CN111201556B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种车辆控制装置(12)，其具有区域识别部(62)、空间有无判定部(84)和车辆控制部(90)，其中，所述区域识别部(62)识别在本车辆(10)的行进方向(106)上存在的特定区域、例如识别铁路道口(140)和交叉路口(160)且识别其种类；所述空间有无判定部(84)判定在特定区域的出口(140o、160o)的外侧是否有本车辆(10)能进入的空间(130)；所述车辆控制部(90)按照有无空间(130)来进行本车辆(10)的控制。并且，空间有无判定部(84)按照特定区域的种类来切换用于判定有无空间(130)的方法。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种在通过铁路道口、交叉路口等特定区域时对车辆进行控制的车辆控制装置(vehicle control device)。
背景技术
道路上有例如铁路道口、交叉路口等那样在可通行状态和不可通行状态之间切换的区域。下面，将这种区域称为特定区域。车辆在特定区域内行驶时需要不停车而通过。
在日本发明专利公开公报特开2005-165643号中公开了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在进入特定区域之前判定在特定区域的外侧是否有(或者出现)能进入的空间，在没有(或者未出现)空间的情况下停车或者向乘员发出警报。并且，在日本发明专利公开公报特开2005-165643号中还公开了，在本车辆处于在特定区域中停车的状态的情况下，当特定区域从可通行状态切换为不可通行状态时，进行用于使本车辆从特定区域退出(离开)的控制。
发明内容
本车辆的最佳控制根据行驶情形而不同。例如，根据是特定区域还是非特定区域而不同，并且根据特定区域的种类而不同。因此，期望在本车辆通过特定区域时不是一律进行相同的控制而是进行适合特定区域的控制。
本发明正是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能在本车辆通过特定区域时进行适合特定区域的控制的车辆控制装置。
本发明所涉及的车辆控制装置的特征在于，
具有区域识别部、空间有无判定部和车辆控制部，其中，
所述区域识别部识别在本车辆的行进方向上存在的特定区域且识别其种类；
所述空间有无判定部判定在所述特定区域的出口的外侧是否有所述本车辆能进入的空间；
所述车辆控制部按照有无所述空间来进行所述本车辆的控制，
所述空间有无判定部按照所述特定区域的种类来切换用于判定有无所述空间的方法。
根据上述结构，当本车辆向位于特定区域的出口的外侧的空间行驶时，按照特定区域的种类来切换有无能进入的空间的判定方法，因此能够进行适合特定区域的有无空间的判定。其结果，能够在本车辆通过特定区域时进行适合特定区域的控制。
也可以为：在本发明所涉及的车辆控制装置中，
还具有其他车辆识别部和其他车辆行为预测部，其中，
所述其他车辆识别部识别在所述本车辆的前方行驶的前方行驶车辆；
所述其他车辆行为预测部对所述前方行驶车辆的行为进行预测，
在所述区域识别部将所述特定区域识别为交叉路口且所述其他车辆识别部在所述交叉路口的出口的外侧识别到所述前方行驶车辆的情况下，所述空间有无判定部根据所述其他车辆行为预测部的预测结果来判定在当前时间之后在所述前方行驶车辆的后方是否有所述空间；
在所述区域识别部将所述特定区域识别为铁路道口且所述其他车辆识别部在所述铁路道口的出口的外侧识别到所述前方行驶车辆的情况下，所述空间有无判定部根据所述其他车辆识别部的识别结果来判定在当前时间在所述前方行驶车辆的后方是否有所述空间。
根据上述结构，在交叉路口判定在当前时间之后在前方行驶车辆的后方是否有空间，因此，本车辆能够迅速通过交叉路口。假设在本车辆的后方存在想要向与本车辆不同的方向行进的其他车辆的情况下，由于本车辆迅速进入交叉路口，从而其他车辆能够迅速向不同的方向行进。这样，上述结构有助于缓解交通拥堵。另外，根据上述结构，在铁路道口判定在当前时间在前方行驶车辆的后方是否有空间，因此，当在当前时间有空间时本车辆进入铁路道口。此时，乘员能够掌握本车辆能安全通过铁路道口的情况，从而能安心地乘车。
也可以为：在所述前方行驶车辆与所述铁路道口的出口之间的距离比所述本车辆的长度长的情况下，所述空间有无判定部判定为有所述空间。
