JP5906987B2 - 予測軌跡案内システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の予測軌跡を案内する予測軌跡案内システム、方法およびプログラムに関する。

従来、ビデオカメラにより撮影した風景画像を表示装置の画面に表示させるとともに、当該風景画像内の案内交差点の像に、当該案内交差点での進路を示す矢印を重畳する技術が知られている（特許文献１、参照）。

特開平７−６３５７２号公報

しかしながら、従来技術では、画面に表示された風景画像内の案内交差点の像と矢印との位置関係に基づいて、車両の現在地点において進路変更を行う必要があるのか、将来的に到達する地点において進路変更を行う必要があるのかを判断する必要があった。
すなわち、画面に表示された矢印の位置と、画面に表示された風景画像内における各交差点や道路の像の位置との相対関係に基づいて、どの交差点にて進路変更を行う必要があるのかを判断する必要があり、画面を見て確認しなければならない情報量が多くなってしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両の進路を運転者が直感的に認識することができる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明において、経路情報取得手段は、車両が走行すべき経路の情報を取得する。地物画像取得手段は、経路の情報に基づく車両の予測軌跡を車両の左右両側から挟む一対の走行忌避地物の画像である地物画像を取得する。表示制御手段は、車両の前方風景に重畳されるように、地物画像を表示部に表示させる。

前記の構成において、一対の走行忌避地物によって左右両側から挟むことにより予測軌跡を表すことができ、車両の進路を運転者が直感的に理解できる。さらに、走行忌避地物は予測軌跡を挟む位置に存在するため、前方風景における予測軌跡の像上に地物画像が重畳されないようにすることができる。従って、予測軌跡上の他車両等の視認性を良好とすることができる。また、走行忌避地物により、当該走行忌避地物を超えて車両を走行させるべきでない印象を運転者に与えることができるため、一対の走行忌避地物によって左右両側から挟まれた予測軌跡から外れないような進路をとるべきことを案内できる。

経路情報取得手段は、車両が走行すべき経路の情報を取得すればよく、目的地点に到達するために走行すべき経路の情報を取得してもよい。ここで、予測軌跡は、実空間における車両の前方において車両が走行すると予測される軌跡であり、経路上を車両が走行するために車両が走行すると予測される軌跡であればよい。予測軌跡は経路上の道路内の軌跡であってもよいし、さらに経路上の道路内において車両が走行する可能性が高い軌跡であってもよい。多くの場合、車両は道路に沿って前方に走行するため、予測軌跡は、経路上の道路の方向において車両の現在位置から前方に延びる軌跡であってもよい。さらに、予測軌跡は、経路上の道路内における車両が走行すると予測されるレーン上の軌跡であってもよい。例えば、予測軌跡は、現在走行している道路から経路上の次の道路へ進入可能なレーン上の軌跡であってもよい。

一対の走行忌避地物は、現実には存在しないが、予測軌跡を車両の左右両側から挟むように存在すると想定された仮想の地物である。走行忌避地物は、車両が走行を避けるべき印象を運転者に与える地物であればよく、車両が走行することができない形状を有する地物であってもよい。例えば、所定の高さや厚みを有する壁、および、所定の深さや幅を有する溝は、車両が走行することができない形状を有する走行忌避地物となり得る。また、走行忌避地物は、車両が走行できない領域に設置される地物であってもよい。例えば、導流帯のペイントは、車両が走行できない領域に設置される地物となり得る。むろん、走行忌避地物は、ガードレールのように車両が走行することができない形状であり、かつ、車両が走行できない領域に設置される地物であってもよい。さらに、走行忌避地物は、車両が走行を避けるべき印象を運転者に与える色や模様を有する地物であってもよい。

ここで、一対の走行忌避地物は、予測軌跡を車両の左右両側から挟めばよく、予測軌跡上を走行する車両の左右両側のそれぞれに少なくとも１個ずつ存在すればよい。さらに、一対の走行忌避地物は、予測軌跡が左右両側から囲まれているような印象を運転者に与えればよく、予測軌跡に沿って不連続な形状を有してもよいし、予測軌跡の一部のみを左右両側から挟んでもよい。特に、予測軌跡のうち車両が複数の進路を取り得る部分（交差点、レーン変更可能区間等）については、一対の走行忌避地物が車両の左右両側から挟むようにするのが望ましい。

ここで、地物画像を前方風景に重畳させるとは、地物画像を表示部に表示させることにより前方風景上に地物画像を重ねることを意味する。また、表示部は、少なくとも地物画像を表示すればよく、地物画像とともに前方風景を表す画像（以下、前方画像）を表示してもよい。すなわち、表示制御手段は、前方画像に地物画像を重畳し、当該地物画像が重畳された前方画像を表示部に表示させてもよい。前方画像は、カメラで前方風景を撮影することにより得られてもよいし、地図情報に基づいて前方風景を描画することにより得られてもよい。さらに、表示部は、少なくとも地物画像を表示すればよく、前方画像を表示しなくてもよい。すなわち、表示部は、車両のフロントガラス越しに運転者が視認する現実の前方風景に対して地物画像が重畳されるように表示するヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。

さらに、地物画像取得手段は、予測軌跡が前方の交差点において旋回をともなって退出道路へ退出する軌跡である場合に、地物画像として、一対の走行忌避地物のうち旋回方向と反対側の走行忌避地物が退出道路に接続するように描画された画像を取得してもよい。旋回方向と反対側の走行忌避地物を退出道路に接続するようにすることにより、走行忌避地物に沿って退出道路へと車両を誘導できる。旋回をともなって予測軌跡上の退出道路へ退出する場合とは、予測軌跡上を車両が走行した場合において、交差点への進入方向と交差点からの退出方向とが所定角度以上となることであってもよい。
なお、退出道路とは、交差点に接続する接続道路のうち、車両が交差点を通過した後に走行すべことを経路の情報が示す接続道路である。

さらに、旋回方向と反対側の走行忌避地物を退出道路に接続するようにした場合、当該走行忌避地物は旋回方向の反対側から旋回方向側の退出道路にかけて交差点を横切ることとなる。従って、交差点を横切る走行忌避地物により、旋回方向の反対側に接続する接続道路、および、直進方向に接続する接続道路への退出を阻害する印象を運転者に与えることができる。さらに、交差点を横切る走行忌避地物により、退出道路に退出する場合と同一の旋回方向に、より小さい旋回角で旋回した場合に退出可能な接続道路（以下、小旋回接続道路）への退出を阻害する印象も運転者に与えることができる。

また、地物画像取得手段は、予測軌跡が前方の交差点において旋回をともなって退出道路へ退出する軌跡である場合に、地物画像として、一対の走行忌避地物のうち旋回方向と反対側の走行忌避地物が退出道路の幅方向の縁であって旋回中心と反対側の縁に接続するように描画された画像を取得してもよい。これにより、旋回方向と反対側の走行忌避地物の内側に沿って、退出道路の旋回中心と反対側の縁よりも内側に車両が退出できることを運転者に認識させることができる。すなわち、走行忌避地物が退出道路の幅方向の縁に接続するようにすることにより、退出道路の幅方向において車両が走行できる領域が制限されるような印象を運転者に与えることが防止できる。ここで退出道路の幅方向の縁とは、退出道路の幅方向において車両が法令上または物理的に走行できる領域の外縁であってもよい。旋回中心の反対側とは、旋回する車両の幅方向において遠心力が作用する側を意味する。

