JPH1123305A

JPH1123305A - 車両用走行案内装置

Info

Publication number: JPH1123305A
Application number: JP17868897A
Authority: JP
Inventors: Hiromasa Mizutani; 寛正水谷
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-07-03
Filing date: 1997-07-03
Publication date: 1999-01-29

Abstract

(57)【要約】【課題】車両前方に障害物が存在する場合でも案内対
象交差点の表示や認識を十分に行うことができると共
に、進路案内情報である矢印等を容易かつ的確に認識さ
せることができる車両用走行案内装置を提供する。【解決手段】制御部１８が自車位置検出部２０や地図
データベース２２から取得する情報に基づいて、案内対
象交差点までの距離やそこでの分岐方向等を算出し、そ
の情報に基づいて車両のフロントウインドウガラス上に
配置されたＣＣＤカメラ１２ａ，１２ｂで取得した映像
を選択する。同時に、制御部１８は自車両の周囲の走行
車両や駐停車車両等の障害物を認識し、その障害物に進
路案内情報である矢印が干渉しないように重畳し、当該
矢印や案内対象交差点の視認性を確保する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用走行案内装
置、特に取得した車両前方の映像に車両の進路案内情報
を重畳表示する車両用走行案内装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両用のナビゲーション装置の普
及がめざましく、単に目的地までの誘導経路を提供する
だけでなく、誘導のポイントとなる案内対象地点（例え
ば、交差点やインターチェンジの出入口）に近づくと音
声による誘導案内や道路標識や地図の拡大表示等を行
い、前記車両を目的地まで迅速かつ正確に誘導する車両
用走行案内装置が多く提案されている。

【０００３】また、特開平７−６３５７２号公報には、
車両の前方映像をビデオカメラ等の撮影手段で取得し、
誘導のポイントとなる案内対象地点に近づくと、当該案
内対象地点における車両の進路を示す進路案内情報とし
て矢印画像を前記前方映像に重畳表示して、より正確で
わかりやすい車両の誘導案内を行う車載用ナビゲーショ
ン装置の走行案内画像表示方法が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述したよう
に車両の前方映像に車両の進路を示す矢印画像を重畳す
る場合、取得した前方画像に障害物、例えば、前方走行
車両や停止車両等が存在する場合、誘導案内の対象とな
る交差点等が前記障害物によって遮られ見えなかった
り、重畳した矢印が前記障害物に重なり実際の案内対象
地点の表示をすることができず、重畳された矢印は十分
な誘導機能を果たすことができないという問題がある。
また、矢印が障害物を貫通したり重なったりする場合、
矢印の認識に煩わしさを伴うと共に、突然、曲がるべき
交差点等が出現したり交差点までの距離が十分に認識す
ることができなくなる等、余裕を持って進路変更の操作
が行えるような矢印を表示することができないという問
題がある。特に、障害物がトラック等の大型車両の場
合、この問題は顕著に現れる。

【０００５】本発明は、このような問題を解決すること
を課題としてなされたものであり、車両前方に障害物が
存在する場合でも案内対象地点の表示や認識を十分に行
うことができると共に、進路案内情報である矢印等を容
易かつ的確に認識させることができる車両用走行案内装
置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、本発明の構成は、所定の移動経路に基づい
て車両を誘導案内する車両用走行装置において、車両の
左右に配置され当該車両前方方向の映像を取得する少な
くとも２基のカメラと、前記移動経路に基づいて案内の
対象に含まれる案内対象交差点における分岐方向を認識
する分岐方向認識手段と、前記分岐方向に応じて前記カ
メラを選定し、選定したカメラで取得した映像に車両の
進路を示す進路案内情報を重畳表示する表示手段と、を
含むことを特徴とする。

【０００７】ここで、前記カメラは、小型ＣＣＤカメラ
等が用いられ、フロントウインドウの周辺等の車両前方
の映像を取得しやすい位置に配置される。また、前記移
動経路は、例えばナビゲーション処理に基づく車両の現
在位置と目的地とを地図情報上にトレースすることによ
って、自己で演算したり、外部情報、例えば路側に設け
られたビーコン等から得られる情報によって取得するこ
とができる。そして、前記分岐方向認識手段は、取得し
た移動経路に基づいて、案内対象交差点やそこにおける
分岐方向の認識を行う。さらに、取得した映像に重畳す
る進路案内情報は、例えば前記分岐方向に進むための車
線変更を示す矢印や案内対象交差点における直進や右折
左折等の方向を示す矢印、そのほか標識等の情報であ
り、前記映像に合成してディスプレイ装置等に出力され
る。

【０００８】この構成によれば、左右両側に配置された
カメラを選択活用することによって、運転者の車両前方
方向の映像上の視野を広げることが可能になると共に、
案内対象交差点の映像取得が容易になり、案内対象地点
の表示や認識を十分に行わせることができると共に、進
路案内情報である矢印等を容易かつ的確に認識すること
ができる。

【０００９】上記のような目的を達成するために、本発
明の構成は、前記装置において、さらに、取得した映像
に基づいて車両前方に存在する障害物を認識する障害物
認識手段を含み、前記表示手段は、認識した障害物を映
像上で回避する位置に進路案内表示を重畳することを特
徴とする。

【００１０】ここで、前記障害物とは、例えば、自車両
の前方を走行する車両や落下物等である。また、障害物
を映像上で回避する位置とは、障害物の側方等である。

【００１１】この構成によれば、車両前方に障害物があ
る場合でも重畳する進路案内表示は障害物を貫通したり
重なったりすることがないので、運転者は進路案内情報
を容易かつ的確に認識させることができる。

【００１２】上記のような目的を達成するために、本発
明の構成は、前記装置において、さらに、前記表示手段
は、自車両の走行する走行車線を認識する車線認識手段
と、前記走行車線上に存在する障害物を認識する車線障
害物認識手段と、を含み、前記表示手段は、前記走行車
線上に障害物を認識した場合には分岐方向と逆方向に配
置されたカメラで取得した映像に進路案内情報を重畳表
示することを特徴とする。

【００１３】ここで、自車両の走行する走行車線は例え
ばＤＧＰＳ等の手段によって正確に認識される。また、
走行車線上に存在する障害物とは、自車両の前方を走行
する車両や落下物等の他、駐停車車両等も含む。

【００１４】この構成によれば、自車両の走行している
走行車線上に一時的に障害物が出現した場合でもその障
害物を避けた案内対象交差点の映像取得が容易になり、
案内対象地点の表示や認識を十分に行うことができると
共に、進路案内情報である矢印等を容易かつ的確に認識
することができる。