根据上述结构，本车辆能够通过铁路道口而进入位于铁路道口的出口的外侧的空间。
根据本发明，能够在本车辆通过特定区域时进行适合特定区域的控制。
附图说明
图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。
图2是车辆控制装置的功能框图。
图3是由车辆控制装置进行的主处理的流程图。
图4是由车辆控制装置进行的铁路道口通过处理的流程图。
图5是用于说明在铁路道口外部有空间的情形的图。
图6是用于说明在铁路道口外部没有空间的情形的图。
图7是由车辆控制装置进行的交叉路口通过处理的流程图。
图8是用于说明预测在交叉路口外部有空间的情形的图。
图9是用于说明预测在交叉路口外部没有空间的情形的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细进行说明。另外，下面，将作为说明的主体的车辆称为本车辆，将本车辆以外的其他的车辆称为其他车辆。并且，将在本车辆的行进方向的前方行驶的其他车辆称为前方行驶车辆。如果没有特别说明，则前方行驶车辆是指本车辆前方的第一台其他车辆(以本车辆为基准向前方计数)。
[1.本车辆10的结构]
如图1所示，本车辆10具有：车辆控制装置12；输入系统装置组14，其获取或者存储车辆控制装置12输入的各种信息；和输出系统装置组16，其按照车辆控制装置12输出的各种指示进行动作。本车辆10是由车辆控制装置12进行驾驶操作的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆。)或者对一部分驾驶操作进行辅助的驾驶辅助车辆。
[1.1.输入系统装置组14]
输入系统装置组14包括：外界传感器18，其对本车辆10的周围(外界)的状态进行检测；通信装置20，其与位于本车辆10的外部的各种通信设备进行信息的收发；MPU(高精度地图)22，其位置精度在厘米单位以下；导航装置24，其生成至目的地的行驶道路径，并且计测本车辆10的位置；和车辆传感器26，其检测本车辆10的行驶状态。
外界传感器18包括：1个以上的摄像头28，其对外界进行拍摄；1个以上的雷达30和1个以上的LIDAR32，二者检测本车辆10与周围物体之间的距离、和本车辆10与周围物体之间的相对速度。通信装置20包括：第1通信装置34，其与设置于其他车辆100的通信装置102之间进行车车间通信；第2通信装置36，其与设置于行驶道路120、铁路道口140等基础设施的通信装置122之间进行路车间通信。导航装置24包括卫星导航系统和自主导航系统。车辆传感器26包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等。
[1.2.输出系统装置组16]
输出系统装置组16包括驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44和告知装置46。驱动力输出装置40包括驱动力输出ECU、发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置40按照乘员对加速踏板进行的操作或者从车辆控制装置12输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置42包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS执行机构。操舵装置42按照乘员对方向盘进行的操作或者从车辆控制装置12输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置44包括制动ECU和制动执行机构。制动装置44按照乘员对制动踏板进行的操作或者从车辆控制装置12输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置46包括告知ECU和信息传递装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置46按照从车辆控制装置12或者其他ECU输出的告知指示来向乘员进行告知。
[1.3.车辆控制装置12]
车辆控制装置12由ECU构成，具有处理器等运算装置50和ROM、RAM等存储装置52。车辆控制装置12通过运算装置50执行存储在存储装置52中的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置50作为外界识别部60、本车位置识别部70、行动计划部80和车辆控制部90来发挥作用。
