JP4661759B2 - 車両用灯火制御システム - Google Patents
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Description
そして、この種の車両用灯火制御システムとして、自車両の前方を走行する車両や、対向車両(以下、これらを他車両とする)が存在する場合に、自車両の前進方向に照射光の照射方向を固定したまま、他車両の乗員が眩しい思いをしないように、ヘッドライトにおける照射光の車高方向の角度(いわゆる、ロービームかハイビームか)を自動で制御するもの(例えば、特許文献1参照)、または、自車両の前進方向に照射光の照射方向を固定したまま、自車両の速度及び周囲の明るさに応じて、ヘッドライトの照射光度を制御するもの(例えば、特許文献2参照)が提案されている。
このため、本発明では、情報取得手段が、自車両の挙動に関する挙動情報を取得する車両情報取得手段と、自車両が走行している走行路上に存在する交差点の位置及び形状を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段とを備え、挙動情報及び交差点情報を総合情報とすることが望ましい。
このため、本発明の車両用灯火制御システムでは、自車両が交差点の手前(ただし、規定範囲内)に位置している場合、図14(A)、(C)に示すように、自車両の現在位置から交差点の進入口が位置する方向、即ち、進入口の周辺(走行路と各道路(以下、この道路を進入路とする)とが交差する進入口を含む規定の領域)に向けて照射光が照射されることになる。
このため、本発明の車両用灯火制御システムでは、総合情報から特定される自車両の速度が予め規定された規定速度以下である場合、照射目標候補設定手段が、自車両の操舵輪の進行方向を照射目標候補としても良い。
さらに、本発明の車両用灯火制御システムでは、総合情報から特定される自車両の速度が予め規定された規定速度よりも大きい場合、照射目標候補設定手段が、予め規定された経過時間後に自車両が存在すると推定される推定位置の方向を照射目標候補としても良い。
また、本発明の車両用灯火制御手段において、照射目標候補設定手段は、総合情報に基づいて、自車両が横滑りしているものと判断した場合、その横滑りの方向に基づいて推定位置を求めることが望ましい。
このため、本発明の車両用灯火制御システムにおいて、情報取得手段が、自車両の挙動に関する挙動情報を取得する車両情報取得手段と、自車両が進路変更を実施する可能性のある進路変更先に関する情報を少なくとも含む進路変更情報を取得する進路変更情報取得手段とを備え、挙動情報及び進路変更情報を総合情報とし、照射目標候補設定手段が、総合情報に基づき、自車両が進路変更をしようとしているものと判断した場合、進路変更先が位置する方向を照射目標候補として設定することが望ましい。
本発明の車両用灯火制御システムによれば、ナビゲーション装置が指示する進路変更先を照射目標候補とするため、自車両の乗員に、ナビゲーション装置の表示を視認させること等無く、進路変更等の自車両の行動予定を認識させることができる。
なお、本発明の車両用灯火制御システムにおいて、灯火手段は、光源を二以上備えた前照灯であり、制御手段は、複数の光源のうち、少なくとも一つを制御することが望ましい。
このように構成された本発明の車両用灯火制御システムによれば、照射光が照射された位置で衝突事故が発生する危険性を自車両の乗員に認識させることができる。
そこで、本発明の車両用灯火制御システムは、車両の周囲に向けて照射光を照射する少なくとも一つの光源を有し、光源の光軸、及び照射光の強度を被制御項目とする前照灯からなる灯火手段が備えられ、車両情報取得手段が灯火手段を備えた自車両の挙動に関する挙動情報を少なくとも含んだ総合情報を取得し、灯火制御手段が、車両情報取得手段で取得された総合情報に基づいて導出した自車両が走行することにより事故が発生する可能性の高さを表す自車両総合リスクが、予め規定された規定閾値以上であれば、自車両の状態を認識できる可能性が高い照射態様である高照射態様にて照射光が照射されるように灯火手段を制御するものでも良い。
ただし、このような本発明の車両用灯火制御システムにおいては、進路変更情報取得手段では、障害物検出手段が、自車両が走行する走行路上に存在する障害物を検出し、回避領域検出手段が、自車両が障害物を回避するための回避領域を検出して、その回避領域を進路変更先とする。
図1は、本発明が適用され、車両に搭載された車両用灯火制御システムの概略構成を示すブロック図である。