【００１５】上記のような目的を達成するために、本発
明の構成は、前記装置において、前記進路案内情報を重
畳する映像の選択は、前記案内対象交差点から所定距離
内で実行することを特徴とする。

【００１６】ここで、前記所定距離とは、片側一車線の
場合、例えば３００ｍであり、片側二車線以上の場合に
は、例えば７００ｍである。

【００１７】この構成によれば、極端に早いタイミング
で進路案内情報の重畳処理が行われず、運転者を困惑さ
せることがない。また、重畳処理後の画面に他車両等が
割り込む可能性が少なく良好な進路案内情報の提供を行
うことができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。

【００１９】図１には、本実施形態の車両用走行案内装
置１０の構成ブロック図が示されている。本実施形態の
場合、従来のナビゲーション装置のように車両の現在位
置と目的地とに基づいて、最適移動経路を算出したり、
その経路の再探索等を行うためのシステムの一部の機能
を共有して構成されている。

【００２０】車両の前方方向の映像を撮影するカメラと
して、小型のＣＣＤカメラ１２ａ，１２ｂが例えば、図
２に示すようにフロントウインドウガラスの上部の左右
位置に配置されている。なお、図２の場合、前記ＣＣＤ
カメラ１２ａ，１２ｂは車室内の角に配置されているた
め、フロントウインドウガラスの汚れが取得映像の品質
の影響を与えるためワイパの拭き取り領域に配置される
ことが望ましい。また、ＣＣＤカメラ１２ａ，１２ｂの
レンズ部分の汚れ対策やカメラ本体部分の防水、防塵対
策等が十分に行われる場合は、ＣＣＤカメラ１２ａ，１
２ｂを車外に配置することも可能である。

【００２１】ＣＣＤカメラ１２ａ，１２ｂで撮影された
映像は、画像認識・処理部１４と後述する合成部１６に
入力される。前記画像認識・処理部１４では、入力され
た車両前方映像に基づいて、自車両が走行している道路
の車線数の検出や現在走行している走行車線判別、自車
両の走行車線及び隣接する車線（左車線または右車線及
び両車線）の前方障害物（他車両や落下物等）の有無、
前記障害物までの距離、また、前方に存在する駐車車両
や停車車両の有無等を検出する。

【００２２】前記自車両の走行する道路の車線数の検出
や走行車線判別は、周知の白線検出や路面の輝度検出等
によって行うことができる。また、後述する制御部１８
を介して取得できる自車位置検出部２０からの情報や地
図データベース２２からの情報に基づいて、前記車線数
や走行車線の認識を行うこともできる。また、自車両の
前方の障害物の有無は、周知のパターンマッチング法等
を用いて検出することができる。また、前記障害物まで
の距離は左右に配置されたＣＣＤカメラ１２ａ，１２ｂ
で取得できる２つの映像を用いてステレオ法等によって
算出することができる。なお、この時、車線に対する障
害物の幅も同時に算出する。さらに、前方に存在する駐
車車両や停車車両の有無は、周知のオプティカルフロー
手法等によって得ることができる。

【００２３】前記画像認識・処理部１４で取得した各情
報は、車両用走行案内装置１０の全体の制御を行う制御
部１８に入力される。この制御部１８には、自車位置検
出部２０からの情報や地図データベース２２からの情報
が入力される。前記自車位置検出部２０は、ＧＰＳ（Ｄ
ＧＰＳも含む）との交信機能や路側に設置されたビーコ
ンとの交信機能、ＦＭ多重放送の受信機能等を含んでい
る。また、地図データベース２２の有する地図情報に
は、各道路の車線数や交差点の形態やその名称等の他、
道路周辺の施設等の情報も含まれている。なお、この地
図データベース２２は、前述した全ての情報を予め記憶
していても良いし、前記ビーコンやＦＭ多重放送等から
得られる情報を選択的に記憶して、自車位置や目的地に
応じた必要な情報（地図情報等）のみを保持するように
しても良い。なお、前記制御部１８には、目的地の入力
をはじめとする各種入力事項の入力を行う操作入力部２
４が接続されている。

【００２４】前記制御部１８は、自車位置検出部２０や
地図データベース２２、操作入力部２４等から入力され
る情報に基づいて、自車両の位置検出（絶対位置）や目
的地までの最適移動経路の探索や前記最適移動経路に基
づく分岐点である案内対象交差点及びそこでの分岐方
向、さらに、自車両と前記案内対象交差点までの距離の
計算等を行う。また、前記制御部１８は前記前記案内対
象交差点やその周辺において車両を誘導するために使用
する進路案内情報としての矢印や疑似映像（標識や看板
等）を計算作成する。

【００２５】前記制御部１８で作成された進路案内情報
は、Ｖ−ＲＡＭ２６に保存される。そして、制御部１８
は、認識している自車両の位置や自車両の周辺の状況に
基づいて、前記進路案内情報である矢印や疑似映像がＣ
ＤＤカメラ１２ａ，１２ｂで取得した映像の前記障害物
と干渉しないように重畳できる側のＣＤＤカメラ１２ａ
またはＣＣＤカメラ１２ｂで取得した映像のいずれか選
択し、合成部１６において重畳合成する。また、制御部
１８は、進路案内情報が重畳合成された映像をディスプ
レイ２８に出力表示すると共に、スピーカ３０等の音声
出力手段によって、処理に対応した経路案内を行う。な
お、ディスプレイ２８にタッチスイッチ等を設け、前記
操作入力部２４の機能を一体化しても良い。

【００２６】図１、図２に加え、図３以降のフローチャ
ート及び表示例を示す説明図を用いて、車両用走行案内
装置１０の処理動作を説明する。

【００２７】図３に示すフローチャートにおいて、操作
入力部２４から目的地を入力すると（Ｓ１００）、制御
部１８は、自車位置検出部２０及び地図データベース２
２等からの情報に基づいて、自車両の位置検出と最適移
動経路の算出を行う（Ｓ１０１）。続いて、制御部１８
は、自車両の現在位置と前記最適移動経路とに基づい
て、自車両から最も近い案内対象交差点における分岐方
向の判別を行う（Ｓ１０２）。前記案内対象交差点と
は、前記最適移動経路に基づいて車両が走行を行う場合
に右折や左折、それに類似する運転操作を必要とする特
徴を有する地点のことである。また、分岐方向とは右折
や左折、それに類似する運転操作に基づいて車両が向か
う方向である。制御部１８は前記分岐方向を判別したら
当該分岐方向と同じ側に配置されたＣＣＤカメラからの
映像をディスプレイ表示用に選択する（Ｓ１０３）。す
なわち、右折の場合ＣＣＤカメラ１２ａからの映像が表
示用として選択され、左折の場合はＣＣＤカメラ１２ｂ
からの映像が表示用として選択される。この時、選択さ
れた映像は、直ちにディスプレイ２８に出力表示しても
良いし、実際に進路案内情報を重畳し、案内タイミング
になった時に出力表示するようにしても良い。