外界识别部60根据从外界传感器18输出的信息来识别本车辆10周围的状况和物体。外界识别部60包括区域识别部62、其他车辆识别部64和外界状态识别部66。区域识别部62根据摄像头28的图像信息来识别位于本车辆10的行进方向106(图5等)上的特定区域{铁路道口140(图5等)、交叉路口160(图8等)、开启桥(moveable bridge)等}的存在、种类、尺寸、边界的位置等。其他车辆识别部64根据摄像头28的图像信息和/或雷达30、LIDAR32的检测信息，来识别在本车辆10的周边行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、尺寸、种类，并且识别本车辆10与其他车辆100之间的距离、相对速度。外界状态识别部66根据摄像头28的图像信息来识别全面的道路环境、例如、道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度、交通信号灯162(图8等)的亮灯状态、遮断机142(图5等)的开闭状态等。
本车位置识别部70根据MPU22和从导航装置24输出的信息来识别本车辆10的位置及其位置周边的地图信息。
行动计划部80根据外界识别部60和本车位置识别部70的识别结果、车辆传感器26的检测结果来判断本车辆10的行驶状况，计划本车辆10的各种行动。行动计划部80包括其他车辆行为预测部82、空间有无判定部84、能否通行判定部86和行动设定部88。其他车辆行为预测部82根据其他车辆识别部64的识别结果来预测其他车辆100的行为。空间有无判定部84根据外界识别部60的识别结果和其他车辆行为预测部82的预测结果来判定在特定区域的出口140o、160o(图5、图8等)的外侧是否有本车辆10能进入的空间130(图5、图8等)。空间有无判定部84按照特定区域的种类来切换用于判定有无空间130的方法。能否通行判定部86根据外界识别部60的识别结果来判定特定区域处于可通行状态还是处于不可通行状态。行动设定部88根据外界识别部60和本车位置识别部70的识别结果、以及其他车辆行为预测部82、空间有无判定部84和能否通行判定部86的判定结果来设定本车辆10应该采取的行动。在使本车辆10行驶的情况下，设定本车辆10作为目标的行驶轨迹(目标行驶轨迹)和车速(目标车速)。
车辆控制部90根据行动计划部80的确定结果来计算对输出系统装置组16的控制指令值。车辆控制部90包括进行行驶控制的驾驶控制部92和进行告知控制的告知控制部94。驾驶控制部92按照由行动计划部80设定的目标行驶轨迹和目标车速来生成控制指示，且将其输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44。告知控制部94生成针对乘员的告知指示，且将其输出给告知装置46。
[2.车辆控制装置12的动作]
[2.1.主处理]
使用图3来说明车辆控制装置12进行的主处理。本发明为，按照特定区域的种类来切换用于判定在特定区域的出口140o、160o的外侧是否有本车辆10能进入的空间130的方法。在此，作为一例，说明车辆控制装置12在特定区域是铁路道口140的情况下和在特定区域是交叉路口160(铁路道口140以外)的情况下，切换有无空间130的判定方法的处理。在本车辆10的电源处于接通状态期间反复执行下面说明的处理。
在步骤S1中，外界识别部60输入从输入系统装置组14输出的最新信息来对外界进行识别。
在步骤S2中，区域识别部62对本车辆10前方的区域进行识别。区域识别部62在识别到特定区域、在此为铁路道口140和交叉路口160特有的设施和构造物的情况下，识别到存在特定区域。例如，通过识别遮断机142和轨道146(均由图5等所示)来识别铁路道口140的存在，并且通过识别交通信号灯162、横穿本车辆10前方的行驶道路120(均由图8等所示)来识别交叉路口160。并且，当在本车辆10与特定区域之间没有识别到前方行驶车辆100f时，识别为在本车辆10的前方有特定区域。在存在特定区域的情况下(步骤S2：是)，处理转移到步骤S3。另一方面，在不存在特定区域的情况下(步骤S2：否)，处理暂时结束，等待直到下一循环的处理开始为止。
