JP6098442B2 - 進路案内表示システム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の進路を案内する表示を行う進路案内表示システム、方法およびプログラムに関する。

車両の進行方向側の道路状況画像を撮影し、当該道路状況画像を表示画面に表示させる技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、車両が次に曲がるべき交差点までの距離が所定距離以内である場合、次に曲がるべき方向の矢印画像を道路状況画像に重畳して表示する。これにより、運転者は、進行方向側の道路状況とともに、次に曲がるべき方向を認識できる。

特開２０１１−１４９８３５号公報

しかしながら、道路状況画像上において、次に曲がるべき方向を示す矢印画像と車両の前方に存在する他車両の像とが重なった場合に、矢印画像の視認性が悪化するという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両の前方に他車両が存在しても、進路案内オブジェクトによって車両が進むべき方向を明確に認識できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の進路案内表示システムは、進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、車両の前方に存在する前方車両の位置に応じて、進路案内オブジェクトの先端位置を設定する先端位置設定手段と、を備えるように構成される。

さらに、本発明の進路案内表示方法は、進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御工程と、車両の前方に存在する前方車両の位置に応じて、進路案内オブジェクトの先端位置を設定する先端位置設定工程と、を含む。

さらに、本発明の進路案内表示プログラムは、進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御機能と、車両の前方に存在する前方車両の位置に応じて、進路案内オブジェクトの先端位置を設定する先端位置設定機能と、をコンピュータに実行させる。

前記の構成において、前方車両の像によって進路案内オブジェクトの先端の視認性が悪化しないように、前方車両の位置に応じて進路案内オブジェクトの先端位置を設定できる。従って、進路案内オブジェクトの先端を明確に視認でき、運転者は車両が進むべき方向を明確に認識できる。

ナビゲーション装置のブロック図である。 （２Ａ）は交差点の平面図、（２Ｂ）は進路の平面図である。 （３Ａ）は進路の先端位置のグラフ、（３Ｂ）は前方画像である。 進路案内表示処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）進路案内表示処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる進路案内表示システムとしてのナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、車両Ｃに備えられている。ナビゲーション装置１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路区間（リンク）の端点（交差点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路区間に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点データ等を含んでいる。リンクデータには、道路区間が含むレーンのレーン数と、各レーンの幅とを示すレーン情報とが含まれる。

車両Ｃは、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４３は、車両Ｃに作用する角加速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、ジャイロセンサ４３から出力された信号等に基づいて車両Ｃの走行方向を取得する。カメラ４４は、車両Ｃの前方の前方画像を撮影するイメージセンサである。

カメラ４４は車両Ｃの前方を俯瞰した前方風景を撮影することにより、当該前方風景を示す前方画像を取得する。カメラ４４が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部２０に出力される。本実施形態において、視点位置が車両Ｃの幅方向の中央位置における所定の高さとなるようにカメラ４４が備えられている。また、視線方向が車両Ｃの走行方向と一致するようにカメラ４４が備えられている。ユーザＩ／Ｆ部４５は、制御部２０から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置と、ユーザの入力操作を受け付ける入力装置とを含む。ユーザＩ／Ｆ部４５の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を表示する表示部としてのディスプレイとを含む。

前方画像内の位置と車両座標系で表された実空間内の位置との対応関係を規定した位置変換テーブル（不図示）が記録媒体３０に記録されている。車両座標系とは、車両Ｃの現在位置と走行方向を基準とする座標系である。制御部２０は、位置変換テーブルを参照して前方画像内の位置と車両座標系で表された実空間内の位置とを相互に変換する。また、制御部２０は、車両Ｃの現在位置と走行方向とに基づいて、車両座標系で表された位置を地図情報３０ａが採用する地図座標系の位置へと変換する。

進路案内表示プログラム２１は、ナビゲーション部２１ａと表示制御部２１ｂと検出部２１ｃと先端位置設定部２１ｄとを含む。
ナビゲーション部２１ａは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部２０に実行させるモジュールである。ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号等に基づいて車両Ｃの現在位置を特定する。そして、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａのリンクデータを参照することにより、車両Ｃの現在位置が存在する道路区間を走行道路区間として特定する。また、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて、現在位置から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。走行予定経路は、出発地から目的地までを接続する一連の道路区間によって構成される。なお、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。

表示制御部２１ｂは、進路案内オブジェクトを車両の前方風景（前方画像）に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる機能を制御部２０に実行させるモジュールである。表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、カメラ４４が撮影した前方画像を取得し、当該前方画像上に進路案内オブジェクトを重畳するとともに、当該進路案内オブジェクトが重畳された前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。

表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、予め探索された走行予定経路に沿った進路案内オブジェクトＧを前方画像に重畳してユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、車両Ｃが交差点Ｍに対して所定距離以内まで接近している場合、走行予定経路に沿った進路Ｒを設定する。図２Ａに示すように、進路Ｒは、推奨レーンＦ上において進入道路区間Ｉの方向に延びる進入部分Ｒ１と、退出道路区間Ｏの方向に延びる退出部分Ｒ２とが、交差点Ｍの中央位置Ｐ上に設定された屈曲点Ｒ３にて屈曲する折れ線状の進路である。

なお、進入道路区間Ｉとは、交差点Ｍを終点とする走行道路区間であり、走行予定経路上の道路区間である。退出道路区間Ｏとは、交差点Ｍに接続する走行予定経路上の道路区間であって、進入道路区間Ｉの次に車両Ｃが走行する予定の道路区間である。進入道路区間Ｉの方向とは、交差点Ｍに最も近い進入道路区間Ｉ上の形状補間点から、当該交差点Ｍに対応するノードに向かう方向である。退出道路区間Ｏの方向とは、交差点Ｍに対応するノードから、交差点Ｍに最も近い退出道路区間Ｏ上の形状補間点に向かう方向である。退出道路区間Ｏの方向は、交差点Ｍにおいて車両が退出する方向であり、退出予定方向を意味する。推奨レーンＦとは、進入道路区間Ｉ上のレーンのうち、退出道路区間Ｏへと退出できるレーンである。図２Ａの場合、進入道路区間Ｉから交差点Ｍに進入して当該交差点Ｍを右折することにより退出道路区間Ｏへと退出でき、推奨レーンＦは進入道路区間Ｉの右端のレーンとなっている。