【００２８】続いて、制御部１８は自車位置検出部２０
と地図データベース２２とからの情報に基づいて、自車
両と案内対象交差点との距離Ｌを算出すると共に（Ｓ１
０４）、自車両が現在走行している道路が２車線以上の
道路か否かの判断を行う（Ｓ１０５）。この判断は地図
データベース２２の地図情報が有する道路形態情報によ
って容易に判断することができる。

【００２９】（Ｓ１０５）において、現在走行している
道路が２車線以上でない場合、すなわち片側１車線の道
路である場合、図４に示すフローチャートの（Ａ）に移
行し、前記自車両と案内対象交差点との距離Ｌが３００
ｍ以下になったか否かの判断を行う（Ｓ２００）。も
し、前記距離Ｌが３００ｍ以下になった場合、制御部１
８は、３００ｍ先に分岐点がある旨の音声案内、例えば
『３００ｍ先左折です。』等の案内をスピーカ３０を介
して行う（Ｓ２０１）。続いて、自車両の位置を基準に
前記案内対象交差点の手前に交差点があるか否かの判断
を行う（Ｓ２０２）。この判断も自車位置検出部２０及
び地図データベース２２等からの情報に基づいて行うこ
とができる。

【００３０】前記案内対象交差点の手前に交差点が存在
する場合、自車両の走行車線前方に障害物として、例え
ば車両が存在するか否かの判断を行う（Ｓ２０３）。こ
の判断は、前述したように、周知のパターンマッチング
等の手法によって行う。走行車線前方に車両が存在する
場合、前記Ｖ−ＲＡＭ２６に保存されている進路案内情
報としての直進矢印が、（Ｓ１０３）で選定されたＣＣ
Ｄカメラの映像における前方を走行する車両に重ならな
いように、当該直進矢印の重畳位置を算出する（Ｓ２０
４）。この重畳位置は、パターンマッチングを実行した
時に、前記前方車両が映像上のどの位置に存在するか、
前方車両の車幅や走行車線の道幅等が合わせて認識でき
るため容易に算出することができる。重畳位置が算出さ
れたら、制御部１８は合成部１６において選定されたＣ
ＣＤ映像に直進矢印の合成を行い、ディスプレイ２８に
表示する（Ｓ２０５）。図５には、前記（Ｓ２０５）に
おけるディスプレイ２８の出力表示例が示されている。
図５の場合、左折する案内対象交差点の手前の交差点を
直進通過する例が示されている。この場合、案内対象交
差点では左折するので、図２における左側に配置された
ＣＣＤカメラ１２ｂで取得された映像が選択され、前方
を走行中の車両３２を避け、その左側に直進矢印３４を
重畳表示している。

【００３１】また、（Ｓ２０３）において、自車両の走
行車線前方に車両が存在しないと判断された場合、制御
部１８は前記Ｖ−ＲＡＭ２６に保存されている進路案内
情報としての直進矢印が、（Ｓ１０３）で選定されたＣ
ＣＤカメラの映像における自車両の走行車線の走行ライ
ン上（走行車線のほぼ中央）になるように、前記直進矢
印の重畳位置を算出する（Ｓ２０６）。この重畳位置も
走行車線の道幅等が容易に認識可能なので容易に算出す
ることができる。重畳位置が算出されたら、前述と同様
に制御部１８は合成部１６において選定されたＣＣＤ映
像（ＣＣＤカメラ１２ｂで取得した映像）に直進矢印の
合成を行い、ディスプレイ２８に表示する（Ｓ２０
７）。図６には、前記（Ｓ２０７）におけるディスプレ
イ２８の出力表示例が示されている。図６の場合も、案
内対象交差点の手前の交差点を通過し直進する例が示さ
れ、図２における左側に配置されたＣＣＤカメラ１２ｂ
で取得された映像で、自車両の走行ライン上に直進矢印
３４を重畳表示している。

【００３２】前述した（Ｓ２０５）または（Ｓ２０７）
でディスプレイ２８に表示が完了したら、（Ｓ２０２）
に戻って、前記案内対象交差点の手前に交差点があるか
否かの判断を行う。自車両の走行に伴い一定の周期で
（Ｓ２０２）の判断を行い、前記案内対象交差点の手前
に前記交差点が存在する場合には（Ｓ２０３）〜（Ｓ２
０７）の処理を行う。この時、自車両の前に前記交差点
からの車両の進入や交差点での前方車両の右左折がある
可能性があるため（Ｓ２０３）における前回の判断が維
持されたり、変更されたりする。また、映像に重畳する
進路案内情報としての矢印の長さは、自車両の移動に伴
って修正されていく。

【００３３】一方、（Ｓ２０２）で案内対象交差点の手
前位置に交差点が無いと判断されたら、図７に示すフロ
ーチャートに移行する。まず、自車両が案内対象交差点
の手前１００ｍに進入したか否かの判断（０＜Ｌ≦１０
０ｍ）を行う（Ｓ３００）。自車両が案内対象交差点の
手前１００ｍに進入したら、制御部１８は、１００ｍ先
に分岐点がある旨の音声案内、例えば『１００ｍ先左折
です。』等の案内をスピーカ３０を介して行う（Ｓ３０
１）。続いて、案内対象交差点までの１００ｍ以内に前
方車両が存在するか否かの判断をパターンマッチング等
により再度行う（Ｓ３０２）。この時の前方車両は、手
前の交差点で合流してきた車両や前記案内対象交差点に
おける信号待ち車両等である（この時、路肩の駐停車車
両は前方車両に含まないものとする）。もし、自車両の
前方に車両が存在する場合、前記前方車両に重ならない
案内対象交差点での進路（本実施形態では左折）を示す
矢印図形の計算を行う（Ｓ３０３）。この場合、自車両
の位置や前方車両の位置等によって矢印先端の曲がり方
（左折方向の曲がり角度）や矢印の長さが変化するた
め、前記Ｖ−ＲＡＭ２６に保持されている矢印図形の修
正を行う。そして、選定側のＣＣＤカメラ（左折の場
合、左側のＣＣＤカメラ１２ｂ）映像における前方車両
の車幅等を考慮して当該前方車両に重ならない矢印図形
の重畳位置の算出を行う（Ｓ３０４）。そして、算出さ
れた重畳位置に矢印図形（左折矢印）を重畳して、ディ
スプレイ２８に出力表示する（Ｓ３０５）。図８には、
前記（Ｓ３０５）におけるディスプレイ２８の出力表示
例が示されている。図８の場合、案内対象交差点で左折
する例が示されている。この場合、案内交差点では左折
するので、図２における左側に配置されたＣＣＤカメラ
１２ｂで取得された映像が選択され、前方を走行中の車
両３６を避け、その左側に左折矢印３８を重畳表示して
いる。