当从步骤S2转移到步骤S3时，判定特定区域的种类是否是铁路道口140。在区域识别部62识别到铁路道口140的情况下(步骤S3：是)，处理转移到步骤S4。另一方面，在区域识别部62识别到交叉路口160的情况下，即未识别到铁路道口140的情况下(步骤S3：否)，处理转移到步骤S5。
在从步骤S3转移到步骤S4的情况下，进行铁路道口通过处理。铁路道口通过处理是使本车辆10在铁路道口140的近前等待，直到在铁路道口140的出口140o的外侧形成本车辆10能进入的空间130为止的处理。在下述[2.2]对铁路道口通过处理进行说明。
当从步骤S3转移到步骤S5时，进行交叉路口通过处理。交叉路口通过处理是使本车辆10在交叉路口160的近前等待，直到在交叉路口160的出口160o的外侧形成本车辆10能进入的空间130、或者预测到将形成本车辆10能进入的空间130为止的处理。在下述[2.3]中对交叉路口通过处理进行说明。
当步骤S4的处理或者步骤S5的处理结束时，在步骤S6中，由能否通行判定部86判定特定区域处于可通行状态还是处于不可通行状态。例如，如下面那样进行判定。
在特定区域是铁路道口140的情况下，外界状态识别部66根据摄像头28的图像信息来识别遮断机142的门144(遮断杆、绳索等、图5等)和警报灯。当由外界状态识别部66识别到的门144处于停止状态且位于比规定位置高的位置时，能否通行判定部86判定为处于可通行状态，当门144正在进行动作或者位于比规定位置低的位置时，能否通行判定部86判定为处于不可通行状态。除此之外，也可以为：当由外界状态识别部66识别到的警报灯处于灭灯状态时，能否通行判定部86判定为处于可通行状态，当警报灯处于亮灯状态时，能否通行判定部86判定为处于不可通行状态。
在特定区域为交叉路口160的情况下，外界状态识别部66根据摄像头28的图像信息来识别交通信号灯162。当交通信号灯162表示允许行进时，能否通行判定部86判定为处于可通行状态，当交通信号灯162表示允许行进以外的指示(停止指示等)时，能否通行判定部86判定为处于不可通行状态。
另外，在通过第2通信装置36从外部接收到的信息包含特定区域能否通行的信息的情况下，能否通行判定部86也可以根据该信息来判定特定区域处于可通行状态还是处于不可通行状态。
在特定区域处于可通行状态的情况下(步骤S6：是)，处理转移到步骤S7。另一方面，在特定区域处于不可通行状态的情况下(步骤S6：否)，处理转移到步骤S8。
当从步骤S6转移到步骤S7时，行动设定部88选择进行本车辆10的行驶控制。例如，如果处于自动驾驶状态，则行动设定部88为了使本车辆10向特定区域的出口140o、160o行驶而设定目标行驶轨迹和目标车速。驾驶控制部92将目标行驶轨迹和对应于目标车速的控制指示输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44。如果处于手动驾驶状态，则行动设定部88选择告知处于能行进状态。行动设定部88将告知指示输出给告知装置46。
当从步骤S6转移到步骤S8时，行动设定部88选择进行本车辆10的等待控制。例如，如果处于自动驾驶状态，则行动设定部88为了使本车辆10在特定区域的入口140i、160i(图5等)处停车而设定目标行驶轨迹和目标车速。在本车辆10已经处于停车状态的情况下保持停车状态。驾驶控制部92将目标行驶轨迹和对应于目标车速的控制指示输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44。如果处于手动驾驶状态，则行动设定部88选择告知处于不能行进状态。行动设定部88将告知指示输出给告知装置46。
[2.2.铁路道口通过处理]
使用图4～图6来说明车辆控制装置12进行的铁路道口通过处理。铁路道口通过处理是在图3所示的主处理的步骤S4中进行的处理。在此，进行在铁路道口140的出口140o的外侧有本车辆10能进入的空间130(图5)、还是没有本车辆10能进入的空间130(图6)的判定处理、以及在判定为没有本车辆10能进入的空间130的情况下使本车辆10在铁路道口140近前等待的处理。
在步骤S11中，外界识别部60输入从输入系统装置组14输出的最新的信息来对外界进行识别。
在步骤S12中，判定是否由其他车辆识别部64在铁路道口140的出口140o的外侧识别到前方行驶车辆100f。在识别到前方行驶车辆100f的情况下(步骤S12：是)，处理转移到步骤S13。另一方面，在未识别到前方行驶车辆100f的情况下(步骤S12：否)，在铁路道口140的出口140o的外侧有足够的空间130，因此，铁路道口通过处理结束而转移到图3所示的主处理的步骤S6。
