JP2001101596A - 車両の表示装置 - Google Patents
車両の表示装置Info
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- JP2001101596A JP2001101596A JP27308199A JP27308199A JP2001101596A JP 2001101596 A JP2001101596 A JP 2001101596A JP 27308199 A JP27308199 A JP 27308199A JP 27308199 A JP27308199 A JP 27308199A JP 2001101596 A JP2001101596 A JP 2001101596A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】画像中に存在する障害物の実際の位置関係を容
易に判別できるようにする。 【解決手段】ステップＳ２で車線情報を取得でき、ステ
ップＳ３で２車線以上ならば、ステップＳ４で道路情報
から道路端位置と自車両の走行する車線区分線位置を抽
出する。ステップＳ５では、ステップＳ４で抽出された
道路端位置と自車両の走行する車線区分線位置の赤外画
像内の位置を演算する。ステップＳ６では、道路端位置
の輝度より自車両の走行する車線区分線位置の輝度を明
るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示する。
易に判別できるようにする。 【解決手段】ステップＳ２で車線情報を取得でき、ステ
ップＳ３で２車線以上ならば、ステップＳ４で道路情報
から道路端位置と自車両の走行する車線区分線位置を抽
出する。ステップＳ５では、ステップＳ４で抽出された
道路端位置と自車両の走行する車線区分線位置の赤外画
像内の位置を演算する。ステップＳ６では、道路端位置
の輝度より自車両の走行する車線区分線位置の輝度を明
るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両前方を赤外線
により撮像し、その画像をディスプレイに表示させる車
両の表示装置に関する。
により撮像し、その画像をディスプレイに表示させる車
両の表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平１０−２３０８０５号公報、特開
平６−２４７１８４号公報及び特開昭６０−２３１１９
３号公報には、車両前方を赤外線により撮像し、この撮
像された画像を運転席前方のディスプレイに表示して夜
間や濃霧時の運転支援を行う、所謂ナイトビジョンが提
案されている。
平６−２４７１８４号公報及び特開昭６０−２３１１９
３号公報には、車両前方を赤外線により撮像し、この撮
像された画像を運転席前方のディスプレイに表示して夜
間や濃霧時の運転支援を行う、所謂ナイトビジョンが提
案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、赤外線カメ
ラにより熱源を撮像した際に、道路端や車線区分線の路
面に対するコントラストが低く、ディスプレイ表示にお
いてそれらが確認しにくい場合があり、ディスプレイに
表示された赤外画像中に存在する障害物の実際の位置関
係が判別しにくいことがある。
ラにより熱源を撮像した際に、道路端や車線区分線の路
面に対するコントラストが低く、ディスプレイ表示にお
いてそれらが確認しにくい場合があり、ディスプレイに
表示された赤外画像中に存在する障害物の実際の位置関
係が判別しにくいことがある。
【０００４】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、画像中に存在する障害物の実際の位置関係を容
易に判別できるようにする車両の表示装置を提供するこ
とである。
目的は、画像中に存在する障害物の実際の位置関係を容
易に判別できるようにする車両の表示装置を提供するこ
とである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の表示装置は、以下の構成を備え
る。すなわち、自車両前方を赤外線により撮像する撮像
手段と、前記撮像手段により撮像された画像を運転席前
方に表示する表示手段と、走行路端を検出する路端検出
手段と、前記路端検出手段により検出された走行路端
を、前記画像内に表示する表示制御手段とを具備する。
め、本発明に係る車両の表示装置は、以下の構成を備え
る。すなわち、自車両前方を赤外線により撮像する撮像
手段と、前記撮像手段により撮像された画像を運転席前
方に表示する表示手段と、走行路端を検出する路端検出
手段と、前記路端検出手段により検出された走行路端
を、前記画像内に表示する表示制御手段とを具備する。
【０００６】また、好ましくは、前記路端検出手段は、
自車両周囲の道路設備との相互通信手段を備え、該相互
通信手段から得られる道路情報から走行路端を検出す
る。
自車両周囲の道路設備との相互通信手段を備え、該相互
通信手段から得られる道路情報から走行路端を検出す
る。
【０００７】また、好ましくは、前記路端検出手段は、
車両に搭載されたナビゲーションシステムを構成する現
在位置検出手段及び道路地図情報から走行路端を検出す
る。
車両に搭載されたナビゲーションシステムを構成する現
在位置検出手段及び道路地図情報から走行路端を検出す
る。
【０００８】また、好ましくは、自車両前方を撮像する
可視光カメラを更に備え、該可視光カメラで検出された
白線部分を赤外画像に重ねて表示する。
可視光カメラを更に備え、該可視光カメラで検出された
白線部分を赤外画像に重ねて表示する。
【０００９】また、好ましくは、車両の旋回状態や車速
に基づいて推定された自車両の進行路を該赤外画像に重
ねて表示する。
に基づいて推定された自車両の進行路を該赤外画像に重
ねて表示する。
【００１０】また、好ましくは、自車両前方の障害物の
存在及び該傷害物の移動方向を検出する障害物検出手段
を更に備え、該障害物の移動方向を示すマークを該赤外
画像に重ねて表示する。
存在及び該傷害物の移動方向を検出する障害物検出手段
を更に備え、該障害物の移動方向を示すマークを該赤外