【００３４】また、（Ｓ３０２）で案内対象交差点と自
車両との間に前方車両が存在しないと判断された場合、
前記Ｖ−ＲＡＭ２６に保持されている矢印図形に自車両
の位置等に応じて矢印先端の曲がり方（左折方向の曲が
り角度）や矢印の長さ等の調節を行い、案内対象交差点
での進路を示す進路案内情報としての矢印図形（この場
合、左折矢印）の算出を行う（Ｓ３０６）。左折矢印が
取得できたら、（Ｓ１０３）で選定されたＣＣＤカメラ
の映像における自車両の走行車線の走行ライン上（走行
車線のほぼ中央）になるような前記左折矢印の重畳位置
を算出し（Ｓ３０７）、前記制御部１８は合成部１６に
おいて選定されたＣＣＤ映像（ＣＣＤカメラ１２ｂで取
得した映像）に左折矢印の合成を行い、ディスプレイ２
８に表示する（Ｓ３０８）。図９には、前記（Ｓ３０
８）におけるディスプレイ２８の出力表示例が示されて
いる。図９の場合も、案内対象交差点で左折する例が示
され、図２における左側に配置されたＣＣＤカメラ１２
ｂで取得された映像で、自車両の走行ライン上に左折矢
印３８を重畳表示している。

【００３５】（Ｓ３０５）または（Ｓ３０８）で重畳し
た矢印のディスプレイ２８に対する表示が完了したら、
自車両が案内対象交差点を通過したか否かの判断を行う
（Ｓ３０９）。この判断は、自車位置と地図データとの
比較によって容易に行うことができる。もし、案内対象
交差点を通過している場合、すなわち、本実施形態にお
いて左折が完了している場合、ディスプレイ２８を矢印
合成表示から他の表示モードに切り替え（Ｓ３１０）、
通常の地図画面による最適移動経路表示やＴＶ画面、オ
ーディオコントロール画面等に切り替える。そして、図
３のフローチャートの（Ｓ１０２）に移行し、次の案内
対象交差点における矢印重畳処理に備え、ＣＣＤカメラ
１２ａ，１２ｂの選択や次の案内対象交差点までの距離
等の算出を行う。また、進路案内情報の重畳処理の開始
タイミングを７００ｍや３００ｍ、１００ｍ等所定のタ
イミングで行うことによって、極端に早いタイミングで
進路案内情報の重畳処理が行われず、運転者を困惑させ
ることがない。また、重畳処理後の画面に他車両等が割
り込む可能性が少なく良好な進路案内情報の提供を行う
ことができる。

【００３６】一方、（Ｓ３０９）において、自車両が案
内対象交差点をまだ通過していないと判断された場合
は、自車両が図３のフローチャートの（Ｓ１０１）で算
出した最適移動経路から逸脱しているか否かの判断を行
う（Ｓ３１１）。この判断も自車両の位置と地図データ
とを比較することによって容易に判断することができ
る。最適移動経路から逸脱していない場合、信号待ちに
よる一時的な渋滞等で案内対象交差点に到達していない
と判断して、（Ｓ３００）に戻り、（Ｓ３００）以降の
処理を繰り返す。なお、（Ｓ３１１）から（Ｓ３００）
に戻った場合、（Ｓ３０１）の音声による案内が頻繁に
行われると運転者が煩わしさを感じる場合があるので、
間欠的（例えば５０ｍ手前や１０ｍ手前）に行うことが
望ましい。

【００３７】また、（Ｓ３１１）で、自車両が当初算出
した最適移動経路から逸脱していると判断された場合
は、ディスプレイ２８を矢印合成表示から他の表示モー
ド（例えば、地図画面）に切り替え（Ｓ３１２）、図３
のフローチャートの（Ｓ１０１）に戻り、先に探索した
最適移動経路への復帰経路の探索や新たな最適移動経路
の探索を行い、前述した処理を再度行い、その経路に基
づいて自車両の誘導を行う。

【００３８】図３のフローチャートに戻り、（Ｓ１０
５）で、現在、自車両が走行している道路が２車線以上
であると判断された場合、前記自車両から案内対象交差
点までの距離Ｌが７００ｍ以下になったか否かの判断を
行う（Ｓ１０６）。もし、自車両が案内対象交差点の７
００ｍ以内に接近した判断された場合、制御部１８は、
７００ｍ先に分岐点がある旨の音声案内、例えば『７０
０ｍ先左折です。』等の案内をスピーカ３０を介して行
う（Ｓ１０７）。

【００３９】続いて、制御部１８は、現在自車両が走行
している車線が複数車線（例えば、３車線道路）のうち
のどの車線であるかを検出し（Ｓ１０８）、目的とする
案内対象交差点で曲がるために２車線以上の車線変更が
必要か否かの判断を行う（Ｓ１０９）。この走行車線検
出や車線変更数はＤＧＰＳからの情報やビーコンからの
情報や地図情報等に基づいて容易に認識できる。

【００４０】もし、（Ｓ１０９）で２車線以上の車線変
更が必要ないと判断された場合、例えば案内対象交差点
で左折する時に３車線の道路の中央または左側を走行し
ている場合、図１０に示すフローチャートの（Ｓ４０
０）に移行する。そして、前記自車両と案内対象交差点
との距離Ｌが３００ｍ以下になった場合、図４の示すフ
ローチャートにおける１車線道路走行時の処理と同様
に、制御部１８は、３００ｍ先に分岐点がある旨の音声
案内、例えば『３００ｍ先左折です。』等の案内をスピ
ーカ３０を介して行う（Ｓ４０１）。続いて、自車両の
位置を基準に前記案内対象交差点の手前に交差点がある
か否かの判断を行う（Ｓ４０２）。前記案内対象交差点
の手前に交差点が存在する場合、自車両の走行車線前方
に障害物としての車両が存在するか否かの判断を行う
（Ｓ４０３）。走行車線前方に車両が存在する場合、前
記Ｖ−ＲＡＭ２６に保存されている進路案内情報として
の直進矢印が、（Ｓ１０３）で選定されたＣＣＤカメラ
の映像における前方を走行する車両に重ならないよう
に、前記直進矢印の重畳位置を算出する（Ｓ４０４）。
重畳位置が算出されたら、制御部１８は合成部１６にお
いて選定されたＣＣＤ映像に直進矢印の合成を行い、デ
ィスプレイ２８に表示する（Ｓ４０５）。この時、ディ
スプレイ２８に表示される映像は、車線数が異なるのみ
で図５に示す場合と略同一である。