当从步骤S12转移到步骤S13时，空间有无判定部84计算在当前时间在前方行驶车辆100f的后方存在的空间130的尺寸。例如，如图5、图6所示，计算出由其他车辆识别部64识别到的前方行驶车辆100f的后部104(后轮、车牌、保险杆等)的位置与由区域识别部62识别到的铁路道口140的出口140o的位置之间的距离作为空间130的尺寸(空间长度L2)。在此，区域识别部62如以下那样识别铁路道口140的分界线148的位置、入口140i、出口140o的位置。将通过遮断机142的位置且与轨道146平行的假想线作为分界线148。或者，也可以将从轨道146起沿行驶道路120离开规定距离，且与轨道146平行的假想线作为分界线148。并且，将沿本车辆10的行进方向106从铁路道口140的外部进入内部时所跨越的分界线148的位置作为入口140i的位置。另外，将沿本车辆10的行进方向106从铁路道口140的内部向外部驶出时所跨越的分界线148的位置作为出口140o的位置。
在步骤S14中，空间有无判定部84根据识别结果来判定是否有本车辆10能进入的空间130。空间有无判定部84将空间长度L2和本车辆10的车长L1进行比较。车长L1被预先记载在存储装置52中。如图5所示，在车长L1＜空间长度L2的情况下，即在有能进入的空间130的情况下(步骤S14：是)，铁路道口通过处理结束而转移到主处理的步骤S6。另一方面，如图6所示，在车长L1≧空间长度L2的情况下，即在没有能进入的空间130的情况下(步骤S14：否)，处理转移到步骤S15。另外，也可以对空间长度L2加上余量部分的规定距离α，而将车长L1和空间长度L2+α进行比较。
当从步骤S14转移到步骤S15时，行动设定部88选择进行本车辆10的等待控制。例如，如果处于自动驾驶状态，则行动设定部88为了使本车辆10在特定区域的入口140i或者停止线124处停车而设定目标行驶轨迹和目标车速。在本车辆10已处于停车状态的情况下保持停车状态。驾驶控制部92将目标行驶轨迹和对应于目标车速的控制指示输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44。如果处于手动驾驶状态，则行动设定部88选择告知处于不能行进状态。告知控制部94将告知指示输出给告知装置46。
[2.3.交叉路口通过处理]
使用图7～图9说明交叉路口通过处理。交叉路口通过处理是在图3所示的主处理的步骤S5中进行的处理。在此，进行在交叉路口160的出口160o的外侧有本车辆10能进入的空间130(图8)、还是没有本车辆10能进入的空间130(图9)的判定处理、以及在没有本车辆10能进入的空间130的情况下使本车辆10在交叉路口160近前等待的处理。
在步骤S21中，外界识别部60输入从输入系统装置组14输出的最新的信息来对外界进行识别。
在步骤S22中，判定是否由其他车辆识别部64在交叉路口160的出口160o的外侧识别到前方行驶车辆100f。在识别到前方行驶车辆100f的情况下(步骤S22：是)，处理转移到步骤S23。另一方面，在未识别到前方行驶车辆100f的情况下(步骤S22：否)，在交叉路口160的出口160o的外侧有足够的空间130，因此，交叉路口通过处理结束而转移到图3所示的主处理的步骤S6。
当从步骤S22转移到步骤S23时，其他车辆行为预测部82预测在当前时间之后在前方行驶车辆100f的后方是否有空间130。例如，其他车辆行为预测部82根据其他车辆识别部64的识别结果来判定前方行驶车辆100f的制动灯(刹车灯)108的亮灯状态。在前方行驶车辆100f的制动灯108处于亮灯状态的情况下，在当前时间前方行驶车辆100f处于停车状态的可能性高，因而在规定时间内在交叉路口160的出口160o的外侧形成本车辆10能进入的空间130的可能性低。因此，其他车辆行为预测部82预测为在当前时间之后，前方行驶车辆100f停留在当前位置，且预测为在交叉路口160的出口160o的外侧没有本车辆10能进入的空间130。另一方面，在前方行驶车辆100f的制动灯108处于灭灯状态的情况下，在当前时间前方行驶车辆100f正向前方行进的可能性高，因而在规定时间内在交叉路口160的出口160o的外侧形成本车辆10能进入的空间130的可能性高。因此，其他车辆行为预测部82预测为在当前时间之后前方行驶车辆100f离交叉路口160足够远，而预测为在交叉路口160的出口160o的外侧有本车辆10能进入的空间130。