交差点Ｍの中央位置Ｐとは、推奨レーンＦの幅方向の中央線ｆと、進入道路区間Ｉの方向において交差点Ｍを二等分する中央線ｍとの交点である。制御部２０は、地図情報３０ａのレーン情報に基づいて推奨レーンＦの幅方向の中央線ｆを取得する。また、制御部２０は、交差点Ｍに接続している道路区間である接続道路区間の位置と幅とを地図情報３０ａから取得し、当該接続道路区間の位置と幅とに基づいて交差点Ｍの形状を取得する。そして、制御部２０は、交差点Ｍの形状に基づいて、進入道路区間Ｉの方向において交差点Ｍを二等分する中央線ｍを取得する。なお、制御部２０は、前方画像において接続道路区間の縁の線（縁石やガードレールや区画線等）の像を認識し、接続道路区間の縁の線の像の位置に基づいて交差点Ｍの中央線ｍを取得してもよい。むろん、交差点Ｍの中央線ｍは進入道路区間Ｉごとに地図情報３０ａに規定されていてもよい。

制御部２０は、進入部分Ｒ１を推奨レーンＦの幅方向の中央位置に設定し、長さが所定の長さ（例えば２０ｍ）となるように進入部分Ｒ１を設定する。また、制御部２０は、進路Ｒ（退出部分Ｒ２）の先端の幅を徐々に狭くすることにより、進路Ｒの先端を尖った形状とする。進路Ｒの先端とは、進路Ｒのうち前方側（退出道路区間Ｏ側）の端を意味する。制御部２０は、路面の高さに進路Ｒを設定し、進路Ｒの幅を推奨レーンＦの幅よりも小さく、かつ、一定の幅に設定する。

図２Ｂは、進路Ｒの拡大図である。表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、屈曲点Ｒ３から退出道路区間Ｏの方向に延びる退出方向線Ｂを生成し、退出方向線Ｂ上における屈曲点Ｒ３から退出部分Ｒ２の先端位置Ｘまでの距離を所定の下限距離Ｙ（例えば５ｍ）に設定する。すなわち、制御部２０は、退出部分Ｒ２の長さを下限距離Ｙに設定する。以下、退出部分Ｒ２の長さが下限距離Ｙに設定された進路Ｒを標準形状の進路Ｒと表記する。なお、後述する先端位置設定部２１ｄの機能によって、退出部分Ｒ２の長さが下限距離Ｙよりも大きく設定され得る。

表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、進路Ｒを前方画像と同じ視点位置から同じ視線方向で俯瞰した画像を進路案内オブジェクトＧとして描画する。具体的に、制御部２０は、地図座標系において進路Ｒが設定された領域を、車両Ｃの現在位置と走行方向とに基づいて車両座標系の領域に変換する。さらに、制御部２０は、進路Ｒが設定された車両座標系の領域を、位置変換テーブルを参照して前方画像内の領域に変換し、当該前方画像内の領域を、進路案内オブジェクトＧに対して設定された色彩や透明度に応じて塗りつぶすことにより進路案内オブジェクトＧを描画する。

検出部２１ｃは、前方車両ＣＦの位置を検出する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。検出部２１ｃの機能により制御部２０は、公知のテンプレートマッチングを行うことにより、前方画像において他車両ＣＯの像を認識する。テンプレート（不図示）は、前方を除く複数の方向（右側方〜後方〜左側方）から種々の車両を撮影することにより得られた画像である。制御部２０は、テンプレートと特徴点の配置が所定基準以上類似する領域を他車両ＣＯの像として認識する。

検出部２１ｃの機能により制御部２０は、前方画像内における他車両ＣＯの像の位置を、車両Ｃの現在位置と走行方向を基準とする車両座標系で表された実空間内の位置へと変換する。なお、テンプレートマッチングした他車両ＣＯの像の位置と大きさと、車両座標系における他車両ＣＯの位置（平面視において他車両ＣＯが占める範囲）との対応関係を規定したテーブル（不図示）が記録媒体３０に記録されており、制御部２０は、当該テーブルを参照することにより車両座標系における他車両ＣＯの位置を検出する。本実施形態では、マッチングするテンプレートごとに、車両座標系における他車両ＣＯの位置がテーブルに規定されていることとする。さらに、制御部２０は、車両Ｃの現在位置と走行方向とに基づいて、車両座標系における他車両ＣＯの位置を地図座標系における他車両ＣＯの位置へと変換することにより、地図座標系における他車両ＣＯの位置を検出する。

検出部２１ｃの機能により制御部２０は、地図座標系において標準形状の進路Ｒが設定された範囲を取得し、当該範囲内に少なくとも一部分が存在する他車両ＣＯのうち、進路Ｒの方向の最も前方側に存在する他車両ＣＯを前方車両ＣＦとして検出する。これにより、進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧと像が重なり得る他車両ＣＯを前方車両ＣＦとして検出できる。また、進路Ｒ上において複数の他車両ＣＯが連なっている場合に、当該複数の他車両ＣＯのうち先頭の他車両ＣＯを前方車両ＣＦとして検出できる。図２Ａ，図２Ｂにおいては、右折が可能な推奨レーンＦ上にて対向車両の通過待ちをしている複数の他車両ＣＯ（矩形ハッチング）のうち、先頭の他車両ＣＯが前方車両ＣＦとして検出される。

ただし、制御部２０は、標準形状の進路Ｒの範囲内の最も前方側に存在する他車両ＣＯであっても、当該他車両ＣＯが停滞していない場合には当該他車両ＣＯを前方車両ＣＦとして検出しない。他車両ＣＯが停滞するとは、当該他車両ＣＯの位置の移動速度が所定の停滞閾値（例えば３ｋｍ／時）以下であることを意味する。従って、交差点Ｍを停滞閾値よりも大きい速度で通過する他車両ＣＯは前方車両ＣＦとして検出されない。なお、標準形状の進路Ｒの範囲内の最も前方側に存在する他車両ＣＯが停滞していない場合、制御部２０は、前方車両ＣＦが存在しないと判定する。

