JP2002104065A - 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 - Google Patents
車両用前照灯光軸方向自動調整装置Info
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Abstract
より、曲路状況等を精度良く検出し、車両の前照灯の光
軸方向をスイブル(旋回)させ調整すること。 【解決手段】 ステアリングホイール15の操舵角が操
舵角センサ16で検出され、車両の左/右スイブル用ラ
イト11L,11Rがスイブルされ調整される以前に、
車両の前方道路面上に車線幅として引かれている表示線
としての白線等の変移状況に基づきCCDカメラ19等
にて前方道路形状が曲路であると検出したとき、左/右
スイブル用ライト11L,11Rの光軸方向が先行して
スイブルされる。このように、運転者によりステアリン
グホイール15が操舵される以前に、前方道路形状が曲
路であれば左/右スイブル用ライト11L,11Rの光
軸方向が先行してスイブルされることで、前方視認性を
向上することができる。
Description
前照灯による左右前方照射の光軸方向や照射範囲をステ
アリングホイールの操舵角に連動して自動的に調整する
車両用前照灯光軸方向自動調整装置に関するものであ
る。
置に関連し、車両のステアリングホイールの操舵角に応
じて前照灯の光軸方向を左右方向にスイブル制御するシ
ステムが知られている。
走行中の前方道路が曲率半径の大きな右曲路であり、車
両がその直前まで到達したとき、曲路内側はメインの前
照灯である右ヘッドライト配光領域(ロービーム配光領
域)から外れ照射できないため、運転者の前方視認性を
向上するためサブの前照灯である右スイブル用ライトを
スイブルして照射し、その右スイブル用ライト配光領域
内となるようにしたいという要望がある。しかし、この
ときには、ステアリングホイールの操舵角の検出以前で
あるため、スイブル制御をして照射することができな
い。
行中の前方道路面上に引かれている表示線としての白線
等から曲路状況等を検知し、前照灯の光軸方向を左右方
向にスイブル制御するシステムが知られている。
に検知された白線等に応じてスイブル制御するためのス
イブル目標角を算出すると、車両と道路または車線幅に
対する相対位置、道路形状等によっては誤った演算結果
が導出されるという不具合があった。
9を参照して説明する。ここで、図9(a)は車両走行
中の前方道路が右曲路であり、この右曲路に対応した白
線に基づきスイブルされる角度θa 、図9(b)は車両
走行中の前方道路が直線路であり、この直線路に対応し
た白線に基づきスイブルされる角度θb をそれぞれ示す
説明図である。
方道路が右曲路しているとき、車両と所定距離Dだけ離
れた右の白線に基づき算出される角度θa は右曲路が考
慮されたものとなる。一方、図9(b)に示すように、
車両走行中の前方道路が、図9(a)の曲路と同じ車線
幅の直線路であるにも関わらず、車両が車線の左側に寄
った状態で車両と所定距離Dだけ離れた右の白線に基づ
き算出される角度θbは右曲路のときとほぼ同じとな
る。
るときには前照灯の光軸方向をスイブルし、車両走行中
の前方道路が直線路であるときには前照灯の光軸方向を
スイブルしない方が、運転者に違和感を与えることなく
前方視認性を向上することができる。ところが、このと
きの前方道路形状として曲路、または直線路の違いを認
識できないため、誤って同じ角度だけスイブルしてしま
うということが起こるのである。
るためになされたもので、車両走行中の前方道路面上に
車線幅として引かれている表示線としての白線等の変移
状況に基づき、前方道路の曲路状況等を精度良く検出
し、車両の前照灯の光軸方向をスイブルさせ調整可能な
車両用前照灯光軸方向自動調整装置の提供を課題として
いる。
光軸方向自動調整装置によれば、車両のステアリングホ
イールの操舵角が操舵角検出手段で検出され、スイブル
制御手段で車両の前照灯の光軸方向がスイブルされ調整
される以前に、車両の前方道路面上に車線幅として引か
れている表示線に対し、前方情報検出手段にて少なくと
も2つの異なる距離における位置情報の変移状況に基づ
き検出された前方道路形状が曲路であると検出されたと
きには、先行制御手段によって前照灯の光軸方向が先行
してスイブルされ調整される。このように、運転者によ
りステアリングホイールが操舵される以前に、車両走行
中の前方道路面上の表示線の変移状況に基づき前方道路
形状が曲路であると検出されると前照灯の光軸方向が先
行してスイブルされ調整されることで、運転者の前方視
認性を向上することができる。
