CN104885448B - 驾驶辅助装置以及图像处理程序 - Google Patents
驾驶辅助装置以及图像处理程序 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104885448B CN104885448B CN201380069122.XA CN201380069122A CN104885448B CN 104885448 B CN104885448 B CN 104885448B CN 201380069122 A CN201380069122 A CN 201380069122A CN 104885448 B CN104885448 B CN 104885448B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- region
- vehicle
- image processing
- viewing area
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 101
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 20
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 claims description 7
- 230000036259 sexual stimuli Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000013019 agitation Methods 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 3
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
- G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
驾驶辅助装置具有拍摄部、图像处理部及显示部，其中，所述拍摄部对车辆周围进行拍摄；所述图像处理部对由所述拍摄部拍摄到的图像进行处理，生成显示图像；所述显示部显示由所述图像处理部生成的所述显示图像，当不满足设定条件时，所述图像处理部生成使由所述拍摄部拍摄到的所述图像中与第1区域相对应的显示区域的可视性低于与第2区域相对应的显示区域的可视性的显示图像，其中，所述第1区域为远离所述车辆一侧的拍摄区域，所述第2区域为靠近所述车辆一侧的拍摄区域；当满足设定条件时，所述图像处理部生成与所述第1区域相对应的所述显示区域的所述可视性与不满足所述设定条件的情况相比得到提高的显示图像。
Description
技术领域
本发明涉及一种驾驶辅助装置以及图像处理程序。
本申请要求于2013年2月21日申请的日本发明专利特愿2013-032009号的优先权，并且在此引用其内容。
背景技术
在现有技术中，人们公知如下一种驾驶辅助装置，即，该驾驶辅助装置具有拍摄机构和显示机构，其中，拍摄机构能够对车辆的后侧方区域和与该后侧方区域相邻的外后视镜的可视范围外的死角区域进行拍摄；显示机构显示由拍摄机构拍摄到的影像，以使车辆的驾驶员能够看到。该驾驶辅助装置通过扩大显示外后视镜的可视范围内的区域，压缩显示外后视镜的可视范围外的死角区域的方式，来消除驾驶员在观察外后视镜和显示器时产生的别扭感，使驾驶员无论通过外后视镜还是通过显示器观察，对其他车辆的距离感都基本一致。
【专利文献1】日本发明专利公开公报特开2008-22125号
上述专利文献1所记载的技术的重点主要在于生成与通过外后视镜看到的景象相近的显示画面，对于外后视镜的可视范围外的区域，仅以压缩图像来进行显示。因此，在使驾驶员观察远离车辆一侧的区域的必要性较高的特定场景下，有时不能使驾驶员比通常的场景下更清楚的看到该区域。
发明内容
鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种能够在特定的场景下使驾驶员更清楚地看到远离车辆一侧的拍摄区域的驾驶辅助装置以及图像处理程序。
为了达成解决上述问题的目的，本发明采用如下技术方案。
(1)本发明所涉及的驾驶辅助装置具有拍摄部、图像处理部及显示部，其中，
所述拍摄部对车辆周围进行拍摄；
所述图像处理部对由所述拍摄部拍摄到的图像进行处理，生成显示图像；
所述显示部显示由所述图像处理部生成的所述显示图像，
当不满足设定条件时，所述图像处理部生成由所述拍摄部拍摄到的所述图像中与第1区域相对应的显示区域的可视性低于与第2区域相对应的显示区域的可视性的显示图像，其中，所述第1区域为远离所述车辆一侧的拍摄区域，所述第2区域为靠近所述车辆一侧的拍摄区域，
当满足设定条件时，所述图像处理部生成与所述第1区域相对应的所述显示区域的所述可视性与不满足所述设定条件的情况相比得到提高的显示图像。
采用上述技术方案(1)，在特定的场景下，能够使驾驶员更清楚地看到远离车辆一侧的拍摄区域。
(2)在上述技术方案(1)的基础上，本发明可以采用如下结构：所述图像处理部通过调整与所述第1区域相对应的所述显示区域的亮度、明度、彩度、对比度或者分辨率、又或者这些要素的组合，来改变所述可视性。
在上述技术方案(2)的情况下，通过降低对驾驶员的眼睛直接产生刺激的要素，从而能够充分地减少流动性刺激。
(3)在上述技术方案(1)或(2)的基础上，本发明可以采用如下结构：
所述拍摄部安装在所述车辆的外后视镜附近，对所述车辆的后侧方进行拍摄，
所述第1区域为所述拍摄部拍摄到的所述图像中拍摄方向与所述车辆的中心轴方向的夹角角度在规定角度以上的区域，所述第2区域 为所述拍摄部拍摄到的所述图像中所述拍摄方向与平行于所述车辆的中心轴方向的方向之间的夹角角度不足所述规定角度的区域。
(4)在上述技术方案(1)～(3)中任意一项的基础上，本发明可以采用如下结构：所述设定条件包括安装在所述车辆上的开关中特定的开关已被操作。
(5)在上述技术方案(4)的基础上，本发明可以采用如下结构：所述特定的开关为用于使方向指示器动作的开关。
(6)在上述技术方案(1)～(5)中任意一项的基础上，本发明可以采用如下结构：所述设定条件包括所述车辆正在交叉路口附近的规定区域行驶。
(7)在上述技术方案(1)～(6)中任意一项的基础上，本发明可以采用如下结构：所述设定条件包括所述车辆的转向角度的大小在规定值以上。
(8)在上述技术方案(1)～(7)中任意一项的基础上，本发明可以采用如下结构：所述设定条件包括安装在所述车辆上的导航装置作出了向左或右转弯或者变更车道的引导。
(9)在上述技术方案(1)～(8)中任意一项的基础上，本发明可以采用如下结构：所述图像处理部根据所述车辆的速度，来改变所述可视性的程度。
在上述技术方案(9)的情况下，在车速较低、即使提高与第1区域相对应的显示区域的可视性，流动性刺激也较小时，能够使驾驶员清楚地看到与第1区域相对应的显示区域。另外，在车速较高时，如果提高与第1区域相对应的显示区域的可视性的话，流动性刺激会变大，在这种情况下，通过降低与第1区域相对应的显示区域的可视性，能够减轻驾驶员因流动性刺激而感到的烦躁。
(10)本发明的图像处理程序用于驾驶辅助装置，所述驾驶辅助装置具有拍摄部、所述图像处理部及显示部，其中，
所述拍摄部对车辆周围进行拍摄；
所述图像处理部对由所述拍摄部拍摄到的图像进行处理，生成显 示图像；
所述显示部显示由所述图像处理部生成的所述显示图像，
所述图像处理程序使所述图像处理部对是否满足设定条件进行判定，在判定为不满足设定条件时，使所述图像处理部生成由所述拍摄部拍摄到的所述图像中与第1区域相对应的显示区域的可视性低于与第2区域相对应的显示区域的可视性的显示图像，其中，所述第1区域为远离所述车辆一侧的拍摄区域，所述第2区域为靠近所述车辆一侧的拍摄区域，