先端位置設定部２１ｄは、車両の前方に存在する前方車両ＣＦの位置に応じて、進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、先端位置設定部２１ｄの機能により制御部２０は、検出部２１ｃの機能によって検出された前方車両ＣＦの位置に応じて、進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定する。

先端位置設定部２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両ＣＦを避けた位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定する。具体的に、先端位置設定部２１ｄの機能により制御部２０は、交差点Ｍにおける前方車両ＣＦの位置から、当該交差点Ｍにおける車両Ｃの退出予定方向に所定の回避距離Ｕ（例えば３ｍ）だけ進んだ位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定する。回避距離Ｕは、例えば前方車両ＣＦの位置の検出誤差よりも大きい距離に設定されており、予め前方車両ＣＦの位置の検出精度を調査することにより設定されている。従って、前方車両ＣＦの位置の検出誤差を考慮しても、前方車両ＣＦよりも前方に進んだ位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定できる。

図２Ｂに示すように、制御部２０は、前方車両ＣＦが存在する場合、屈曲点Ｒ３から退出道路区間Ｏの方向に延びる退出方向線Ｂを生成し、前方車両ＣＦの位置（例えば検出された前方車両ＣＦの位置のうち、退出予定方向の端部）から退出方向線Ｂへと下ろした垂線の交点の位置を進行位置Ｗとして取得する。そして、制御部２０は、退出方向線Ｂ上において進行位置Ｗから回避距離Ｕだけ進んだ位置に進路案内オブジェクトＧが表す進路Ｒの先端位置Ｘを設定する。この場合、進路Ｒの退出部分Ｒ２の長さは下限距離Ｙよりも大きく設定され、進路Ｒは標準形状ではなくなる。図２Ｂにおいて、退出部分Ｒ２の長さは下限距離Ｙよりも大きくなるように設定された進路Ｒを破線で示す。

ただし、制御部２０は、進行位置Ｗから回避距離Ｕだけ進んだ位置が、屈曲点Ｒ３から下限距離Ｙだけ進んだ位置よりも屈曲点Ｒ３側にある場合、屈曲点Ｒ３から下限距離Ｙの位置に進路Ｒの先端位置Ｘを設定する。すなわち、前方車両ＣＦの位置に応じて進路Ｒの先端位置Ｘを設定すると、退出部分Ｒ２の長さが下限距離Ｙよりも小さくなる場合には、制御部２０は、前方車両ＣＦの位置に拘わらず標準形状の進路Ｒを設定する。これにより、退出部分Ｒ２の長さが小さくなり過ぎて、退出道路区間Ｏの方向が認識できなくなることを防止できる。なお、進路Ｒの先端位置Ｘを設定することは、当該進路Ｒを俯瞰した進路案内オブジェクトＧの先端位置を前方画像内にて設定することを意味する。

先端位置設定部２１ｄの機能により制御部２０は、交差点Ｍにおける前方車両ＣＦの移動に応じて進路案内オブジェクトＧの先端位置を移動させる。ただし、先端位置設定部２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両ＣＦが交差点Ｍから退出した場合に、当該前方車両ＣＦの移動に応じた進路案内オブジェクトＧの先端位置の移動を終了させる。具体的に、制御部２０は、前方車両ＣＦの位置の移動速度が所定の停滞閾値よりも大きい状態が所定の判定期間（例えば３秒）以上継続した場合、前方車両ＣＦが交差点Ｍから退出したと判定する。前方車両ＣＦが検出された段階では前方車両ＣＦの位置の移動速度は停滞閾値以下であるため、前方車両ＣＦが交差点Ｍから退出することは、交差点Ｍにて一旦停滞していた前方車両ＣＦが再度移動したことを意味する。

なお、検出部２１ｃの機能により制御部２０は、前方車両ＣＦが交差点Ｍを退出したと判定しない限り、前方車両ＣＦの位置が標準形状の進路Ｒの範囲外に移動したとしても継続して前方車両ＣＦであると見なす。制御部２０は、前方車両ＣＦが交差点Ｍを退出したと判定するまでは、前方車両ＣＦの位置を継続的に検出し、当該前方車両ＣＦの位置を検出するごとに当該前方車両ＣＦの位置から退出予定方向に所定距離だけ進んだ位置に進路Ｒの先端位置を更新する。前方車両ＣＦが交差点Ｍから退出したと判定すると、検出部２１ｃの機能により制御部２０は、交差点Ｍから退出した他車両ＣＯを除いて前方車両ＣＦを検出する。

図３Ａは、退出方向線Ｂ上における進路Ｒの先端位置Ｘを示すグラフである。同図の横軸は時刻を示し、縦軸は退出方向線Ｂ上における先端位置Ｘを示す。同図に示すように、前方車両ＣＦが存在しない場合、進路Ｒの先端位置Ｘは屈曲点Ｒ３から下限距離Ｙだけ進んだ位置に設定される。すなわち、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧが表示されることとなる。

一方、対向車両の通過待ちや歩行者の通過待ち等によって前方車両ＣＦが交差点Ｍにおいて停滞している場合、進路Ｒの先端位置Ｘはほぼ一定となる。なお、３台目の前方車両ＣＦのように、進路Ｒの手前側の位置に停滞する場合、進行位置Ｗから回避距離Ｕだけ進んだ位置が屈曲点Ｒ３から下限距離Ｙだけ進んだ位置よりも屈曲点Ｒ３側となり得る。この場合、屈曲点Ｒ３から下限距離Ｙだけ進んだ位置に進路Ｒの先端位置Ｘが設定され、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧが表示されることとなる。

停滞していた前方車両ＣＦが交差点Ｍから退出するための移動を開始すると、進路Ｒの先端位置Ｘは前方車両ＣＦの位置に追従して退出予定方向へと進んでいき、判定期間が経過した時点（交差点Ｍを退出したと判定した時点）で進路Ｒの先端位置Ｘの移動は終了する。また、交差点Ｍを退出したと判定した時点で後続の他車両ＣＯが進路Ｒ上を移動している場合には、前方車両ＣＦが存在しないと判定され、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧが表示されることとなる。図３Ａにおいて、２台目の前方車両ＣＦは、１台目の前方車両ＣＦが交差点Ｍを退出したと判定された時点で移動中であったことを意味する。一方、３台目の前方車両ＣＦは、２台目の前方車両ＣＦが交差点Ｍを退出したと判定された時点ですでに停滞していたことを意味する。