〈全体構成〉
車両用灯火制御システム1は、自車両前方等の自車両の周囲に照射光を照射するためのライト5と、自車両の挙動等を検知するセンサー群20と、自車両の周辺の状況を取得するための情報取得装置群30と、センサー群20で検知した結果、及び情報取得装置群30で取得された情報に基づき、ライト5を灯火制御する灯火制御ECU10とを備えている。
ナビゲーションシステム31は、図示しない位置検出器、地図データ入力器、操作スイッチ群、ディスプレイ、スピーカ等によって構成された周知のものであり、現在位置付近の地図を表示してその地図中に車両の現在位置マークを重畳する現在地表示処理、目的地までの経路を設定する経路設定処理、自車両の進路変更を促す車線変更指示処理、経路設定処理により設定された経路に従って、ディスプレイへの表示やスピーカからの音声出力による経路案内を行う経路案内処理等の様々な処理を実行可能に構成されている。そして、ナビゲーションシステム31は、自車両が走行する走行路上での最寄りの交差点までの距離、その最寄りの交差点の形状、その最寄りの交差点における事故の発生率に関する情報を少なくともを含む交差点情報、経路設定が行われている場合には、交差点を右折するか否かを表す右折情報、車線変更指示処理が行われている場合には、進路変更先の位置等を表す車線変更情報等を灯火制御ECU10に送信するように構成されている。
〈灯火制御処理〉
次に、灯火制御ECU10のCPUが実行する灯火制御処理について説明する。
この灯火制御処理は、ライト5L、5Rが点灯されると起動されるものであり、起動されると、まず、S1000にて、ナビゲーションシステム31から交差点情報を取得する。
さらに、S3000では、S1000で取得した交差点情報、及びS2000で取得した自車両情報に基づいて、交差点の周辺において、自車両と衝突する可能性のある衝突物が存在する可能性のある位置の方向を第一照射目標(s_risk)として設定する危険領域灯火制御演算を実行する。
さらに、S7000では、危険領域灯火制御演算で設定された第一照射目標(s_risk)、走行予定進路灯火制御演算で設定された第二照射目標(s_driving)、走行可能領域灯火制御演算で設定された第三照射目標(s_ability)、自車両状態報知灯火制御演算で設定された照射制御値(s_host)を調停し、ライト5L、5Rの制御目標値(即ち、スイブル角、車高方向の角度、照射光の光度)を決定する灯火制御調停演算を実行する。
〈危険領域灯火制御演算〉
次に、灯火制御処理のS3000で起動される危険領域灯火制御演算について説明する。
図3に示すように、危険領域灯火制御演算が起動されると、S3010では、先のS1000で取得した交差点情報に基づき、自車両が走行する走行路上、かつ自車両からの距離が予め定められた規定距離内に、交差点が存在しているか否かを判定する。
そのS3020では、S3010で認識された該当交差点の交差点形状に関する情報を取得する。なお、交差点形状とは、一般的な十字路、T字路、Y字路、非優先道路から優先道路への合流(即ち、一般的な高速道路等における合流路)等のことである。
〈走行予定進路灯火制御演算〉
次に、灯火制御処理のS4000で起動される走行予定進路灯火制御演算について説明する。
この走行予定進路灯火制御演算は、灯火制御処理のS4000で起動されると、まず、S4010で、先のS2000で取得された自車両情報のうち、シフト位置検知センサ28で検知される自車両のシフト位置を抽出する。
さらに、S4030では、自車両が後進している、もしくは後進しようとしていることを表す後進状態であるか否かを判定する。具体的に、本実施形態では、S4010で抽出した自車両のシフトの位置がリバースであれば、後進状態であるものと判断する。
そのS4040では、自車両が後進する時の進行方向、即ち、車両後方を第二照射目標(s_driving)として設定する。
そのS4050では、自車両が停止している停車状態であるか否かを判定し、判定の結果、停車状態であるものと判断された場合、S4060へと進む。具体的に、実施形態では、車速センサ25の検知結果が予め規定された規定速度以下である場合、またはシフト位置検知センサ28の検知結果がパーキングもしくはニュートラルである場合、自車両が停車状態であるものと判断する。
そのS4070では、S4060で取得された操舵角に応じて、自車両の操舵輪の前進進行方向を推定し、その推定された前進進行方向をライト5L、5Rそれぞれの第二照射目標(s_driving)として設定する。具体的に、本実施形態では、S4060で取得された操舵角をスイブル角とする。