装置では、スイブル制御手段による操舵角に追従する調
整角度が、前方情報検出手段に基づく前方道路面上の表
示線における位置情報の変移状況に追従する調整角度を
越えるまで、大きい方の調整角度によって先行制御手段
による前照灯の光軸方向の調整が優先される。これによ
り、車両の前方道路形状に応じた運転者の前方視認性が
的確に確保されると共に、前照灯の光軸方向を調整する
スイブル制御のためのスイブル目標角の大きな変動が抑
止され、結果として、運転者に違和感を与えることが防
止される。
例に基づいて説明する。
かる車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示
す概略図である。
て左右のヘッドライト10L,10R及びこれらと別に
左右のスイブル用ライト11L,11Rが配設されてい
る。20はECU(Electronic Control Unit:電子制御
ユニット)であり、ECU20は周知の各種演算処理を
実行する中央処理装置としてのCPU21、制御プログ
ラムを格納したROM22、各種データを格納するRA
M23、B/U(バックアップ)RAM24、入出力回
路25及びそれらを接続するバスライン26等からなる
論理演算回路として構成されている。
5の操舵角θs を検出する操舵角センサ16からの出力
信号、各種センサ信号が入力されている。そして、EC
U20からの出力信号が車両の左右のスイブル用ライト
11L,11Rの各アクチュエータ12L,12Rに入
力され、後述するように、左右のスイブル用ライト11
L,11Rの光軸方向が調整される。
示すように、ヘッドライト10Lによるヘッドライト
(左)配光領域(ロービーム)及びヘッドライト10R
によるヘッドライト(右)配光領域(ロービーム)の左
右方向は固定されており、ステアリングホイール15の
中立点から左方向への操舵に応じてスイブル用ライト1
1Lによる配光領域、ステアリングホイール15の中立
点から右方向への操舵に応じてスイブル用ライト11R
による配光領域がそれぞれスイブル制御範囲内にて調整
される。
かる車両用前照灯光軸方向自動調整装置における前方道
路形状の検出を示す説明図である。
として引かれている表示線としての白線が右方向に変移
しており、車両の前方道路面上の2つの異なる距離D1
,D2 における位置情報としてCCDカメラ19によ
る画像認識技術を用いて左の白線上の2点P11,P21、
右の白線上の2点P12,P22が検出される。そして、車
両の進行方向に垂直な方向における左の白線上の2点P
11,P21間の距離HL 、右の白線上の2点P12,P22間
の距離HR が算出される。これら距離HL または距離H
R が所定の判定値以上のとき右曲路であると検出され
る。
ライト11Rの光軸方向を右方向にスイブルするための
スイブル目標角を算出することができる。このようにし
て得られたスイブル目標角によれば、車両が車線幅内で
どの位置にいても、ステアリングホイール15の操舵角
θs の検出以前に、前方道路形状に沿って左右のスイブ
ル用ライト11L,11Rの光軸方向を正確にスイブル
させることができる。
は、車両が曲路に近づくに連れて進行方向に垂直な方向
の変移が大きくなり左右のヘッドライト10L,10R
の配光領域から外れることとなる。したがって、ある程
度、車両が曲路から離れているときには前方道路形状を
検出できるが、曲路に近づくと逆に前方道路形状を検出
できなくなる。
に、右のスイブル用ライト11Rの光軸方向S1 を光軸
方向S2 までスイブル制御角θ1だけスイブル機能を用
いて調整し、最も遠い右の白線上の位置P22を常に照射
できるようにすればよい。
面上に複数の異なる距離に対応し、車両の進行方向に垂
直な方向における左右の白線上に設定された複数の点に
おける認識信頼度を、例えば、道路面(背景)とのコン
トラスト差等から求める。そして、認識信頼度が所定以
上となる点(図5に示す「丸白抜」印参照)では正確に
検出できているとして、そのうちの最も遠い点を含む複
数の点を用い、上述と同様、距離HL ,HR に基づきス
イブル用ライト11Rの光軸方向を右方向にスイブルす
るためのスイブル目標角を算出すればよい。
線が引かれていなかったり、消えてしまっている場合も
ある。この際には、距離HL ,HR のうち何れか一方が
所定の判定値を越えたとき、2点のうち手前側と後方側
との変移方向に基づき曲路を検出するようにしてもよ
い。また、より正確な判定のために距離HL ,HR の両
方が所定の判定値を越えたとき曲路であると検出するよ
うにしてもよい。
かる車両用前照灯光軸方向自動調整装置における前方道
路形状の検出の変形例を示す説明図である。