さらに、地物画像取得手段は、予測軌跡が前方の交差点において旋回をともなって退出道路へ退出する軌跡である場合に、地物画像として、一対の走行忌避地物のうち旋回方向側の走行忌避地物が存在しなくなるように描画された画像を取得してもよい。これにより、旋回方向側の走行忌避地物が旋回方向への旋回を阻害するような印象を運転者に与えることが防止できる。なお、地物画像取得手段は、最初から旋回方向側の走行忌避地物の像を描画しないようにしてもよいし、予め描画された地物画像に含まれる旋回方向側の走行忌避地物の像を消去してもよい。

上述したように、旋回方向と反対側の走行忌避地物が退出道路に接続するようにすれば、交差点を横切る走行忌避地物により、退出道路へ退出する場合よりも旋回角が小さい小旋回接続道路への退出を阻害する印象を運転者に与えることができる。しかしながら、このようにしても、退出道路に退出する場合と同じ旋回方向に、より大きい旋回角で旋回した場合に退出可能な別の接続道路（以下、大旋回接続道路）への退出を阻害する印象を運転者に与えることができない。旋回方向と反対側の走行忌避地物が退出道路を越えて大旋回接続道路への退出を遮るのは困難だからである。さらに、上述したように、旋回方向側の走行忌避地物を存在させないようにする場合、旋回方向と反対側の走行忌避地物と旋回方向側の走行忌避地物とのいずれによっても、大旋回接続道路への退出を阻害する印象を運転者に与えることができなくなる。そこで、地物画像取得手段は、前方の交差点に大旋回接続道路が接続する場合に、追加の走行忌避地物が大旋回接続道路への退出を阻害するように描画された地物画像を取得してもよい。これにより、旋回方向側の走行忌避地物を存在させないようにした場合でも、大旋回接続道路へ退出すべきとの誤認が防止できる。なお、前方の交差点に大旋回接続道路が接続しない場合には旋回方向側の走行忌避地物を存在させないようにすればよく、追加の走行忌避地物のための描画処理を発生させずに済ませることができる。ここで、大旋回接続道路と小旋回接続道路とは、運転者が退出道路と紛らわしいと感じる接続道路であればよく、前方の交差点にて退出可能であるように運転者が感じる道路であればよい。すなわち、大旋回接続道路と小旋回接続道路とは、必ずしも前方の交差点にて現実に退出可能な道路でなくてもよく、法令上の理由（一方通行道路や私道など）や物理的な理由（行き止まりや工事中など）によって現実には退出できない道路であってもよい。

さらに、地物画像取得手段は、予測軌跡が前方の交差点において旋回をともなって退出道路へ退出する軌跡である場合に、地物画像として、一対の走行忌避地物の色が車両から交差点までの距離に応じた色となるように描画された地物画像を取得してもよい。これにより、旋回すべき交差点までの距離や、旋回をすべきタイミングまでの猶予期間を運転者が色によって認識できる。ここで、走行忌避地物の色は、車両から交差点までの距離が小さくなるほど運転者に強く注意を喚起するように設定されるのが望ましい。また、走行忌避地物の色は、走行忌避地物全体で一色に設定されてもよいし、交差点までの距離に応じて走行忌避地物の部分ごとに設定されてもよい。

また、地物画像取得手段は、予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在する場合、地物画像として、予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在しない場合よりも、一対の走行忌避地物の色の透明度が高くなるように描画された画像を取得してもよい。すなわち、予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在する場合に一対の走行忌避地物の色の透明度を高くすることにより、注意物の視認性を向上させてもよい。なお、走行忌避地物の透明度は、走行忌避地物全体で高くされてもよいし、注意物が所定距離以内に存在する部分だけ高くされてもよい。注意物とは、運転者が注意すべき物体であり、画像認識や物体検出センサや地図情報や交通情報等に基づいて存在が特定されてもよい。また、注意物の存在は高い確度で特定されなくてもよく、例えば渋滞時に注意物としての他車両が存在すると推定してもよい。地物画像の透明度とは、重畳後の色に対する地物画像本来の色の寄与度の低さの程度を表し、地物画像の透明度が高いほど重畳後の色に対する地物画像本来の色の寄与度が低くなる。

さらに、地物画像取得手段は、予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在する場合、地物画像として、予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在しない場合よりも、前記一対の走行忌避地物の高さが低くなるように描画された画像を取得してもよい。すなわち、予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在する場合に走行忌避地物の高さを低くすることにより、注意物の視認性を向上させてもよい。なお、走行忌避地物の高さは、走行忌避地物全体で低くされてもよいし、注意物が所定距離以内に存在する部分だけ低くされてもよい。

さらに、本発明のように一対の走行忌避地物によって予測軌跡の案内を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

図１は、ナビゲーション装置のブロック図である。 図２Ａ，２Ｂは走行忌避地物の平面図、図２Ｃ，２Ｄは地物画像が重畳された前方画像を示す図である。 図３Ａは走行忌避地物の平面図、図３Ｂは地物画像が重畳された前方画像を示す図である。 図４は経路案内処理のフローチャートである。 図５Ａは走行忌避地物の平面図、図５Ｂは地物画像が重畳された前方画像を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）経路案内処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる予測軌跡案内システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両に備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路の端点（交差点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路の幅を示すデータと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。形状補間点データは、道路の幅方向の中央位置に設けられた形状補間点の位置を示す。ノードデータは交差点の中央位置を示す。

車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とディスプレイ４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両に作用する角加速度に対応した信号を出力する。そして、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、及びジャイロセンサ４３等から出力された信号や地図情報３０ａに基づいて車両の現在位置を特定する。具体的に、制御部２０は、地図情報３０ａの形状補間点データに基づく道路（車両に最も近い道路等）の幅方向の中央線上に補正した車両の位置を現在位置として取得する。

カメラ４４は、車両の前方正面の前方風景を撮影し、当該前方風景を表す前方画像を生成するイメージセンサである。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。本実施形態において、カメラ４４は、車両の幅方向の中央位置に備えられたバックミラーの裏側に備えられている。ディスプレイ４５は、制御部２０から出力された映像信号に基づいて各種案内を出力する映像出力装置である。ディスプレイ４５は、前方画像を表示する。

制御部２０は予測軌跡案内プログラム２１を実行する。予測軌跡案内プログラム２１は、経路情報取得部２１ａと地物画像取得部２１ｂと表示制御部２１ｃとを含む。
経路情報取得部２１ａは、車両が走行すべき経路の情報を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、目的地点に到達するために予めナビゲーション装置１０が探索した走行予定経路を示す情報を記録媒体３０から取得する。走行予定経路は目的地点に到達するために車両が走行すべき一連の道路で構成される。なお、走行予定経路は、制御部２０が予め探索した経路であってもよいし、制御部２０が通信を介して外部の装置から取得した経路であってもよい。図２Ａは、走行予定経路（破線）に従って走行する場合に、旋回（右折）をともなって退出道路へ退出すべき交差点（以下、旋回交差点Ｃ１）が車両（白三角）の現在位置Ｘの前方に存在する例を示す。また、走行予定経路上の道路はすべて１レーンのみ含む道路であることとし、走行予定経路を示す破線は走行道路を構成する道路の幅方向の中央線を表すこととする。

なお、退出道路とは、交差点に接続する接続道路のうち、車両が交差点を通過した後に走行すべきことを経路の情報が示す接続道路である。より具体的には、交差点に接続する接続道路のうち、走行予定経路を構成する道路であって、車両の現在位置から遠い側の接続道路が退出道路である。同様に、進入道路とは、交差点に接続する接続道路のうち、車両が交差点を通過する前に走行すべきことを経路の情報が示す接続道路のことである。より具体的には、交差点に接続する接続道路のうち、走行予定経路を構成する道路であって、車両の現在位置から近い側の接続道路が進入道路である。