画像に重ねて表示する。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、路端検出手段により検出された走行路端を、画
像内に表示することにより、画像中に存在する障害物の
実際の位置関係を容易に判別できる。
よれば、路端検出手段により検出された走行路端を、画
像内に表示することにより、画像中に存在する障害物の
実際の位置関係を容易に判別できる。
【００１２】請求項２の発明によれば、自車両周囲の道
路設備との相互通信手段を備え、該相互通信手段から得
られる道路情報から走行路端を検出することにより、走
行路端を正確に検出できる。
路設備との相互通信手段を備え、該相互通信手段から得
られる道路情報から走行路端を検出することにより、走
行路端を正確に検出できる。
【００１３】請求項３の発明によれば、車両に搭載され
たナビゲーションシステムを構成する現在位置検出手段
及び道路地図情報から走行路端を検出することにより、
走行路端を正確に検出できる。
たナビゲーションシステムを構成する現在位置検出手段
及び道路地図情報から走行路端を検出することにより、
走行路端を正確に検出できる。
【００１４】請求項４の発明によれば、自車両前方を撮
像する可視光カメラを更に備え、該可視光カメラで検出
された白線部分を赤外画像に重ねて表示することによ
り、走行路端を正確に検出できる。
像する可視光カメラを更に備え、該可視光カメラで検出
された白線部分を赤外画像に重ねて表示することによ
り、走行路端を正確に検出できる。
【００１５】請求項５の発明によれば、車両の旋回状態
や車速に基づいて推定された自車両の進行路を該赤外画
像に重ねて表示することにより、道路情報やナビゲーシ
ョン情報、或いは可視光カメラにより走行路端を検出で
きない場合でも、自車両の進行路を表示できる。
や車速に基づいて推定された自車両の進行路を該赤外画
像に重ねて表示することにより、道路情報やナビゲーシ
ョン情報、或いは可視光カメラにより走行路端を検出で
きない場合でも、自車両の進行路を表示できる。
【００１６】請求項６の発明によれば、自車両前方の障
害物の存在及び該傷害物の移動方向を検出する障害物検
出手段を更に備え、障害物の移動方向を示すマークを該
赤外画像に重ねて表示することにより、赤外画像中の障
害物の自車両に対する相対的な移動方向が容易に判別で
きる。
害物の存在及び該傷害物の移動方向を検出する障害物検
出手段を更に備え、障害物の移動方向を示すマークを該
赤外画像に重ねて表示することにより、赤外画像中の障
害物の自車両に対する相対的な移動方向が容易に判別で
きる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る車両の表示
装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例につい
て添付図面を参照して詳細に説明する。
装置を、代表的な車両である自動車に搭載した例につい
て添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】本実施形態の車両の表示装置は、例えば、
自車両前方を赤外線カメラで撮像し、この撮像された画
像（以下、赤外画像）を運転席前方の設置されたディス
プレイで表示することにより自車両周囲に存在する人な
どの障害物を乗員に報知する。 ［制御ブロック構成］本実施形態の車両の制御装置の制
御ブロック構成について説明する。
自車両前方を赤外線カメラで撮像し、この撮像された画
像（以下、赤外画像）を運転席前方の設置されたディス
プレイで表示することにより自車両周囲に存在する人な
どの障害物を乗員に報知する。 ［制御ブロック構成］本実施形態の車両の制御装置の制
御ブロック構成について説明する。
【００１９】図１は、本実施形態の車両の表示装置の制
御ブロック構成図である。
御ブロック構成図である。
【００２０】図１に示すように、１０２は、自車両前方
の障害物との距離を一般的な手法で検出するＣＣＤ(Cha
rge Coupled Device)カメラ、レーザレーダ、或はミリ
波レーダ等の障害物センサである。１０３は、自車両前
方の環境を赤外線を用いて撮影する赤外光（赤外線）カ
メラである。
の障害物との距離を一般的な手法で検出するＣＣＤ(Cha
rge Coupled Device)カメラ、レーザレーダ、或はミリ
波レーダ等の障害物センサである。１０３は、自車両前
方の環境を赤外線を用いて撮影する赤外光（赤外線）カ
メラである。
【００２１】１０４は、自車両前方の可視光領域の画像
を撮影する可視光カメラである。１０５は、自車両の現
在位置を算出する際に使用するＧＰＳ（グローバルポジ
ショニングシステム）信号を人工衛星や地上基地局等か
ら受信するＧＰＳセンサである。
を撮影する可視光カメラである。１０５は、自車両の現
在位置を算出する際に使用するＧＰＳ（グローバルポジ
ショニングシステム）信号を人工衛星や地上基地局等か
ら受信するＧＰＳセンサである。
【００２２】１０６は、自車両周囲の道路（当該道路に
設けられた送受信設備）から得られる先行道路情報（例
えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散乱した積
荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行車両と所
定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行っている
か等の追従走行状態に関する情報等）を受信する路車間
通信機である。
設けられた送受信設備）から得られる先行道路情報（例
えば、前方の走行路上に障害物（停止車両や散乱した積
荷等）が存在する場合等の走行路環境や、先行車両と所
定の車間距離を維持して走行する隊列走行を行っている
か等の追従走行状態に関する情報等）を受信する路車間
通信機である。
【００２３】１０７は、自動変速機の変速レンジ信号を
出力するインヒビタスイッチである。１０８は、赤外光
カメラ１０３により撮影された画像（以下、赤外画像）
を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ
等のディスプレイである。ここで、ディスプレイ１０８
は、自車両の運転席前方であってドライバが前方を凝視