另外，也可以不检测前方行驶车辆100f的制动灯108的亮灯状态而通过检测前方行驶车辆100f的车速来预测有无空间130。此时，在前方行驶车辆100f的车速为0的情况下，预测为没有空间130，在前方行驶车辆100f的车速比0大的情况下，预测为有空间130。另外，也可以在预测本车辆10前方的第2～3台前方行驶车辆100f(以本车辆为基准向前方计数)的行为，且预测到这些前方行驶车辆100f向前方行进的情况下，预测为本车辆10前方的第1台前方行驶车辆100f向前方行进。
在步骤S24中，空间有无判定部84根据预测结果来判定是否有本车辆10能进入的空间130。在有能进入的空间130的情况下(步骤S24：是)，交叉路口通过处理结束而转移到图3所示的主处理的步骤S6。另一方面，在没有能进入的空间130的情况下(步骤S24：否)，处理转移到步骤S25。
当从步骤S24转移到步骤S25时，行动设定部88选择进行本车辆10的等待控制。在此，进行与图4所示的步骤S15相同的处理。
[3.变形例]
上述的实施方式是本发明一例。本发明有各种实施方式。例如，也可以不由外界识别部60来执行区域识别部62的功能而由本车位置识别部70来执行区域识别部62的功能。在该情况下，区域识别部62根据MPU22和导航装置24的信息来识别特定区域。具体而言，通过从MPU22获取本车辆10的前方的地图信息来识别特定区域的存在、种类、尺寸、边界的位置等。另外，特定区域的信息还能够由第2通信装置36来获取。
另外，也可以为，代替外界传感器18，由其他车辆识别部64通过第1通信装置34进行的车车间通信来获取前方行驶车辆100f的各种信息，例如、车速、位置、行进方向等信息。
另外，也可以为，代替外界传感器18，由外界状态识别部66从第2通信装置36来获取交通信号灯162的亮灯状态、遮断机142的开闭状态等信息。
另外，在上述的实施方式中，说明了车辆控制装置12的仅识别铁路道口140和交叉路口160作为特定区域的处理，但也可以识别其他特定区域，例如识别开启桥等，而切换有无空间130的判定方法。
[4.本实施方式的总结]
车辆控制装置12具有区域识别部62、空间有无判定部84和车辆控制部90，其中，所述区域识别部62识别在本车辆10的行进方向106上存在的特定区域，例如识别铁路道口140和交叉路口160且识别其种类；所述空间有无判定部84判定在特定区域的出口140o、160o的外侧是否有本车辆10能进入的空间130；所述车辆控制部90按照有无空间130来进行本车辆10的控制。并且，空间有无判定部84按照特定区域的种类来切换用于判定有无空间130的方法。
根据上述结构，当本车辆10向位于特定区域的出口140o、160o的外侧的空间130行驶时，按照特定区域的种类来切换有无能进入的空间130的判定方法，因此能够进行适合特定区域的有无空间130的判定。其结果，能够在本车辆10通过特定区域时进行适合特定区域的控制。
另外，车辆控制装置12还具有其他车辆识别部64和其他车辆行为预测部82，其中，所述其他车辆识别部64识别在本车辆10的前方行驶的前方行驶车辆100f；所述其他车辆行为预测部82对前方行驶车辆100f的行为进行预测。在区域识别部62识别到特定区域是交叉路口160且其他车辆识别部64在交叉路口160的出口160o的外侧识别到前方行驶车辆100f的情况下(图7的步骤S22：是)，空间有无判定部84根据其他车辆行为预测部82的预测结果来判定在当前时间之后在前方行驶车辆100f的后方是否有空间130(图7的步骤S24)。另外，在区域识别部62识别为特定区域是铁路道口140且其他车辆识别部64在铁路道口140的出口140o的外侧识别到前方行驶车辆100f的情况下(图4的步骤S12：是)，空间有无判定部84根据其他车辆识别部64的识别结果来判定在当前时间在前方行驶车辆100f的后方是否有空间130(图4的步骤S14)。
根据上述结构，在交叉路口160，判定在当前时间之后在前方行驶车辆100f的后方是否有空间130，因此，本车辆10能够迅速通过交叉路口160。假设在本车辆10的后方存在想要向与本车辆10不同的方向行进的其他车辆100的情况下，通过本车辆10迅速进入交叉路口160，其他车辆100能够迅速向其他方向行进。这样，上述结构有助于缓解交通拥堵。另外，根据上述结构，在铁路道口140，判定在当前时间在前方行驶车辆100f的后方是否有空间130，因此，当在当前时间有空间130时，本车辆10进入铁路道口140。此时，乘员能够掌握本车辆10能安全通过铁路道口140的情况，由此能够安心地乘车。