具体的に、本実施形態では、自車両の速度、自車両の前後方向加速度、及び自車両の車幅方向の加速度に基づき、横滑り角(即ち、いわゆるスリップ角)を算出し、その横滑り角が予め設定された閾値よりも大きい場合に、自車両が横滑りしているものと判断する。
〈走行可能領域灯火制御演算〉
次に、灯火制御処理のS5000で起動される走行可能領域灯火制御演算について説明する。
この走行可能領域灯火制御演算は、灯火制御処理のS5000で起動されると、まず、S5010では、周辺監視センサ32から自車両が走行する走行路における進行方向の状況を表す進行方向情報を取得し、その進行方向情報から進行方向(すなわち、自車両の前方)に障害物が存在するか否かを判定する。
そのS5020では、S5010で認識された障害物を回避するための衝突回避可能エリアに関する情報を取得する。具体的に、本実施形態では、S5010で認識された障害物の周辺から、自車両が進入可能なように予め決められた大きさの領域を検出し、その領域を衝突回避可能エリアとして認識する。
そのS5050では、ナビゲーションシステムにおいて経路案内処理、もしくは車線変更処理が実行され、それらの処理により自車両の進路変更(ここでは、車線変更や右左折等)が指示されているか否かを判定する。そして、判定の結果、それらの処理が実行されており、進路変更が指示されている場合、S5060へと進む。
〈自車両状態報知灯火制御演算〉
次に、灯火制御処理のS6000で起動される自車両状態報知灯火制御演算について説明する。
この自車両状態報知灯火制御演算は、灯火制御処理のS6000で起動されると、まず、S6100では、先のS2000で取得される自車両情報から、自車両の挙動が要因で事故が発生する可能性の高さを表す自車両運度状態リスクを算出する自車両運動状態リスク評価演算を実行する。
〈自車両運動状態リスク評価演算〉
次に、自車両運動状態リスク評価演算について説明する。
なお、本実施形態では、図8(B)に示すように、自車両が進行方向に沿って加速している場合には、加速度が大きいほど大きな値となり、自車両が進行方向に沿って減速している場合には、減速方向の加速度が大きいほど(即ち、負の加速度が小さいほど)小さな値となるように、加速度と自車両運動状態リスクとが予め対応付けられており、取得される加速度により自車両運動状態リスクが決定される。
なお、本実施形態では、車速リスクと加速度リスクとを比較し、値の大きなもの、即ち、事故が発生する可能性の高いものを自車両運動状態リスク(R1)とする。
つまり、自車両運動状態リスク評価演算では、自車両の速度と加速度とから自車両運動状態リスク(R1)が決定される。
次に、自車両運動予測リスク評価演算について説明する。
ここで、図9は、自車両運動予測リスク評価演算が実行される時の処理手順を示したフローチャートであり、図10は、自車両の挙動の予測に必要な各種指標と自車両運動予測リスクとの関係を示した模式図である。
具体的に、本実施形態では、図10(B)に示すように、ブレーキペダルの踏み込みが検知されると、ブレーキ予測リスクが低くなり、ブレーキペダルの踏み込みが検知されていないと、ブレーキ予測リスクが高くなるように、ブレーキSW27の検知結果とブレーキ予測リスクとが予め対応付けられている。つまり、ブレーキSW27の検知結果により、ブレーキ予測リスクが決定される。
具体的に、本実施形態では、自車両が前進をするためのシフト位置(例えば、MT車では、ロー、セカンド、トップなどの位置、AT車では、ドライブ等)にシフトレバーが位置していれば、シフト予測リスクが高くなるように、シフト位置検知センサ28の検知結果とシフト予測リスクとが予め対応付けられている。つまり、シフト位置検知センサ28の検知結果によりシフト予測リスクが決定される。
その後、自車両状態報知灯火制御演算へと戻り、S6300へと進む。
次に、自車・他車相対位置リスク評価演算について説明する。
ここで、図11は、自車・他車相対位置リスク評価演算が実行される時の処理手順を示したフローチャートであり、図12は、自車両と他車両との相対位置(最接近した時の位置)と自車・他車相対位置リスクとの関係を示した模式図である。
