JP2006142888A - 車両報知装置及び車両報知方法のプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができるようにする。
【解決手段】現在地を検出する現在地検出部と、地図データを取得する地点情報取得処理手段と、現在地で表される自車位置及び地図データに基づいて照射光発生部を駆動し、交差点の所定の照射ポイントに向けて照射光を照射する照射処理手段とを有する。自車位置及び地図データに基づいて照射光発生部を駆動し、交差点の所定の照射ポイントに向けて照射光を照射するようになっているので、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両報知装置及び車両報知方法のプログラムに関するものである。

従来、見通しの悪い交差点（合流地点も含む）等においては、車両同士、車両と歩行者等との出会い頭の事故が発生することがあるので、車両が交差点等に差しかかるときに、他車、歩行者等に自車の存在を報知する車両報知装置が提供されている。該車両報知装置においては、車両にレーザ光発生手段が配設され、車両を直進させているときには、レーザ光を前方に向けて発生させ、操舵時にはレーザ光を操舵方向に向けて発生させて路面を照射するようにしている。また、レーザ光の照射方向を車両の制動距離に応じて変化させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平６−２７０７５２号公報

しかしながら、前記従来の車両報知装置においては、交差点等における路面を照射しようとしても、車両から交差点等までの距離を正確に知ることができないので、交差点等における路面を確実に照射することができない。

したがって、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができない。

本発明は、前記従来の車両報知装置の問題点を解決して、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができる車両報知装置及び車両報知方法のプログラムを提供することを目的とする。

そのために、本発明の車両報知装置においては、現在地を検出する現在地検出部と、地図データを取得する地点情報取得処理手段と、前記現在地で表される自車位置及び前記地図データに基づいて照射光発生部を駆動し、交差点の所定の照射ポイントに向けて照射光を照射する照射処理手段とを有する。

本発明によれば、自車位置及び地図データに基づいて照射光発生部を駆動し、交差点の所定の照射ポイントに向けて照射光を照射するようになっているので、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は本発明の実施の形態における車両報知装置を示すブロック図である。

図１において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、方位センサ１８、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。

また、前記ナビゲーション処理部１７には、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行う車両制御部１２、車両の前方を監視する前方監視装置４８、道路の車線を区分する表示線を認識する表示線認識装置４９、車両の周辺を監視する周辺監視装置５０、照射光発生部としてのレーザ光発生部５３、照射光としてのレーザ光の照射方向を調整する照射方向調整部５４が接続される。

さらに、前記ナビゲーション処理部１７には、車両情報検出部としてのセンサ部４０が接続され、該センサ部４０は、車両を側方に移動させるための運転者によるウインカレバーの操作を検出する車両側方移動操作検出部としてのウインカセンサ４１、運転者によるアクセルペダルの操作を検出するエンジン負荷検出部としてのアクセルセンサ４２、運転者によるブレーキペダルの操作を検出する制動検出部としてのブレーキセンサ４３、車速を検出する車速検出部としての車速センサ４４、運転者による加速要求を表すスロットル開度を検出するスロットル開度検出部としてのスロットル開度センサ４５、運転者による操舵部材としてのステアリングの操作を検出する操舵検出部としてのステアリングセンサ４６、及び運転者がシフトレバー等の変速操作部を操作することによって選択されたレンジを検出する変速操作検出部としてのシフトポジションセンサ４７を備える。また、該シフトポジションセンサ４７は、ニュートラルレンジ（Ｎ）、前進レンジ（Ｄ）、ローレンジ（Ｌ）、後進レンジ（Ｒ）及びパーキングレンジ（Ｐ）が選択されたことを検出する。なお、前記ウインカセンサ４１、アクセルセンサ４２、ブレーキセンサ４３、ステアリングセンサ４６、シフトポジションセンサ４７等によって運転者による車両の操作情報を検出する運転者操作情報検出部が構成される。

前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５が使用されるようになっているが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。

前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。また、前記地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれる。

前記車両制御部１２は、車両の全体の制御を行う制御装置としてのＣＰＵ１３、該ＣＰＵ１３が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第１の記録媒体としてのＲＡＭ５１、制御用のプログラム等の各種のプログラムが記録された第２の記録媒体としてのＲＯＭ５２、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される第３の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを備える。また、前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第４の記録媒体としてのＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録された第５の記録媒体としてのＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される第６の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記制御装置として、ＣＰＵ１３、３１に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。

また、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、第７の記録媒体として、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。なお、前記データ記録部１６に第８の記録媒体としてのメモリカード等を使用することができる。