在所述图像处理部判定为满足设定条件时，所述图像处理程序使所述图像处理部生成与所述第1区域相对应的所述显示区域的所述可视性与不满足所述设定条件的情况相比得到提高的显示图像。
采用上述技术方案(10)，在特定的场景下，能够使驾驶员更清楚地看到远离车辆一侧的拍摄区域。
采用本发明所涉及的技术方案，在特定的场景下，能够使驾驶员更清楚地看到远离车辆一侧的拍摄区域。
附图说明
图1是表示本发明所涉及的第1实施方式的驾驶辅助装置1的结构的一个例子的结构图。
图2是表示从驾驶座看到的摄像头10、显示装置20及转向灯开关30等的位置关系的一个例子的示意图。
图3是表示摄像头10的拍摄区域的一个例子的示意图。
图4是表示用于与本实施方式进行比较的参考图，表示对由摄像头10输入的图像数据仅进行左右翻转后直接显示时(或者对整个图像进行同样处理时)的显示图像S的一个例子。
图5是表示使与拍摄区域A1相对应的显示区域S1的可视性被降低了的显示图像S的一个例子的示意图。
图6是表示拍摄区域A1内存在作为需观察对象物的车辆时的显示图像S的一个例子的示意图。
图7是表示由本实施方式中的判定部52所执行的处理的步骤的流程的一个例子的示意图。
图8是表示被定义为交叉路口附近的区域的一个例子的示意图。
图9是表示由本实施方式的图像处理部54所执行的处理的步骤的流程的一个例子的示意图。
图10是表示本发明所涉及的第2实施方式的驾驶辅助装置2的结构的一个例子的结构图。
图11是例示第2实施方式中车速与显示区域S1的可视性(亮度等)之间的关系的示意图。
图12是表示本发明所涉及的第3实施方式的驾驶辅助装置3的结构的一个例子的结构图。
图13是表示由第3实施方式中的判定部52所执行的处理的步骤的流程的一个例子的示意图。
图14是显示装置20的与车辆的行驶场景相对应的显示图像的一个例子。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明所涉及的一个实施方式的驾驶辅助装置以及图像处理程序进行说明。本实施方式的驾驶辅助装置安装在仅由引擎驱动行驶的车辆、混合动力车辆及电动汽车(EV)等车辆上，其将例如由摄像头拍摄车辆的后侧方所得到的拍摄图像以视频的形式显示在仪表板等驾驶员可看到的位置上。从而，驾驶员能够通过观看显示装置，对本来必须通过左右的外后视镜等或者将头部以较大的角度转向后方来观察的车辆后方的区域进行观察，因而能够减轻驾驶者的观察负担。
另外，通过将摄像头的拍摄区域扩大到外后视镜(可视范围外)的死角区域，从而能够使驾驶员观察到车辆后方的更广的范围。这样，本实施方式的驾驶辅助装置是与适当地辅助驾驶员例如观察车辆的后侧方的技术相关的装置，其用来解决后述的各种问题。
<第1实施方式>
[结构]
下面，对第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置1进行说明。图1是表示第1实施方式所涉及的驾驶辅助装置1的结构的一个例子的结构图。驾驶辅助装置1具有摄像头10(拍摄部)、显示装置20(显示部)、转向灯开关30(方向指示器)、转向角传感器32、档位传感器34、导航装置40及电子控制单元(ECU；Electronic Control Unit)50。
图2是表示从驾驶座看到的摄像头10、显示装置20及转向灯开关30等的位置关系的一个例子的示意图。如图2所示，摄像头10例如安装在搭载有驾驶辅助装置1的车辆(下面，仅称为车辆)的一个外后视镜的壳体部上。摄像头10可以安装在车辆的任意一侧，然而，在下面的说明中，摄像头10安装在车辆的左侧。摄像头10例如安装在左侧的外后视镜LM的下部。另外，摄像头10并不局限于安装在外后视镜上，其也可以安装在沙板镜附近等能够对车辆的后侧方进行拍摄的任意位置上。显示装置20安装在车辆的仪表板等驾驶员能够看到的任意位置上。
转向灯开关30安装在转向灯拨杆上，该转向灯拨杆安装在方向盘旁边。
摄像头10例如是使用CCD(Charge Coupled Device)或者CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体拍摄元件的摄像头。摄像头10例如每隔规定周期对车辆的后侧方进行拍摄，并将所拍摄到的图像的数据(图像数据)输出给电子控制单元50。图3是表示摄像头10的拍摄区域的一个例子的示意图。在图3中，摄像头10的拍摄区域A例如包括拍摄区域A1(第1区域)和拍摄区域A2(第2区域)，其中，拍摄区域A1是拍摄区域A中相对于车辆V的中心轴方向(在考虑矢量的情况下为后退方向)M的角度在规定角度θ以上的区域；拍摄区域A2是拍摄区域A中相对于中心轴方向M的角度不足规定角度θ的区域。拍摄区域A2与驾驶员通过左外后视镜可 观察到的区域基本一致。规定角度θ是通过实验等预先设定的设定值。
参照图1进行说明。显示装置20例如为液晶显示装置(LCD：Liquid CrystalDisplay)或者有机EL(Electroluminescence)显示装置等。本发明的实施方式所涉及的显示装置20的显示内容由电子控制单元50确定。显示装置20可以具有触摸屏的功能，兼具输入操作装置的功能。另外，显示装置20可以由导航装置40和电子控制单元50共用。并且，显示装置20也可以为HUD(Head Up Display)等投影装置。
转向灯开关30例如检测出驾驶员在使转向灯(方向指示器)动作时使用的转向灯拨杆的操作状态，并将表示检测结果的信号输出给电子控制单元50。转向灯开关30将表示转向灯拨杆未被操作时的中间状态、转向灯拨杆被拨向左侧时的状态以及转向灯拨杆被拨向右侧时的状态中的任意一种状态的信号输出给电子控制单元50。
转向角传感器32例如检测出由驾驶员操作的方向盘的转向角度，并且将表示检测结果的信号输出给电子控制单元50。另外，转向角传感器32也可以检测出车辆的被操作的车轮的转向角度(实际转向角度)。
档位传感器34检测出车辆的变速器例如正在1档、2档、D档(前进档)、N档(空档)及B档(后退档)等中的哪一个档位上动作，并且将表示检测结果的信号输出给电子控制单元50。
导航装置40例如具有：GPS(Global Positioning System)信号接收器；存储地图信息的HDD(Hard Disk Drive)或闪存、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory)等存储装置；利用这些装置进行用于将车辆引导至目的地的路径引导等的导航控制装置；用于语音输出的扬声器等。GPS信号接收器例如通过单独定位或相对定位(Differential-GPS)、RTK(Real Time Kinematic)定位等方法，检测出车辆的位置(纬度、经度、高度)。地图信息为，例如附加有道路宽度、车道数量、坡度、曲率等信息的各区间的道路信息，或者按照各交叉路口记录有各区间的道路形状的信息等。导航 控制装置对将车辆从当前位置引导至由驾驶员指定的目的地的最佳路径进行搜索，通过扬声器等输出左右转弯的引导信息或者车道变更的引导信息，以使车辆能够沿该最佳路径行驶。
电子控制单元50例如是如下装置等通过总线连接在一起而形成的控制装置：CPU(Central Processing Unit)等处理装置；ROM(Read Only Memory)或闪存、HDD、EEPROM等非易失性存储器；通信接口；定时器。如图1所示，程序存储器和数据存储器统称为存储部60。另外，电子控制单元50通过由CPU执行存储在非易失性存储器内的程序来发挥判定部52和图像处理部54的功能。