具体的に、本実施形態では、図12に示すように、S6320で算出された最接近距離が予め設定された第一評価距離(図12中のβ)よりも小さければ、自車・他車相対位置リスク(R3)が最大となり、最接近距離が第一評価距離よりも大きく、かつ予め設定された第二評価距離(図12中のγ、ただし、β<γ)よりも小さければ、最接近距離が大きくなるほど自車・他車相対位置リスク(R3)が小さくなり、最接近距離が第二評価距離よりも大きければ、自車・他車相対位置リスク(R3)が最小となるように、最接近距離と自車・他車相対位置リスク(R3)とが予め対応付けられている。つまり、S6320で算出される最接近距離により、自車・他車相対位置リスク(R3)が決定される。
つまり、自車・他車相対位置リスク評価演算では、自車両と他車両との相対位置の推移から、自車両と他車両とが最接近する最接近距離を算出し、最接近距離から自車・他車相対位置リスク(R3)を算出する。
次に、自車両灯火制御値演算について説明する。
ここで、図13は、自車両灯火制御値演算が実行される時の処理手順を示すフローチャートである。
〈灯火制御調停演算〉
次に、灯火制御調停演算について説明する。
そして、起動されると、まず、第一照射目標(s_risk)に付与された優先度、第二照射目標(s_driving)に付与された優先度、第三照射目標(s_avility)に付与された優先度に基づき照射目標を設定する。
〈車両用灯火システムの作動例〉
次に、本実施形態の車両用灯火制御システム1における作動例を説明する。
まず、車両用灯火制御システム1では、例えば、信号機が備えられていない十字路を通過するように、車両が直進している(即ち、交差点の手前から交差点を通過するように自車両が進行している)場合、ライト5L、5R共に、第一優先度が、第二優先度や第三優先度よりも大きくなる、即ち、第一優先度の増加値が大きくなるようにされている。したがって、上述の状況において、車両用灯火制御システム1では、ライト5L、5R共に第一照射目標が照射目標となる。
[本実施形態の効果]
以上説明したように、上記実施形態の車両用灯火制御システム1によれば、第一照射目標、第二照射目標、第三照射目標に付与される各優先度に従って照射目標を決定し、その照射目標の方向にライト5から照射光を照射するため、自車両が走行することで発生する様々な状況に応じて、乗員が注視すべき位置の方向である照射目標に適切に照射光を照射することができる。したがって、車両用灯火制御システム1によれば、乗員が注視すべき位置に自車両が到達する前に、その位置の方向における状況を自車両の乗員に認識させることができ、この結果、夜間等に車両を走行させることで事故が発生する可能性を低減させることができる。
また、上記実施形態の車両用灯火制御システム1によれば、自車両の挙動によって、光軸の車高方向の角度、及び照射光の照射光度(以下、これらを照射態様とする)を変化させることで、他車両の乗員や歩行者に自車両の挙動に関する情報を認識させることができる。この結果、自車両の存在や挙動を認識した他車両の乗員や歩行者が、自車両を回避するための回避行動を容易にとることができ、事故の発生を低減することができる。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。
また、上記実施形態における車両用灯火制御システム1では、周辺画像認識部32aから取得される周辺状況情報、及び車両状況認識部32bから取得されるターゲット情報に基づいて、自車両周辺の状況を認識していたが、これに限るものではない。例えば、車々間通信や路側端末から、自車両周辺の状況に関する情報を直接取得しても良いし、周辺状況情報やターゲット情報に替わる情報を取得して、自車両周辺の状況を認識しても良い。
さらに、上記実施形態における車両用灯火制御システム1では、第一から第三照射目標に付与される優先度の中で、最も値の大きなものを照射目標としたが、照射目標の決定方法は、これに限るものではない。例えば、優先度を重み付け加算や、加重平均をすることで、第一照射目標、第二照射目標、第三照射目標を混合するように照射目標を決定しても良い。
なお、本実施形態では、灯火制御ECU10が灯火制御するライトは、いわゆるヘッドライトであったが、これに限るものではない。つまり、いわゆるウインカーや、ブレーキランプなどの車両に予め備えられたライトを灯火制御しても良いし、車両用灯火制御システム1に専用なライトを設けても良い。特に後者の場合、車両の前面のほかに、車両の側面や、車両の後方等にライトを配置し、照射目標に応じて照射光を照射するライトを変化させるように制御しても良い。
Claims (27)