【００４１】また、（Ｓ４０３）において、自車両の走
行車線前方に車両が存在しないと判断された場合、前記
Ｖ−ＲＡＭ２６に保存されている進路案内情報としての
直進矢印が、（Ｓ１０３）で選定されたＣＣＤカメラの
映像における自車両の走行車線の走行ライン上（走行車
線のほぼ中央）になるように、前記直進矢印の重畳位置
を算出する（Ｓ４０６）。重畳位置が算出されたら、前
述と同様に制御部１８は合成部１６において選定された
ＣＣＤ映像（ＣＣＤカメラ１２ｂで取得した映像）に直
進矢印の合成を行い、ディスプレイ２８に表示する（Ｓ
４０７）。この時、ディスプレイ２８に表示される映像
は、車線数が異なるのみで図６に示す場合と略同一であ
る。

【００４２】前述した（Ｓ４０５）または（Ｓ４０７）
でディスプレイ２８に表示が完了したら、（Ｓ４０２）
に戻って、前記案内対象交差点の手前に交差点があるか
否かの判断を行う。そして、自車両の走行に伴い一定の
周期で（Ｓ４０２）の判断を行い、前記案内対象交差点
の手前に前記交差点が存在する場合には（Ｓ４０３）〜
（Ｓ４０７）の処理を行う。図４で述べたように、自車
両の前に前記交差点からの車両の進入や交差点での前方
車両の右左折がある可能性があるため、（Ｓ４０３）に
おける前回の判断が維持されたり、変更されたりする。
また、映像に重畳する進路案内情報としての矢印の長さ
は、自車両の移動に伴って修正される。

【００４３】一方、（Ｓ４０２）で案内対象交差点の手
前位置に交差点が無いと判断されたら、自車両が現在走
行している車線が案内対象交差点の分岐方向に曲がるこ
とができる車線（必要車線）を走行しているか否か、す
なわち、案内対象交差点で左折する場合、現在走行中の
道路の複車線のうち最も左側の車線を走行しているか否
かの判断を行う（Ｓ４０８）。この判断もＤＧＰＳから
の情報やビーコンからの情報や地図情報等に基づいて容
易に行うことができる。そして、自車両が必要車線を走
行中であると判断された場合には、当該必要車線におい
て、自車両の前方に車両（障害物）が存在するか否かの
判断を行う（Ｓ４０９）。この場合、前方車両とは、必
要車線の路肩に駐停車している車両等である。この判断
も前述してきたようにオプティカルフロー等の手法によ
って、容易に行うことができる。前記（Ｓ４０９）にお
いて、前方に駐停車車両が存在しない場合には、図７の
フローチャートの（Ｓ３００）に移行する。この場合、
既に、案内対象交差点を曲がるために１車線道路を走行
している状態と同じ状態になるので、１車線道路を走行
中の矢印重畳処理と同じになり、（Ｓ３００）以降の処
理を行う。そして、現在対象になっている案内対象交差
点に関する処理を完了し、次の案内対象交差点の処理に
移行する。なお、（Ｓ４０９）から（Ｓ３００）に移行
した後、（Ｓ３０２）で再度前方車両の有無確認を行う
のは、自車両が走行する必要車線に隣接する車線からの
割り込み車両等がある場合があるからである。

【００４４】前記（Ｓ４０９）において、前方に駐停車
車両が存在する場合、その車両（障害物）を回避するた
めの映像を得るために、現在選定されているＣＣＤカメ
ラ（案内対象交差点の分岐方向と同じ側に配置されたＣ
ＣＤカメラ）とは、逆方向に配置されたＣＣＤカメラを
ディスプレイ表示用カメラとして選定する（Ｓ４１
０）。そして、分岐方向の必要車線の隣まで車線変更す
る（例えば、３車線道路において、左折のための最左車
線を走行していた場合、中央車線に車線変更する）車線
変更処理を図１１のフローチャートに基づいて行う（Ｓ
４１１）。

【００４５】図１１のフローチャートにおいて、まず、
制御部１８は現在自車両が走行している車線（現在は必
要車線）の前方方向に走行中の車両が存在するか否かの
判断を行う（Ｓ５００）。この判断も前述したようにパ
ターンマッチング等の手法によって容易に行うことがで
きる。もし、自車両の前方に走行車両が存在する場合、
制御部１８は、前記Ｖ−ＲＡＭ２６に記憶されている進
路案内情報としての車線変更を促す矢印図形を呼び出
し、前方の車両に応じて当該車両と重ならないような形
状に当該矢印図形の修正計算を行う（Ｓ５０１）。そし
て、前記車線変更矢印が、（Ｓ４１０）で選定されたＣ
ＣＤカメラの映像における前方を走行する車両に重なら
ないように、前記矢印の重畳位置を算出する（Ｓ５０
２）。重畳位置が算出されたら、制御部１８は合成部１
６において選定されたＣＣＤ映像に車線変更矢印の合成
を行い、ディスプレイ２８に表示する（Ｓ５０３）。な
お、車線変更矢印の重畳映像は後述する。また、このよ
うな車線変更の指示を行う場合は、変更先の車線の状況
（車両の存在の有無等）を自車両の側方や後方の状況を
認識できる手段、例えばＣＣＤカメラ等によって安全確
認を行った後行う必要がある。

【００４６】ディスプレイ２８に車線変更矢印の重畳表
示が終了したら、自車両が実際に分岐方向の必要車線の
隣まで車線変更が終了したか否かの判断を行い（Ｓ５０
４）、車線変更が終了していない場合には、前記（Ｓ５
００）に戻り車線変更処理を再度行い、自車両の移動に
伴う重畳矢印の更新を行う。