地物画像取得部２１ｂは、経路の情報に基づく車両の予測軌跡を車両の左右両側から挟む一対の走行忌避地物の画像である地物画像を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。まず、制御部２０は、走行予定経路上において車両が次に旋回して退出すべき旋回交差点Ｃ１を特定する。本実施形態において、制御部２０は、走行予定経路上における走行方向前方に存在する交差点であって進入方向に対して退出方向がなす旋回角が閾値よりも大きい交差点を地図情報３０ａに基づいて特定し、当該特定した交差点を旋回交差点Ｃ１とする。例えば、運転者が交差点を道なりに走行している感じる旋回角の上限値を閾値としてもよく、閾値は記録媒体３０に記録されている。制御部２０は、進入道路と退出道路上に存在する形状補間点であって交差点から所定距離以内の形状補間点を接続するベクトルの方向に基づいて交差点に対する進入方向と退出方向とを特定する。なお、走行予定経路上における走行方向前方に存在する交差点であっても旋回角が閾値以内である交差点は旋回交差点Ｃ１として扱わない。

制御部２０は、走行予定経路上の道路内において車両が走行する可能性が高い軌跡を予測軌跡として取得する。まず、制御部２０は、地図情報３０ａの形状補間点データに基づいて、走行予定経路を構成する道路の幅方向の中央線（破線）を特定する。制御部２０は、旋回交差点Ｃ１の中央位置（黒丸）と旋回交差点Ｃ１に接続する接続道路の幅とを地図情報３０ａに基づいて特定し、これらに基づいて旋回交差点Ｃ１と当該旋回交差点Ｃ１への進入道路との境界線Ｂ１および旋回交差点Ｃ１と当該旋回交差点Ｃ１からの退出道路との境界線Ｂ２とを特定する。具体的に、制御部２０は、進入道路の幅方向における左右の縁のそれぞれについて他の接続道路の幅方向の縁との交点のうち最も後方側（手前側）の交点を特定し、当該特定した交点同士を接続する直線を境界線Ｂ１とする。制御部２０は、退出道路の幅方向における左右の縁のそれぞれについて他の接続道路の幅方向の縁との交点のうち最も走行予定経路上の前方側の交点を特定し、当該特定した交点同士を接続する直線を境界線Ｂ２とする。さらに、制御部２０は、前方画像において車両が走行している道路の区画線の像の位置を画像認識によって特定し、当該区画線の像の位置に基づいて道路の中央線に対して現実の車両の位置が道路の幅方向にずれている方向と距離とを特定する。そして、制御部２０は、走行予定経路上の道路の中央線のうち現在位置Ｘから境界線Ｂ１までの部分を、道路の幅方向において中央線から車両の位置がずれている方向に、ずれている距離だけ平行移動させることにより、現在の車両の位置から境界線Ｂ１までの予測軌跡Ｕ（二点鎖線）を取得する。なお、図２Ａでは、車両が直線道路を走行する例を示したが、道路が湾曲する場合には中央線と平行となるように予測軌跡Ｕも湾曲する。

さらに、制御部２０は、進入道路の境界線Ｂ１と予測軌跡Ｕとの交点と、退出道路の境界線Ｂ２と退出道路の中央線との交点とを接続する線を、旋回交差点Ｃ１内の予測軌跡Ｕとして取得する。具体的に、制御部２０は、旋回交差点Ｃ１内の予測軌跡Ｕの形状を、記録媒体３０に記録されている理想的な車両の旋回軌跡となるように設定する。記録媒体３０においては、交差点と接続道路（進入道路、退出道路）の形状ごとに理想的な車両の旋回軌跡が記録されている。制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて旋回交差点Ｃ１と接続道路の形状とを特定し、これらに対応する理想的な旋回軌跡を記録媒体３０から取得する。理想的な旋回軌跡とは、燃費や安全性や乗り心地等において理想的な旋回軌跡であってもよい。以上により、車両の現在の位置から旋回交差点Ｃ１を退出するまでの予測軌跡Ｕが得られる。

図２Ａは、車両から旋回交差点Ｃ１までの残距離ＳがＴ１≧Ｓ＞Ｔ２である状態（以下、遠距離接近状態）における一対の走行忌避地物の平面図である。図２Ｂは、車両から旋回交差点Ｃ１までの残距離ＳがＴ２≧Ｓ＞Ｔ３である状態（以下、中距離接近状態）における一対の走行忌避地物の平面図である。なお、制御部２０は、地図情報３０ａのノードに基づく旋回交差点Ｃ１の中央位置と、車両の現在位置Ｘとの直線距離を残距離Ｓとしてもよい。図２Ａ，２Ｂの例では、車両と旋回交差点Ｃ１との間に旋回角が閾値以内である交差点（以下、直進交差点Ｃ２）が存在する。

遠距離接近状態は、残距離ＳがＴ１≧Ｓ＞Ｔ２であり、車両が旋回交差点Ｃ１に接近はしているが、旋回すべきタイミングまでの猶予期間が長い状態である。中距離接近状態は、残距離ＳがＴ２≧Ｓ＞Ｔ３であり、旋回すべきタイミングまでの猶予期間が遠距離接近状態よりも短いが、旋回すべきタイミングが差し迫っていない状態である

図２Ａ，２Ｂに示すように、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、予測軌跡Ｕを左右両側から挟む一対の走行忌避地物Ｏ（太線）が存在すると仮定した場合における当該一対の走行忌避地物Ｏを表す地物画像を取得する。本実施形態において、走行忌避地物は、現在位置Ｘから予測軌跡Ｕに沿った長さが所定長さＬで地面からの高さが所定高さＨ（例えば１ｍ）の壁である。所定長さＬは、例えば走行忌避地物Ｏが道路を幅方向に塞ぐことができるように、平均的な道路の幅よりも長く設定されており、記録媒体３０に記録されている。走行忌避地物Ｏは、仮想の壁であるため、実質的に厚みを有していなくてもよい。所定高さＨを有する壁は、車両が乗り越えて走行することが困難な印象を運転者に与えることができる地物である。一対の走行忌避地物Ｏは、それぞれ予測軌跡Ｕに対して平行であり、互いの距離が予め記録媒体３０に記録された間隔Ｄに保たれる。間隔Ｄは、車両が一対の走行忌避地物Ｏの間を走行できるような印象を与えることができる幅であればよく、例えば、車幅程度の幅であったり、少なくとも車両の車幅よりも大きい幅であったりしてよい。なお、間隔Ｄの値の設定に関しては、例えば、ユーザが車幅を直接または間接的（例えば、車種の指定）に入力して、その値に所定の係数を乗じた値を間隔Ｄとする構成や、車種毎に予め間隔Ｄの値を記憶させておく構成などとしてもよい。また、間隔Ｄは、道路の幅やレーンの幅や車速が大きいほど、大きくなるように設定されてもよいし、運転者の操作によって設定されてもよい。また、制御部２０は、地図情報３０ａに基づく道路の幅方向の縁の位置よりも、前方画像の画像認識に基づく車両の位置から幅方向に間隔Ｄの半分だけ移動した位置が道路の幅方向の外側にある場合、走行忌避地物Ｏが幅方向の縁の位置にあると仮定した地物画像を取得してもよい。