- 車両に備えられ、前記車両の周囲に向けて照射光を照射する少なくとも一つの光源を有した灯火手段と、
前記灯火手段が備えられた自車両の挙動に関する情報を少なくとも含んだ総合情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段で取得された総合情報に基づき、自車両との間に事故が発生する可能性がある位置に対応する方向であり、かつ前記自車両の乗員が注視すべき方向である照射目標候補を、事故が発生する可能性が高いほど大きな値となる優先度を各照射目標候補に付与して複数設定する照射目標候補設定手段と、
前記照射目標候補設定手段で設定された複数の照射目標候補の中から、最も大きな前記優先度に対応する前記照射目標候補を、照射目標として決定する決定手段と、
前記決定手段で決定された照射目標に、照射光が照射されるように前記灯火手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用灯火制御システム。
- 前記情報取得手段は、
前記自車両の挙動に関する挙動情報を取得する車両情報取得手段と、
前記自車両が走行している走行路上に存在する交差点の位置及び形状を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段と
を備え、前記挙動情報及び交差点情報を前記総合情報とすることを特徴とする請求項1に記載の車両用灯火制御システム。 - 前記照射目標候補設定手段は、
前記総合情報に基づいて、前記交差点に対して予め設定された規定範囲内に前記自車両が進入したと判断した場合、前記交差点にて交差する各道路の前記交差点への進入口が位置する方向を前記照射目標候補とすることを特徴とする請求項2に記載の車両用灯火制御システム。 - 前記照射目標候補設定手段で、前記総合情報に基づいて、前記交差点に対して予め設定された規定範囲内に前記自車両が進入したと判断した場合に設定される照射目標候補は、前記交差点の形状、前記交差点にて交差する各道路に付与された優先順位、前記自車両の速度のうち、少なくとも一つに基づいて前記優先度が付与されることを特徴とする請求項3に記載の車両用灯火制御システム。
- 前記照射目標候補設定手段は、
前記総合情報に基づいて、前記自車両が前記交差点にて右折中、または右折しようとしていると判断した場合、前記走行路の対向車線へと向かう方向を前記照射目標候補とすることを特徴とする請求項2ないし請求項4のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。 - 前記照射目標候補設定手段は、
前記総合情報から特定される自車両の速度が予め規定された規定速度以下である場合、自車両の操舵輪の進行方向を前記照射目標候補とすることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。 - 前記照射目標候補設定手段は、
前記総合情報から特定される自車両の速度が予め規定された規定速度よりも大きい場合、予め規定された経過時間後に自車両が存在すると推定される推定位置の方向を前記照射目標候補とすることを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。 - 前記照射目標候補設定手段は、
前記総合情報に基づいて、自車両が横滑りしているものと判断した場合、その横滑りの方向に基づいて前記推定位置を求めることを特徴とする請求項7に記載の車両用灯火制御システム。 - 前記照射目標候補設定手段は、
前記総合情報に基づいて、自車両が横滑りしていないものと判断した場合、自車両の操舵角、進行方向からなる操舵情報に基づいて前記推定位置を求めることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の車両用灯火制御システム。 - 前記操舵情報から自車両が後進かつ旋回していると判断した場合、外輪となる操舵輪が前記経過時間後に存在すると推定される位置を前記推定位置とすることを特徴とする請求項9に記載の車両用灯火制御システム。
- 前記情報取得手段は、
前記自車両の挙動に関する挙動情報を取得する車両情報取得手段と、
前記自車両が進路変更を実施する可能性のある進路変更先に関する情報を少なくとも含む進路変更情報を取得する進路変更情報取得手段と
を備え、前記挙動情報及び前記進路変更情報を前記総合情報とし、
前記照射目標候補設定手段は、