したときに大きな視線移動を行わずに容易に赤外画像を
見ることができる位置（ダッシュボードの中央位置近傍
であってもよい）に配設すると良い。
出力するインヒビタスイッチである。１０８は、赤外光
カメラ１０３により撮影された画像（以下、赤外画像）
を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ
等のディスプレイである。ここで、ディスプレイ１０８
は、自車両の運転席前方であってドライバが前方を凝視
したときに大きな視線移動を行わずに容易に赤外画像を
見ることができる位置（ダッシュボードの中央位置近傍
であってもよい）に配設すると良い。
【００２４】１０９は、道路地図情報を記憶しているＣ
Ｄ、ＤＶＤ等の地図データベースである。１１０は、自
車両の舵角を検出する舵角センサである。１１１は、表
示制御装置１０１への電源供給を操作者がオン・オフ可
能な電源スイッチである。１１２は、フォグランプの点
灯／非点灯を操作するフォグランプスイッチである。１
１３は、ワイパのオン・オフやオン時の間欠動作を調整
するワイパスイッチである。１１５は、自車両の車速を
検出する車速センサである。
Ｄ、ＤＶＤ等の地図データベースである。１１０は、自
車両の舵角を検出する舵角センサである。１１１は、表
示制御装置１０１への電源供給を操作者がオン・オフ可
能な電源スイッチである。１１２は、フォグランプの点
灯／非点灯を操作するフォグランプスイッチである。１
１３は、ワイパのオン・オフやオン時の間欠動作を調整
するワイパスイッチである。１１５は、自車両の車速を
検出する車速センサである。
【００２５】そして、表示制御装置１０１は、上記の各
センサの出力信号（出力信号に相当するデータ）と、検
出した各操作スイッチの操作状態とに基づいて、ディス
プレイ１０８に赤外光カメラ１０３による赤外画像の表
示を制御する（詳細は後述する）。この表示制御装置１
０１による表示制御処理は、ＲＡＭ１１０２をワークエ
リアとして使用しながら、予めＲＯＭ１１０３等に格納
されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１１０１により実
行される。 ［表示制御］次に、本実施形態において表示制御装置１
０１が行う具体的な表示制御処理について説明する。
センサの出力信号（出力信号に相当するデータ）と、検
出した各操作スイッチの操作状態とに基づいて、ディス
プレイ１０８に赤外光カメラ１０３による赤外画像の表
示を制御する（詳細は後述する）。この表示制御装置１
０１による表示制御処理は、ＲＡＭ１１０２をワークエ
リアとして使用しながら、予めＲＯＭ１１０３等に格納
されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１１０１により実
行される。 ［表示制御］次に、本実施形態において表示制御装置１
０１が行う具体的な表示制御処理について説明する。
【００２６】本実施形態の表示制御処理は、赤外光カメ
ラ１０３により撮像した自車両前方の赤外画像を表示す
る際に、路車間通信機から取得した車線情報や操舵角及
び車速から推定演算される自車両の進行路、或いはＧＰ
Ｓセンサから得られる自車両の位置情報と地図情報とか
ら赤外画像内の道路端位置と車線区分線位置を抽出或い
は演算して赤外画像にオーバラップさせてディスプレイ
１０８に表示するものである。 （第１実施形態）図２は、第１実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。 ［路車間通信機による車線区分線の抽出］図２におい
て、ステップＳ１では、図１に示す各種センサから検出
信号を入力すると共に、路車間通信機１０６から道路情
報を取得する。ステップＳ２では、道路情報から車線情
報を取得できたか否か判定し、車線情報を取得できたな
らば（ステップＳ２でＹＥＳ）ステップＳ３に進み、車
線情報を取得できないならば（ステップＳ２でＮＯ）ス
テップＳ１０に進む。
ラ１０３により撮像した自車両前方の赤外画像を表示す
る際に、路車間通信機から取得した車線情報や操舵角及
び車速から推定演算される自車両の進行路、或いはＧＰ
Ｓセンサから得られる自車両の位置情報と地図情報とか
ら赤外画像内の道路端位置と車線区分線位置を抽出或い
は演算して赤外画像にオーバラップさせてディスプレイ
１０８に表示するものである。 （第１実施形態）図２は、第１実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。 ［路車間通信機による車線区分線の抽出］図２におい
て、ステップＳ１では、図１に示す各種センサから検出
信号を入力すると共に、路車間通信機１０６から道路情
報を取得する。ステップＳ２では、道路情報から車線情
報を取得できたか否か判定し、車線情報を取得できたな
らば（ステップＳ２でＹＥＳ）ステップＳ３に進み、車
線情報を取得できないならば（ステップＳ２でＮＯ）ス
テップＳ１０に進む。
【００２７】ステップＳ３では２車線以上か否かを判定
し、２車線以上ならば（ステップＳ３でＹＥＳ）ステッ
プＳ４に進み、２車線未満、即ち１車線ならば（ステッ
プＳ３でＮＯ）ステップＳ１４に進む。
し、２車線以上ならば（ステップＳ３でＹＥＳ）ステッ
プＳ４に進み、２車線未満、即ち１車線ならば（ステッ
プＳ３でＮＯ）ステップＳ１４に進む。
【００２８】ステップＳ４では、道路情報から道路端位
置と自車両の走行する車線区分線位置を抽出する。ステ
ップＳ５では、ステップＳ４で抽出された道路端位置と
自車両の走行する車線区分線位置の赤外画像内の位置を
演算する。
置と自車両の走行する車線区分線位置を抽出する。ステ
ップＳ５では、ステップＳ４で抽出された道路端位置と
自車両の走行する車線区分線位置の赤外画像内の位置を
演算する。
【００２９】ステップＳ６では、自車両の走行する車線
区分線を目立たせるために、道路端位置の輝度より自車
両の走行する車線区分線位置の輝度を明るくして赤外画
像中にオーバラップさせて表示する。尚、ステップＳ６
では輝度を明るくする代わりに、道路端位置と自車両の
走行する車線区分線位置を異なる色（他の車線区分線よ
り目立つ色）で赤外画像中に表示してもよい。
区分線を目立たせるために、道路端位置の輝度より自車