なお、予測軌跡Ｕが湾曲する場合、制御部２０は、走行忌避地物Ｏも予測軌跡Ｕからの距離をＤ／２に保つように湾曲させればよい。図２Ｂにおいて車両は道路の幅方向の中央を走行し、車両から所定長さＬ前方までの範囲において道路の中央線と予測軌跡Ｕとは一致している。図２Ｂのように車両から所定長さＬ前方の範囲に旋回交差点Ｃ１以外の直進交差点Ｃ２が存在する場合には、直進交差点Ｃ２における直進方向以外の接続道路への退出は一対の走行忌避地物Ｏによって阻害されることとなる。すなわち、車両の前方に予測軌跡Ｕ上の接続道路（退出道路）以外の接続道路が接続する直進交差点Ｃ２が存在する場合に、一対の走行忌避地物Ｏが予測軌跡Ｕ上の接続道路（退出道路）以外の接続道路（右左折道路）への退出を阻害するようになる。所定長さＬは、平均的な道路の幅よりも長く設定されているため、現在位置Ｘが直進交差点Ｃ２に接近していくにつれて直進交差点Ｃ２における接続道路（右左折道路）への退出経路を幅方向に塞ぐ印象を確実に与えることができる。なお、所定長さＬは、直進交差点Ｃ２における接続道路（右左折道路）の幅が大きいほど、長く設定されてもよい。

さらに、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、地物画像Ｉとして、一対の走行忌避地物Ｏの色が車両から旋回交差点Ｃ１までの残距離Ｓに応じた色となるように描画された画像を取得する。すなわち、車両から旋回交差点Ｃ１までの残距離Ｓが短く旋回すべきタイミングまでの猶予期間が短いほど、走行忌避地物Ｏの色を強く注意を喚起する色とする。本実施形態において、制御部２０は、遠距離接近状態の走行忌避地物の色を緑色とし、中距離接近状態の走行忌避地物の色を黄色とする。

そして、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、予測軌跡Ｕを車両の左右両側から挟む一対の走行忌避地物Ｏを表す地物画像Ｉを取得する。すなわち、制御部２０は、一対の走行忌避地物Ｏを、カメラ４４と同一の視点にてカメラ４４と同一方向に撮影した場合の像である地物画像Ｉを現在位置Ｘと前方画像の画像認識に基づく車両の位置とカメラ４４の設定とに基づいて描画する。

表示制御部２１ｃは、前方風景に重畳されるように、地物画像をディスプレイ４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、前方風景と一緒に一対の走行忌避地物Ｏをカメラ４４で撮影した画像と等価な画像をディスプレイ４５に表示させる。具体的に、制御部２０は、カメラ４４によって前方風景を実際に撮影した前方画像に地物画像Ｉを重畳し、地物画像Ｉが重畳された前方画像をディスプレイ４５に表示させる。

図２Ｃ，２Ｄは、図２Ａ，２Ｂの場合において地物画像が重畳された前方画像Ｉを示す。なお、本実施形態において、予測軌跡の像（二点鎖線）は前方画像に重畳されないが、説明のため予測軌跡の像を図示することとする。ただし、予測軌跡予測軌跡Ｕの像は前方画像に重畳されてもよい。図２Ｃ，２Ｄにおいて、予測軌跡予測軌跡Ｕの像を左右両側から挟むように地物画像Ｉ（網掛け）が表示されている。また、前方画像の下辺の中点Ｆは車両（カメラ４４）の位置を示し、予測軌跡Ｕの像は前方画像の下辺の中点Ｆを始点として上方に延びる直線となる。

以上の説明した本実施形態において、一対の走行忌避地物Ｏによって左右両側から挟むことにより予測軌跡Ｕを表すことができ、車両の進路を運転者が直感的に理解できる。さらに、走行忌避地物Ｏは予測軌跡Ｕを挟む位置に存在するため、前方風景における予測軌跡Ｕの像上に地物画像Ｉが重畳されないようにすることができる。従って、予測軌跡Ｕ上の他車両等の視認性を良好とすることができる。また、走行忌避地物Ｏによって車両を走行させるべきでない印象を運転者に与えることができるため、一対の走行忌避地物Ｏによって左右両側から挟まれた予測軌跡Ｕから外れないような進路をとるべきことを案内できる。さらに、図２Ｂ，２Ｄの例のように、所定長さＬよりも車両の近くに直進交差点Ｃ２が存在する場合、直進交差点Ｃ２において予測軌跡Ｕ上の接続道路（退出道路）以外の接続道路（右左折道路）への退出を阻害するように描画された地物画像Ｉが重畳されるため、直進交差点Ｃ２において直進方向に退出すべきことを一意に特定できる。

なお、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、一対の走行忌避地物Ｏの像が描画された地物画像Ｉを取得すればよく、描画処理を行うことなく、予め描画された地物画像Ｉを記録媒体３０から取得してもよい。また、制御部２０が地物画像Ｉを描画する場合においても、描画の手順は以上説明した手順に限られない。例えば、制御部２０は、前方画像における予測軌跡Ｕの像の位置を特定し、当該予測軌跡Ｕの像の左右両側に、予め用意された一対の走行忌避地物Ｏの像を配置するようにしてもよい。この場合、制御部２０は、予測軌跡Ｕの像の形状に応じて、一対の走行忌避地物Ｏの像の形状を変形させてもよい。

また、記録媒体３０に予め地物画像Ｉを記録する場合、車両の予測軌跡のパターンごとに地物画像Ｉを記録してもよい。すなわち、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、走行予定経路に基づいて予測軌跡のパターンを特定し、当該パターンに対応する地物画像Ｉを記録媒体３０から取得してもよい。具体的には、走行予定経路において、現在位置Ｘから所定距離前方までの範囲に旋回交差点Ｃ１が存在しない場合、制御部２０は、車両の予測軌跡が「直進パターン」に該当すると判定し、「直進パターン」に対応する地物画像Ｉを取得してもよい。「直進パターン」に対応する地物画像Ｉとして、操舵角を０度に維持した状態で車両が走行すると仮定した場合の車両の予測軌跡に沿って存在する走行忌避地物Ｏを表す画像が記録媒体３０に記録されてもよい。

走行予定経路において、現在位置Ｘから所定距離前方までの範囲に旋回交差点Ｃ１が存在する場合、制御部２０は、旋回交差点Ｃ１において車両が左折をするのか右折をするのかを判定する。そして、制御部２０は、車両が左折する場合（左方向の旋回角が直角から所定角度以内の角度の場合等）には車両の予測軌跡が「左折パターン」に該当すると判定し、車両が右折する場合（右方向の旋回角が直角から所定角度以内の角度の場合等）には車両の予測軌跡が「右折パターン」に該当すると判定する。「左折パターン」に対応する地物画像Ｉとして、操舵角を左方向に所定角度に維持した状態で車両が走行すると仮定した場合の車両の予測軌跡に沿って存在する走行忌避地物Ｏを表す画像が記録媒体３０に記録されてもよい。同様に、「右折パターン」に対応する地物画像Ｉとして、操舵角を右方向に所定角度に維持した状態で車両が走行すると仮定した場合の車両の予測軌跡に沿って存在する走行忌避地物Ｏを表す画像が記録媒体３０に記録されてもよい。