表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、以上のように先端位置Ｘが更新された進路Ｒを俯瞰した進路案内オブジェクトＧを描画し、当該進路案内オブジェクトＧを前方画像に重畳して表示させる。また、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、進路案内オブジェクトＧのうち前方車両ＣＦの像上に重畳される部分の透明度を、進路案内オブジェクトのうち前方車両ＣＦから進路案内オブジェクトＧの先端位置までの部分の透明度よりも大きく設定する。具体的に、制御部２０は、進路Ｒのうち進行位置Ｗよりも車両Ｃ側の部分の透明度（例えば５０％）を、進路Ｒのうち進行位置Ｗよりも先端位置Ｘ側の部分の透明度（例えば３０％）よりも大きく設定する。なお、制御部２０は、進路Ｒのうち進行位置Ｗよりも車両Ｃ側の部分の色相と、進路Ｒのうち進行位置Ｗよりも先端位置Ｘ側の部分の色相とを異なるように設定してもよいし、同じに設定してもよい。

以上説明した本実施形態の構成において、前方車両ＣＦの像によって進路案内オブジェクトＧの先端の視認性が悪化しないように、前方車両ＣＦの位置に応じて進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定できる。従って、進路案内オブジェクトＧの先端を明確に視認でき、運転者は車両Ｃが進むべき方向を明確に認識できる。図３Ｂは、進路案内オブジェクトＧが重畳された前方画像を示す。本実施形態において、前方車両ＣＦは、車両Ｃの走行予定の進路Ｒと同一の進路（右折の進路）を取っている前方の他車両ＣＯである。図３Ｂに示すように、車両Ｃの走行予定の進路Ｒと同一の進路を取っている前方車両ＣＦは、進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧの視認性を悪化させる他車両ＣＯとなる。このような前方車両ＣＦを避けた位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定することによって、車両Ｃの走行予定の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧの先端を明確に視認できるようにすることができる。

また、検出部２１ｃの機能によって前方車両ＣＦの位置を検出することにより、その時ごとに異なる前方車両ＣＦの位置や形状に応じて、進路案内オブジェクトＧの先端位置を動的に設定できる。さらに、制御部２０は、交差点Ｍにおける前方車両ＣＦの位置から、当該交差点Ｍにおける車両Ｃの退出予定方向に回避距離Ｕ（例えば３ｍ）だけ進んだ位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定している。進路案内オブジェクトＧの先端によって前方車両ＣＦよりもさらに退出予定方向に進んだ位置を認識できるため、交差点Ｍにおける退出予定方向を明確に認識できる。また、進路案内オブジェクトＧのうち、前方車両ＣＦよりもさらに退出予定方向に進んだ部分（進行位置Ｗ〜先端位置Ｘを表す部分）を当該前方車両ＣＦと重ならないようにできるため、退出予定方向を明確に認識できる。さらに、連なっている複数の他車両ＣＯのうち先頭の他車両ＣＯの位置に応じて進路案内オブジェクトの先端位置を設定するため、確実に他車両ＣＯが存在しない位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定できる。

また、制御部２０は、交差点Ｍにおける前方車両ＣＦの移動に応じて進路案内オブジェクトＧの先端位置を移動させるため、移動している前方車両ＣＦを避けた位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定でき、進路案内オブジェクトの視認性が悪化することを防止できる。ただし、制御部２０は、前方車両ＣＦが交差点Ｍから退出した場合に、当該前方車両ＣＦの移動に応じた進路案内オブジェクトＧの先端位置の移動を終了させている。これにより、進路案内オブジェクトＧの先端位置が大きく移動することを防止し、進路案内オブジェクトＧの先端の視認性が悪化することを防止できる。さらに、進路案内オブジェクトＧによって走行予定経路に沿った進路Ｒに案内できるため、確実に走行予定経路上を走行するように案内できる。

さらに、制御部２０は、進路案内オブジェクトＧのうち前方車両ＣＦの像上に重畳される部分（車両Ｃ〜進行位置Ｗを表す部分）の透明度を、進路案内オブジェクトのうち前方車両ＣＦから進路案内オブジェクトＧの先端位置までの部分の透明度よりも大きく設定している。これにより、前方車両ＣＦも明確に視認することができる。また、進路案内オブジェクトＧのうち前方車両ＣＦから進路案内オブジェクトＧの先端位置までの先端部分（進行位置Ｗ〜先端位置Ｘを表す部分）の透明度を大きくしなくても済むため、退出予定方向を明確に認識できる。

（２）進路案内表示処理：
次に、進路案内表示プログラム２１の機能により実行される進路案内表示処理を説明する。進路案内表示処理は、走行予定経路が探索されている場合に実行される実行される処理である。まず、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃの現在位置を取得する（ステップＳ１００）。次に、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離を取得する（ステップＳ１１０）。なお、交差点Ｍとは、走行予定経路上の交差点であって、走行予定経路上を走行している車両Ｃが次に走行する交差点である。残距離とは、交差点Ｍに対応するノードの位置と、車両Ｃの現在位置までの直線距離である。

次に、ナビゲーション部２１ａの機能により制御部２０は、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離が閾値（例えば５０ｍ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離が閾値以下であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、交差点Ｍに接近していない場合には進路案内オブジェクトＧを表示する必要がないとして、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離が閾値未満となるまで待機する。この場合、制御部２０は、進路案内オブジェクトＧを重畳していない前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。