ところで、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をディスク等に記録することもできる。この場合、ディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うために自動変速機制御装置が搭載されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、ナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリに書き込むこともできる。

前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、前記操作部３４として、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。

前記表示部３５としてはディスプレイを使用することができる。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。

また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。

前記通信部３８は、第１の情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタから送信された各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、前記ビーコンレシーバによって、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等を現況の交通情報として受信したり、前記ＦＭ受信機によって現況の交通情報のほかに、ニュース、天気予報等を一般情報として、かつ、ＦＭ多重情報として受信したりすることができる。なお、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。

また、通信部３８は、第２の情報提供者としての図示されない情報センタから交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。そのために、前記通信部３８と情報センタの通信部とは図示されないネットワークを介して接続され、前記ナビゲーション装置１４、道路交通情報センタ、情報センタ、ネットワーク等によってナビゲーションシステムが構成される。

そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ又は超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、自車周辺情報として車間距離、車間時間、先行車に対する接近速度、一時停止箇所（非優先道路から優先道路への進入箇所、踏切、赤信号が点滅する交差点等）に対する接近速度、障害物に対する接近速度等を算出し、先行車、一時停止箇所、障害物等を監視する。また、前記周辺監視装置５０は、自車周辺情報として車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の交差点、路上標識、信号機、建造物等の被撮影物をＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳ等のカメラによって撮影し、撮影された被撮影物の画像の画像データを処理して交差点の状態、周辺の車両数、白線位置、停止線位置、路上標識位置、信号機の色等を判断して車両の周辺を監視する。

次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。

まず、運転者によって前記操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された現在地、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって現在地を特定する。

続いて、ＣＰＵ３１の図示されない第１の情報取得処理手段は、第１の情報取得処理を行い、前記地図データをデータ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ等から受信して取得する。なお、情報センタから取得する場合、前記第１の情報取得処理手段は、受信した地図データをナビゲーション処理部１７のフラッシュメモリ等にダウンロードする。また、地図データを通信部３８を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、表示された前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。

また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することができる。

そして、目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記現在地、目的地等を読み込み、現在地、目的地及び地図データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。なお、前記地図データを構成する各道路データによって表される各道路のうちの、細街路以外の道路は、経路探索及び経路案内の対象となる道路とされる。

そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない経路案内処理手段は、経路案内処理を行い、探索経路に従って運転者に経路案内を行う。そのために、前記経路案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記探索経路を構成する経路データを読み込み、該経路データに従って、前記地図画面に探索経路を表示する。

なお、必要に応じて、前記経路案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部３７から探索経路を音声で出力して経路案内を行う。
ところで、見通しの悪い交差点（四差路、Ｔ字路、合流地点等を含む）においては、車両同士、車両と歩行者等との出会い頭の事故が発生することがある。そこで、前記車両報知装置においては、車両が交差点等に差しかかるときに、レーザ光発生部５３によって発生させたレーザ光を交差点の中央に照射し、他車、歩行者等に自車の存在を報知するようにしている。

次に、レーザ光を、例えば、四差路の交差点の中央に照射する際の車両報知装置の動作について説明する。

図２は本発明の実施の形態における車両報知装置の動作を示す第１のフローチャート、図３は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第１の図、図４は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第２の図、図５は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度の決定方法を示す第１の図、図６は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度を説明する第１の図、図７は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度の決定方法を示す第２の図、図８は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度を説明する第２の図である。

まず、ＣＰＵ１３（図１）の図示されない地点情報取得処理手段は、地点情報取得処理を行い、ＣＰＵ３１における経路探索処理による探索経路があるかどうかを判断し、探索経路がある場合、探索経路上の地図データを取得し、前記ＣＰＵ１３の図示されない交差点登録処理手段は、交差点登録処理を行い、探索経路上に信号の無い交差点があるかどうかを判断し、信号の無い交差点がある場合、前記交差点登録処理手段は、信号の無い交差点をＲＡＭ５１に記録することによって登録する。

一方、探索経路がない場合、地点情報取得処理手段は、現在地を読み込み、現在地の周辺の地図データを取得する。

続いて、前記ＣＰＵ１３の図示されない走行処理手段は、走行処理を行い、車両を走行させる。

次に、前記ＣＰＵ１３の図示されない交差点判定処理手段は、交差点判定処理を行い、車両の前方の交差点ｍ１の見通しが良いかどうかを判断する。なお、前方の交差点ｍ１の見通しが良いかどうかの判断は、例えば、周辺監視装置５０による車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の監視に基づいて、交差点ｍ１に近接する住宅の壁等の立体物の有無で判断したり、前記交差点データにあらかじめ記録された交差点ｍ１の見通しの良否、信号の有無等についての情報に基づいて判断したりすることができる。また、交差点ｍ１の見通しが良いかどうかの判断結果は、学習でデータ記録部１６に記録し、登録しておくことができる。