判定部52对是否满足设定条件进行判定，其中，设定条件表示车辆处于驾驶员观察拍摄区域A1(参照图3)的必要性较高的特定的行驶场景。特定的行驶场景例如是指驾驶员将要左转弯或者向左侧变更车道，又或者正在交叉路口附近行驶的场景。在这些行驶场景下，观察存在于左侧方的车辆、行人及自行车等的必要性较高，因而使拍摄区域A1清楚地显示在显示装置20上的必要性较高。判定部52根据由转向灯信号30、转向角传感器32、档位传感器34输入的信号、由导航装置40输入的控制信号等，对车辆是否处于特定的行驶场景进行判定。后面会对判定部52的判定进行详细地说明。
[显示图像的生成]
图像处理部54使由摄像头10拍摄到的图像数据例如左右翻转，使其与驾驶员通过外后视镜LM看到的景象一致，之后，进行下面所说明的处理，生成由显示装置20显示的显示图像。图像处理部54根据判定部52的判定结果，进行不同的处理，生成显示图像。由摄像头10拍摄的每帧的拍摄图像的图像数据例如均被存储于设置在RAM中的缓存区域等内，由图像处理部54对每帧的该图像数据进行处理而生成的显示图像均被输出给显示装置20。显示装置20依次显示由电子控制单元50输入的显示图像，从而以视频的形式来显示这些图像。
(1)当车辆没有处于特定的行驶场景时，图像处理部54进行使 与拍摄区域A1相对应的显示区域S1的可视性低于与拍摄区域A2相对应的显示区域S2的处理(降低可视性)，生成显示图像。这里，降低可视性是指降低亮度、明度、彩度、对比度或分辨率中的任意一个，或者降低这些要素的组合(下面称为亮度等)。另外，降低可视性也可以指完全遮挡住整个区域，使驾驶员看不到该显示图像。
图4是表示用于与本实施方式进行比较的参考图，表示对由摄像头10输入的图像数据仅进行左右翻转后直接显示时(或者对整个图像进行同样的处理时)的显示图像S的一个例子。在图4所示的显示区域S1中，当对在车宽方向上远离车辆的区域进行拍摄时，对于车辆行驶过程中拍摄到的拍摄对象物(护栏支柱、停放车辆、行人、建筑物及其他物体)，其在单位时间的相对于正在行驶的车辆的移动量较大，因而对观看拍摄图像的驾驶员来说，该拍摄对象物看上去像流体一样流动，这对眼睛的刺激(下面简称流动性刺激)较强。因此，如果不进行特殊处理而直接显示的话，有时会使驾驶员感到烦躁。所以，本实施方式的图像处理部54在车辆没有处于特定的行驶场景时，例如对于与拍摄区域A2相对应的显示区域S2，在生成显示图像时对在该显示区域S2显示的图像数据进行规定处理，并且，对于与拍摄区域A1相对应的显示区域S1，在生成显示图像S时使其可视性低于显示区域S2的可视性。规定处理是指根据摄像头10的特性和显示装置20的特性来调整亮度等的处理，也可以完全不进行该处理。
图5是表示与拍摄图像A1相对应的显示区域S1的可视性被降低了的显示图像S的一个例子的示意图。通过上述处理，本实施方式的驾驶辅助装置1能够抑制驾驶员因受到流动性刺激而感到烦躁。另外，由于显示区域S2的可视性高于显示区域S1的可视性，因而能够实现如下目的，即，使与通过外后视镜LM所看到的相同的景象显示在显示装置20上。
这里，在上述专利文献1所述的装置中，提高了远离车辆一侧的区域的压缩率，可以想到进行该处理是为了达到与上述实施方式相同的目的，然而，仅提高压缩率，有时不能够充分地减轻流动性刺激。对此，本实施方式的驾驶辅助装置1使亮度或明度等会对驾驶员的眼睛直接产生刺激的要素降低，从而能够充分地减少流动性刺激。
(2)当车辆处于特定的行驶场景时，图像处理部54生成显示区域S1的可视性与上述(1)所述情况相比得到提高的显示图像。图像处理部54对整个拍摄区域A，例如进行与(1)所述情况下对显示区域S2进行的规定处理相同的处理，从而生成显示图像S。但是，本发明并不局限于此，图像处理部54可以在车辆处于特定的行驶场景时，使显示区域S1和显示区域S2具有不同的亮度等。
与拍摄区域A1相对应的显示区域S1的可视性被提高了的显示图像S例如为与图4所示图像相同的图像。通过上述处理，当车辆处于特定的行驶场景时，相较于通过外后视镜LM可看到的区域，与外侧的死角区域相对应的图像被更清楚地显示出来。从而，能够在特定的行驶场景下使驾驶员更清楚地看到远离车辆一侧的拍摄区域A1。由此，与现有技术中的车辆相比，能够扩大驾驶员可观察的区域。
(3)当车辆处于特定的行驶场景，且拍摄区域A1内存在需观察对象物(车辆、行人等)时，图像处理部54生成显示区域S1的可视性与上述(2)所述情况相比得到提高的显示图像。图6是表示拍摄区域A1内存在作为需观察对象物的车辆W时的显示图像S的一个例子的示意图。此时，图像处理部54进行如下处理：使显示区域S1的亮度等高于(2)所述情况下的显示区域S1的亮度等。从而，在驾驶员观察拍摄区域A1的必要性更高时，能够进一步使驾驶员更清楚地看到远离车辆一侧的显示区域S1。另外，可以通过对摄像头10的拍摄图像进行图像分析(提取出边缘点，并连接边缘点，如果存在连接各边缘点的规定尺寸以上的矩形区域，则判断为规定距离以内存在车辆等)来判断拍摄区域A1内是否存在需观察对象物，也可以通过与图1所示结构不同的驾驶辅助装置所具有的雷达装置等来检测需观察对象物的存在和相对位置。
[处理流程]
下面，对与判定部52的具体判定相关的处理步骤和图像处理部54的处理步骤进行说明。图7是表示由本实施方式中的判定部52所执行的处理的步骤的流程图的一个例子。例如以规定周期反复执行图7所示流程图的处理。
首先，判定部52根据由转向灯开关30输入的信号，对左侧转向灯是否被打开进行判定(步骤S100)。当判定结果为左侧转向灯被打开时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(满足设定条件)(步骤S112)。
当判定结果为左侧转向灯未被打开时，判定部52对车辆是否正在交叉路口附近行驶进行判定(步骤S102)。当判定结果为车辆正在交叉路口附近行驶时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(步骤S112)。另外，判定部52根据由导航装置40输入的信号，对车辆是否正在交叉路口附近行驶进行判定。导航装置40通过将由GPS信号接收器确定的车辆的位置和地图信息进行对照，以反复对车辆是否正在交叉路口附近行驶进行判定，并将判定结果输出给电子控制单元50。“交叉路口附近”被定义为例如包括交叉路口内的区域和交叉路口近前的区域。图8是表示被定义为交叉路口附近的区域的一个例子的示意图。
当车辆没有在交叉路口附近行驶时，判定部52根据由转向角传感器32输入的信号，对车辆向左转时的转向角度(方向盘的转向角度或者车辆的实际转向角度)的大小是否在规定角度以上进行判定(步骤S104)。当判定结果为车辆向左转时的转向角度(方向盘的转向角度或者车辆的实际转向角度)的大小在规定角度以上时，判定部52则判定车辆处于特定的行驶场景(步骤S112)。
当判定结果为车辆向左转时的转向角度的大小不足规定角度时，判定部52对导航装置40是否作出了向左转弯或者向左变更车道的引导(或者，是否在开始引导之后的规定时间内)进行判定(步骤S106)。当判定结果为导航装置40作出了向左转弯或者向左变更车道的引导时，判定部52则判定车辆处于特定的行驶场景(步骤S112)。
当判定结果为导航装置40未作出向左转弯或者向左变更车道的 引导时，判定部52根据由档位传感器34输入的信号，对档位是否处于1档、2档、B档(后退档)中的任一档位进行判定(步骤S108)。当判定结果为档位处于1档、2档、B档(后退档)中的任一档位时，判定部52则判定车辆处于特定的行驶场景(步骤S112)。上述处理考虑到如下情况：当档位处于1档、2档、B档(后退档)中的任一档位时，车辆的速度不是很高，因而，由显示图像S所带来的流动性刺激不是很强烈；当车辆例如在市区等缓慢行驶时，观察车辆周围的必要性较高。
当在步骤S100～S108中的所有步骤中均得到否定的判定结果时，判定部52判定车辆没有处于特定的行驶场景(不满足设定条件)(步骤S110)。