面上に車線幅として引かれている表示線としての白線が
右方向に変移しており、車両の前方道路面上の3つの異
なる距離における位置情報としてCCDカメラ19によ
る画像認識技術を用い、車両の進行方向に垂直な方向に
おける右側の白線上の3点P12,P22,P32が検出され
る。そして、右側の白線上の2点P12,P22間の距離H
R1、右側の白線上の2点P22,P32間の距離HR2が算出
される。これら距離HR1または距離HR2が所定量以上の
とき右曲路であると検出される。そして、これら距離H
R1,HR2に基づきスイブル用ライト11Rの光軸方向を
右方向にスイブルするためのスイブル目標角を算出する
ことができる。
車線幅として引かれている白線上の位置情報の変移状況
に基づき認識可能なときには、その白線に連動させる方
が、ステアリングホイール15の操舵角θs に先行して
スイブル制御できるため有効である。これに対して、白
線の認識信頼度によっては、特に、コーナリング中は制
御が不安定になり易い。また、本来、コーナリング中で
は白線に連動させるよりステアリングホイール15の操
舵角θs に連動させたスイブル制御の方が、運転者に違
和感を与えないため望ましいと言える。
7を参照して説明する。ここで、図7(a)は本実施例
における前方道路形状の検出によるスイブル目標角等を
示すタイムチャートであり、図7(b)は比較例として
のスイブル目標角等を示すタイムチャートである。
光軸方向を調整するスイブル制御として、曲路の最初で
は、図7(a),図7(b)に細線にて示すように、白
線追従による方が先行して良好なスイブル角が得られる
ため白線連動とする。こののち、車両が曲路に進入し、
ステアリングホイール15の操舵角θs が操舵角センサ
16によって検出され始めると、図7(a),図7
(b)に破線にて示すように、操舵角追従として操舵角
θs に連動したスイブル角が得られることとなる。
角追従として操舵角θs に連動したスイブル角に、図7
(b)に太線にて示すスイブル目標角を直ちに移行させ
ると、スイブル制御が一度戻り、再度スイブル制御する
ためスイブル制御に非連続性が発生し、運転者に違和感
を与える。
に太線にて示すように、曲路の最初は白線追従のスイブ
ル角を優先させたスイブル目標角とし、操舵角追従とし
て操舵角θs に連動したスイブル角が白線追従のスイブ
ル角を越えたとき、操舵角θs に連動したスイブル角を
スイブル目標角とする。そして、操舵角θs に連動した
スイブル角が一旦、白線追従のスイブル角より大きくな
ったら、以後は操舵角追従によるスイブル目標角とす
る。これにより、スイブル目標角が安定され、運転者に
違和感を与えることがない安定したスイブル目標角が得
られ、このスイブル目標角に応じて車両のスイブル用ラ
イト11Rの光軸方向が好適に調整される。なお、白線
追従または操舵角追従によるスイブル角のうち大きい方
に基づきスイブル目標角を設定してもよい。
方向自動調整装置は、車両のステアリングホイール15
の操舵角θs を検出する操舵角検出手段としての操舵角
センサ16と、車両の前方道路面上に車線幅として引か
れている表示線に対し、少なくとも2つの異なる距離に
おける位置情報の変移状況に基づき前方道路形状を検出
するCCDカメラ19、ECU20にて達成される前方
情報検出手段と、操舵角センサ16で検出された操舵角
θs に基づき車両の左/右スイブル用ライト(前照灯)
11L,11Rの光軸方向を水平面に平行な左右方向に
スイブルさせ調整するECU20にて達成されるスイブ
ル制御手段と、操舵角センサ16による操舵角θs の検
出以前に、前記前方情報検出手段によって前方道路形状
が曲路と検出されたときには、左/右スイブル用ライト
11L,11Rの光軸方向を先行してスイブルさせ調整
するECU20にて達成される先行制御手段とを具備す
るものである。
の操舵角θs が操舵角センサ16で検出され、車両の左
/右スイブル用ライト11L,11Rがスイブルされ調
整される以前に、車両の前方道路面上に車線幅として引
かれている白線(表示線)に対し、CCDカメラ19等
にて少なくとも2つの異なる距離における位置情報の変
移状況に基づき検出された前方道路形状が曲路であると
検出されたときには、左/右スイブル用ライト11L,
11Rの光軸方向が先行してスイブルされ調整される。
このため、運転者によりステアリングホイール15が操
舵される以前に、車両走行中の前方道路面上の白線等の
変移状況に基づき前方道路形状が曲路であると検出され
ると先行してスイブルされ調整されることで、運転者の
前方視認性を向上することができる。
動調整装置は、ECU20にて達成されるスイブル制御