一方、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離が閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、制御部２０は、車両Ｃが交差点Ｍにおいて直進するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。制御部２０は、進入道路区間Ｉの方向と退出道路区間Ｏの方向との差の角度が閾値（例えば３０度）未満である場合に、車両Ｃが交差点Ｍにおいて直進すると判定する。車両Ｃが交差点Ｍにおいて直進すると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、車両Ｃが交差点Ｍにおいて直進する場合には進路案内オブジェクトＧを表示する必要がないとして、車両Ｃが次の交差点Ｍに接近するまで待機する。この場合も、制御部２０は、進路案内オブジェクトＧを重畳していない前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる。

一方、車両Ｃが交差点Ｍにおいて直進すると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、検出部２１ｃの機能により制御部２０は、他車両ＣＯの位置を検出する（ステップＳ１４０）。具体的に、制御部２０は、公知のテンプレートマッチングを行うことにより、前方画像において他車両ＣＯの像を認識する。そして、制御部２０は、認識した他車両ＣＯの像の位置と大きさ、および、車両Ｃの現在位置と走行方向に基づいて、地図座標系において他車両ＣＯの位置を検出する。

次に、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、走行予定経路に沿った標準形状の進路Ｒを設定する（ステップＳ１５０）。具体的に、制御部２０は、現在の走行道路区間である進入道路区間Ｉを構成するレーンであって、車両Ｃが交差点Ｍから退出する予定の退出道路区間Ｏへと退出可能なレーンを推奨レーンＦとして取得する。そして、制御部２０は、推奨レーンＦ上において進入道路区間Ｉの方向に延びる進入部分Ｒ１と、退出道路区間Ｏの方向に延びる退出部分Ｒ２とが、交差点Ｍの中央位置Ｐ上に設定された屈曲点Ｒ３にて屈曲する形状の進路Ｒを設定する。また、制御部２０は、退出方向線Ｂ上における屈曲点Ｒ３から退出部分Ｒ２の先端位置Ｘまでの距離を所定の下限距離Ｙに設定する。

次に、検出部２１ｃの機能により制御部２０は、前方車両ＣＦが存在するか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧを表示した場合に、当該進路案内オブジェクトＧの視認性を悪化させる他車両ＣＯが存在するか否かを判定する。具体的に、制御部２０は、標準形状の進路Ｒの範囲内の最も前方側に存在する他車両ＣＯであり、かつ、停滞している他車両ＣＯが存在するか否かを判定する。停滞しているとは移動速度が停滞閾値（例えば３ｋｍ／時）以下であることを意味する。一旦、前方車両ＣＦとして特定された他車両ＣＯは、交差点Ｍから退出したと判定されない限り、継続的に前方車両ＣＦとして検出されることとなる。すなわち、一旦、前方車両ＣＦとして特定された他車両ＣＯは、移動速度が停滞閾値よりも大きい状態が判定期間（例えば３秒）以上継続しない限り、当該車両の位置が標準形状の進路Ｒの範囲外となっても継続的に前方車両ＣＦとして検出される。前方車両ＣＦが存在すると判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、進路Ｒの全体について一様な透明度（例えば４０％）を設定する（ステップＳ１７０）。

次に、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧを、ステップＳ１７０にて設定された透明度で描画する（ステップＳ１８０）。なお、標準形状の進路ＲはステップＳ１５０においてすでに設定されている。次に、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、進路案内オブジェクトＧを前方画像に重畳し、当該前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（ステップＳ１９０）。以上説明したように、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧの視認性を悪化させる他車両ＣＯが存在しない場合には、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧによって走行予定経路上の退出道路区間Ｏへと退出するように案内することができる。

一方、前方車両ＣＦが存在すると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、制御部２０は、前方車両ＣＦの位置に応じて進路Ｒの先端位置Ｘを設定するか否かを判定する（ステップＳ２００）。具体的に、先端位置設定部２１ｄの機能により制御部２０は、屈曲点Ｒ３から退出道路区間Ｏの方向に延びる退出方向線Ｂを生成し、前方車両ＣＦの位置から退出方向線Ｂへと下ろした垂線の交点の位置を進行位置Ｗとして取得する（図２Ｂ）。そして、制御部２０は、退出方向線Ｂ上において進行位置Ｗから回避距離Ｕだけ進んだ位置が、屈曲点Ｒ３から下限距離Ｙだけ進んだ位置よりも屈曲点Ｒ３側にある場合、前方車両ＣＦの位置に応じて進路Ｒの先端位置Ｘを設定しないこととする（図３Ａの３台目）。前方車両ＣＦの位置に応じて進路Ｒの先端位置Ｘを設定すると判定しなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１７０に進む。すなわち、前方車両ＣＦの位置に応じて進路Ｒの先端位置Ｘを設定すると退出部分Ｒ２の長さが下限距離Ｙよりも小さくなる場合には、制御部２０は、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧを表示させる。

一方、前方車両ＣＦの位置に応じて進路Ｒの先端位置Ｘを設定すると判定した場合（ステップＳ２００：Ｙ）、先端位置設定部２１ｄの機能により制御部２０は、前方車両ＣＦの位置に応じて先端位置Ｘが設定された進路Ｒを設定する（ステップＳ２１０）。具体的に、制御部２０は、標準形状の進路Ｒと同様の進入部分Ｒ１と屈曲点Ｒ３とを設定するとともに、退出方向線Ｂ上において進行位置Ｗから回避距離Ｕだけ進んだ位置に進路Ｒの先端位置Ｘが設定された退出部分Ｒ２を設定する。次に、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、進路案内オブジェクトＧのうち前方車両ＣＦの像上に重畳される部分の透明度を、進路案内オブジェクトのうち前方車両ＣＦから進路案内オブジェクトＧの先端位置までの部分の透明度よりも大きく設定する（ステップＳ２２０）。具体的に、制御部２０は、進路Ｒのうち進行位置Ｗよりも車両Ｃ側の部分の透明度（例えば５０％）を、進路Ｒのうち進行位置Ｗよりも先端位置Ｘ側の部分の透明度（例えば３０％）よりも大きく設定する。さらに、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、前方車両ＣＦの位置に応じて先端位置Ｘを設定した進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧを、ステップＳ２２０にて設定された透明度で描画する（ステップＳ２３０）。