さらに、予測軌跡のパターンは旋回角の詳細な区分ごとに定義されてもよく、旋回角の詳細な区分に対応する予測軌跡のパターンごとに地物画像Ｉが記録媒体３０に記録されてもよい。例えば、予測軌跡のパターンとして「４５度だけ左方向に旋回するパターン（斜め奥への左折パターン）」や、「１３５度だけ右方向に旋回するパターン（斜め手前への右折パターン）」等が定義されてもよい。これらの場合、パターン毎に異なる操舵角の方向及び角度の値を予め規定しておき、当該予め規定されている方向及び角度の値に操舵角を維持した状態で車両が走行すると仮定した場合の車両の予測軌跡に沿って存在する走行忌避地物Ｏを表す画像を、パターン毎の地物画像Ｉとして記録媒体３０に記録すればよい。このように、地物画像Ｉを道路形状によらない固定の画像として取得する場合には、地図情報３０ａ等に基づいて予測軌跡を特定する処理と、地物画像Ｉを描画する処理の処理負荷を軽減することが可能となる。

次に、旋回交差点Ｃ１までの残距離ＳがＴ３≧Ｓである状態（以下、近距離接近状態）について説明する。なお、近距離接近状態は、残距離ＳがＴ３≧Ｓであり、旋回すべきタイミングが差し迫っている状態である。また、Ｔ３は、遠距離接近状態と中距離接近状態とにおける走行忌避地物Ｏの長さである所定長さＬと同じとされている。従って、遠距離接近状態と中距離接近状態とにおいて、予測軌跡Ｕのうち進入道路と旋回交差点Ｃ１との境界線Ｂ１よりも前方の湾曲部分に沿って走行忌避地物Ｏが設定されることはない。図３Ａは、車両の前方の旋回交差点Ｃ１について近距離接近状態となっている場合の走行忌避地物の平面図である。旋回交差点Ｃ１は旋回方向（右折方向）に接続道路が二個接続する交差点である。図３Ａに示すように、右折方向の接続道路のうち退出する場合の旋回角θが大きい方の接続道路が退出すべき退出道路であることとする。右折方向の接続道路のうち、退出道路に退出する場合よりも小さい旋回角θで旋回して退出できる接続道路を小旋回接続道路とする。

図３Ａに示すように、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、近距離接近状態において、地物画像Ｉとして、一対の走行忌避地物Ｏのうち旋回方向と反対側（左側）の走行忌避地物Ｏを旋回交差点Ｃ１において退出道路（右折道路）に接続するように描画された画像を取得する。すなわち、旋回すべきタイミングが差し迫っている状態において、制御部２０は、退出道路へと車両を誘導するように旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを変形させる。具体的に、制御部２０は、予測軌跡Ｕの全体（現在位置Ｘから退出道路の境界線Ｂ２まで）において予測軌跡Ｕとの距離を車幅程度等の間隔Ｄの半分を保つように旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを設定する。これにより、理想的な旋回軌跡を示す予測軌跡Ｕに沿った走行忌避地物Ｏを、旋回交差点Ｃ１と退出道路との境界線Ｂ２に接続するように設定できる。なお、現在位置Ｘから退出道路との境界線Ｂ２までの予測軌跡Ｕの長さは現在位置Ｘに依存するため、近距離接近状態においては、走行忌避地物Ｏの長さは所定長さＬに維持されない。

さらに、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、近距離接近状態において、一対の走行忌避地物Ｏの色を最も強く注意を喚起する赤色とする。近距離接近状態において、走行忌避地物の色が赤色とされるため、旋回すべきタイミングが差し迫っていることを運転者に強く喚起することができる。

図３Ｂは、図３Ａの場合において地物画像Ｉが重畳された前方画像を示す。図３Ｂに示すように、旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを退出道路に接続するようにすることにより、走行忌避地物Ｏに沿って退出道路へと車両を誘導できる。

図３Ａに示すように、走行忌避地物Ｏは、旋回方向の反対側から旋回方向側の退出道路にかけて交差点を横切ることとなる。従って、図３Ｂに示すように、交差点を横切る走行忌避地物Ｏにより、旋回方向の反対側に接続する接続道路（左折道路）、および、直進方向に接続する接続道路（直進道路）への退出を阻害する印象を運転者に与えることができる。さらに、図３Ｂに示すように、交差点を横切る走行忌避地物Ｏにより、小旋回接続道路への退出を阻害する印象を運転者に与えることができる。以上のことから、制御部２０は、一対の走行忌避地物Ｏのうち旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを旋回交差点Ｃ１において退出道路に接続するようにすることにより、予測軌跡Ｕ上の退出道路以外の接続道路への退出を阻害するように描画された地物画像Ｉを取得することができる。また、走行忌避地物Ｏと退出道路の境界線Ｂ２との間に、車幅に相当する長さ以下の隙間が設けられてもよい。これにより、走行忌避地物Ｏと退出道路の境界線Ｂ２との間の隙間を車両が通行できないような印象を運転者に与えることができる。

さらに、制御部２０は、交差点において退出道路へ退出するまでに車両が走行する軌跡の長さに応じて、退出道路と接続する走行忌避地物の交差点における長さを設定してもよい。一般に、交差点において退出道路へ退出するまでに車両が走行する軌跡の長さは旋回角θが大きいほど長くなるため、旋回角θに対して単調的に増加する関数により、退出道路と接続する走行忌避地物Ｏの長さを設定してもよい。さらに、交差点において退出道路へ退出するまでに車両が走行する軌跡の長さは、旋回交差点Ｃ１の大きさや車両が走行している道路幅（レーン数）や退出道路の道路幅（レーン数）が大きいほど長くなるため、これらが大きくなるほど退出道路と接続する走行忌避地物Ｏの交差点における長さを長く設定してもよい。

地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、退出道路に、旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏが接続するようにすればよく、旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏの形状は種々採用可能である。例えば、旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏは折れ線状であってもよい。

さらに、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、地物画像Ｉとして、近距離接近状態において旋回方向側の走行忌避地物が存在しなくなるように描画された画像を取得する。図３Ｂに示すように、前方画像Ｉにおいて旋回方向側（右側）の走行忌避地物Ｏの像が存在しない。その結果、旋回方向側の走行忌避地物Ｏが旋回方向への旋回を阻害するような印象を運転者に与えることを防止できる。

（２）経路案内処理：
図４は、経路案内処理のフローチャートである。経路案内処理は、走行予定経路の取得をトリガーとして開始し（ステップＳ１００）、車両が走行予定経路における目的地点に到着するまで（ステップＳ１２５）、最新の前方画像と車両の現在位置Ｘとを取得する（ステップＳ１０５）ごとに、ディスプレイ４５に表示させる前方画像を更新する処理である。

まず、経路情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を取得する（ステップＳ１００）。次に、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、前方画像と車両の現在位置Ｘとを取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、最新の前方画像と車両の現在位置Ｘとを取得する。次に、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、車両が走行している道路の道路種別に応じて、旋回を要する交差点までの残距離Ｓの閾値である閾値Ｔ１〜Ｔ３を設定する（ステップＳ１１０）。制御部２０は、一般道路を走行する場合よりも、高速道路を走行する場合の閾値Ｔ１〜Ｔ３を大きく設定する。なお、閾値Ｔ１〜Ｔ３は、車両が旋回すべきタイミングまでの猶予期間を判別するための閾値であるとも捉えられ、車両が走行している道路における平均車速が大きいほど大きい値とされるのが望ましい。

地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、車両から旋回交差点Ｃ１までの残距離Ｓと閾値Ｔ１〜Ｔ３との大小関係を判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、旋回交差点Ｃ１に対して車両が、Ｓ＞Ｔ１の未接近状態であるか、Ｔ１≧Ｓ＞Ｔ２の遠距離接近状態であるか、Ｔ２≧Ｓ＞Ｔ３の中距離接近状態であるか、Ｔ３≧Ｓの近距離接近状態であるかを判定する。