車両の前方の交差点ｍ１の見通しが悪い場合、続いて、ＣＰＵ１３の図示されない先行車判定処理手段は、先行車判定処理を行い、図３に示されるように、車両ｂが交差点ｍ１の中央の手前、所定の距離Ａ０（例えば、１００〔ｍ〕）の地点、すなわち、照射開始地点に到達すると、そのタイミング、すなわち、照射タイミングで、前方監視装置４８又は周辺監視装置５０による監視結果を読み込み、車両ｂの前方、すなわち、現在地で表される自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）（ｉ＝１、２、…、ｎ）から交差点ｍ１までの間に、先行車が無いかどうかを判断する。そして、先行車が無い場合、ＣＰＵ１３の図示されない照射ポイント設定処理手段は、照射ポイント設定処理を行い、データ記録部１６にあらかじめ記録された照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）を読み出して設定する。続いて、ＣＰＵ１３の図示されない照射処理手段は、照射処理を行い、自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）及び地図データに基づいて、レーザ光発生部５３を駆動し、前記照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に向けてレーザ光を照射する。なお、本実施の形態においては、照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）は交差点ｍ１の中央に設定されるようになっているが、他の所定の点に設定することができる。また、車両ｂの走行中における自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）は車速を考慮して算出される。

なお、図４に示されるように、前記交差点ｍ１の手前に停止線ｋ１、図示されない路上標識等がある場合、カメラによって停止線ｋ１、路上標識等を撮影し、周辺監視装置５０による監視結果に基づいてマッチング処理を行うことができる。したがって、前記照射処理手段は、照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）をマッチングし、照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）を補正する。その結果、照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に向けてレーザ光を正確に照射することができる。

ところで、前記レーザ光発生部５３を駆動し、レーザ光を照射するに当たり、レーザ光発生部５３を照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に向けるための垂直方向の照射角度θｉ（ｉ＝１、２、…、ｎ）、及び水平方向の照射角度εｉ（ｉ＝１、２、…、ｎ）を設定する必要がある。この場合、前記照射角度θｉは鉛直方向に対するレーザ光の軌跡の角度を、照射角度εｉは車両ｂの走行方向に対するレーザ光の軌跡の角度を表す。

そのために、前記照射処理手段の照射角度設定処理手段は、照射角度設定処理を行い、照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）及び自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を読み出し、図５及び６に示される、自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）から照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）までの距離Ａｉ（ｉ＝１、２、…、ｎ）を算出する。続いて、照射角度設定処理手段は、地面からレーザ光発生部５３の取付位置までの距離で表される取付高さｈ、及び各距離Ａｉに基づいて、各自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）における照射角度θｉ
θｉ＝ｔａｎ^-1Ａｉ／ｈ〔°〕
を算出し、設定する。なお、前記照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）からレーザ光発生部５３を見たときの角度、すなわち、仰角Ｐｉ（ｉ＝１、２、…、ｎ）は、
Ｐｉ＝９０−θｉ〔°〕
になる。また、図８に示されるように、自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）と照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）との間の道路の幅方向の距離で表される偏位量Ｂｉ（ｉ＝１、２、…、ｎ）は、
Ｂｉ＝Ｙｓ−Ｙｉ
になるので、前記照射角度設定処理手段は、前記偏位量Ｂｉ及び距離Ａｉに基づいて、照射角度εｉ
εｉ＝ｓｉｎ^-1Ｂｉ／Ａｉ〔°〕
を算出し、設定する。続いて、前記照射処理手段の照射方向調整処理手段は、照射方向調整処理を行い、前記照射角度θｉ、εｉに基づいて照射方向調整部５４を操作し、照射方向を調整する。

本実施の形態においては、前記照射角度設定処理手段は、距離Ａｉ及び取付高さｈに基づいてリアルタイムに照射角度θｉを算出し、設定するようになっているが、図７に示されるような、データ記録部１６にあらかじめ形成された照射角度テーブルを参照し、距離Ａｉに対応する照射角度θｉを読み出して設定することができる。さらに、照射角度テーブルを使用することなく、関数ｆを使用し、照射角度θｉ
θｉ＝ｆ（Ａｉ）
を算出することができる。