判定部52的判定结果存储在例如RAM中图像处理部54可参照的区域内。另外，在图7所示的流程图中，可以省略步骤S100～S108的判定处理中的一部分，也可以追加其他的判定处理。例如，可以在车速在规定车速以下时，判定车辆处于特定的行驶场景。
图9是表示由本实施方式的图像处理部54所执行的处理的步骤的流程图的一个例子。例如在每次处理1帧的数据时，反复执行图9所示流程图的处理。
首先，图像处理部54对判定部52是否已判定车辆处于特定的行驶场景进行判定(步骤S150)。当判定结果为判定部52判定车辆没有处于特定的行驶场景时，图像处理部54生成显示区域S1的可视性低、显示区域S2的可视性标准的显示图像(步骤S152)。
当判定结果为判定部52判定车辆处于特定的行驶场景时，图像处理部54对拍摄区域A1内是否存在需观察对象物进行判定(步骤S154)。当判定结果为拍摄区域A1内不存在需观察对象物时，图像处理部54生成显示区域S1的可视性和显示区域S2的可视性标准的显示图像(步骤S156)。在步骤S156中，可以使显示区域S1的可视性高于显示区域S2的可视性，也可以使显示区域S1的可视性低于显示区域S2的可视性。另外，在图9所示的说明中，低、标准、高这样的表达是相对而言的，在本发明中，只要满足所需的可视性的高低关系(在步骤S152中，显示区域S1的可视性低于显示区域S2的可视性，步骤S156中的显示区域S1的可视性高于步骤S152中的显示区域S1的可视性)即可。
当判定为拍摄区域A1内存在需观察对象物时，图像处理部54生成显示区域S1的可视性高、显示区域S2的可视性标准的显示图像(步骤S158)。
在步骤S150～S158的处理结束后，图像处理部54将所生成的显示图像S输出给显示装置20(步骤S160)。
[概括]
采用上面所说明的本实施方式的驾驶辅助装置1，当车辆处于特定的行驶场景时，与车辆没有处于特定的行驶场景时相比，生成显示区域S1的亮度等被提高了的显示图像S。从而，能够在特定的行驶场景下使驾驶员更清楚地看到远离车辆一侧的拍摄区域。由此，与现有技术中的车辆相比，能够扩大驾驶员可观察的区域。
另外，采用本实施方式的驾驶辅助装置1，当车辆没有处于特定的行驶场景时，生成显示区域S1的可视性低于显示区域S2的可视性的显示图像S。从而能够抑制驾驶员因受到流动性刺激而感到烦躁。另外，由于显示区域S2的可视性高于显示区域S1的可视性，因而能够实现如下目的，即，使与通过外后视镜LM所看到的相同的景象显示在显示装置20上。
另外，采用本实施方式的驾驶辅助装置1，使亮度或明度等对驾驶员的眼睛直接产生刺激的要素降低，从而能够充分地减轻流动性刺激。
另外，采用本实施方式的驾驶辅助装置1，当拍摄区域A1内存在需观察对象物，驾驶员观察拍摄区域A1的必要性更高时，能够使驾驶员更清楚地看到远离车辆一侧的显示区域S1。
[关于摄像头10安装在右侧的情况]
在第1实施方式的说明中，摄像头10安装在左侧的外后视镜LM 上，然而，摄像头10也可以安装在右侧的外后视镜RM上。另外，摄像头10可以安装在外后视镜以外的位置上，并且，如后述的第3实施方式所示，也可以在左侧和右侧的外后视镜上均安装摄像头10。
当摄像头10安装在右侧的外后视镜RM上时，图7所示流程的步骤S100的判定变为“对右侧转向灯是否被打开进行判定”。另外，步骤S104的判定变为“对车辆向右转时的转向角度(方向盘的转向角度或者车辆的实际转向角度)的大小是否在规定角度以上进行判定”。并且，步骤S106的判定变为“对导航装置40是否作出了向右转弯或者向右变更车道的引导进行判定”。
<第2实施方式>
下面，对第2实施方式所涉及的驾驶辅助装置2进行说明。图10是表示本发明的第2实施方式所涉及的驾驶辅助装置2的结构的一个例子的结构图。驾驶辅助装置2除具有第1实施方式的驾驶辅助装置1所具有的结构外，还具有车速传感器36。下面，省略说明与第1实施方式相同的部分，仅对与第1实施方式不同的部分进行说明。
车速传感器36例如包括：车轮速度传感器，其分别安装在车辆的4个车轮上；计算机，其根据车轮速度传感器的输出，生成表示车速的信号。该车速传感器36将表示车速的信号输出给电子控制单元50。另外，车速传感器36也可以安装在车辆的变速器上。
关于判定部52的处理，由于与第1实施方式相同，因而在此省略说明。
在车辆没有处于特定的行驶场景时，第2实施方式所涉及的图像处理部54根据由车速传感器36输入的车速，来改变显示区域S1的可视性的程度。
图11是例示了第2实施方式中车速与显示区域S1的可视性(亮度等)之间的关系的示意图。如图11所示，第2实施方式的图像处理部54在车速越高时，使显示区域S1的可视性变得越低。另外，亮度等的上限值U例如被设定为与在车辆处于特定的行驶场景时的亮度等相同的值。
在车速较低时，即使提高显示区域S1的可视性，流动性刺激也较小，在这种情况下，通过进行上述处理能够使驾驶员清楚地看到显示区域S1。从而，当车辆例如在市区等缓慢行驶时，能够对应观察车辆周围的必要性较高的情况。另外，与此相反，在车速较高时，如果提高显示区域S1的可视性的话，流动性刺激会变大，在这种情况下，通过降低显示区域S1的可视性，能够减轻驾驶员因流动性刺激而感到的烦躁。
采用上面所说明的本实施方式的驾驶辅助装置2，除能够获得与第1实施方式的驾驶辅助装置1相同的效果外，还能够获得如下效果：在车速较低、即使提高显示区域S1的可视性，流动性刺激也较小时，能够使驾驶员清楚地看到显示区域S1。另外，在车速较高时，如果提高显示区域S1的可视性的话，流动性刺激会变大，在这种情况下，通过降低显示区域S1的可视性，能够减轻驾驶员因流动性刺激而感到的烦躁。
<第3实施方式>
下面，对第3实施方式所涉及的驾驶辅助装置3进行说明。图12是表示本发明所涉及的第3实施方式的驾驶辅助装置3的结构的一个例子的结构图。第3实施方式所涉及的驾驶辅助装置3具有分别安装在车辆的左侧和右侧的左侧摄像头12和右侧摄像头14。左侧摄像头12例如安装在左侧的外后视镜LM的下部，右侧摄像头14例如安装在右侧的外后视镜RM的下部。然而，本发明并不局限于此，左侧摄像头12和右侧摄像头14也可以分别安装在能够对车辆的左后侧方和右后侧方进行拍摄的任意位置上。
另外，第3实施方式所涉及的电子控制单元50通过由CPU执行存储在非易失性存储器内的程序来发挥功能，其还具有图像切换部56。下面，省略说明与第1或者第2实施方式相同的部分，仅以不同部分为中心进行说明。
图13是表示由第3实施方式的判定部52所执行的处理的步骤的流程图的一个例子。例如以规定周期反复执行图13所示流程图的处理。
首先，判定部52根据由转向灯开关30输入的信号，对左侧转向灯是否被打开进行判定(步骤S200)。当判定结果为左侧转向灯被打开时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(1)(步骤S222)。此处的特定的行驶场景(1)是指观察位于车辆左侧的远离车辆一侧的区域的必要性较高的场景。后面会对此特定的行驶场景(1)下的处理进行说明。
当判定结果为左侧转向灯未被打开时，判定部52根据由转向灯开关30输入的信号，对右侧转向灯是否被打开进行判定(步骤S202)。当判定结果为右侧转向灯被打开时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(2)(步骤S216)。此处的特定的行驶场景(2)是指观察位于车辆右侧的远离车辆一侧的区域的必要性较高的场景。
当判定结果为右侧转向灯未被打开时，判定部对车辆是否正在交叉路口附近行驶进行判定(步骤S204)。当判定结果为车辆正在交叉路口附近行驶时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(3)(步骤S220)。此处的特定的行驶场景(3)是指不拘泥于车辆的某一侧，而被判断为观察远离车辆一侧区域的必要性较高的场景。