前記総合情報に基づき、前記自車両が進路変更をしようとしているものと判断した場合、前記進路変更先が位置する方向を前記照射目標候補として設定することを特徴とする請求項1ないし請求項10のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。 - 前記進路変更情報取得手段は、ナビゲーション装置の経路策定機能であることを特徴とする請求項11に記載の車両用灯火制御システム。
- 前記進路変更情報取得手段は、
前記自車両が走行する走行路上に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記自車両が障害物を回避するための回避領域を検出する回避領域検出手段と
を備え、前記回避領域検出手段で検出された回避領域を前記進路変更先とすることを特徴とする請求項11に記載の車両用灯火制御システム。 - 前記照射目標候補設定手段は、前記自車両と衝突する可能性のある物体が存在する可能性のある方向を照射目標候補として設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用灯火制御システム。
- 前記照射目標候補設定手段は、前記自車両に向かって移動する物体が存在する可能性のある方向を照射目標候補として設定することを特徴とする請求項1に記載の車両用灯火制御システム。
- 前記灯火手段は、前記光源を二以上備えた前照灯であり、
前記制御手段は、前記光源のうち、少なくとも一つを制御することを特徴とする請求項1ないし請求項15のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。 - 前記制御手段は、前記前照灯における車幅方向の光軸の角度、または前記照射光の照射角を制御することを特徴とする請求項16に記載の車両用灯火制御システム。
- 前記制御手段は、前記照射目標に付与される優先度に応じて、前記照射光の照射光度を変化させることを特徴とする請求項1ないし請求項17のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。
- 車両に備えられ、前記車両の周囲に向けて照射光を照射する少なくとも一つの光源を有し、前記光源の光軸、及び前記照射光の照射光度を被制御項目とする前照灯からなる灯火手段と、
前記灯火手段が備えられた自車両の挙動に関する挙動情報を少なくとも含んだ総合情報を取得する車両情報取得手段と、
前記車両情報取得手段で取得された総合情報に基づいて導出した自車両が走行することにより事故が発生する可能性の高さを表す自車両総合リスクが、予め規定された規定閾値以上であれば、自車両の状態を認識できる可能性が高い照射態様である高照射態様にて前記照射光が照射されるように前記灯火手段を制御する灯火制御手段と
を備えることを特徴とする車両用灯火制御システム。
- 前記灯火制御手段は、
前記総合情報中の挙動情報に基づく前記自車両の速度が大きいほど、または加速度が増加したほど、前記自車両総合リスクが大きいものと判断し、
予め設定された設定範囲内で、前記照射光の照射光度を増加、もしくは前記前照灯の光軸における前記自車両の車高方向の角度を増加させることを、前記高照射態様とすることを特徴とする請求項19に記載の車両用灯火制御システム。
- 前記灯火制御手段は、
前記総合情報中の挙動情報に基づく前記自車両のアクセルペダルの踏み込み量が予め規定された閾値以上であれば、前記自車両総合リスクが、予め規定された規定閾値以上であると判断し、
予め設定された設定範囲内で、前記照射光の照射光度、もしくは前記前照灯の光軸における前記自車両の車高方向の角度を増加させた前記高照射態様とすることを特徴とする請求項19または請求項20に記載の車両用灯火制御システム。
- 前記灯火制御手段は、
前記総合情報中の挙動情報に基づき前記自車両のブレーキペダルが踏み込まれたことを検知していれば、前記自車両総合リスクが、予め規定された規定閾値未満であると判断し、
予め設定された設定範囲内で、前記照射光の照射光度、もしくは前記照射光の光軸における前記自車両の車高方向の角度を減少させた照射態様とすることを特徴とする請求項19ないし請求項21のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。
- 前記灯火制御手段は、
前記総合情報中の挙動情報に基づく前記自車両のヨーレートが大きいほど、前記自車両総合リスクが大きいものと判断し、