【００４７】一方、前記（Ｓ５００）で自車両の前方に
走行車両が存在しないと判断された場合には、制御部１
８は、前記Ｖ−ＲＡＭ２６に記憶されている進路案内情
報としての車線変更を促す矢印図形を呼び出し、現在、
自車両が走行している走行車線のほぼ中央に来るように
当該車線変更矢印の修正計算を行う（Ｓ５０５）。前記
車線変更矢印が、（Ｓ４１０）で選定されたＣＣＤカメ
ラの映像における自車両の走行車線の走行ライン上（走
行車線のほぼ中央）になるように、前記車線変更矢印の
重畳位置を算出する（Ｓ５０６）。重畳位置が算出され
たら、前述と同様に制御部１８は合成部１６において選
定されたＣＣＤ映像に車線変更矢印の合成を行い、ディ
スプレイ２８に表示する（Ｓ５０７）。なお、車線変更
矢印の重畳映像は後述する。そして、ディスプレイ２８
に車線変更矢印の重畳表示が終了したら、自車両が実際
に分岐方向の必要車線の隣まで車線変更が終了したか否
かの判断を行い（Ｓ５０４）、車線変更が終了していな
い場合には、前記（Ｓ５００）に戻り車線変更処理を再
度行い、自車両の移動に伴う重畳矢印の更新を行う。
前記（Ｓ５０４）または（Ｓ５０８）で、車線変更が完
了したと判断されたら制御部１８はディスプレイ２８に
表示された車線変更のための車線変更矢印合成画面から
他の表示モード（地図表示や他の案内表示）に切り替え
て（Ｓ５０９）、車線変更処理を終了し、図１０に示す
フローチャートの（Ｓ４１２）に戻る。そして、案内対
象交差点で分岐方向に進むための必要車線において、自
車両より前方に駐停車車両が存在するか否かの確認を再
度行う。必要車線に駐停車車両がまだ存在する場合に
は、現在走行している前記必要車線の隣の車線の走行を
継続し、駐停車車両の存在の確認を継続する。

【００４８】一方、前記（Ｓ４１２）で、必要車線に駐
停車車両が存在しない場合、現在選定されているＣＣＤ
カメラとは逆方向のＣＣＤカメラを表示用カメラとして
選定する（Ｓ４１３）。すなわち、再び案内対象交差点
における分岐方向と同じ側に配置されたＣＣＤカメラが
選定されることになる。そして、図１２に示すフローチ
ャートに移行し、必要車線に戻る車線変更処理を実行す
る。

【００４９】まず、現在走行している前記必要車線の隣
の車線の前方に走行車両があるか否かの判断を行う（Ｓ
６００）。この判断も前述したようにパターンマッチン
グ等の手法によって容易に行うことができる。もし、自
車両の前方に走行車両が存在する場合、制御部１８は、
前記Ｖ−ＲＡＭ２６に記憶されている進路案内情報とし
ての車線変更を促す矢印図形を呼び出し、前方の車両と
重ならないような形状に当該矢印図形の修正計算を行う
（Ｓ６０１）。そして、前記車線変更矢印が、図１０の
（Ｓ４１３）で選定されたＣＣＤカメラの映像における
前方を走行する車両に重ならないように、前記矢印の重
畳位置を算出する（Ｓ６０２）。重畳位置が算出された
ら、制御部１８は合成部１６において選定されたＣＣＤ
映像に車線変更矢印の合成を行い、ディスプレイ２８に
表示する（Ｓ６０３）。なお、車線変更矢印の重畳映像
は後述する。

【００５０】ディスプレイ２８に車線変更矢印の重畳表
示が終了したら、自車両が実際に分岐方向の必要車線ま
で車線変更が終了したか否かの判断を行い（Ｓ６０
４）、車線変更が終了していない場合には、前記（Ｓ６
００）に戻り車線変更処理を再度行い、自車両の移動に
伴う重畳矢印の更新を行う。

【００５１】一方、前記（Ｓ６００）で自車両の前方に
走行車両が存在しないと判断された場合には、制御部１
８は、前記Ｖ−ＲＡＭ２６に記憶されている進路案内情
報としての車線変更を促す矢印図形を呼び出し、現在、
自車両が走行している走行車線のほぼ中央に来るように
当該車線変更矢印の修正計算を行う（Ｓ６０５）。前記
車線変更矢印が、（Ｓ４１３）で選定されたＣＣＤカメ
ラの映像における自車両の走行車線の走行ライン上（走
行車線のほぼ中央）になるように、前記車線変更矢印の
重畳位置を算出する（Ｓ６０６）。重畳位置が算出され
たら、前述と同様に制御部１８は合成部１６において選
定されたＣＣＤ映像に車線変更矢印の合成を行い、ディ
スプレイ２８に表示する（Ｓ６０７）。なお、車線変更
矢印の重畳映像は後述する。そして、ディスプレイ２８
に車線変更矢印の重畳表示が終了したら、自車両が実際
に分岐方向の必要車線まで車線変更が終了したか否かの
判断を行い（Ｓ６０８）、車線変更が終了していない場
合には、前記（Ｓ６００）に戻り車線変更処理を再度行
い、自車両の移動に伴う重畳矢印の更新を行う。

【００５２】前記（Ｓ６０４）または（Ｓ６０８）で、
車線変更が完了したと判断されたら制御部１８はディス
プレイ２８に表示された車線変更のための車線変更矢印
合成画面から他の表示モード（地図表示や他の案内表
示）に切り替えて（Ｓ６０９）、車線変更処理を終了
し、図７に示すフローチャートの（Ｓ３００）に移行す
る。この場合、既に、必要車線には駐停車車両もなく案
内対象交差点を曲がるために１車線道路を走行している
状態と同じ状態になるので、１車線道路を走行中の矢印
重畳処理と同じ状態になり、（Ｓ３００）以降の処理を
行い、現在対象になっている案内対象交差点に関する処
理を完了した後、次の案内対象交差点の処理に移行す
る。なお、この場合も必要車線に車線変更後、（Ｓ３０
２）で再度前方車両の有無確認を行うが、前述と同様に
自車両が走行する必要車線に隣接する車線からの割り込
み車両等がある場合があるからである。また、（Ｓ３０
１）における音声案内も前述したように運転者に煩わし
さを与えない程度に制限することが望ましい。

【００５３】図３のフローチャートの（Ｓ１０９）にお
いて、案内対象交差点で曲がるために２車線以上の車線
変更が必要であると判断された場合、すなわち、案内対
象交差点で左折する場合、現在走行している道路が片側
３車線道路で最右車線を走行している場合、分岐方向に
曲がるために走行していなければならない必要車線の隣
まで車線変更をするための車線変更処理を行う（Ｓ１１
０）。

