测视角之间进行插值，形成各所述插值坐标点对应的候选观测视角；在各所述插值坐标点中，查询与所述实时定位信息相同的目标插值坐标点，并将所述目标插值坐标点对应的候选观测视角，作为所述实时定位信息匹配的观测视角。

进一步的，所述路口覆盖区域中各所述关键点对应配置的观测视角根据各所述关键点与路口之间的距离确定，所述观测视角的观测范围大小与所述距离成负相关。

进一步的，所述导航引导装置还包括：实时导航引导图像触发模块，用于在根据所述实时定位信息检测到导航设备进入路口覆盖区域的情况下，则显示所述实时导航引导图像；在根据所述实时定位信息检测到导航设备离开路口覆盖区域的情况下，则关闭显示所述实时导航引导图像。

进一步的，所述导航引导装置还包括：行驶状态匹配模块，用于获取实时行驶速度和实时行驶加速度；根据所述实时行驶速度和实时行驶加速度，调整所述实时导航引导图像的切换速度；其中，所述切换速度为从当前实时导航引导图像切换到下一实时导航引导图像的速度。

上述导航引导装置可执行本发明任意实施例所提供的导航引导方法，具备执行导航引导方法相应的功能模块和有益效果。

根据本发明的实施例，图9是本发明实施例中的实景三维模型建立装置的结构图，本发明实施例适用于实景三维模型建立的情况，该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于具备一定数据运算能力的电子设备中。

如图9所示的一种文档重复度检测装置600，包括：三维模型获取模块601、空间定位数据获取模块602和实景三维模型生成模块603；其中，

三维模型获取模块601，用于获取基础三维模型，所述基础三维模型为根据多个路口覆盖区域中的实景建立的模型；

空间定位数据获取模块602，用于获取空间定位数据；

实景三维模型生成模块603，用于将所述基础三维模型与所述空间定位数据进行叠加，并对叠加后的基础三维模型进行处理，形成实景三维模型，所述实景三维模型包括位置信息、三维模型数据和观测视角，所述实景三维模型用于确定导航设备的导航路线对应的候选实景三维数据，所述候选实景三维数据用于根据所述导航设备的实时定位信息生成实时导航引导图像。

进一步的，所述实景三维模型生成模块603，包括：虚拟导航道路生成单元，用于针对每个所述路口覆盖区域，遍历所述路口覆盖区域中各节点，选择两个节点，分别作为入节点和出节点，并生成多个虚拟导航道路，其中，所述入节点作为虚拟导航道路的起点，所述出节点作为所述虚拟导航道路的终点；道路关键点配置单元，用于针对每个所述虚拟导航道路，配置多个关键点，并根据各所述关键点与所述路口覆盖区域中各路口之间的距离为各所述关键点配置对应的观测视角；诱导箭头模型材质配置单元，用于配置诱导箭头模型材质，其中，所述基础三维模型配置有背景模型数据，所述叠加后的基础三维模型包括背景模型数据对应的位置信息；实景三维模型中数据确定单元，用于将所述诱导箭头模型材质和所述虚拟导航道路上所述关键点的位置信息，作为所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据和所述诱导箭头模型数据对应的位置信息，将所述背景模型数据和各所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据作为所述实景三维模型中的三维模型数据，且将所述背景模型数据对应的位置信息和各所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据对应的位置信息，作为所述实景三维模型中的位置信息，且将各所述虚拟导航道路上所述关键点对应的观测视角作为所述实景三维模型中的观测视角。

上述实景三维模型建立装置可执行本发明任意实施例所提供的实景三维模型建立方法，具备执行实景三维模型建立方法相应的功能模块和有益效果。

根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图10示出了可以用来实施本发明的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。电子设备可以是手机或交通设备(如汽车)。

如图10所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM) 702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701 执行上文所描述的各个方法和处理，例如导航引导方法或实景三维模型建立方法。例如，在一些实施例中，导航引导方法或实景三维模型建立方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的导航引导方法或实景三维模型建立方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航引导方法或实景三维模型建立方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (15)

1.一种导航引导方法，包括：

确定导航设备的导航路线，以及所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角；

将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据；

在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述导航路线对应的候选实景三维数据，包括：

将所述导航路线映射到预先配置的实景三维模型中，得到所述导航设备的虚拟导航道路；

基于所述虚拟导航道路中关键点的位置信息和所述关键点对应配置的观测视角，确定所述导航路线对应的候选实景三维数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述虚拟导航道路中关键点的位置信息和所述关键点对应配置的观测视角，确定所述导航路线对应的候选实景三维数据，包括：

根据预设诱导箭头模型材质，和所述虚拟导航道路上所述关键点的位置信息，确定诱导箭头模型数据和所述诱导箭头模型数据对应的位置信息；

将所述实景三维模型中的背景模型数据和所述诱导箭头模型数据，作为所述候选实景三维数据中的候选三维模型数据，将所述诱导箭头模型数据对应的位置信息和所述实景三维模型中背景模型数据对应的位置信息，作为所述候选实景三维数据中的候选位置信息，且将所述虚拟导航道路中关键点对应配置的观测视角作为所述候选实景三维数据中的候选观测视角。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据，包括：