両の走行する車線区分線位置の輝度を明るくして赤外画
像中にオーバラップさせて表示する。尚、ステップＳ６
では輝度を明るくする代わりに、道路端位置と自車両の
走行する車線区分線位置を異なる色（他の車線区分線よ
り目立つ色）で赤外画像中に表示してもよい。
【００３０】ステップＳ７では、障害物センサ１０２に
より障害物の移動方向を推定演算する。
より障害物の移動方向を推定演算する。
【００３１】ステップＳ８では、インヒビタスイッチ１
０７により前進走行レンジであるか否かを判定し、前進
走行レンジでないならば（ステップＳ８でＮＯ）表示を
行わずにリターンし、ステップＳ８で前進走行レンジな
らば（ステップＳ８でＹＥＳ）ステップＳ９に進んで、
障害物の移動方向を表すマークＭを赤外画像中にオーバ
ラップ表示する（図９乃至図１１の表示例を参照）。こ
れにより、赤外画像中の障害物の自車両に対する相対的
な移動方向が容易に判別できる。
０７により前進走行レンジであるか否かを判定し、前進
走行レンジでないならば（ステップＳ８でＮＯ）表示を
行わずにリターンし、ステップＳ８で前進走行レンジな
らば（ステップＳ８でＹＥＳ）ステップＳ９に進んで、
障害物の移動方向を表すマークＭを赤外画像中にオーバ
ラップ表示する（図９乃至図１１の表示例を参照）。こ
れにより、赤外画像中の障害物の自車両に対する相対的
な移動方向が容易に判別できる。
【００３２】ステップＳ１０では、道路端位置を抽出す
る。ステップＳ１１では、ステップＳ１０で抽出された
道路端位置の赤外画像内の位置を演算する。
る。ステップＳ１１では、ステップＳ１０で抽出された
道路端位置の赤外画像内の位置を演算する。
【００３３】ステップＳ１２では、道路端位置の輝度を
明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した後
にステップＳ７に進む。 ［路車間通信機の車線情報と赤外画像との関連づけ］こ
こで、路車間通信機の車線情報と赤外画像との関連づけ
について説明しておく。
明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した後
にステップＳ７に進む。 ［路車間通信機の車線情報と赤外画像との関連づけ］こ
こで、路車間通信機の車線情報と赤外画像との関連づけ
について説明しておく。
【００３４】図５は、路車間通信機から得られる車線情
報として複数のノードデータ（ポイントデータ）の集ま
りを示す図である。図６は、各ノードデータを透視変換
して赤外画像内に取り込んだ状態を示す図である。図７
は、路車間通信機１０６から得られた車線区分線の赤外
画像への表示例を示す図である。
報として複数のノードデータ（ポイントデータ）の集ま
りを示す図である。図６は、各ノードデータを透視変換
して赤外画像内に取り込んだ状態を示す図である。図７
は、路車間通信機１０６から得られた車線区分線の赤外
画像への表示例を示す図である。
【００３５】図５の座標中心は自車両位置であり、横軸
は自車両の進行方向に直角の方向、縦軸は自車両の進行
方向である。
は自車両の進行方向に直角の方向、縦軸は自車両の進行
方向である。
【００３６】図５に示すように、路車間通信機１０６か
ら得られる車線情報は、自車両周囲の道路に設けられた
送受信設備から得られる位置情報の集まりであり、地図
情報と同様に複数のノードデータ（ポイントデータ）ｍ
１〜ｍ５、ｎ１〜ｎ５の集まりとなる。
ら得られる車線情報は、自車両周囲の道路に設けられた
送受信設備から得られる位置情報の集まりであり、地図
情報と同様に複数のノードデータ（ポイントデータ）ｍ
１〜ｍ５、ｎ１〜ｎ５の集まりとなる。
【００３７】従って、図６に示すように、各ノードデー
タｍ１〜ｍ５、ｎ１〜ｎ５を現在の自車両位置における
赤外画像に対して透視変換を行って画像内に取り込み、
その後画像上で各ノードデータを直線で結ぶか、２次曲
線で近似することにより、図７に示すように、路車間通
信機１０６から得られる車線情報（道路端や車線区分線
Ｒ１）を赤外画像に関連づけることができる。 ［障害物センサによって検出した障害物の位置と赤外線
画像との関連づけ］次に、ステップ７の障害物センサの
検出信号と赤外画像とを関連づけて障害物の位置を検出
する具体的方法について説明する。
タｍ１〜ｍ５、ｎ１〜ｎ５を現在の自車両位置における
赤外画像に対して透視変換を行って画像内に取り込み、
その後画像上で各ノードデータを直線で結ぶか、２次曲
線で近似することにより、図７に示すように、路車間通
信機１０６から得られる車線情報（道路端や車線区分線
Ｒ１）を赤外画像に関連づけることができる。 ［障害物センサによって検出した障害物の位置と赤外線
画像との関連づけ］次に、ステップ７の障害物センサの
検出信号と赤外画像とを関連づけて障害物の位置を検出
する具体的方法について説明する。
【００３８】図１５は、赤外光カメラにより撮影された
赤外画像の表示例を示す図である。図１６は、障害物セ
ンサ１０２の検出範囲を上から見た様子を示す図であ
り、その検出範囲内に、図１５に例示した赤外光カメラ
１０３による撮影画像に対応するところの、障害物Ａ
（先行する他車両）と障害物Ｂ（歩行者）とが含まれる
場合を示している。
赤外画像の表示例を示す図である。図１６は、障害物セ
ンサ１０２の検出範囲を上から見た様子を示す図であ
り、その検出範囲内に、図１５に例示した赤外光カメラ
１０３による撮影画像に対応するところの、障害物Ａ
（先行する他車両）と障害物Ｂ（歩行者）とが含まれる
場合を示している。
【００３９】本実施形態において、障害物センサ１０２
による障害物Ａ及び障害物Ｂの検出結果は、自車両と障
害物Ａとの距離Ｄａ及び中心軸とのなす角度θａ（≒
０）、並びに自車両と障害物Ｂとの距離Ｄｂ及び中心軸
との角度θｂとして得られる。
による障害物Ａ及び障害物Ｂの検出結果は、自車両と障
害物Ａとの距離Ｄａ及び中心軸とのなす角度θａ（≒
０）、並びに自車両と障害物Ｂとの距離Ｄｂ及び中心軸
との角度θｂとして得られる。
【００４０】従って、障害物センサ１０２の検出範囲に
おける中心軸と、赤外光カメラ１０３の撮像面（画角）
の座標軸との位置関係を予め対応（一致）させておけ
ば、障害物センサ１０２から出力される障害物までの距