予め設定された設定範囲内で、前記前照灯の光軸における前記自車両の車幅方向の角度を増加させることを、前記高照射態様とすることを特徴とする請求項19ないし請求項22のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。
- 前記情報取得手段は、
前記自車両と衝突する可能性のある衝突物と前記自車両との相対位置に関する相対情報を取得する相対情報取得手段
を備え、前記挙動情報及び前記相対情報を総合情報とし、
前記灯火制御手段は、
前記総合情報に基づき、前記相対位置が予め規定された規定範囲内であれば、前記自車両総合リスクを最大とし、前記相対位置が規定範囲外であれば、前記相対位置が近いほど、前記自車両総合リスクが大きいものと判断し、
予め設定された設定範囲内で、前記照射光の照射光度を増加、もしくは前記照射光の光軸における前記自車両の車高方向の角度を増加させることを、前記高照射態様とすることを特徴とする請求項19ないし請求項23のいずれかに記載の車両用灯火制御システム。
- 車両に備えられ、前記車両の周囲に向けて照射光を照射する少なくとも一つの光源を有した灯火手段と、
前記自車両の挙動に関する挙動情報を取得する車両情報取得手段、前記自車両が走行している走行路上に存在する交差点の位置及び形状を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段からなり、前記挙動情報及び前記交差点情報を総合情報として取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段で取得された総合情報に基づき、前記交差点に対して予め設定された規定範囲内に前記自車両が進入したと判断した場合、前記自車両の乗員が注視すべき方向であり、前記交差点にて交差する各道路の前記交差点への進入口が位置する方向である照射目標を設定する照射目標設定手段と、
前記照射目標設定手段で設定された照射目標の方向に、照射光が照射されるように前記灯火手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用灯火制御システム。 - 車両に備えられ、前記車両の周囲に向けて照射光を照射する少なくとも一つの光源を有した灯火手段と、
前記自車両の挙動に関する挙動情報を取得する車両情報取得手段、前記自車両が走行している走行路上に存在する交差点の位置及び形状を含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段からなり、前記挙動情報及び前記交差点情報を総合情報として取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段で取得された総合情報に基づき、前記自車両が前記交差点にて右折中、または右折しようとしていると判断した場合、前記自車両の乗員が注視すべき方向であり、前記走行路の対向車線へと向かう方向である照射目標を設定する照射目標設定手段と、
前記照射目標設定手段で設定された照射目標の方向に、照射光が照射されるように前記灯火手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用灯火制御システム。 - 車両に備えられ、前記車両の周囲に向けて照射光を照射する少なくとも一つの光源を有した灯火手段と、
前記自車両の挙動に関する挙動情報を取得する車両情報取得手段、前記自車両が進路変更を実施する可能性のある進路変更先に関する情報を少なくとも含む進路変更情報を取得する進路変更情報取得手段からなり、前記挙動情報及び前記進路変更情報を総合情報として取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段で取得された総合情報に基づき、前記自車両が進路変更しようとしているものと判断した場合、前記自車両の乗員が注視すべき方向であり、前記進路変更先が位置する方向である照射目標を設定する照射目標設定手段と、
前記照射目標設定手段で設定された照射目標の方向に、照射光が照射されるように前記灯火手段を制御する制御手段と
を備え、
前記進路変更情報取得手段は、
前記自車両が走行する走行路上に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記自車両が障害物を回避するための回避領域を検出する回避領域検出手段と
を備え、
前記回避領域検出手段で検出された回避領域を前記進路変更先とすることを特徴とする車両用灯火制御システム。
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