【００５４】前記（Ｓ１１０）で行う車線変更処理は、
図１１のフローチャートに示す処理と同じであるため説
明は省略する。ただし、複数の車線（４車線以上）が存
在する道路で、２車線以上の車線変更が必要な場合に
は、図１１の（Ｓ５００）から（Ｓ５０８）が繰り返し
実行され、必要車線の隣まで車線変更が行われる。

【００５５】自車両が実際に必要車線の隣まで車線変更
が終了したら、図１３のフローチャートに移行し、自車
両の位置と案内対象交差点との距離Ｌが３００ｍ以下に
なったか否かの判断が行われる（Ｓ７００）。前記自車
両と案内対象交差点との距離Ｌが３００ｍ以下になった
場合、図４に示すフローチャートにおける１車線道路走
行時の処理と同様に、制御部１８は、３００ｍ先に分岐
点がある旨の音声案内、例えば『３００ｍ先左折で
す。』等の案内をスピーカ３０を介して行う（Ｓ７０
１）。続いて、自車両の位置を基準に前記案内対象交差
点の手前に交差点があるか否かの判断を行う（Ｓ７０
２）。前記案内対象交差点の手前に交差点が存在する場
合、自車両の走行車線前方に障害物としての車両が存在
するか否かの判断を行う（Ｓ７０３）。走行車線前方に
車両が存在する場合、前記Ｖ−ＲＡＭ２６に保存されて
いる進路案内情報としての直進矢印が、（Ｓ１０３）で
選定されたＣＣＤカメラの映像における前方を走行する
車両に重ならないように、前記矢印の重畳位置を算出す
る（Ｓ７０４）。重畳位置が算出されたら、制御部１８
は合成部１６において選定されたＣＣＤ映像に直進矢印
の合成を行い、ディスプレイ２８に表示する（Ｓ７０
５）。この時、ディスプレイ２８に表示される映像は、
車線数が異なるのみで図５に示す場合と略同一である。

【００５６】また、（Ｓ７０３）において、自車両の走
行車線前方に車両が存在しないと判断された場合、前記
Ｖ−ＲＡＭ２６に保存されている進路案内情報としての
直進矢印が、（Ｓ１０３）で選定されたＣＣＤカメラの
映像における自車両の走行車線の走行ライン上（走行車
線のほぼ中央）になるように、前記直進矢印の重畳位置
を算出する（Ｓ７０６）。重畳位置が算出されたら、前
述と同様に制御部１８は合成部１６において選定された
ＣＣＤ映像（ＣＣＤカメラ１２ｂで取得した映像）に直
進矢印の合成を行い、ディスプレイ２８に表示する（Ｓ
７０７）。この時、ディスプレイ２８に表示される映像
は、車線数が異なるのみで図６に示す場合と略同一であ
る。

【００５７】前述した（Ｓ７０５）または（Ｓ７０７）
でディスプレイ２８に表示が完了したら、（Ｓ７０２）
に戻って、前記案内対象交差点の手前に交差点があるか
否かの判断を行う。そして、自車両の走行に伴い一定の
周期で（Ｓ７０２）の判断を行い、前記案内対象交差点
の手前に前記交差点が存在する場合には（Ｓ７０３）〜
（Ｓ７０７）の処理を行う。図４で述べたように、自車
両の前に前記交差点からの車両の進入や交差点での前方
車両の右左折がある可能性があるため（Ｓ７０３）にお
ける前回の判断が維持されたり、変更されたりする。ま
た、映像に重畳する進路案内情報としての矢印の長さ
は、自車両の移動に伴って修正される。

【００５８】一方、（Ｓ７０２）で案内対象交差点の手
前位置に交差点が無いと判断されたら、必要車線におい
て自車両より前方に駐停車車両が存在するか否かの判断
を行う（Ｓ７０８）。必要車線に駐停車車両が存在する
場合、現在走行している必要車線の隣の車線の走行を維
持し、必要車線に駐停車車両が存在するか否かの判断を
継続する。もし、必要車線に駐停車車両が無くなったこ
とが確認されたら、前述した図１２のフローチャートに
移行し、必要車線に車線変更を行う処理を実行する。そ
して、必要車線に車線変更が完了したら図７のフローチ
ャートに移行し、案内対象交差点を通過するまで処理を
順次行う。

【００５９】以下、同様に、案内対象交差点に接近する
度に、上述した各フローチャートの処理を行いＣＣＤカ
メラで取得した映像に進路案内情報を重畳しディスプレ
イに表示しながら車両の誘導案内を行う。

【００６０】なお、図１４から図１７に車線変更をする
場合のディスプレイの表示例を示す。図１４は、自車両
走行車線前方に走行車両４０が存在する場合に、走行車
両４０を避けて側方に車線変更矢印を重畳表示する場合
の例であり、図１１のフローチャートの（Ｓ５０３）等
で表示される場合に同様な表示が行われる。また、図１
５は、自車両走行車線前方に走行車両が存在しない場合
に車線変更矢印を自車両の走行車線のほぼ中央に車線変
更矢印を重畳表示する場合であり、図１１のフローチャ
ートの（Ｓ５０７）等で表示される場合に同様な表示が
行われる。

【００６１】また、図１６、図１７は、案内対象交差点
で分岐方向（左方向）に曲がるために車線変更を行う場
合を示したもので、図１６は、現在自車両が走行してい
る車線の前方に走行車両４０が存在する場合に、走行車
両４０を避けて側方に車線変更矢印を重畳表示する場合
の例であり、図１２のフローチャートの（Ｓ６０３）等
で表示される場合に同様な表示が行われる。また、図１
７は、自車両走行車線前方に走行車両が存在しない場合
に車線変更矢印を自車両の走行車線のほぼ中央に車線変
更矢印を重畳表示する場合であり、図１２のフローチャ
ートの（Ｓ６０７）等で表示される場合に同様な表示が
行われる。なお、（Ｓ６０７）の場合は、必要車線前方
に駐停車車両が無いことが図１０の（Ｓ４１２）で確認
された場合であり、映像から駐停車車両４２が消えてか
ら車線変更矢印の重畳が行われるが、自車両の側方や斜
め前方等接近した位置に駐停車車両が存在する場合に
は、図１７のように駐停車車両の前方位置で必要車線に
進入するような車線変更矢印を重畳しても良い。なお、
図１４〜図１７はいずれも図２における左側に配置され
たＣＣＤカメラ１２ｂで取得した映像に矢印を重畳した
例である。また、前述したように、車線変更の指示を行
う場合は、変更先の車線の状況（車両の存在の有無等）
を自車両の側方や後方の状況を認識できる手段、例えば
ＣＣＤカメラ等によって安全確認を行った後行う必要が
ある。

【００６２】なお、本実施形態は、進路案内情報の重畳
表示の一例であり、案内対象交差点や道路の形態、自車
両の周辺に存在する障害物（走行車両、駐停車車両、そ
の他自車両の走行を妨げるもの）の量や大きさ等に応じ
て、進路案内情報としての矢印の形状や長さ、大きさ、
重畳位置等は適宜変更され、同様な効果を得ることがで
きる。

【００６３】また、本実施形態では、車両の現在位置と
移動目的地とに基づいて、移動経路を自車両側で計算し
て、案内対象交差点における分岐方向を認識する例を示
したが、前記移動経路の取得方法は任意であり、例え
ば、路側に設けられたビーコン等から得られる外部情報
（外部情報センタ等からの情報）に基づいて、移動経路
の認識を行ってもよい。例えば、ビーコンとの情報の送
受信によって移動経路を取得する場合、外部情報センタ
に車両の現在位置と目的地とを送信し当該外部情報セン
タで移動経路を算出し、その結果を車両が受信したり、
また、外部情報センタ等で独自に作成した移動経路（例
えば、交通規制や通行止め等を積極的に回避させるため
の移動経路）を車両が受信することによって移動経路を
取得しても本実施形態と同様の効果を得ることができ
る。

【００６４】このように、その状況で選択されたＣＣＤ
カメラの映像を選択活用することによって映像視野を広
げ、かつ障害物等に進路案内情報が干渉しないように重
畳するようにすることによって、案内対象交差点の認識
やそこに誘導する進路案内情報の認識を容易かつ正確に
行うことができる。また、本実施形態では、案内対象交
差点を一般道路の交差点として説明したが、高速道路や
有料道路の出入口やインターチェンジ等にも同様に適用
することが可能で同様の効果を得ることができる。

【００６５】また、本実施形態では、進路案内情報が分
岐方向を示す矢印である例を示したが、分岐方向を示す
看板や標識等でも同様の効果を得ることができる。ま
た、本実施形態では、重畳する矢印を予めＶ−ＲＡＭに
記憶した矢印を基準にそのまま、または一部修正して重
畳する例を示したが、予め全ての矢印パターンを準備し
てもよいし、必要な時に作成するようにしてもよい。

【００６６】さらに、本実施形態では２基のＣＣＤカメ
ラを用いる場合を説明したが、２基以上配置して、さら
に他角度からの映像を取得して、進路案内情報の重畳処
理を行えば、より認識しやすい走行案内を行うことがで
きる。

【００６７】

【発明の効果】本発明によれば、左右両側に配置された
カメラを選択活用することによって、運転者の車両前方
方向の表示視野を広げることが可能になると共に、案内
対象交差点の映像取得が容易になり、案内対象地点の表
示や認識を十分に行うことができると共に、進路案内情
報である矢印等を容易かつ的確に認識することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
の構成を説明するブロック図である。

【図２】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
のＣＣＤカメラの配置位置を説明する説明図である。

【図３】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映像
に重畳する重畳処理を説明するフローチャートの一部で
ある。

【図４】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映像
に重畳する重畳処理を説明するフローチャートの一部で
ある。

【図５】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映像
に重畳した場合のディスプレイの表示例を説明する説明
図である。

【図６】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映像
に重畳した場合のディスプレイの表示例を説明する説明
図である。

【図７】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映像
に重畳する重畳処理を説明するフローチャートの一部で
ある。

【図８】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映像
に重畳した場合のディスプレイの表示例を説明する説明
図である。

【図９】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装置
において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映像
に重畳した場合のディスプレイの表示例を説明する説明
図である。

【図１０】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装
置において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映
像に重畳する重畳処理を説明するフローチャートの一部
である。

【図１１】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装
置において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映
像に重畳する重畳処理を説明するフローチャートの一部
である。

【図１２】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装
置において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映
像に重畳する重畳処理を説明するフローチャートの一部
である。

【図１３】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装
置において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映
像に重畳する重畳処理を説明するフローチャートの一部
である。

【図１４】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装
置において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映
像に重畳した場合のディスプレイの表示例を説明する説
明図である。

【図１５】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装
置において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映
像に重畳した場合のディスプレイの表示例を説明する説
明図である。

【図１６】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装
置において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映
像に重畳した場合のディスプレイの表示例を説明する説
明図である。

【図１７】本発明の実施形態に係る車両用走行案内装
置において、進路案内情報をＣＣＤカメラで取得した映
像に重畳した場合のディスプレイの表示例を説明する説
明図である。

【符号の説明】

１０車両用走行案内装置、１２ａ，１２ｂＣＣＤカ
メラ、１４画像認識・処理部、１６合成部、１８
制御部、２０自車位置検出部、２２地図データベー
ス、２４操作入力部、２６Ｖ−ＲＡＭ、２８ディ
スプレイ、３０スピーカ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の移動経路に基づいて車両を誘導案
内する車両用走行案内装置において、車両の左右に配置され当該車両前方方向の映像を取得す
る少なくとも２基のカメラと、前記移動経路に基づいて案内の対象に含まれる案内対象
交差点における分岐方向を認識する分岐方向認識手段
と、前記分岐方向に応じて前記カメラを選定し、選定したカ
メラで取得した映像に車両の進路を示す進路案内情報を
重畳表示する表示手段と、を含むことを特徴とする車両用走行案内装置。
【請求項２】請求項１記載の装置において、さらに、取得した映像に基づいて車両前方に存在する障害物を認
識する障害物認識手段を含み、前記表示手段は、認識した障害物を映像上で回避する位
置に進路案内表示を重畳することを特徴とする車両用走
行案内装置。
【請求項３】請求項１記載の装置において、さらに、前記表示手段は、自車両の走行する走行車線を認識する
車線認識手段と、前記走行車線上に存在する障害物を認識する車線障害物
認識手段と、を含み、前記表示手段は、前記走行車線上に障害物を認識した場
合には分岐方向と逆方向に配置されたカメラで取得した
映像に進路案内情報を重畳表示することを特徴とする車
両用走行案内装置。
【請求項４】請求項１から請求項３のいずれかに記載
の装置において、前記進路案内情報を重畳する映像の選択は、前記案内対
象交差点から所定距離内で実行することを特徴とする車
両用走行案内装置。