離Ｄ（Ｄａ，Ｄｂ）及び角度θを、当該撮像面におい
て、図１５に示すように、距離Ｄは当該撮像面の下辺か
らのライン数（画素数）としてカウントし、角度θ（θ
ａ，θｂ）は、当該撮像面の左右の中心線からの画素数
としてカウントすることにより、そのカウントによって
特定される当該撮像面内の位置（画素）を含む輻射熱源
は、障害物センサ１０２によって検出された障害物の全
体形状に相当すると判断できる。従って、このような処
理をステップＳ７において行えば、赤外光カメラ１０３
の撮影画像に含まれる障害物と、その障害物までの距離
Ｄとを関連付けて、表示制御装置１に認識させることが
できる。 ［操舵角及び車速による進行路の推定］上記ステップＳ
２において、路車間通信機から車線情報を取得できなか
った場合（ステップＳ２でＮＯ）には操舵角及び車速か
ら進行路を推定して赤外画像中にオーバラップさせて表
示する。
おける中心軸と、赤外光カメラ１０３の撮像面（画角）
の座標軸との位置関係を予め対応（一致）させておけ
ば、障害物センサ１０２から出力される障害物までの距
離Ｄ（Ｄａ，Ｄｂ）及び角度θを、当該撮像面におい
て、図１５に示すように、距離Ｄは当該撮像面の下辺か
らのライン数（画素数）としてカウントし、角度θ（θ
ａ，θｂ）は、当該撮像面の左右の中心線からの画素数
としてカウントすることにより、そのカウントによって
特定される当該撮像面内の位置（画素）を含む輻射熱源
は、障害物センサ１０２によって検出された障害物の全
体形状に相当すると判断できる。従って、このような処
理をステップＳ７において行えば、赤外光カメラ１０３
の撮影画像に含まれる障害物と、その障害物までの距離
Ｄとを関連付けて、表示制御装置１に認識させることが
できる。 ［操舵角及び車速による進行路の推定］上記ステップＳ
２において、路車間通信機から車線情報を取得できなか
った場合（ステップＳ２でＮＯ）には操舵角及び車速か
ら進行路を推定して赤外画像中にオーバラップさせて表
示する。
【００４１】ステップＳ１３では、一般的な手法により
操舵角と車速から今後の自車両の進行方向（推定走行軌
跡）を推定演算する。
操舵角と車速から今後の自車両の進行方向（推定走行軌
跡）を推定演算する。
【００４２】ステップＳ１４では、ステップＳ１３で推
定された自車両の進行方向に対して車幅方向に所定幅を
持つ領域を進行路と推定する。
定された自車両の進行方向に対して車幅方向に所定幅を
持つ領域を進行路と推定する。
【００４３】ステップＳ１５では、ステップＳ１４で推
定された進行路の赤外画像内の位置を演算する。
定された進行路の赤外画像内の位置を演算する。
【００４４】ステップＳ１６では、進行路の位置の輝度
を明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した
後にステップＳ７に進む。
を明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した
後にステップＳ７に進む。
【００４５】尚、上記操舵角及び車速による進行路の推
定は、例えば、特開平１０−１００８２０号公報に記載
された公知の手法を用いて推定され、操舵角と車速から
円弧式を用いて所定間隔ごと（例えば、１０ｍ間隔）に
自車両に対する位置情報を演算し、これら複数の位置情
報を上記路車間通信機の車線情報と赤外画像との関連づ
けにおけるノードデータと同様に透視変換して赤外画像
内に取り込むことができる。
定は、例えば、特開平１０−１００８２０号公報に記載
された公知の手法を用いて推定され、操舵角と車速から
円弧式を用いて所定間隔ごと（例えば、１０ｍ間隔）に
自車両に対する位置情報を演算し、これら複数の位置情
報を上記路車間通信機の車線情報と赤外画像との関連づ
けにおけるノードデータと同様に透視変換して赤外画像
内に取り込むことができる。
【００４６】従って、図８に示すように、操舵角及び車
速から推定される進行路Ｒ２を赤外画像に関連づけてオ
ーバラップさせて表示する。
速から推定される進行路Ｒ２を赤外画像に関連づけてオ
ーバラップさせて表示する。
【００４７】また、図８において、赤外線カメラ１０３
により撮像できた道路端Ｒ３（或いは車線区分線）は薄
く表示されている。 （第２実施形態）図３は、第２実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。 ［ＧＰＳ信号及び地図情報による車線区分線の推定］図
３に示すように、ステップＳ２０では、図１に示す各種
センサから検出信号を入力する。ステップＳ２１では、
ＧＰＳによる測位不能状態（例えば、自車両から見える
範囲に存在する人工衛星の数が２個以下のとき）、又は
ＧＰＳによる測位誤差大の状態（例えば、自車両から見
て略同じ方向に複数のＧＰＳ信号発信用人工衛星が存在
するとき）か否かを判定し、測位不能状態又は測位誤差
大の状態ならば（ステップＳ２１でＹＥＳ）ステップＳ
３４に進み、測位不能状態又は測位誤差大の状態でない
ならば（ステップＳ２１でＮＯ）ステップＳ２２に進
む。
により撮像できた道路端Ｒ３（或いは車線区分線）は薄
く表示されている。 （第２実施形態）図３は、第２実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。 ［ＧＰＳ信号及び地図情報による車線区分線の推定］図
３に示すように、ステップＳ２０では、図１に示す各種
センサから検出信号を入力する。ステップＳ２１では、
ＧＰＳによる測位不能状態（例えば、自車両から見える
範囲に存在する人工衛星の数が２個以下のとき）、又は
ＧＰＳによる測位誤差大の状態（例えば、自車両から見
て略同じ方向に複数のＧＰＳ信号発信用人工衛星が存在
するとき）か否かを判定し、測位不能状態又は測位誤差
大の状態ならば（ステップＳ２１でＹＥＳ）ステップＳ
３４に進み、測位不能状態又は測位誤差大の状態でない
ならば（ステップＳ２１でＮＯ）ステップＳ２２に進
む。
【００４８】ステップＳ２２では、ＧＰＳ信号と道路地
図情報から自車両の現在位置情報を検出する。
図情報から自車両の現在位置情報を検出する。
【００４９】ステップＳ２３では、現在位置情報と道路
地図情報から自車両が走行している道路幅及び道路に対
する相対位置を演算する。