そして、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、進路案内オブジェクトＧを前方画像に重畳し、当該前方画像をユーザＩ／Ｆ部４５に表示させる（ステップＳ１９０）。
以上説明したように、標準形状の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧの視認性を悪化させる他車両ＣＯが存在する場合には、前方車両ＣＦを避けるように先端位置Ｘを設定した進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧによって走行予定経路上の退出道路区間Ｏへと退出するように案内することができる（図３Ｂ）。

（３）他の実施形態：
さらに、先端位置設定部２１ｄの機能により制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて交差点Ｍにおける前方車両ＣＦの停滞領域を取得し、当該停滞領域から、当該交差点Ｍにおける車両の退出予定方向に所定の回避距離Ｕだけ進んだ位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定してもよい。停滞領域の退出予定方向側の端から回避距離Ｕだけ進んだ位置に先端位置を設定するため、実際に停滞領域のどこに前方車両ＣＦが停滞していたとしても、進路案内オブジェクトＧの先端の視認性が悪化することを防止できる。また、地図情報３０ａに基づいて進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定できるため、処理負荷を軽減できる。停滞領域とは、交差点Ｍにおいて他車両ＣＯが停滞する領域であり、交差点Ｍにおいて対向車両の通過待ちの通過待ちを行う領域であってもよい。交差点Ｍに対向車両の通過待ちを行うための停止線や歩行者が横断する横断歩道が設けられる場合、当該停止線や横断歩道の手前の領域を停滞領域と見なしてもよい。また、交差点Ｍのうち、対向車両が通過する対向車線（対向道路）と重ならない領域を停滞領域と見なしてもよい。

前記実施形態においては、交差点Ｍの手前において車両Ｃが直進する場合に、進路案内オブジェクトＧを表示しないこととしたが、交差点Ｍにおいて直進する場合にも進路案内オブジェクトＧを表示してもよい。この場合、退出部分Ｒ２が示す退出予定方向は直進方向となる。直進する他車両ＣＯが信号待ちをしている場合、制御部２０は、当該他車両ＣＯを前方車両ＣＦとして検出し、当該前方車両ＣＦの位置よりも回避距離Ｕだけ直進方向に進んだ位置に進路Ｒの先端位置Ｘを設定してもよい。また、制御部２０は、交差点Ｍの手前以外においても進路案内オブジェクトＧを表示してもよい。すなわち、制御部２０は、走行道路区間の道なりの進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧを表示してもよい。走行道路区間上の踏切等の一旦停止地点にて停滞する他車両ＣＯがある場合、制御部２０は、当該他車両ＣＯよりも道なり方向の前方に進んだ位置に進路Ｒの先端位置Ｘを設定してもよい。さらに、前記実施形態においては、交差点Ｍにて停滞している車両Ｃを前方車両ＣＦとして検出したが、停滞することなく交差点Ｍを通過する車両Ｃも前方車両ＣＦとして検出してもよい。

前記実施形態においては、進路Ｒの形状を交差点Ｍの中央位置Ｐにて屈曲する形状としたが、進路Ｒは他の形状を有してもよい。例えば、推奨レーンＦから退出道路区間Ｏへと退出する場合の平均的な走行軌跡を調査しておき、当該走行軌跡を地図情報３０ａに記録しておいてもよい。そして、制御部２０は、推奨レーンＦから退出道路区間Ｏへと退出する場合の走行軌跡上に進路Ｒを設定してもよい。また、進路Ｒは、退出予定方向の複数の位置に先端位置Ｘが設定可能な形状を有していればよく、例えば退出部分Ｒ２のみで構成されてもよい。また、進入部分Ｒ１は、必ずしも推奨レーンＦ上のみに設定されなくてもよい。例えば、車両Ｃが推奨レーンＦ以外のレーンを走行する場合、進入部分Ｒ１は車両Ｃが走行している位置から推奨レーンＦまでのレーン変更の進路を含んでいてもよい。

また、前記実施形態において、進路Ｒが設定される範囲にて前方車両ＣＦを検出したが、必ずしも進路Ｒが設定される範囲と同一の範囲にて前方車両ＣＦを検出しなくてもよい。例えば、制御部２０は、標準形状の進路Ｒが設定される範囲を、前方車両ＣＦの位置の検出誤差に応じて拡張した範囲にて前方車両ＣＦを検出してもよい。また、推奨レーンＦから退出道路区間Ｏへと退出する場合の走行軌跡上に設定された範囲にて前方車両ＣＦを検出するとともに、前記実施形態と同様の進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧを表示させてもよい。

前記実施形態においては、前方車両ＣＦの位置の検出誤差に基づいて回避距離Ｕが設定されたが、回避距離Ｕは前方車両ＣＦの位置の検出誤差とは異なる観点で設定されてもよい。回避距離Ｕは進路案内オブジェクトＧのうち前方車両ＣＦの像と重ならない先端部分の長さに対応するため、前方画像上における当該先端部分の長さが所定長さとなるように回避距離Ｕが設定されてもよい。所定長さは、進路案内オブジェクトＧのうち前方車両ＣＦの像と重ならない先端部分の長さの視認性に基づいて設定されてもよい。また、回避距離Ｕは、一定の値でなくてもよく、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離に応じて設定されてもよい。例えば、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離が小さくなるほど、回避距離Ｕを小さくすることにより、進路案内オブジェクトＧのうち前方車両ＣＦの像と重ならない先端部分の前方画像内における長さの増大を抑制してもよい。さらに、回避距離Ｕは、進路案内オブジェクトＧの視認性が悪化するほど長くなるように設定されてもよい。例えば、前方画像における道路の像の色は時間帯に応じて変化するため、制御部２０は、進路案内オブジェクトＧの色が道路の像の色と近くなる時間帯ほど回避距離Ｕを長く設定してもよい。さらに、制御部２０は、進路案内オブジェクトＧの色が前方車両の色と近いほど回避距離Ｕを長く設定してもよい。また、制御部２０は、前方車両の車種に応じて回避距離Ｕを設定してもよく、前方車両ＣＦの像とマッチングしたテンプレートに対応付けられた車種がが大型の車種であるほど回避距離Ｕを長く設定してもよい。