手段による操舵角θs に基づく操舵角追従の調整角度
が、CCDカメラ19、ECU20にて達成される前方
情報検出手段に基づく白線追従の調整角度を越えるま
で、ECU20にて達成される先行制御手段による左/
右スイブル用ライト11L,11Rの光軸方向の調整を
優先するものである。
メラ19等にて検出された前方道路形状に応じた白線追
従の調整角度を越えるまで、この白線追従の調整角度に
よって左/右スイブル用ライト11L,11Rの光軸方
向の調整が優先される。これにより、車両の前方道路形
状に応じた運転者の前方視認性が的確に確保されると共
に、左/右スイブル用ライト11L,11Rの光軸方向
を調整するスイブル制御のためのスイブル目標角の大き
な変動が抑止され、結果として、運転者に違和感を与え
ることが防止される。
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示す
概略図である。
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置におけるヘッドラ
イト及びスイブル用ライトの配光領域を示す説明図であ
る。
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置における前方道路
形状の検出を示す説明図である。
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置における曲路に近
づいたときの前方道路形状の検出を示す説明図である。
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置における前方道路
面上の白線上に設定された複数の点の認識信頼度を用い
た前方道路形状の検出を示す説明図である。
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置における前方道路
形状の検出の変形例を示す説明図である。
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置における前方道路
形状の検出によるスイブル目標角等を示すタイムチャー
トである。
イト配光領域及びスイブル用ライト配光領域との関係を
示す説明図である。
応じたスイブル目標角の車両と道路または車線幅に対す
る相対位置、道路形状等による導出を示す説明図であ
る。
Claims (2)
- 【請求項1】 車両のステアリングホイールの操舵角を
検出する操舵角検出手段と、 前記車両の前方道路面上に車線幅として引かれている表
示線に対し、少なくとも2つの異なる距離における位置
情報の変移状況に基づき前方道路形状を検出する前方情
報検出手段と、 前記操舵角検出手段で検出された前記操舵角に基づき前
記車両の前照灯の光軸方向を水平面に平行な左右方向に
スイブル(Swivel:旋回)させ調整するスイブル制御手
段と、 前記操舵角検出手段による前記操舵角の検出以前に、前
記前方情報検出手段によって前方道路形状が曲路と検出
されたときには、前記前照灯の光軸方向を先行してスイ
ブルさせ調整する先行制御手段とを具備することを特徴
とする車両用前照灯光軸方向自動調整装置。 - 【請求項2】 前記スイブル制御手段による前記操舵角
に基づく調整角度が、前記前方情報検出手段に基づく調
整角度を越えるまで、前記先行制御手段による前記前照
灯の光軸方向の調整を優先することを特徴とする請求項
1に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
Priority Applications (4)
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2002104065A true JP2002104065A (ja) | 2002-04-09 |
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ID=18779082
Family Applications (1)
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Country Status (4)
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EP (1) | EP1193125B1 (ja) |
JP (1) | JP2002104065A (ja) |
DE (1) | DE60129647T2 (ja) |
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