ステップＳ１１５においてＳ＞Ｔ１と判定された場合、すなわち未接近状態である場合、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１２０）。つまり、制御部２０は、地物画像Ｉを表示させるには時期尚早であるとして、前方風景を示す前方画像をそのまま（地物画像Ｉを描画、重畳することなく）ディスプレイ４５に表示させる。なお、残距離Ｓが閾値Ｔ１となった場合に、ナビゲーション装置１０が音声や画像により旋回交差点Ｃ１とともに旋回方向を初めて案内するようにしてもよい。この場合、未接近状態においては、運転者が旋回交差点Ｃ１の存在と旋回方向を知ることがなく、地物画像Ｉを表示させなくても旋回交差点Ｃ１よりも手前の直進交差点Ｃ２にて誤って車両が旋回する可能性は低い。なお、ステップＳ１１５においてＳ＝０となった場合、制御部２０は、走行予定経路において次の旋回交差点Ｃ１を特定し、以降は次の旋回交差点Ｃ１について残距離Ｓを特定する。

前方画像をディスプレイ４５に表示させると、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、車両が目的地点に到着したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、予測軌跡Ｕの案内を継続する必要性があるか否かを判定する。車両が目的地点に到着したと判定した場合（ステップＳ１２５：Ｙ）、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、経路案内処理を終了させる。

一方、車両が目的地点に到着したと判定しなかった場合（ステップＳ１２５：Ｎ）、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１０５に戻る。すなわち、予測軌跡Ｕの案内を継続する必要があるとして、最新の現在位置Ｘと前方画像を取得する。なお、走行予定経路を再探索した場合など、走行予定経路が変化した場合には、ステップＳ１００に戻り新たな走行予定経路に基づく予測軌跡Ｕを取得してもよい。

ステップＳ１１５においてＴ１≧Ｓ＞Ｔ２と判定された場合、すなわち遠距離接近状態である場合、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、走行忌避地物Ｏの色を緑色に設定する（ステップＳ１３０）。一方、ステップＳ１１５においてＴ２≧Ｓ＞Ｔ３と判定された場合、すなわち中距離接近状態である場合、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、走行忌避地物Ｏの色を黄色に設定する（ステップＳ１３５）。つまり、制御部２０は、旋回すべきタイミングまでの猶予期間が短いほど運転者に強く注意を喚起する色を走行忌避地物Ｏの色として設定する。

ステップＳ１３０，Ｓ１３５において走行忌避地物Ｏの色を設定すると、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、予測軌跡Ｕの左右両側に一対の走行忌避地物Ｏを設定する（ステップＳ１４０）。すなわち、旋回すべきタイミングまでの猶予期間が長い遠距離接近状態および中距離接近状態である場合、旋回交差点Ｃ１までに他の交差点が存在したとしても、当該他の交差点において車両の直進が促されるように一対の走行忌避地物Ｏを双方とも前方風景に重畳すると設定する。

次に、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、一対の走行忌避地物Ｏの形状を予測軌跡Ｕに沿った形状に設定する（ステップＳ１４５）。すなわち、旋回すべきタイミングまでの猶予期間が長い遠距離接近状態および中距離接近状態である場合、旋回交差点Ｃ１における旋回軌跡を案内するには時期尚早であるとして、一対の走行忌避地物Ｏの形状を予測軌跡Ｕに平行な形状に設定する（図２Ａ，２Ｂ）。この場合、予測軌跡Ｕと一対の走行忌避地物Ｏとの距離は一対の走行忌避地物Ｏの間隔Ｄの半分に保たれ、予測軌跡Ｕに沿った方向における一対の走行忌避地物Ｏの長さは所定長さＬとなる。

次に、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、地物画像Ｉを描画する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、走行忌避地物Ｏをカメラ４４で撮影した場合の像を地物画像Ｉとして描画する。まず、制御部２０は、車両の現在位置Ｘから旋回交差点Ｃ１と退出道路との境界線Ｂ２までの範囲において予測軌跡Ｕを特定する（図２Ａ，２Ｂ）。そして、制御部２０は、間隔Ｄを隔てて予測軌跡Ｕを左右両側から挟む一対の走行忌避地物Ｏを設定し、前方画像の画像認識に基づく車両の位置およびカメラ４４の設定に基づいて一対の走行忌避地物Ｏを表す地物画像Ｉを描画する。

次に、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、地物画像Ｉを前方画像に重畳する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、地物画像Ｉ中の各画素が、車両の前方の空間における同一位置の像を表す前方画像中の画素と重なるように、地物画像Ｉを前方画像に重畳する。なお、ステップＳ１５０，Ｓ１５５では、地物画像Ｉの全体を描画した後に地物画像Ｉを前方画像に重畳することとしたが、地物画像Ｉの描画処理と重畳処理とを同時に行ってもよい。例えば、地物画像Ｉの描画処理と重畳処理とを画素単位で行い、描画処理と重畳処理とを全画素分だけ繰り返して行うようにしてもよい。制御部２０は、予め設定された地物画像Ｉの透明度が高いほど、重畳後の前方画像における地物画像Ｉの色の寄与度が小さくなるように地物画像Ｉを前方画像に重畳する。本実施形態において、地物画像Ｉの透明度は地物画像Ｉと前方画像の視認性を両立させる一定の値に設定されていることとする。

表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、地物画像Ｉが重畳された前方画像をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、遠距離接近状態と中距離接近状態とにおいて、予測軌跡Ｕに沿って車両が走行すべきことを案内し、特に旋回交差点Ｃ１よりも先に車両が直進交差点Ｃ２に到達する場合には直進交差点Ｃ２において直進すべきことを案内できる前方画像をディスプレイ４５に表示させる（図２Ｃ，２Ｄ）。また、制御部２０は、走行忌避地物Ｏの色によって、旋回交差点Ｃ１にて旋回するまでの猶予期間が遠距離接近状態よりも短い中距離接近状態である場合に、遠距離接近状態よりも強く注意を喚起する。

一方、ステップＳ１１５においてＴ３≧Ｓと判定された場合、すなわち近距離接近状態である場合、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、走行忌避地物Ｏの色を赤色に設定する（ステップＳ１６５）。つまり、制御部２０は、旋回すべきタイミングが差し迫った近距離接近状態である場合、運転者に最も強く注意を喚起する色を走行忌避地物Ｏの色として設定する。

次に、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、予測軌跡Ｕを左右両側から挟む一対の走行忌避地物Ｏのうち旋回方向側の走行忌避地物Ｏを存在させないようにすると設定する（ステップＳ１７０）。すなわち、旋回すべきタイミングが差し迫った近距離接近状態である場合、旋回方向側の走行忌避地物Ｏが旋回を阻害するような印象を与えることを防止する必要があるとして、旋回方向側において走行忌避地物Ｏを存在させないように設定する。

次に、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、旋回方向側と反対側の走行忌避地物Ｏを退出道路に接続する形状に設定する（ステップＳ１７５）。すなわち、旋回すべきタイミングが差し迫った近距離接近状態である場合、理想的な旋回軌跡を表現するように旋回方向側と反対側の走行忌避地物Ｏの形状を設定する（図３Ａ）。具体的に、制御部２０は、予測軌跡Ｕとの距離を車幅相当の間隔Ｄの半分に維持するように旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを設定し、旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを退出道路に接続するようにする。

以降の処理（ステップＳ１５０，Ｓ１５５）は、遠距離接近状態と中距離接近状態と同様である。そして、表示制御部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像をディスプレイ４５に表示させる（ステップＳ１６０）。これにより、近距離接近状態において、旋回交差点Ｃ１において車両が旋回すべき旋回軌跡と退出道路とを案内できる（図３Ｂ）。また、走行忌避地物Ｏを赤色にすることによって、旋回交差点Ｃ１にて旋回すべきタイミングが差し迫っていることを運転者に強く喚起できる。

（３）他の実施形態：
地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、地物画像Ｉとして、旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを退出道路の幅方向の縁であって旋回中心と反対側の縁Ｅに接続するように描画された画像を取得してもよい。なお、退出道路の位置および当該退出道路の幅方向の縁Ｅの位置は、地図情報３０ａに基づいて特定されてもよいし、前方画像を画像認識することにより特定されてもよい。本実施形態において、制御部２０は、旋回交差点Ｃ１と退出道路との境界線Ｂ２のうち縁Ｅから車幅等に相当する間隔Ｄの半分だけ退出道路の幅方向内側の位置に予測軌跡Ｕが接続するように、予測軌跡Ｕを補正する。そして、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、補正した予測軌跡Ｕとの距離を車幅程度等の間隔Ｄの半分を保つように旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを設定する。

図５Ａは、車両の前方の旋回交差点Ｃ１について近距離接近状態となっている場合の走行忌避地物Ｏの平面図である。図５Ａに示すように、旋回方向と反対側の走行忌避地物Ｏを退出道路の幅方向の縁であって旋回中心と反対側の縁Ｅに接続するようにすることができる。これにより、退出道路の幅方向において縁Ｅよりも内側に車両が退出できることを運転者に認識させることができる。すなわち、退出道路の幅方向において車両が走行できる領域が制限されるような印象を運転者に与えることが防止できる。

なお、走行忌避地物Ｏと退出道路の縁Ｅとの間に隙間が設けられてもよい。この場合でも、走行忌避地物Ｏの退出道側の延長線上に退出道路の縁Ｅが存在するようにしたり、走行忌避地物Ｏの退出道側の延長線の方向と退出道路の縁Ｅの方向とが一致するようにすることにより、走行忌避地物Ｏと退出道路の縁Ｅとが接続するような印象を与えることができる。さらに、退出道路の幅方向の縁Ｅは、退出道路の幅方向において車両が法令上走行できる領域の外縁であってもよく、車両通行帯と路側帯を区画する区画線等であってもよい。また、退出道路の幅方向の縁Ｅは、退出道路の幅方向において車両が物理的に走行できる領域の外縁であってもよく、路側帯の外側のガードレールや縁石や舗装領域の外縁等であってもよい。

図５Ａに示す旋回交差点Ｃ１は旋回方向側（右側）に接続道路が三個接続する交差点である。図５Ａに示すように、旋回方向が同じ（右折方向）接続道路のうち旋回角θが２番目に大きい接続道路が車両が退出すべき退出道路であることとする。なお、右折方向の接続道路のうち、退出道路に退出する場合よりも大きい旋回角θで旋回して退出可能な接続道路を大旋回接続道路とする。なお、大旋回接続道路とは、前方の交差点に接続して運転者が退出道路と紛らわしいと感じる道路であればよく、前方の交差点にて退出可能であるように運転者が感じる道路であればよい。すなわち、大旋回接続道路は、必ずしも前方の交差点にて現実に退出可能な道路でなくてもよく、法令上の理由（一方通行道路や私道）や物理的な理由（行き止まりや工事中など）によって現実には退出できない道路であってもよい。

本実施形態では、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、旋回交差点Ｃ１に大旋回接続道路が接続する場合には、地物画像Ｉとして、追加の走行忌避地物Ａ（太い破線）が大旋回接続道路への退出を阻害するように描画された画像を取得する。制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、旋回交差点Ｃ１における大旋回接続道路の接続境界を特定し、当該接続境界に沿うように追加の走行忌避地物Ａを設定する。なお、追加の走行忌避地物Ａは接続境界を完全に塞がなくてもよく、車両の走行が困難であるとの印象を運転者に与えられるだけの隙間を残して接続境界を塞ぐようにしてもよい。また、制御部２０は、退出道路の像と追加の走行忌避地物Ａの像とが重なり合って退出道路の視認性が損なわれないように、追加の走行忌避地物Ａの位置や大きさを調整してもよい。

図５Ｂは、本実施形態における地物画像Ｉが重畳された前方画像を示す。同図に示すように、前記実施形態（図３Ｂ）と同様に、旋回方向と反対側（左側）の走行忌避地物Ｏが旋回交差点Ｃ１を横切ることによって、左折道路と直進道路と旋回方向側（右側）の小旋回接続道路への退出を阻害することができる。さらに、図５Ｂでは、追加の走行忌避地物Ａにより、大旋回接続道路への退出を阻害することができる。すなわち、本実施形態では、旋回交差点Ｃ１に大旋回接続道路が接続する場合でも、運転者は退出すべき接続道路である退出道路を一意に特定できる。

また、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、予測軌跡Ｕから所定距離以内に注意物が存在する場合、地物画像Ｉとして、予測軌跡Ｕから所定距離以内に注意物が存在しない場合よりも、一対の走行忌避地物Ｏの色の透明度を高くなるように描画された画像を取得してもよい。これにより、注意物の視認性を向上させることができる。例えば、車両が走行している道路や、車両の前方の交差点に接続する道路が渋滞していることを示す交通情報を受信した場合に、制御部２０は、予測軌跡Ｕから所定距離以内に注意物が存在すると推定して、一対の走行忌避地物Ｏの色の透明度を高くしてもよい。さらに、制御部２０は、前方画像の画像認識や物体検出センサや地図情報３０ａに基づいて、他車両や事故車両や歩行者や道路の欠陥や落下物等の注意物が予測軌跡Ｕから所定距離以内に存在している否かを判定してもよい。また、制御部２０は、一対の走行忌避地物Ｏのうち注意物が存在している側の走行忌避地物Ｏのみ透明度を高くしてもよいし、走行忌避地物Ｏの長さ方向において注意物から所定距離以内となる部分のみの透明度を高くしてもよい。

さらに、地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、予測軌跡Ｕから所定距離以内に注意物が存在する場合、地物画像Ｉとして、予測軌跡Ｕから所定距離以内に注意物が存在しない場合よりも、一対の走行忌避地物Ｏの高さが低くなるように描画された画像を取得してもよい。すなわち、予測軌跡Ｕから所定距離以内に注意物が存在する場合に走行忌避地物Ｏの高さを低くすることにより、注意物の視認性を向上させてもよい。この場合も、一対の走行忌避地物Ｏのうち注意物が存在している側の走行忌避地物Ｏのみ高さを低くしてもよいし、走行忌避地物Ｏの長さ方向において注意物から所定距離以内となる部分のみの高さを低くしてもよい。

また、走行忌避地物Ｏは、車両が走行できない深さや幅を有する溝であってもよいし、車両が走行できない領域に設置される導流帯のペイントであってもよいし、ガードレールであってもよい。さらに、走行忌避地物Ｏは、旋回交差点Ｃ１までの距離に応じて部分ごとに色が異なってもよいし、車両が直進する場合の軌跡に平行な部分と、退出道路に接続するように湾曲する部分とで形状が異なってもよい。一対の走行忌避地物Ｏは、予測軌跡Ｕが左右両側から挟まれているような印象を運転者に与えればよく、予測軌跡Ｕに沿って不連続な形状を有してもよい。例えば、走行忌避地物Ｏは、地面に対して直立し、走行方向を指し示す複数の矢印が予測軌跡Ｕに沿って並ぶ形状であってもよい。また、一対の走行忌避地物Ｏは、予測軌跡Ｕの一部のみを左右両側から挟んでもよく、車両が複数の進路を選択できる地点（例えば交差点やレーン変更可能区間）が存在する部分についてのみ左右両側から挟んでもよい。地物画像取得部２１ｂの機能により制御部２０は、経路上の道路内における車両が走行すると予測されるレーン上の軌跡を予測軌跡としてもよい。例えば、予測軌跡は、現在走行している道路から経路上の次の道路へ進入可能なレーン上の軌跡であってもよい。

前記実施形態において、前方画像は、地図情報３０ａに基づいて前方風景を描画することにより得られてもよい。地図情報３０ａに基づいて前方風景を描画する場合、前方画像と同時に地物画像Ｉを描画するようにしてもよい。さらに、ディスプレイ４５は、少なくとも地物画像Ｉを表示すればよく、前方画像を表示しなくてもよい。すなわち、ディスプレイ４５は、ヘッドアップディスプレイとして構成され、車両のフロントガラス越しに運転者が視認する現実の前方風景に対して地物画像Ｉを重畳してもよい。例えば、ディスプレイ４５を半透過型とし、ディスプレイ４５から現実の前方風景が透けて見えるようにすることにより、現実の前方風景に対して地物画像Ｉを重畳してもよい。さらに、前記実施形態において、未接近状態においても、遠距離接近状態や中距離接近状態と同様に、地物画像Ｉを前方画像に重畳してもよい。

また、前記実施形態では、ステップＳ１１５においてＴ３≧残距離Ｓと判定された場合に近距離接近状態と判定したが、他の手法により近距離接近状態を判定してもよい。たとえば、手前側（車両側）において旋回交差点Ｃ１に最も近い交差点を特定し、当該特定した交差点を通過したと判定された場合に、近距離接近状態となったと判定してもよい。これによれば、近距離接近状態となって旋回方向側の走行忌避地物Ｏが表示されなくなった場合でも、旋回方向側には走行予定経路上の退出道路以外の道路は存在しないため、走行予定経路上の退出道路へ確実に誘導することが可能となる。なお、旋回交差点Ｃ１における旋回方向と同じ方向に接続道路を有する交差点のうち、旋回交差点Ｃ１に最も近接する手前の交差点を通過したと判定された場合に、近距離接近状態となったと判定することによっても同じ効果が得られる。

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…予測軌跡案内プログラム、２１ａ…予測軌跡取得部、２１ｂ…地物画像取得部、２１ｃ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ディスプレイ、Ｃ１…旋回交差点、Ｃ２…直進交差点、Ｄ…間隔、Ｓ…残距離、Ｕ…予測軌跡。

Claims (10)

1. 車両が走行すべき経路の情報を取得する経路情報取得手段と、
   前記経路の情報に基づく前記車両の予測軌跡を前記車両の左右両側から挟む一対の走行忌避地物の画像である地物画像を取得する地物画像取得手段と、
   前記車両の前方風景に重畳されるように、前記地物画像を表示部に表示させる表示制御手段と、
   を備え、
   前記地物画像取得手段は、
   前記予測軌跡が、前方の直進可能な交差点において旋回をともなって退出道路へ退出する軌跡である場合に、
   前記地物画像として、前記一対の走行忌避地物のうち旋回方向と反対側の走行忌避地物が前記交差点内まで連続した部分が、当該交差点内にて旋回方向に曲がることにより、前記退出道路に接続するように描画された画像を取得する、
   予測軌跡案内システム。
2. 前記地物画像取得手段は、
   前記予測軌跡が前記交差点において旋回をともなって前記退出道路へ退出する軌跡である場合に、
   前記地物画像として、前記一対の走行忌避地物のうち旋回方向と反対側の走行忌避地物であって、前記交差点において前記車両が走行すると予測される旋回軌跡に沿った形状の走行忌避地物が前記退出道路に接続するように描画された画像を取得する、
   請求項１に記載の予測軌跡案内システム。
3. 前記地物画像取得手段は、
   前記予測軌跡が前記交差点において旋回をともなって前記退出道路へ退出する軌跡である場合に、
   前記地物画像として、前記一対の走行忌避地物のうち旋回方向と反対側の走行忌避地物が前記退出道路の幅方向の縁であって旋回中心と反対側の縁に接続するように描画された画像を取得する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の予測軌跡案内システム。
4. 前記地物画像取得手段は、
   前記予測軌跡が前記交差点において旋回をともなって前記退出道路へ退出する軌跡である場合に、
   前記地物画像として、前記一対の走行忌避地物のうち旋回方向側の走行忌避地物が存在しなくなるように描画された画像を取得する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の予測軌跡案内システム。
5. 前記地物画像取得手段は、
   前記予測軌跡が前記交差点において旋回をともなって前記退出道路へ退出する軌跡であり、前記退出道路に退出する場合と同一の旋回方向に、より大きい旋回角で旋回した場合に退出可能な接続道路が前記交差点に接続する場合に、
   前記地物画像として、追加の走行忌避地物が前記接続道路への退出を阻害するように描画された画像を取得する、
   請求項４に記載の予測軌跡案内システム。
6. 前記地物画像取得手段は、
   前記予測軌跡が前記交差点において旋回をともなって前記退出道路へ退出する軌跡である場合に、
   前記地物画像として、前記一対の走行忌避地物の色が前記車両から前記交差点までの距離に応じた色となるように描画された前記地物画像を取得する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の予測軌跡案内システム。
7. 前記地物画像取得手段は、
   前記予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在する場合、前記地物画像として、前記予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在しない場合よりも、前記一対の走行忌避地物の色の透明度が高くなるように描画された画像を取得する、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の予測軌跡案内システム。
8. 前記地物画像取得手段は、
   前記予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在する場合、前記地物画像として、前記予測軌跡から所定距離以内に注意物が存在しない場合よりも、前記一対の走行忌避地物の高さが低くなるように描画された画像を取得する、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の予測軌跡案内システム。
9. 車両が走行すべき経路の情報を取得する経路情報取得工程と、
   前記経路の情報に基づく前記車両の予測軌跡を前記車両の左右両側から挟む一対の走行忌避地物の画像である地物画像を取得する地物画像取得工程と、
   前記車両の前方風景に重畳されるように、前記地物画像を表示部に表示させる表示制御工程と、
   を含み、
   前記地物画像取得工程では、
   前記予測軌跡が前方の直進可能な交差点において旋回をともなって退出道路へ退出する軌跡である場合に、
   前記地物画像として、前記一対の走行忌避地物のうち旋回方向と反対側の走行忌避地物が前記交差点内まで連続した部分が、当該交差点内にて旋回方向に曲がることにより、前記退出道路に接続するように描画された画像が取得される、
   予測軌跡案内方法。
10. 車両が走行すべき経路の情報を取得する経路情報取得機能と、
    前記経路の情報に基づく前記車両の予測軌跡を前記車両の左右両側から挟む一対の走行忌避地物の画像である地物画像を取得する地物画像取得機能と、
    前記車両の前方風景に重畳されるように、前記地物画像を表示部に表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実現させ、
    前記地物画像取得機能によりコンピュータは、
    前記予測軌跡が前方の直進可能な交差点において旋回をともなって退出道路へ退出する軌跡である場合に、
    前記地物画像として、前記一対の走行忌避地物のうち旋回方向と反対側の走行忌避地物が前記交差点内まで連続した部分が、当該交差点内にて旋回方向に曲がることにより、前記退出道路に接続するように描画された画像を取得する、
    予測軌跡案内プログラム。