在前方行驶车辆100f与铁路道口140的出口140o之间的距离(空间长度L2)比本车辆10的长度(车长L1)长的情况下，空间有无判定部84判定为有空间130。
根据上述结构，本车辆10能够通过铁路道口140而进入位于铁路道口140的出口140o的外侧的空间130。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的主旨的范围内而采用各种结构。

Claims (1)

1.一种车辆控制装置(12)，其特征在于，
具有区域识别部(62)、空间有无判定部(84)、车辆控制部(90)、其他车辆识别部(64)、外界状态识别部(66)、其他车辆行为预测部(82)和能否通行判定部(86)，其中，
所述区域识别部(62)根据摄像头(28)的图像信息来识别在作为自动驾驶车辆的本车辆(10)的行进方向(106)上存在的特定区域(140、160)且识别其种类；
所述空间有无判定部(84)判定在所述特定区域(140、160)的出口(140o、160o)的外侧是否有所述本车辆(10)能进入的空间(130)；
所述车辆控制部(90)按照有无所述空间(130)来进行所述本车辆(10)的控制；
所述其他车辆识别部(64)根据所述摄像头(28)的图像信息来识别在所述本车辆(10)的前方行驶的前方行驶车辆(100f)；
所述外界状态识别部(66)根据所述摄像头(28)的图像信息来至少识别交通信号灯(162)的亮灯状态和遮断机(142)的开闭状态；
所述其他车辆行为预测部(82)根据所述其他车辆识别部(64)的识别结果来对是否形成有所述空间(130)进行预测；
所述能否通行判定部(86)根据所述区域识别部(62)、所述其他车辆识别部(64)和所述外界状态识别部(66)的识别结果来判定所述特定区域(140、160)处于可通行状态还是处于不可通行状态，
所述空间有无判定部(84)按照所述特定区域(140、160)的种类来切换用于判定有无所述空间(130)的方法，
在所述区域识别部(62)将所述特定区域(140、160)识别为交叉路口(160)且所述其他车辆识别部(64)在所述交叉路口(160)的出口(160o)的外侧识别到所述前方行驶车辆(100f)的情况下，所述空间有无判定部(84)根据所述其他车辆行为预测部(82)的预测结果来判定在当前时间之后在所述前方行驶车辆(100f)的后方是否有所述空间(130)；
在所述区域识别部(62)将所述特定区域(140、160)识别为铁路道口(140)且所述其他车辆识别部(64)在所述铁路道口(140)的出口(140o)的外侧识别到所述前方行驶车辆(100f)的情况下，所述空间有无判定部(84)根据所述其他车辆识别部(64)的识别结果来判定在当前时间在所述前方行驶车辆(100f)的后方是否有所述空间(130)，
在判定在所述交叉路口(160)有无所述空间(130)时，所述空间有无判定部(84)根据所述前方行驶车辆(100f)的制动灯的亮灯状态，来判定所述前方行驶车辆(100f)是处于停车状态还是处于前进状态，在判定为处于停车状态的情况下判定为没有所述空间(130)，在判定为处于前进状态的情况下判定为有所述空间(130)，
在判定在所述铁路道口(140)有无所述空间(130)时，所述空间有无判定部(84)计算出所述前方行驶车辆(100f)的后部(104)的位置与所述铁路道口(140)的出口(140o)的位置之间的距离作为空间长度，将所述本车辆(10)的车长与所述空间长度进行比较，在所述车长在所述空间长度以上的情况下判定为没有所述空间(130)，在所述车长小于所述空间长度的情况下判定为有所述空间(130)，
所述车辆控制部(90)在由所述空间有无判定部(84)判定为没有能进入的空间的情况下，进行使所述本车辆(10)在所述特定区域(140、160)的近前等待的等待控制，在由所述空间有无判定部(84)判定为有能进入的空间且由所述能否通行判定部(86)判定为可通行状态的情况下，进行使所述本车辆(10)向所述特定区域(140、160)的出口行驶的行驶控制。
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