そして、車両ｂが走行するのに伴って、前記距離Ａｉが変化すると、距離Ａｉに対応させて照射角度θｉ、εｉが変化させられるので、レーザ光発生部５３を常に照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に向けることができる。

なお、レーザ光のビーム径は約３〔ｍｍ〕とし、レーザ光発生部５３の出力は、仮に、裸眼にレーザ光が照射されても、安全なように、ＪＩＳＣ６８０２でクラス１、２及び３Ａになるように５〔ｍＷ〕以下とする。

このようにして、交差点ｍ１の照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）にレーザ光が照射されると、照射処理手段は、自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）及び照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に基づいて、車両ｂが交差点ｍ１を通過したかどうかを判断し、車両ｂが交差点ｍ１を通過すると、レーザ光の照射を終了する。

このように、本実施の形態においては、自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）及び地図データに基づいて、車両ｂから交差点ｍ１までの距離Ａｉを正確に知ることができるので、交差点ｍ１における照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に向けてレーザ光を確実に照射することができる。

したがって、他車、歩行者等に自車の存在を確実に報知することができる。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１ 探索経路があるかどうかを判断する。探索経路がある場合はステップＳ２に、ない場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ２ 探索経路上の地図データを取得する。
ステップＳ３ 探索経路上に信号の無い交差点があるかどうかを判断する。探索経路上に信号の無い交差点がある場合はステップＳ４に進み、ない場合は処理を終了する。
ステップＳ４ 信号の無い交差点を登録する。
ステップＳ５ 現在地の周辺の地図データを取得する。
ステップＳ６ 車両ｂを走行させる。
ステップＳ７ 前方の交差点ｍ１の見通しが良いかどうかを判断する。前方の交差点ｍ１の見通しが良い場合は処理を終了し、良くない（見通しが悪い）場合はステップＳ８に進む。
ステップＳ８ 先行車が無いかどうかを判断する。先行車が無い場合はステップＳ９に進み、有る場合は処理を終了する。
ステップＳ９ 交差点ｍ１の照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に向けてレーザ光を照射する。
ステップＳ１０ 交差点ｍ１を通過したかどうかを判断する。交差点ｍ１を通過した場合はステップＳ１１に進み、通過していない場合はステップＳ９に戻る。
ステップＳ１１ レーザ光の照射を終了し、処理を終了する。

次に、レーザ光を合流地点から成る交差点の中央に照射する際の車両報知装置の動作について説明する。

図９は本発明の実施の形態における車両報知装置の動作を示す第２のフローチャート、図１０は本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第３の図である。

まず、前記地点情報取得処理手段は、ＣＰＵ３１（図１）における経路探索処理による探索経路があるかどうかを判断し、探索経路がある場合、探索経路上の地図データを取得し、前記交差点登録処理手段は、交差点登録処理を行い、探索経路上に合流地点があるかどうかを判断し、合流地点がある場合、前記交差点登録処理手段は、合流地点をＲＡＭ５１に記録することによって登録する。

一方、探索経路がない場合、地点情報取得処理手段は、現在地を読み込み、現在地の周辺の地図データを取得する。

続いて、前記走行処理手段は、車両を走行させる。

次に、前記交差点判定処理手段は、車両の前方の合流地点ｍ２の見通しが良いかどうかを判断する。なお、前方の合流地点ｍ２の見通しが良いかどうかの判断は、例えば、前記周辺監視装置５０による車両の周辺、例えば、前方、側方又は後方の監視に基づいて、合流地点ｍ２に近接する住宅の壁等の立体物の有無で判断したり、前記交差点データにあらかじめ記録された合流地点ｍ２の見通しの良否についての情報に基づいて判断したりすることができる。

前方の合流地点ｍ２の見通しが悪い場合、続いて、前記先行車判定処理手段は、図１０に示されるように、車両ｂ１が合流地点ｍ２の中央の手前、所定の距離Ａ０（例えば、１００〔ｍ〕）の照射開始地点に到達すると、その照射タイミングで、前方監視装置４８又は周辺監視装置５０による監視結果を読み込み、車両ｂ１の前方、自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）から合流地点ｍ２までの間に、先行車が無いかどうかを判断する。そして、先行車が無い場合、照射ポイント設定処理手段は、照射ポイント設定処理を行い、データ記録部１６に記録された照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）を読み出して設定する。続いて、前記照射処理手段は、レーザ光発生部５３を駆動し、合流地点ｍ２の照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に向けてレーザ光を照射する。