当判定结果为车辆没有在交叉路口附近行驶时，判定部52根据由转向角传感器32输入的信号，对车辆向左转时的转向角度的大小是否在规定角度以上进行判定(步骤S206)。当判定结果为车辆向左转时的转向角度的大小在规定角度以上时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(1)(步骤S222)。
当判定结果为车辆向左转时的转向角度的大小不足规定角度时，判定部52根据由转向角传感器32输入的信号，对车辆向右转时的转向角度的大小是否在规定角度以上进行判定(步骤S208)。当判定结果为车辆向右转时的转向角度的大小在规定角度以上时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(2)(步骤S216)。
当判定结果为车辆向右转时的转向角度的大小不足规定角度时，判定部52对导航装置40是否作出了向左转弯或者向左变更车道的引导进行判定(步骤S210)。当判定结果为导航装置40作出了向左转弯或者向左变更车道的引导时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(1)(步骤S222)。
当判定结果为导航装置40未作出向左转弯或者向左变更车道的引导时，判定部52对导航装置40是否作出了向右转弯或者向右变更车道的引导进行判定(步骤S212)。当判定结果为导航装置40作出了向右转弯或者向右变更车道的引导时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(2)(步骤S216)。
当判定结果为导航装置40未作出向右转弯或者向右变更车道的引导时，判定部52根据由档位传感器34输入的信号，对档位是否处于1档、2档、B档(后退档)中的任一档位进行判定(步骤S214)。当判定结果为档位处于1档、2档、B档(后退档)中的任一档位时，判定部52判定车辆处于特定的行驶场景(3)(步骤S220)。
当在步骤S200～S214中的所有步骤中均得到否定的判定结果时，判定部52判定车辆没有处于特定的行驶场景(不满足设定条件)(步骤S218)。
判定部52的判定结果存储在例如RAM中图像处理部54可参照的区域内。另外，在图13所示的流程图中，可以省略步骤S200～S214的判定处理中的一部分，也可以追加其他的判定处理。例如，可以在车速在规定车速以下时，判定车辆处于特定的行驶场景(3)。
第3实施方式所涉及的图像处理部54对由左侧摄像头12得到的图像数据(左侧的图像数据)和由右侧摄像头14得到的图像数据(右侧的图像数据)分别进行与图9所示的处理相同的处理。另外，在对左侧的图像数据进行图9所示流程图的处理时，步骤S150的处理变为“对判定部52是否已判定车辆处于特定的行驶场景(1)或者(3)进行判定”，在对右侧的图像数据进行图9所示流程图的处理时，步骤S150的处理变为“对判定部52是否已判定车辆处于特定的行驶场景(2)或者(3)进行判定”。
图像切换部56根据判定部52的判定结果，使左侧的显示图像或 右侧的显示图像显示在显示装置20上或者切换。例如，图像切换部56在判定车辆处于特定的行驶场景(1)时，仅使由左侧摄像头12的拍摄图像生成的显示图像显示在显示装置20上，在判定车辆处于特定的行驶场景(2)时，仅使由右侧摄像头14的拍摄图像生成的显示图像显示在显示装置20上，在判定车辆处于特定的行驶场景(3)时，将显示装置2的显示画面划分为两个区域，分别显示由左侧摄像头12的拍摄图像生成的显示图像和由右侧摄像头14的拍摄图像生成的显示图像。另外，考虑到观察左侧的外后视镜LM时，视线的移动需要较大，当判定车辆处于特定的行驶场景(3)时，可以使由左侧摄像头12的拍摄图像生成的显示图像显示在显示装置20上，也可以使由左侧摄像头12的拍摄图像生成的显示图像相较于由右侧摄像头14的拍摄图像生成的显示图像以较大的比例显示在显示装置20上。当判定车辆没有处于特定的行驶场景时，可以采用与判定车辆处于特定的行驶场景(3)时相同的处理，对图像进行切换。图14是显示装置20的与车辆的行驶场景相对应的显示图像的一个例子。在图14中，“左侧图像”表示由左侧摄像头12的拍摄图像生成的显示图像，“右侧图像”表示由右侧摄像头14的拍摄图像生成的显示图像。
采用上面所说明的本实施方式的驾驶辅助装置3，除能够获得与第1实施方式的驾驶辅助装置1和第2实施方式的驾驶辅助装置2相同的效果外，还能够获得如下效果：当仅观察左侧和右侧中的一侧的必要性较高时，选择相应一侧的显示图像进行显示，因而能够更好地观察车辆周围。
另外，在第3实施方式中，可以省略图像切换部56，而始终将显示装置20的显示画面划分为两个区域，分别显示左侧显示图像和右侧显示图像。
上面，通过具体实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但是，本发明并不局限于上述实施方式，可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变形以及更换。
例如，在上述实施方式中，根据拍摄车辆的后侧方而得到的拍摄图像，生成显示图像，然而，可以根据拍摄车辆的后方而得到的拍摄图像，生成再现通过内后视镜所看到的后方景象的显示图像，也可以根据拍摄车辆的前方而得到的拍摄图像，生成显示图像。在后者的情况下，拍摄图像例如可以为在夜间拍摄到的红外线图像。
【附图标记说明】
1、2、3：驾驶辅助装置；10：摄像头(拍摄部)；20：显示装置(显示部)；30：转向灯开关(方向指示器)；32：转向角传感器；34：档位传感器；36：车速传感器；40：导航装置；50：电子控制单元；52：判定部；54：图像处理部；56：图像切换部；60：存储部。
Claims (11)
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，
具有拍摄部、图像处理部及显示部，其中，
所述拍摄部对车辆周围进行拍摄；
所述图像处理部对由所述拍摄部拍摄到的图像进行处理，生成显示图像；
所述显示部显示由所述图像处理部生成的所述显示图像，
当满足设定条件时，所述图像处理部将所述拍摄部拍摄到的图像的设定区域中、与第1区域相对应的显示区域和与第2区域相对应的显示区域这两个区域，均生成标准的显示图像，其中，所述第1区域为远离所述车辆一侧的拍摄区域，所述第2区域为靠近所述车辆一侧的拍摄区域，
当不满足所述设定条件时，所述图像处理部将与所述第2区域相对应的显示区域，继续生成所述标准的显示图像，并且将与所述第1区域相对应的显示区域，生成可视性低于所述标准的显示图像的显示图像，
所述第1区域中的由所述拍摄部拍摄到的对象物的移动量大于所述第2区域中的所述对象物的移动量，
所述拍摄部对所述车辆的后侧方进行拍摄，
所述第1区域为所述拍摄部拍摄到的所述图像中拍摄方向与所述车辆的中心轴方向的夹角角度在规定角度以上的区域，所述第2区域为所述拍摄部拍摄到的所述图像中所述拍摄方向与所述车辆的中心轴方向的夹角角度不足所述规定角度的区域。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像处理部通过调整与所述第1区域相对应的所述显示区域的亮度、明度、彩度、对比度或者分辨率、又或者这些要素的组合，来改变所述可视性。
3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述设定条件包括安装在所述车辆上的开关中特定的开关已被操作。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述特定的开关为用于使方向指示器动作的开关。
5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述设定条件包括所述车辆正在交叉路口附近的规定区域行驶。