在根据所述导航设备的实时定位信息确定所述导航设备进入路口覆盖区域的情况下，根据所述实时定位信息与各所述关键点的位置信息之间的关系，和各所述关键点对应配置的候选观测视角，确定与所述实时定位信息匹配的观测视角；

根据所述候选位置信息，在所述候选实景三维数据中查询与所述实时定位信息匹配的背景模型数据和诱导箭头模型数据；

将与所述实时定位信息匹配的背景模型数据、诱导箭头模型数据和观测视角，确定为所述实时定位信息匹配的目标实景三维数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述实时定位信息与各所述关键点的位置信息之间的关系，和各所述关键点对应配置的候选观测视角，确定与所述实时定位信息匹配的观测视角，包括：

在所述实时定位信息与第一目标关键点的位置信息相同的情况下，获取所述第一目标关键点对应的候选观测视角，作为所述实时定位信息匹配的观测视角；

在所述实时定位信息在两个第二目标关键点之间的情况下，在所述虚拟导航道路上的两个所述第二目标关键点之间进行插值，形成多个插值坐标点，并且在两个所述第二目标关键点对应的候选观测视角之间进行插值，形成各所述插值坐标点对应的候选观测视角；

在各所述插值坐标点中，查询与所述实时定位信息相同的目标插值坐标点，并将所述目标插值坐标点对应的候选观测视角，作为所述实时定位信息匹配的观测视角。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述路口覆盖区域中各所述关键点对应配置的观测视角根据各所述关键点与路口之间的距离确定，所述观测视角的观测范围大小与所述距离成负相关。

7.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在根据所述实时定位信息检测到导航设备进入路口覆盖区域的情况下，则显示所述实时导航引导图像；

在根据所述实时定位信息检测到导航设备离开路口覆盖区域的情况下，则关闭显示所述实时导航引导图像。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取实时行驶速度和实时行驶加速度；

根据所述实时行驶速度和实时行驶加速度，调整所述实时导航引导图像的切换速度；其中，所述切换速度为从当前实时导航引导图像切换到下一实时导航引导图像的速度。

9.一种实景三维模型建立方法，包括：

获取基础三维模型，所述基础三维模型为根据多个路口覆盖区域中的实景建立的模型；

获取空间定位数据；

将所述基础三维模型与所述空间定位数据进行叠加，并对叠加后的基础三维模型进行处理，形成实景三维模型，所述实景三维模型包括位置信息、三维模型数据和观测视角，所述实景三维模型用于确定导航设备的导航路线对应的候选实景三维数据，所述候选实景三维数据用于根据所述导航设备的实时定位信息生成实时导航引导图像。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述对叠加后的基础三维模型进行处理，包括：

针对每个所述路口覆盖区域，遍历所述路口覆盖区域中各节点，选择两个节点，分别作为入节点和出节点，并生成多个虚拟导航道路，其中，所述入节点作为虚拟导航道路的起点，所述出节点作为所述虚拟导航道路的终点；

针对每个所述虚拟导航道路，配置多个关键点，并根据各所述关键点与所述路口覆盖区域中各路口之间的距离为各所述关键点配置对应的观测视角；

配置诱导箭头模型材质，其中，所述基础三维模型配置有背景模型数据，所述叠加后的基础三维模型包括背景模型数据对应的位置信息；

将所述诱导箭头模型材质和所述虚拟导航道路上所述关键点的位置信息，作为所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据和所述诱导箭头模型数据对应的位置信息，将所述背景模型数据和各所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据作为所述实景三维模型中的三维模型数据，且将所述背景模型数据对应的位置信息和各所述虚拟导航道路中诱导箭头模型数据对应的位置信息，作为所述实景三维模型中的位置信息，且将各所述虚拟导航道路上所述关键点对应的观测视角作为所述实景三维模型中的观测视角。

11.一种导航引导装置，包括：

实景三维数据获取模块，用于确定导航设备的导航路线，以及所述导航路线对应的候选实景三维数据；其中，所述候选实景三维数据中包括候选位置信息、候选三维模型数据和候选观测视角；

实景三维数据定位匹配模块，用于将所述导航设备的实时定位信息，与所述候选实景三维数据中的候选位置信息进行匹配，得到目标实景三维数据；

实时导航引导图像显示模块，用于在所述实时定位信息对应的位置处，采用所述目标实景三维数据中的目标观测视角对所述目标实景三维数据中的目标三维模型数据进行模拟得到实时导航引导图像。

12.一种实景三维模型建立装置，包括：

三维模型获取模块，用于获取基础三维模型，所述基础三维模型为根据多个路口覆盖区域中的实景建立的模型；

空间定位数据获取模块，用于获取空间定位数据；

实景三维模型生成模块，用于将所述基础三维模型与所述空间定位数据进行叠加，并对叠加后的基础三维模型进行处理，形成实景三维模型，所述实景三维模型包括位置信息、三维模型数据和观测视角，所述实景三维模型用于确定导航设备的导航路线对应的候选实景三维数据，所述候选实景三维数据用于根据所述导航设备的实时定位信息生成实时导航引导图像。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的导航引导方法，或权利要求9或10中所述的实景三维模型建立方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的导航引导方法，或权利要求9或10中所述的实景三维模型建立方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的导航引导方法，或权利要求9或10中所述的实景三维模型建立方法。

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