地図情報から自車両が走行している道路幅及び道路に対
する相対位置を演算する。
【００５０】ステップＳ２４ではステップＳ２３で得ら
れた道路幅から車線数を推定し、２車線以上か否かを判
定する。ステップＳ２４で２車線以上ならば（ステップ
Ｓ２４でＹＥＳ）ステップＳ２５に進み、２車線未満、
即ち１車線ならば（ステップＳ２４でＮＯ）ステップＳ
３１に進む。
れた道路幅から車線数を推定し、２車線以上か否かを判
定する。ステップＳ２４で２車線以上ならば（ステップ
Ｓ２４でＹＥＳ）ステップＳ２５に進み、２車線未満、
即ち１車線ならば（ステップＳ２４でＮＯ）ステップＳ
３１に進む。
【００５１】ステップＳ２５では、ステップＳ２で得ら
れた道路幅及び道路に対する相対位置から道路端位置と
自車両の走行する車線区分線位置を推定する。ステップ
Ｓ２６では、ステップＳ２５で推定された道路端位置と
自車両の走行する車線区分線位置の赤外画像内の位置を
演算する。
れた道路幅及び道路に対する相対位置から道路端位置と
自車両の走行する車線区分線位置を推定する。ステップ
Ｓ２６では、ステップＳ２５で推定された道路端位置と
自車両の走行する車線区分線位置の赤外画像内の位置を
演算する。
【００５２】ステップＳ２７では、自車両の走行する車
線区分線の表示を目立たせるために、道路端位置の輝度
より自車両の走行する車線区分線位置の輝度を明るくし
て赤外画像中にオーバラップさせて表示する。尚、ステ
ップＳ６では輝度を明るくする代わりに、道路端位置と
自車両の走行する車線区分線位置を異なる色（他より目
立つ色）で赤外画像中に表示してもよい。
線区分線の表示を目立たせるために、道路端位置の輝度
より自車両の走行する車線区分線位置の輝度を明るくし
て赤外画像中にオーバラップさせて表示する。尚、ステ
ップＳ６では輝度を明るくする代わりに、道路端位置と
自車両の走行する車線区分線位置を異なる色（他より目
立つ色）で赤外画像中に表示してもよい。
【００５３】ステップＳ２８では、障害物センサ１０２
により障害物の移動方向を推定演算する。
により障害物の移動方向を推定演算する。
【００５４】ステップＳ２９では、前進走行レンジであ
るか否かを判定し、前進走行レンジでないならば（ステ
ップＳ２９でＮＯ）表示を行わずにリターンし、ステッ
プＳ２９で前進走行レンジならば（ステップＳ２９でＹ
ＥＳ）ステップＳ３０に進んで、障害物の移動方向を表
すマークＭを赤外画像中にオーバラップ表示する（図９
乃至図１１の表示例を参照）。これにより、赤外画像中
の障害物の自車両に対する相対的な移動方向が容易に判
別できる。
るか否かを判定し、前進走行レンジでないならば（ステ
ップＳ２９でＮＯ）表示を行わずにリターンし、ステッ
プＳ２９で前進走行レンジならば（ステップＳ２９でＹ
ＥＳ）ステップＳ３０に進んで、障害物の移動方向を表
すマークＭを赤外画像中にオーバラップ表示する（図９
乃至図１１の表示例を参照）。これにより、赤外画像中
の障害物の自車両に対する相対的な移動方向が容易に判
別できる。
【００５５】ステップＳ３１では、道路端位置を推定す
る。ステップＳ３２では、ステップＳ３１で推定された
道路端位置の赤外画像内の位置を演算する。
る。ステップＳ３２では、ステップＳ３１で推定された
道路端位置の赤外画像内の位置を演算する。
【００５６】ステップＳ３３では、道路端位置の輝度を
明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した後
にステップＳ２８に進む。
明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した後
にステップＳ２８に進む。
【００５７】尚、上記ステップ２８の障害物センサの検
出信号と赤外画像との関連づけは第１実施形態と同様で
ある。 ［操舵角及び車速による進行路の推定］上記ステップＳ
２１において、ＧＰＳによる測位不能状態、又はＧＰＳ
による測位誤大の状態の場合（ステップＳ２でＹＥＳ）
には操舵角及び車速から進行路を推定して赤外画像中に
オーバラップさせて表示する。
出信号と赤外画像との関連づけは第１実施形態と同様で
ある。 ［操舵角及び車速による進行路の推定］上記ステップＳ
２１において、ＧＰＳによる測位不能状態、又はＧＰＳ
による測位誤大の状態の場合（ステップＳ２でＹＥＳ）
には操舵角及び車速から進行路を推定して赤外画像中に
オーバラップさせて表示する。
【００５８】ステップＳ３４では、操舵角と車速から自
車両の進行方向を推定演算する。
車両の進行方向を推定演算する。
【００５９】ステップＳ３５では、ステップＳ３５で推
定された自車両の進行方向に対して車幅方向に所定幅を
持つ領域を進行路と推定する。
定された自車両の進行方向に対して車幅方向に所定幅を
持つ領域を進行路と推定する。
【００６０】ステップＳ３６では、ステップＳ３５で推
定された進行路の赤外画像内の位置を演算する。
定された進行路の赤外画像内の位置を演算する。
【００６１】ステップＳ３７では、進行路の位置の輝度
を明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した
後にステップＳ２８に進む。
を明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した
後にステップＳ２８に進む。
【００６２】尚、上記操舵角及び車速による進行路の推
定は、第１実施形態と同様に、例えば、特開平１０−１
００８２０号公報に記載された公知の手法を用いて推定
される。
定は、第１実施形態と同様に、例えば、特開平１０−１
００８２０号公報に記載された公知の手法を用いて推定
される。
【００６３】また、図３のステップＳ２７、Ｓ３３及び
Ｓ３７において、現在位置情報と地図情報から自車両が
都市部を走行中であると判断された場合には、図１４に
示すように赤外画像を鳥瞰図で表示してもよい。 （第３実施形態）図４は、第３実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。 ［可視光カメラによる車線区分線の検出］図４に示すよ
うに、ステップＳ４０では、図１に示す各種センサから
検出信号を入力する。ステップＳ４１では、フォグラン
プがオン、或いはワイパ速度が大であることにより、自