6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述设定条件包括所述车辆的转向角度的大小在规定值以上。
7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述设定条件包括安装在所述车辆上的导航装置作出了向左或右转弯或者变更车道的引导。
8.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述图像处理部根据所述车辆的速度，来改变所述可视性的程度。
9.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述第2区域与驾驶员通过外后视镜观察到的区域大致一致。
10.根据权利要求1～9中任意一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在满足所述设定条件且所述第1区域内存在需观察对象物时，使与所述第1区域相对应的显示区域的可视性高于所述标准的显示图像的可视性。
11.一种存储介质，其特征在于，存储有用于驾驶辅助装置的图像处理程序，所述驾驶辅助装置具有拍摄部、图像处理部及显示部，其中，
所述拍摄部对车辆周围进行拍摄；
所述图像处理部对由所述拍摄部拍摄到的图像进行处理，生成显示图像；
所述显示部显示由所述图像处理部生成的所述显示图像，
所述图像处理程序使所述图像处理部对是否满足设定条件进行判定，在判定为满足设定条件时，使所述图像处理部生成将所述拍摄部拍摄到的图像的设定区域中、与第1区域相对应的显示区域和与第2区域相对应的显示区域这两个区域，均生成标准的显示图像，其中，所述第1区域为远离所述车辆一侧的拍摄区域，所述第2区域为靠近所述车辆一侧的拍摄区域，
在所述图像处理部判定为不满足所述设定条件时，所述图像处理程序使所述图像处理部将与所述第2区域相对应的显示区域，继续生成所述标准的显示图像，将与所述第1区域相对应的显示区域，生成可视性低于所述标准的显示图像的显示图像，
所述第1区域中的由所述拍摄部拍摄到的对象物的移动量大于所述第2区域中的所述对象物的移动量，
所述拍摄部对所述车辆的后侧方进行拍摄，
所述第1区域为所述拍摄部拍摄到的所述图像中拍摄方向与所述车辆的中心轴方向的夹角角度在规定角度以上的区域，所述第2区域为所述拍摄部拍摄到的所述图像中所述拍摄方向与所述车辆的中心轴方向的夹角角度不足所述规定角度的区域。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013032009 | 2013-02-21 | ||
| JP2013-032009 | 2013-02-21 | ||
| PCT/JP2013/080229 WO2014129026A1 (ja) | 2013-02-21 | 2013-11-08 | 運転支援装置、および画像処理プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104885448A CN104885448A (zh) | 2015-09-02 |
| CN104885448B true CN104885448B (zh) | 2018-04-06 |
Family
ID=51390843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201380069122.XA Active CN104885448B (zh) | 2013-02-21 | 2013-11-08 | 驾驶辅助装置以及图像处理程序 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9589194B2 (zh) |
| JP (1) | JP6081570B2 (zh) |
| CN (1) | CN104885448B (zh) |
| WO (1) | WO2014129026A1 (zh) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6233237B2 (ja) * | 2014-08-11 | 2017-11-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP6407626B2 (ja) * | 2014-08-26 | 2018-10-17 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体認識装置及び車両制御システム |
| EP3001272B1 (en) * | 2014-09-26 | 2017-04-12 | Volvo Car Corporation | Method of trajectory planning for yielding manoeuvres |
| US9983591B2 (en) * | 2015-11-05 | 2018-05-29 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous driving at intersections based on perception data |
| JP2017117120A (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム |
| JP6658270B2 (ja) * | 2016-04-27 | 2020-03-04 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム |
| WO2017187801A1 (ja) | 2016-04-27 | 2017-11-02 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム |
| JP6658329B2 (ja) * | 2016-06-21 | 2020-03-04 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム |
| JP6766433B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2020-10-14 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム |
| JP6750519B2 (ja) * | 2016-05-24 | 2020-09-02 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 撮像装置、撮像表示方法および撮像表示プログラム |
| JP6788447B2 (ja) * | 2016-09-12 | 2020-11-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 映像出力システム |
| JP6735506B2 (ja) * | 2016-09-29 | 2020-08-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 画像生成装置、および、画像処理システム |
| DE102017205630A1 (de) | 2017-04-03 | 2018-10-04 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Kameravorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs |
| JP6649914B2 (ja) * | 2017-04-20 | 2020-02-19 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | 画像表示装置 |
| JP2019036924A (ja) * | 2017-08-21 | 2019-03-07 | シャープ株式会社 | 電子ミラーシステム |
| US20210129751A1 (en) * | 2017-09-15 | 2021-05-06 | Mitsubishi Electric Corporation | Side and rear reflection controller and side and rear reflection control method |
| JP6630976B2 (ja) * | 2017-11-10 | 2020-01-15 | 本田技研工業株式会社 | 表示システム、表示方法、およびプログラム |
| DE102017130566B4 (de) * | 2017-12-19 | 2021-07-22 | Mekra Lang Gmbh & Co. Kg | Sichtsystem zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung und Spiegelersatzsystem für ein Fahrzeug mit einem Sichtsystem |
| JP7069692B2 (ja) * | 2017-12-20 | 2022-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 画像表示装置 |
| JP6566067B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2019-08-28 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
| JP2019193031A (ja) * | 2018-04-23 | 2019-10-31 | シャープ株式会社 | 車両周辺表示装置 |
| JP7147255B2 (ja) * | 2018-05-11 | 2022-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 画像表示装置 |
| JP7086798B2 (ja) * | 2018-09-12 | 2022-06-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
| JP7053437B2 (ja) * | 2018-11-26 | 2022-04-12 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置および車両 |
| CN109624858B (zh) * | 2019-01-04 | 2021-02-02 | 斑马网络技术有限公司 | 外后视镜的图像显示方法及装置 |
| JP7326041B2 (ja) * | 2019-06-25 | 2023-08-15 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、移動体、および画像処理方法 |
| CN110312106B (zh) * | 2019-07-30 | 2021-05-18 | 广汽蔚来新能源汽车科技有限公司 | 图像的显示方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| JP6856149B2 (ja) * | 2020-02-03 | 2021-04-07 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム |
| JP7345114B2 (ja) * | 2020-03-25 | 2023-09-15 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 車両用表示制御装置、表示制御方法、およびプログラム |
| JP7276280B2 (ja) * | 2020-08-18 | 2023-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用画像記録装置及び車両用画像記録方法 |
| WO2022112810A1 (ja) * | 2020-11-27 | 2022-06-02 | 日産自動車株式会社 | 車両支援方法及び車両支援装置 |
| CN113516733B (zh) * | 2021-05-21 | 2024-05-17 | 北京易航远智科技有限公司 | 一种填充车底盲区的方法和系统 |
| CN114296375A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-04-08 | 徐州重型机械有限公司 | 一种车载显示装置自动控制方法、控制系统及工程车辆 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7161616B1 (en) * | 1999-04-16 | 2007-01-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Image processing device and monitoring system |
| JP2008205644A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Fujitsu Ltd | 画像処理装置及び画像処理方法 |
| JP2009040107A (ja) * | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Denso Corp | 画像表示制御装置及び画像表示制御システム |
| CN102714710A (zh) * | 2009-12-07 | 2012-10-03 | 歌乐牌株式会社 | 车辆周边图像显示系统 |
| CN102823240A (zh) * | 2010-03-26 | 2012-12-12 | 本田技研工业株式会社 | 车辆驾驶辅助装置 |
| CN102934150A (zh) * | 2010-06-08 | 2013-02-13 | 丰田自动车株式会社 | 行驶模型生成装置及驾驶辅助装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0948282A (ja) | 1995-08-08 | 1997-02-18 | Mazda Motor Corp | 車両用間接視認装置 |
| US7786898B2 (en) * | 2006-05-31 | 2010-08-31 | Mobileye Technologies Ltd. | Fusion of far infrared and visible images in enhanced obstacle detection in automotive applications |
| JP4775123B2 (ja) | 2006-06-09 | 2011-09-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用監視装置 |
| JP2008004990A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用表示制御装置 |
| JP5117003B2 (ja) * | 2006-07-11 | 2013-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