前記実施形態においては、進路Ｒを前方車両ＣＦの位置に応じて設定し、当該進路Ｒを表す進路案内オブジェクトＧを描画したが、前方車両ＣＦの位置に応じて予め描画された進路案内オブジェクトＧを記録媒体３０に記録しておいてもよい。また、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離や退出予定方向の変化に対応できるように、車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離や退出予定方向ごとに進路案内オブジェクトＧを記録媒体３０に記録しておけばよい。そして、制御部２０は、前方車両ＣＦの位置と車両Ｃから交差点Ｍまでの残距離と退出予定方向とに対応する進路案内オブジェクトＧを記録媒体３０から取得し、当該進路案内オブジェクトＧを前方画像に重畳して表示させてもよい。

前記実施形態においては、前方車両ＣＦの位置から退出予定方向に回避距離Ｕだけ進んだ位置に進路Ｒの先端位置Ｘを設定したが、退出予定方向とは異なる方向にずれた位置に進路Ｒの先端位置Ｘを設定してもよい。例えば、制御部２０は、前方画像において、進路案内オブジェクトＧの先端位置が前方車両ＣＦの像の位置を避けるように、進路Ｒの退出部分Ｒ２を退出予定方向の直交方向に平行移動させてもよい。

さらに、必ずしも進路Ｒの先端位置Ｘを設定しなくてもよく、制御部２０は、前方画像内において認識した前方車両ＣＦの像の位置に基づいて、前方画像内における進路案内オブジェクトＧの先端位置を直接設定してもよい。例えば、制御部２０は、退出道路区間Ｏの像と前方車両ＣＦの像とを前方画像にて認識し、前方車両ＣＦの像から所定画素数だけ退出道路区間Ｏの像側に移動した前方画像内の位置に進路案内オブジェクトＧの先端位置を設定してもよい。

本発明は、進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、車両の前方に存在する前方車両の位置に応じて、進路案内オブジェクトの先端位置を設定する先端位置設定手段と、を備えていればよく、上述した実施形態とは異なる態様であってもよい。

進路案内オブジェクトは、走行予定の車両の進路を表す画像であればよく、前方風景に映り込んでいる領域内における車両の進路を表す画像であればよい。進路案内オブジェクトは、車両が走行する予定の道路を指し示してもよいし、車両が走行する予定のレーンを指し示してもよい。進路案内オブジェクトの先端位置とは、進路案内オブジェクトが表す進路のうち、当該進路の方向の前方側の端の位置であり、当該進路上を車両が最後に走行する位置である。進路案内オブジェクトが表す進路は、道路の路面上に設定された進路であってもよいし、路面から所定高さに設定された進路であってもよい。なお、進路案内オブジェクトは、進路案内オブジェクトが表す進路に沿った連続または不連続の線状の図形であってもよいし、矢印状の画像であってもよい。進路案内オブジェクトが矢印状の画像である場合、矢印の頭部によって進路案内オブジェクトの先端を容易に認識できる。

前方風景とは、車両から前方を見た風景であればよく、車載カメラによって前方を撮影した風景であってもよいし、地図情報に基づいて描画した風景であってもよいし、運転者が視認している実風景であってもよい。表示制御手段は、前方風景を表す前方画像を取得し、当該前方画像上に進路案内オブジェクトを重畳するとともに、当該進路案内オブジェクトが重畳された前方画像を表示部に表示させてもよい。また、表示部は、運転者がフロントガラス越しに見る前方風景（実風景）に重なるように設置されたヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display）であってもよい。表示制御手段は、ヘッドアップディスプレイに進路案内オブジェクトを表示させることにより、進路案内オブジェクトを前方風景に重畳してもよい。

前方車両とは、車両（自車両）の前方に存在する他車両であって、進路案内オブジェクトの視認性を悪化させる他車両であればよい。進路案内オブジェクトは走行予定の車両の進路を表すため、前方車両は、当該進路上に存在する他車両であってもよい。すなわち、前方車両は、車両（自車両）の走行予定の進路と同一の進路を取っている前方の車両であってもよい。また、交差点にて進路案内オブジェクトを表示する場合、前方車両は、車両（自車両）の退出予定方向と同一の方向へと退出する他車両であってもよい。停滞している他車両は進路案内オブジェクトの視認性を長期間にわたって悪化させるため、停滞している他車両を前方車両として検出してもよい。停滞している他車両とは、車速が閾値以下の他車両であってもよい。さらに、複数の他車両が連なって停滞している場合、前方車両は、当該複数の他車両のうち先頭の他車両であってもよい。走行予定の進路上に存在する複数の他車両のうち、最も前方に進行している前方車両の位置に応じて進路案内オブジェクトの先端位置を設定すれば、運転者に進路の方向を明確に認識させることができる。

先端位置設定手段は、前方車両の位置に応じて進路案内オブジェクトの先端位置を設定すればよく、前方車両を避けた位置に進路案内オブジェクトの先端位置を設定してもよい。例えば、先端位置設定手段は、前方車両から所定距離だけ離れた位置に進路案内オブジェクトの先端位置を設定してもよい。

さらに、進路案内表示システムは、前方車両の位置を検出する検出手段を備えてもよい。そして、先端位置設定手段は、検出手段が検出した前方車両の位置に応じて、進路案内オブジェクトの先端位置を設定してもよい。検出手段を備えることにより、その時ごとに異なる前方車両の位置や形状に応じて、進路案内オブジェクトの先端位置を動的に設定できる。検出手段は、電磁的な手法（電波、赤外線等）によって前方車両を検出するセンサを含んでもよいし、前方をカメラで撮影した画像から前方車両を画像認識する画像認識装置を含んでもよい。さらに、検出手段は、外部のサーバーや他の車両との通信によって取得したデータに基づいて前方車両を検出してもよい。

また、先端位置設定手段は、交差点における前方車両の位置から、当該交差点における車両の退出予定方向に所定距離だけ進んだ位置に進路案内オブジェクトの先端位置を設定してもよい。進路案内オブジェクトの先端によって前方車両よりもさらに退出予定方向に進んだ位置を認識できるため、交差点における退出予定方向を明確に認識できる。また、進路案内オブジェクトのうち、前方車両よりもさらに退出予定方向に進んだ部分を当該前方車両と重ならないようにできるため、退出予定方向を明確に認識できる。さらに、連なっている複数の他車両のうち先頭の他車両の位置に応じて進路案内オブジェクトの先端位置を設定する場合、確実に他車両が存在しない位置に進路案内オブジェクトの先端位置を設定できる。

また、表示制御手段は、進路案内オブジェクトのうち前方車両の像上に重畳される部分の透明度を、進路案内オブジェクトのうち前方車両から進路案内オブジェクトの先端位置までの部分の透明度よりも大きく設定してもよい。これにより、前方車両も明確に視認することができる。また、進路案内オブジェクトのうち前方車両から進路案内オブジェクトの先端位置までの部分の透明度を大きくしなくても済むため、走行予定の進路の方向を明確に認識できる。

さらに、先端位置設定手段は、交差点における前方車両の移動に応じて進路案内オブジェクトの先端位置を移動させてもよい。これにより、移動している前方車両を避けるように進路案内オブジェクトの先端位置を移動させることができ、進路案内オブジェクトの視認性が悪化することを防止できる。また、先端位置設定手段は、前方車両が交差点から退出した場合に、当該前方車両の移動に応じた進路案内オブジェクトの先端位置の移動を終了させてもよい。これにより、進路案内オブジェクトの先端位置が大きく移動することを防止し、進路案内オブジェクトの先端の視認性が悪化することを防止できる。前方車両が交差点から退出した場合とは、交差点における前方車両の移動の継続期間が閾値以上となった場合であってもよいし、交差点における前方車両の走行距離が閾値以上となった場合であってもよいし、交差点における前方車両の車速が閾値以上となった場合であってもよい。さらに、前方車両が交差点から退出した場合とは、退出予定の道路である退出道路に対して前方車両が所定距離以内まで接近した場合であってもよい。

また、表示制御手段は、予め探索された走行予定経路に沿った進路案内オブジェクトを前方風景に重畳して表示部に表示させてもよい。進路案内オブジェクトによって進路を案内できるため、確実に走行予定経路上を走行するように案内できる。走行予定経路とは、公知の経路探索手法によって探索された経路であり、出発地から目的地までの経路であってもよい。進路案内オブジェクトが表す進路とは、走行予定経路上に形成された進路であればよく、走行予定経路を構成する道路区間のうち車両が走行すべき推奨レーン上に形成された進路であってもよい。

さらに、先端位置設定手段は、地図情報に基づいて交差点における前方車両の停滞領域を取得し、当該停滞領域から、当該交差点における車両の退出予定方向に所定距離だけ進んだ位置に進路案内オブジェクトの先端位置を設定してもよい。停滞領域から所定距離だけ進んだ位置に先端位置を設定するため、実際に停滞領域のどこに前方車両が存在していたとしても、進路案内オブジェクトの先端の視認性が悪化することを防止できる。また、地図情報に基づいて進路案内オブジェクトの先端位置を設定できるため、処理負荷を軽減できる。

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…進路案内表示プログラム、２１ａ…ナビゲーション部、２１ｂ…表示制御部、２１ｃ…検出部、２１ｄ…先端位置設定部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ｂ…退出方向線、Ｃ…車両、Ｆ…直線、Ｇ…進路案内オブジェクト、Ｈ…進路変更角、Ｉ…進入道路区間、Ｍ…交差点、Ｏ…進路案内オブジェクト、Ｏ…退出道路区間、Ｒ…進路、Ｒ１…進入部分、Ｒ２…退出部分、Ｒ３…屈曲点、Ｕ…回避距離、Ｗ…進行位置、Ｘ…先端位置、Ｙ…下限距離。

Claims (7)

1. 進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段と、
   前記車両の前方に存在する前方車両の位置に応じて、前記進路案内オブジェクトの先端位置を設定する先端位置設定手段と、
   を備え、
   前記先端位置設定手段は、
   交差点における前記前方車両の移動に応じて前記先端位置を移動させるとともに、
   前記前方車両が前記交差点から退出した場合に、当該前方車両の移動に応じた前記先端位置の移動を終了させる、
   る進路案内表示システム。
2. 前記前方車両の位置を検出する検出手段をさらに備え、
   前記先端位置設定手段は、前記検出手段が検出した前記前方車両の位置に応じて、前記先端位置を設定する、
   請求項１に記載の進路案内表示システム。
3. 前記先端位置設定手段は、前記交差点における前記前方車両の位置から、当該交差点における前記車両の退出予定方向に所定距離だけ進んだ位置に前記先端位置を設定する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の進路案内表示システム。
4. 前記表示制御手段は、前記進路案内オブジェクトのうち前記前方車両の像上に重畳される部分の透明度を、前記進路案内オブジェクトのうち前記前方車両から前記先端位置までの部分の透明度よりも大きく設定する、
   請求項３に記載の進路案内表示システム。
5. 前記表示制御手段は、予め探索された走行予定経路に沿った前記進路案内オブジェクトを前記前方風景に重畳して前記表示部に表示させる、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の進路案内表示システム。
6. 表示制御手段が、進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御工程と、
   先端位置設定手段が、前記車両の前方に存在する前方車両の位置に応じて、前記進路案内オブジェクトの先端位置を設定する先端位置設定工程と、
   を含み、
   前記先端位置設定手段は、
   交差点における前記前方車両の移動に応じて前記先端位置を移動させるとともに、
   前記前方車両が前記交差点から退出した場合に、当該前方車両の移動に応じた前記先端位置の移動を終了させる、
   進路案内表示方法。
7. コンピュータを、
   進路案内オブジェクトを車両の前方風景に重畳して表示部に表示させる表示制御手段、
   前記車両の前方に存在する前方車両の位置に応じて、前記進路案内オブジェクトの先端位置を設定する先端位置設定手段、
   として機能させ、
   前記先端位置設定手段は、
   交差点における前記前方車両の移動に応じて前記先端位置を移動させるとともに、
   前記前方車両が前記交差点から退出した場合に、当該前方車両の移動に応じた前記先端位置の移動を終了させる、
   進路案内表示プログラム。