車両は視認性が極めて悪い環境にあるか否かを判定す
る。ステップＳ４１で視認性が極めて悪い環境ならば
（ステップＳ４１でＹＥＳ）ステップＳ４７に進み、視
認性が良い環境ならば（ステップＳ４１でＮＯ）ステッ
プＳ４２に進む。
Ｓ３７において、現在位置情報と地図情報から自車両が
都市部を走行中であると判断された場合には、図１４に
示すように赤外画像を鳥瞰図で表示してもよい。 （第３実施形態）図４は、第３実施形態に係る車両の表
示装置による表示制御処理のフローチャートであり、自
車両のイグニッションキースイッチがオンであって、且
つ電源スイッチ１１１がオンの期間にＣＰＵ１１０１が
実行するソフトウエアの手順を示す。 ［可視光カメラによる車線区分線の検出］図４に示すよ
うに、ステップＳ４０では、図１に示す各種センサから
検出信号を入力する。ステップＳ４１では、フォグラン
プがオン、或いはワイパ速度が大であることにより、自
車両は視認性が極めて悪い環境にあるか否かを判定す
る。ステップＳ４１で視認性が極めて悪い環境ならば
（ステップＳ４１でＹＥＳ）ステップＳ４７に進み、視
認性が良い環境ならば（ステップＳ４１でＮＯ）ステッ
プＳ４２に進む。
【００６４】ステップＳ４２では、視認性が良く可視光
カメラ１０４での撮像が可能な状態なので、可視光カメ
ラ１０４により白線を認識して自車両の走行する車線区
分線位置を検出する。
カメラ１０４での撮像が可能な状態なので、可視光カメ
ラ１０４により白線を認識して自車両の走行する車線区
分線位置を検出する。
【００６５】ステップＳ４３では、ステップＳ４２で認
識された自車両の走行する車線区分線位置の輝度を明る
くして赤外画像中にオーバラップさせて表示する。尚、
ステップＳ４３では輝度を明るくする代わりに自車両の
走行する車線区分線位置を異なる色で赤外画像中に表示
してもよい。
識された自車両の走行する車線区分線位置の輝度を明る
くして赤外画像中にオーバラップさせて表示する。尚、
ステップＳ４３では輝度を明るくする代わりに自車両の
走行する車線区分線位置を異なる色で赤外画像中に表示
してもよい。
【００６６】ステップＳ４４では、障害物センサ１０２
により障害物の移動方向を推定演算する。
により障害物の移動方向を推定演算する。
【００６７】ステップＳ４５では、前進走行レンジであ
るか否かを判定し、前進走行レンジでないならば（ステ
ップＳ４５でＮＯ）表示を行わずにリターンし、ステッ
プＳ４５で前進走行レンジならば（ステップＳ４５でＹ
ＥＳ）ステップＳ４６に進んで、障害物の移動方向を表
すマークＭを赤外画像中にオーバラップ表示する（図９
〜図１１の表示例を参照）。これにより、赤外画像中の
障害物の自車両に対する相対的な移動方向が容易に判別
できる。
るか否かを判定し、前進走行レンジでないならば（ステ
ップＳ４５でＮＯ）表示を行わずにリターンし、ステッ
プＳ４５で前進走行レンジならば（ステップＳ４５でＹ
ＥＳ）ステップＳ４６に進んで、障害物の移動方向を表
すマークＭを赤外画像中にオーバラップ表示する（図９
〜図１１の表示例を参照）。これにより、赤外画像中の
障害物の自車両に対する相対的な移動方向が容易に判別
できる。
【００６８】尚、上記ステップ２８の障害物センサの検
出信号と赤外画像との関連づけは第１実施形態と同様で
ある。 ［可視光カメラによる白線認識］ここで、可視光カメラ
による白線認識について説明しておく。
出信号と赤外画像との関連づけは第１実施形態と同様で
ある。 ［可視光カメラによる白線認識］ここで、可視光カメラ
による白線認識について説明しておく。
【００６９】図１２及び図１３は、可視光カメラによる
白線認識方法を説明する図である。図１２に示すよう
に、可視光カメラで撮像された画像に対して、画像中央
から左右に濃度値の高い画素を探索して濃度値の高い画
素を白線候補点として抽出する。
白線認識方法を説明する図である。図１２に示すよう
に、可視光カメラで撮像された画像に対して、画像中央
から左右に濃度値の高い画素を探索して濃度値の高い画
素を白線候補点として抽出する。
【００７０】次に、図１３に示すように、白線候補点を
直線若しくは２次曲線で近似することにより自車両の走
行する車線区分線を認識することができる。 ［操舵角及び車速による進行路の推定］上記ステップＳ
４１において、視認性が極めて悪い環境の場合（ステッ
プＳ４１でＹＥＳ）には、可視光カメラ１０４での撮像
ができないので、操舵角及び車速から進行路を推定して
赤外画像中にオーバラップさせて表示する。
直線若しくは２次曲線で近似することにより自車両の走
行する車線区分線を認識することができる。 ［操舵角及び車速による進行路の推定］上記ステップＳ
４１において、視認性が極めて悪い環境の場合（ステッ
プＳ４１でＹＥＳ）には、可視光カメラ１０４での撮像
ができないので、操舵角及び車速から進行路を推定して
赤外画像中にオーバラップさせて表示する。
【００７１】ステップＳ４７では、操舵角と車速から自
車両の進行方向を推定演算する。
車両の進行方向を推定演算する。
【００７２】ステップＳ４８では、ステップＳ４７で推
定された自車両の進行方向に対して車幅方向に所定幅を
持つ領域を進行路と推定する。
定された自車両の進行方向に対して車幅方向に所定幅を
持つ領域を進行路と推定する。
【００７３】ステップＳ４９では、ステップＳ４７で推
定された進行路の赤外画像内の位置を演算する。
定された進行路の赤外画像内の位置を演算する。
【００７４】ステップＳ５０では、進行路の位置の輝度
を明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した
後にステップＳ４４に進む。
を明るくして赤外画像中にオーバラップさせて表示した
後にステップＳ４４に進む。
【００７５】尚、上記操舵角及び車速による進行路の推
定は、第１実施形態と同様に、例えば、特開平１０−１
００８２０号公報に記載された公知の手法を用いて推定
される。
定は、第１実施形態と同様に、例えば、特開平１０−１
００８２０号公報に記載された公知の手法を用いて推定
される。
【００７６】尚、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲
で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能で
ある。
で、上記実施形態を修正又は変形したものに適用可能で
ある。
【図１】本実施形態の車両の表示装置の制御ブロック構
成図である。
成図である。
【図２】第１実施形態に係る車両の表示装置による表示
制御処理のフローチャートである。
制御処理のフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係る車両の表示装置による表示
制御処理のフローチャートである。
制御処理のフローチャートである。
【図４】第３実施形態に係る車両の表示装置による表示
制御処理のフローチャートである。
制御処理のフローチャートである。
【図５】路車間通信機から得られる車線情報として複数
のノードデータの集まりを示す図である。
のノードデータの集まりを示す図である。
【図６】各ノードデータを透視変換して赤外画像内に取
り込んだ状態を示す図である。
り込んだ状態を示す図である。
【図７】路車間通信機から得られた車線区分線の赤外画
像への表示例を示す図である。
像への表示例を示す図である。
【図８】操舵角及び車速から推定された進行路の赤外画
像への表示例を示す図である。
像への表示例を示す図である。
【図９】障害物の移動方向を示すマークの赤外画像への
表示例（自車両に近づいている場合）を示す図である。
表示例（自車両に近づいている場合）を示す図である。
【図１０】障害物の移動方向を示すマークの赤外画像へ
の表示例（前方及び右方へ移動している場合）を示す図
である。
の表示例（前方及び右方へ移動している場合）を示す図
である。
【図１１】障害物の移動方向を示すマークの赤外画像へ
の表示例（自車両に近づいている場合）を示す図であ
る。
の表示例（自車両に近づいている場合）を示す図であ
る。
【図１２】可視光カメラによる白線認識方法を説明する
図である。
図である。
【図１３】可視光カメラによる白線認識方法を説明する
図である。
図である。
【図１４】赤外画像の鳥瞰図での表示例を示す図であ
る。
る。
【図１５】赤外光カメラにより撮影された赤外画像の表
示例を示す図である。
示例を示す図である。
【図１６】障害物センサ１０２の検出範囲を上から見た
様子を示す図である。
様子を示す図である。
１０２ 障害物センサ １０３ 赤外光カメラ １０４ 可視光カメラ １０５ ＧＰＳセンサ １０６ 路車間通信機 １０７ インヒビタスイッチ １０８ ディスプレイ １１０ 舵角センサ １１１ 電源スイッチ １１２ フォグランプスイッチ １１３ ワイパスイッチ １１５ 車速センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上村 裕樹 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 佐々木 秀和 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB13 CC02 CC03 CC04 CC12 CC14 CC24 FF05 FF22 FF32 FF35 LL01 LL04 LL08 5L096 BA02 BA04 CA02 FA03 HA03
Claims (6)
- 【請求項１】 自車両前方を赤外線により撮像する撮像
手段と、前記撮像手段により撮像された画像を運転席前
方に表示する表示手段と、 走行路端を検出する路端検出手段と、 前記路端検出手段により検出された走行路端を、前記画
像内に表示する表示制御手段とを具備することを特徴と
する車両の表示装置。 - 【請求項２】 前記路端検出手段は、自車両周囲の道路
設備との相互通信手段を備え、該相互通信手段から得ら
れる道路情報から走行路端を検出することを特徴とする
請求項１に記載の車両の表示装置。 - 【請求項３】 前記路端検出手段は、車両に搭載された
ナビゲーションシステムを構成する現在位置検出手段及
び道路地図情報から走行路端を検出することを特徴とす
る請求項１に記載の車両の表示装置。 - 【請求項４】 自車両前方を撮像する可視光カメラを更
に備え、該可視光カメラで検出された白線部分を赤外画
像に重ねて表示することを特徴とする請求項１に記載の
車両の表示装置。 - 【請求項５】 車両の旋回状態や車速に基づいて推定さ
れた自車両の進行路を該赤外画像に重ねて表示すること
を特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車
両の表示装置。 - 【請求項６】 自車両前方の障害物の存在及び該傷害物
の移動方向を検出する障害物検出手段を更に備え、該障
害物の移動方向を示すマークを該赤外画像に重ねて表示
することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に
記載の車両の表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27308199A JP2001101596A (ja) | 1999-09-27 | 1999-09-27 | 車両の表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27308199A JP2001101596A (ja) | 1999-09-27 | 1999-09-27 | 車両の表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001101596A true JP2001101596A (ja) | 2001-04-13 |
Family
ID=17522890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27308199A Pending JP2001101596A (ja) | 1999-09-27 | 1999-09-27 | 車両の表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001101596A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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