このようにして、合流地点ｍ２の照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）にレーザ光が照射されると、照射処理手段は、自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）及び照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に基づいて、車両ｂ１が合流地点ｍ２を通過したかどうかを判断し、車両ｂ１が合流地点ｍ２を通過すると、レーザ光の照射を終了する。

次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ２１ 探索経路があるかどうかを判断する。探索経路がある場合はステップＳ２２に、ない場合はステップＳ２５に進む。
ステップＳ２２ 探索経路上の地図データを取得する。
ステップＳ２３ 探索経路上に合流地点ｍ２があるかどうかを判断する。探索経路上に合流地点ｍ２がある場合はステップＳ２４に進み、ない場合は処理を終了する。
ステップＳ２４ 合流地点ｍ２を登録する。
ステップＳ２５ 現在地の周辺の地図データを取得する。
ステップＳ２６ 車両ｂ１を走行させる。
ステップＳ２７ 前方の合流地点ｍ２の見通しが良いかどうかを判断する。前方の合流地点ｍ２の見通しが良い場合は処理を終了し、良くない（見通しが悪い）場合はステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８ 先行車が無いかどうかを判断する。先行車が無い場合はステップＳ２９に進み、有る場合は処理を終了する。
ステップＳ２９ 合流地点ｍ２の照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に向けてレーザ光を照射する。
ステップＳ３０ 合流地点ｍ２を通過したかどうかを判断する。合流地点ｍ２を通過した場合はステップＳ３１に進み、通過していない場合はステップＳ２９に戻る。
ステップＳ３１ レーザ光の照射を終了し、処理を終了する。

なお、ナビゲーション装置１４において、ＧＰＳセンサ１５によって現在地を高精度で検出することができ、しかも、データ記録部１６に高精度のデータベースが配設されている場合には、照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に精度良くレーザ光を照射することができるが、ＧＰＳセンサ１５によって現在地を高精度で検出することができない場合、又はデータ記録部１６に高精度のデータベースが配設されていない場合には、照射ポイントａ（Ｘｓ，Ｙｓ）に精度良くレーザ光を照射することができない。

そこで、他の実施の形態において、ＣＰＵ１３の図示されない機能判定処理手段は、機能判定処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された現在地、前方監視装置４８又は周辺監視装置５０による監視結果等に基づいて自車位置ｓｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）のずれΔｓを算出し、該ずれΔｓが閾（しきい）値Δｓｔｈより大きい場合に、精度良くレーザ光を照射することができないので、前記照射処理手段はレーザ光の照射を禁止する。

なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

本発明の実施の形態における車両報知装置を示すブロック図である。 本発明の実施の形態における車両報知装置の動作を示す第１のフローチャートである。 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第１の図である。 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第２の図である。 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度の決定方法を示す第１の図である。 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度を説明する第１の図である。 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度の決定方法を示す第２の図である。 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射角度を説明する第２の図である。 本発明の実施の形態における車両報知装置の動作を示す第２のフローチャートである。 本発明の実施の形態におけるレーザ光の照射状態を示す第３の図である。

符号の説明

１２ 車両制御部
１３、３１ ＣＰＵ
１５ ＧＰＳセンサ
１７ ナビゲーション処理部
５３ レーザ光発生部
５４ 照射方向調整部

Claims (5)

1. 現在地を検出する現在地検出部と、地図データを取得する地点情報取得処理手段と、前記現在地で表される自車位置及び前記地図データに基づいて照射光発生部を駆動し、交差点の所定の照射ポイントに向けて照射光を照射する照射処理手段とを有することを特徴とする車両報知装置。
2. 前記照射ポイント及び自車位置に基づいて自車位置から照射ポイントまでの距離を算出し、該距離に基づいて各自車位置における照射角度を算出する照射角度設定処理手段を有する請求項１に記載の車両報知装置。
3. 前記照射角度に基づいて照射方向調整部を操作して照射方向を調整する照射方向調整処理手段を有する請求項２に記載の車両報知装置。
4. 車両の前方の交差点の見通しが良いかどうかを判断する交差点判定処理手段を有するとともに、前記照射処理手段は、見通しが悪い交差点について照射光を照射する請求項１に記載の車両報知装置。
5. コンピュータを、地図データを取得する地点情報取得処理手段、現在地検出部によって検出された現在地で表される自車位置及び前記地図データに基づいて照射光発生部を駆動し、交差点の所定の照射ポイントに向けて照射光を照射する照射処理手段として機能させることを特徴とする車両報知方法のプログラム。
   

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