| JP4882571B2 (ja) * | 2006-07-20 | 2012-02-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用監視装置 |
| JP5023872B2 (ja) * | 2007-08-06 | 2012-09-12 | 株式会社デンソー | 画像表示制御装置及び画像表示制御システム |
| JP5397373B2 (ja) * | 2008-05-29 | 2014-01-22 | 富士通株式会社 | 車両用画像処理装置、車両用画像処理方法 |
| JP5196265B2 (ja) | 2008-12-03 | 2013-05-15 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺認知支援装置 |
| JP2010137697A (ja) | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP5479956B2 (ja) * | 2010-03-10 | 2014-04-23 | クラリオン株式会社 | 車両用周囲監視装置 |
| JP5663352B2 (ja) * | 2011-03-03 | 2015-02-04 | 日本電産エレシス株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム |
-
2013
- 2013-11-08 CN CN201380069122.XA patent/CN104885448B/zh active Active
- 2013-11-08 US US14/647,319 patent/US9589194B2/en active Active
- 2013-11-08 JP JP2015501270A patent/JP6081570B2/ja active Active
- 2013-11-08 WO PCT/JP2013/080229 patent/WO2014129026A1/ja active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7161616B1 (en) * | 1999-04-16 | 2007-01-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Image processing device and monitoring system |
| JP2008205644A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Fujitsu Ltd | 画像処理装置及び画像処理方法 |
| JP2009040107A (ja) * | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Denso Corp | 画像表示制御装置及び画像表示制御システム |
| CN102714710A (zh) * | 2009-12-07 | 2012-10-03 | 歌乐牌株式会社 | 车辆周边图像显示系统 |
| CN102823240A (zh) * | 2010-03-26 | 2012-12-12 | 本田技研工业株式会社 | 车辆驾驶辅助装置 |
| CN102934150A (zh) * | 2010-06-08 | 2013-02-13 | 丰田自动车株式会社 | 行驶模型生成装置及驾驶辅助装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6081570B2 (ja) | 2017-02-15 |
| US20150302259A1 (en) | 2015-10-22 |
| JPWO2014129026A1 (ja) | 2017-02-02 |
| US9589194B2 (en) | 2017-03-07 |
| CN104885448A (zh) | 2015-09-02 |
| WO2014129026A1 (ja) | 2014-08-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104885448B (zh) | 驾驶辅助装置以及图像处理程序 | |
| EP3554062B1 (en) | Imaging apparatus | |
| CN107444395B (zh) | 车辆控制系统和车辆控制方法 | |
| US8717196B2 (en) | Display apparatus for vehicle | |
| CN108140312A (zh) | 停车辅助方法及停车辅助装置 | |
| CN107415959A (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序 | |
| CN106564432A (zh) | 车辆用视角控制装置和方法以及包括该装置的车辆 | |
| CN108136987A (zh) | 停车位检测方法及装置 | |
| CN107848416A (zh) | 显示控制装置、显示装置及显示控制方法 | |
| CN107415943A (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序 | |
| JP2018098567A (ja) | 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両 | |
| CN112937567A (zh) | 自动驾驶车辆用信息提示装置 | |
| JP3977042B2 (ja) | 車両用後方視界表示装置 | |
| JP5906987B2 (ja) | 予測軌跡案内システム、方法およびプログラム | |
| US20220258742A1 (en) | Yaw rate estimating device | |
| JP6781035B2 (ja) | 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両 | |
| JP7253708B2 (ja) | 情報処理装置、車両及び情報処理方法 | |
| JP6989213B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2021007255A (ja) | 撮像装置、画像処理装置、表示システム、および車両 | |
| JP2002225628A (ja) | 車両用表示装置 | |
| JP2021039007A (ja) | 表示制御装置、表示制御方法、および表示制御プログラム | |
| EP3544293A1 (en) | Image processing device, imaging device, and display system | |
| JP6974564B2 (ja) | 表示制御装置 | |
| US20240127612A1 (en) | Vehicle display device, vehicle display system, vehicle display method, and non-transitory storage medium stored with program | |
| JP2022040223A (ja) | 表示制御装置及び車両 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |