DE102008061747A1

DE102008061747A1 - Verfahren und System zum Anpassen eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102008061747A1
Application number: DE102008061747A
Authority: DE
Inventors: Ulrich STÄHLIN; Otmar Dr. Schreiner
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2007-12-13
Filing date: 2008-12-12
Publication date: 2009-06-25
Also published as: WO2009074671A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugs (201) mit wenigstens einer Assistenzeinrichtung, in dem ein Fahrhinweis erzeugt wird, der ein von dem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver betrifft. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass nach Maßgabe des Fahrhinweises eine von einer Beleuchtungseinrichtung (101) des Fahrzeugs (201) erzeugte Lichtverteilung und/oder ein Erfassungsbereich wenigstens eines Umfeldsensors des Fahrzeugs (201) angepasst werden. Die Erfindung betrifft zudem ein zur Durchführung des Verfahrens geeignetes System.

Description

Technisches Gebiet
Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugs mit wenigstens einer Assistenzeinrichtung, in der ein Fahrhinweis erzeugt wird, die ein von dem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver betrifft. Ferner betrifft die Erfindung ein System zum Anpassen eines Fahrzeugs, umfassend wenigstens eine Assistenzeinrichtung, in der ein Fahrhinweis erzeugbar ist, der ein von dem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver betrifft.
Hintergrund der Erfindung
Moderne Kraftfahrzeuge verfügen häufig über Assistenzsysteme, die Fahrhinweise generieren, welche den Fahrzeugbediener auf ein durchzuführendes Fahrmanöver hinweisen und/oder ihn zur Durchführung eines Fahrmanövers anleiten.
Ein Beispiel für ein derartiges Assistenzsystem ist ein Navigationssystem, welches ausgehend von einer Position des Fahrzeugs eine Route zu einem von dem Fahrzeugbediener vorgegebenen Zielort berechnet. Ein derartiges Naviga tionssystem erzeugt in der Regel Fahrhinweise, die den Fahrzeugbediener entlang der berechneten Route führen.
Ein weiteres Beispiel ist ein Sicherheitssystem, das mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs Objekte erfassen und drohende Kollisionen zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt ermitteln kann. Ein derartiges System kann den Fahrzeugbediener auf eine drohende Kollision hinweisen, so dass dieser geeignete Fahrmanöver zur Vermeidung der Kollision oder zur Verminderung von Kollisionsfolgen einleiten kann. Darüber hinaus kann ein derartiges System auch ermitteln, ob ein Ausweichmanöver zur Vermeidung einer Kollision durchführbar ist und dem Fahrzeugbediener Anleitungen zur Durchführung des Ausweichmanövers vermitteln.
Weitere Beispiele für Assistenzsysteme, die Fahrhinweise erzeugen, sind etwa Spurhalte-Assistenzsysteme, die den Fahrzeugbediener warnen, wenn das Fahrzeug eine Fahrspur unbeabsichtigt verlässt oder zu verlassen droht, oder Systeme, die Geschwindigkeitsbegrenzungen erkennen und den Fahrzeugbediener auf bestehende Geschwindigkeitsbegrenzungen aufmerksam machen.
Darstellung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, in einem Fahrzeug von einem Assistenzsystem generierte Fahrhinweise weitergehend nutzen zu können.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 15 gelöst. Ausführungsformen des Verfahrens und des Systems sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugs mit wenigstens einer Assistenzeinrichtung vorgeschlagen. In der Assistenzeinrichtung wird ein Fahrhinweis erzeugt, der ein von dem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver betrifft. Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass nach Maßgabe des Fahrhinweises eine von einer Beleuchtungseinrichtung des Fahrzeugs erzeugte Lichtverteilung und/oder ein Erfassungsbereich wenigstens eines Umfeldsensors des Fahrzeugs angepasst wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein System zum Anpassen eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das System umfasst wenigstens eine Assistenzeinrichtung, in der ein Fahrhinweis erzeugbar ist, der ein von dem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver betrifft. Ferner umfasst das System eine Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, eine Anpassung einer von einer Beleuchtungseinrichtung des Fahrzeugs erzeugten Lichtverteilung und/oder eines Erfassungsbereichs wenigstens eines Umfeldsensors des Fahrzeugs nach Maßgabe des Fahrhinweises zu steuern.
Der Begriff Fahrhinweis ist im Rahmen der Erfindung in seiner weitesten Bedeutung zu verstehen. Insbesondere können die Fahrhinweise ein bestimmtes Fahrmanöver, wie beispielsweise einen Abbiegevorgang, einen Spurwechsel oder ein Ausweichmanöver, spezifizieren. Der Begriff umfasst insbesondere ebenso Warnungen, die in einer bestimmten Fahrsituation ausgegeben werden, um den Fahrzeugbediener dazu zu veranlassen, ein von ihm gewähltes Fahrmanöver durchzuführen. Die Fahrhinweise werden jedoch vorzugsweise erzeugt, bevor der Fahrzeugbediener das betreffende Fahrmanöver ausführt.
Die Erfindung beinhaltet in einer Ausprägungsform die Idee, die von einer Beleuchtungseinrichtung des Fahrzeugs erzeugte Lichtverteilung in Abhängigkeit von einem Fahrhinweis zu verändern. Vorteilhaft kann hierdurch insbesondere erreicht werden, dass bestimmte Bereiche des Umfelds des Fahrzeugs im Hinblick auf ein von dem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver besser ausgeleuchtet werden. Ein entsprechender Vorteil ist mit der Anpassung des Erfassungsbereichs eines Umfeldsensors des Fahrzeugs verbunden. Hierdurch können Objekte in einem bestimmten Bereich des Umfelds des Fahrzeugs im Hinblick auf ein durchzuführendes Fahrmanöver mittels des Umfeldsensors besser erfasst werden.
Anhand einer Anpassung der Lichtverteilung ist es zudem möglich, einen Fahrhinweis an den Fahrzeugbediener zu vermitteln und ihn somit auf ein durchzuführendes Fahrmanöver hinzuweisen.
Die Beleuchtungseinrichtung kann Frontscheinwerfer des Fahrzeugs umfassen, die Licht in Fahrzeuglängsrichtung nach vorne abgeben, welches von dem Fahrzeugbediener wahrnehmbar ist. Ferner ist es im Hinblick auf die Durchführung eines Fahrmanövers insbesondere wichtig, Objekte bzw. Gefahrenquellen im vorderen Umfeldbereich des Fahrzeugs erfassen zu können, in den sich das Fahrzeug bei der Durchführung des Fahrmanövers bewegt. Daher ist es in einer Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems vorgesehen, dass die Lichtverteilung und/oder der Erfassungsbereich in Fahrzeuglängsrichtung vor dem Fahrzeug ausgebildet wird.
Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems sieht vor, dass die Anpassung vorgenommen wird, wenn festgestellt wird, dass ein Abstand des Fahrzeugs zu einer Position, an welcher das Fahrmanöver durchzuführen ist, einen Schwellenwert unterschreitet. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Anpassung rechtzeitig vor der Durchführung des Fahrmanövers erfolgt.
Eine Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems beinhaltet, dass der Fahrhinweis eine Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt, wobei die Lichtverteilung und/oder der Erfassungsbereich auf einer in Abhängigkeit von dem Fahrhinweis ermittelten Seite erweitert werden. Hierdurch kann die Sichtbarkeit von Objekten für den Fahrzeugbediener bzw. den Umfeldsensor verbessert werden, die sich neben der aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs befin den und bei einer Richtungsänderung zu beachten sind. Ferner kann durch die beschriebene Anpassung der Lichtverteilung die Aufmerksamkeit des Fahrzeugbedieners auf die vorzunehmende Änderung der Fahrtrichtung gelenkt werden. Bei der ermittelten Seite handelt es sich vorzugsweise um die Seite, die in Richtung der veränderten Fahrtrichtung weist. Insbesondere werden die Lichtverteilung und/oder der Erfassungsbereich vorzugsweise nach links bzw. rechts erweitert, je nachdem, ob die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nach links oder nach rechts zu ändern ist. Vorzugsweise erfolgt die Erweiterung auf einer Seite in Querausdehnungsrichtung der Lichtverteilung oder des Erfassungsbereich. Die Querausdehnungsrichtung verläuft üblicherweise quer zur Fahrzeuglängsrichtung.
Die in dem Fahrhinweis bestimmte Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs kann sich insbesondere auf einen Abbiegevorgang oder einen Spurwechsel beziehen. Wird der Abbiegevorgang auf einer dafür vorgesehenen Abbiegespur durchgeführt, kann diese durch die zuvor beschriebene Anpassung der Lichtverteilung besser ausgeleuchtet werden. Bei einem Spurwechsel kann die vorgesehene Zielfahrspur bereits vor der Durchführung des Spurwechsels besser ausgeleuchtet werden.
Eine Weiterbildung des Verfahrens und des Systems ist dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrhinweis eine Änderung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt, wobei in Abhängigkeit von dem Fahrhinweis mittels der Beleuchtungseinrichtung ein Muster in einem vor dem Fahrzeug liegenden Bereich auf einen Untergrund projiziert wird. Bei dem Untergrund kann es sich insbesondere um eine Fahrbahn oder einen neben der Fahrbahn angeordneten Untergrund handeln. Die vorzunehmende Änderung der Fahrtrichtung kann sich insbesondere wiederum auf einen Abbiegevorgang oder einen Spurwechsel beziehen. Anhand des Musters, das vor dem Fahrzeug auf die Fahrbahn projiziert wird und somit von dem Fahrzeugbediener wahrnehmbar ist, kann die Aufmerksamkeit des Fahrzeugbedieners auf die durchzuführende Änderung der Fahrtrich tung gelenkt werden, und er kann zur Durchführung der Fahrtrichtungsänderung angeleitet werden. Bei dem Muster kann es sich beispielsweise um einen Pfeil handeln, der in Richtung der zu wählenden Fahrtrichtung weist.
Das Muster kann in einer Ausgestaltung ortsfest auf den Untergrund projiziert werden. Insbesondere kann der Projektionsort eine feste Lage in Bezug auf eine Position haben, an welcher die Änderung der Fahrtrichtung vorzunehmen ist. Hierdurch kann der Fahrzeugbediener auf den Ort hingewiesen werden, an dem die Fahrtrichtungsänderung vorzunehmen ist.
Eine Ausführungsform des Verfahrens und des Systems zeichnet sich dadurch aus, dass der Fahrhinweis wenigstens eine von dem Fahrzeugbediener zu wählende Fahrspur einer Straße bestimmt, wobei in der Lichtverteilung eine Lichtintensität im Bereich der zu wählenden Fahrspur erhöht wird und/oder wobei der Erfassungsbereich auf die zu wählende Fahrspur erweitert wird. Wie zuvor bereits erwähnt, kann hierdurch die Sichtbarkeit von Objekten auf der zu wählenden Fahrspur für den Fahrzeugbediener bzw. den Umfeldsensor verbessert werden. Ferner kann anhand der Anpassung der Lichtverteilung die Aufmerksamkeit des Fahrzeugbedieners auf den Spurwechsel und die zu wählende Fahrspur gelenkt werden.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens und des Systems zeichnet sich dadurch aus, dass der Fahrhinweis eine von dem Fahrzeugbediener zu wählende Fahrspur bestimmt, wobei mittels der Beleuchtungseinrichtung ein Muster in einem vor dem Fahrzeug liegenden Bereich auf einen Untergrund projiziert wird und wobei das Muster die zu wählende Fahrspur kenntlich macht. Hierdurch kann der Fahrzeugbediener ebenfalls auf die zu wählende Fahrspur hingewiesen werden. Bei der zu wählenden Fahrspur kann es sich beispielsweise um die aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs oder eine der aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs benachbarte Fahrspur handeln.
Eine Weiterbildung des Verfahrens und des Systems beinhaltet, dass der Fahrhinweis eine Reduzierung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt, wobei aufgrund des Fahrhinweises eine Längsausdehnung der Lichtverteilung verringert wird. Dies entspricht vorzugsweise einer Verringerung der Leuchtweite der Beleuchtungseinrichtung des Fahrzeugs. Hierdurch kann der Fahrzeugbediener auf eine durchzuführende Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit hingewiesen werden. Zudem wird ausgenutzt, dass es oftmals eine natürliche Reaktion des Fahrzeugbedieners auf eine Verringerung der Sichtweite ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren.
Zudem sieht eine Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems vor, dass der Fahrhinweis eine Reduzierung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt, wobei ein Muster in einem vor dem Fahrzeug liegenden Bereich auf einen Untergrund projiziert wird und wobei das Muster auf eine Geschwindigkeitsreduzierung hinweist. Durch ein derartiges Muster kann der Fahrzeugbediener gleichfalls darauf aufmerksam gemacht werden, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren ist.
Eine Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems sieht vor, dass der Fahrhinweis von einer Navigationseinrichtung des Fahrzeugs erzeugt wird, um den Fahrzeugbediener, ausgehend von einer aktuellen Position des Fahrzeugs, entlang einer in der Navigationseinrichtung berechneten Route zu einem vorgegebenen Zielort zu leiten.
Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens und des Systems ist es vorgesehen, dass der Fahrhinweis von einem Sicherheitssystem des Fahrzeugs erzeugt wird, wobei der Fahrhinweis eine Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs in eine Ausweichrichtung bestimmt, in die ein Ausweichmanöver zur Vermeidung einer Kollision mit einem mittels des Sicherheitssystems erfassten Objekts durchgeführt werden kann.
Eine Ausgestaltung des Verfahrens und des Systems beinhaltet, dass der Fahrhinweis eine Warnung vor einer Gefahrenquelle umfasst, die mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfasst worden ist, wobei in Abhängigkeit von dem Fahrhinweis ein Muster in einem vor dem Fahrzeug liegenden Bereich auf einen Untergrund projiziert wird und wobei das Muster auf die Gefahrenquelle hinweist. Vorteilhaft kann der Fahrzeugbediener anhand eines derartigen Musters auf eine bestehende Gefahrenquelle aufmerksam gemacht werden.
Das Muster kann in einer Ausgestaltung derart auf den Untergrund projiziert werden, dass der Projektionsort in Bezug auf die Gefahrenquelle fest ist. Damit kann der Fahrzeugbediener auf die Stelle aufmerksam gemacht werden, an der die Gefahrenquelle angeordnet ist.
Ferner ist eine Weiterbildung des Verfahrens und des Systems dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrhinweis erzeugt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug einer Fahrspurbegrenzung nähert oder die Fahrspurbegrenzung überfährt, wobei die Lichtverteilung derart angepasst wird, dass ein Verschwenken der Lichtverteilung aufgrund einer Annäherung an die Fahrspurbegrenzung oder das Überfahren der Fahrspurbegrenzung im Wesentlichen ausgeglichen wird. Hierdurch wird erreicht, dass unbeabsichtigte "Pendelbewegungen" des Fahrzeugs innerhalb einer Fahrspur nicht auf die von der Beleuchtungseinrichtung erzeugte Lichtverteilung übertragen werden. Da der Fahrzeugbediener in der Regel auch der Lichtverteilung folgt, werden derartige Pendelbewegungen reduziert.
Die zuvor genannten und weitere Vorteile, Besonderheiten und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung werden auch anhand der Ausführungsbeispiele deutlich, die nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben werden.
Kurze Beschreibung der Figuren
Von den Figuren zeigt:
1 eine schematische Darstellung eines Systems zur Steuerung einer Beleuchtungseinrichtung und/oder eines Umfeldsensors anhand von Fahrhinweisen,
2 eine schematische Darstellung einer Ausgestaltung einer von der Beleuchtungseinrichtung erzeugten Standardlichtverteilung,
3a eine schematische Darstellung einer Lichtverteilung, die bei einem empfohlenen Abbiegen an einer Straßenkreuzung nach rechts eingestellt werden kann,
3b eine schematische Darstellung einer Lichtverteilung, die bei einem empfohlenen Abbiegen an einer Straßenkreuzung nach links eingestellt werden kann,
4 eine schematische Darstellung eines auf einen Untergrund projizierten Musters, das auf ein empfohlenes Abbiegen nach rechts hinweist,
5a eine schematische Darstellung eines Bereichs mit einer erhöhten Lichtintensität zur Ausleuchtung einer zu wählenden Fahrspur bei einem Spurwechsel,
5b eine schematische Darstellung eines Bereichs mit einer erhöhten Lichtintensität zur Ausleuchtung einer zu wählenden Fahrspur an einer Gabelung,
6a eine schematische Darstellung eines auf einen Untergrund projizierten Musters, das auf eine an einer Gabelung zu wählende Fahrspur hinweist,
6b eine schematische Darstellung eines auf einen Untergrund projizierten Musters, das auf ein empfohlenen Spurwechsel hinweist,
7 eine schematische Darstellung eines Bereichs mit einer erhöhten Lichtintensität zur Verdeutlichung des Verlaufs von Fahrspuren an einer Gabelung,
8 eine schematische Darstellung von auf einen Untergrund projizierten Mustern zur Verdeutlichung des Verlaufs von Fahrspuren an einer Gabelung,
9a eine schematische Darstellung einer Lichtverteilung, die bei einem empfohlenen Ausweichen vor einem erfassten Objekt eingestellt werden kann,
9b eine schematische Darstellung eines Bereich mit einer erhöhten Lichtintensität zur Verdeutlichung eines Ausweichrichtung bei einem Ausweichen vor einem erfassten Objekt,
10 eine schematische Darstellung eines auf einen Untergrund projizierten Musters zur Verdeutlichung einer Ausweichbahn und
11 eine schematische Darstellung einer angepassten Lichtverteilung, die eingestellt werden kann, wenn das Fahrzeug eine Fahrspur unbeabsichtigt zu verlassen droht.
Darstellung von Ausführungsbeispielen
In 1 sind in einer schematischen Darstellung Komponenten eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs 201 (2) dargestellt. In dem Assistenzsystem kann eine Steuerung einer Beleuchtungseinrichtung 101 des Kraftfahrzeugs 201 vorgenommen werden. Die Beleuchtungseinrichtung 101 umfasst einen linken Frontscheinwerfer 102L und einen rechten Frontscheinwerfer 102R. Die Frontscheinwerfer 102L, 102R sind jeweils in einer Öffnung der Karosserie des Fahrzeugs 201 eingefasst und erzeugen insbesondere ein Abblendlicht. Zusätzlich können die Scheinwerfer 102L, 102R beispielsweise auch in einem Fernlichtmodus, betrieben werden. Die Frontscheinwerfer 102L, 102R werden in der Regel bei schlechten Sichtverhältnissen eingeschaltet, um die Sicht des Fahrzeugbedieners zu verbessern. Dies kann manuell von dem Fahrzeugbediener vorgenommen werden oder von einem Steuergerät, welches die Aktivierung der Frontscheinwerfer 102L, 102R beispielsweise in Abhängigkeit von Signalen eines Lichtsensors vornimmt.
Die Frontscheinwerfer 102L, 102R geben Licht in Vorwärtsrichtung ab und erzeugen dabei eine Lichtverteilung vor dem Fahrzeug 201. Unter der Lichtverteilung der Frontscheinwerfer 102L, 102R wird insbesondere ein Bereich des Umfelds des Fahrzeugs 201 verstanden, in dem die Lichtintensität des von den Frontscheinwerfern 102L, 102R abgegebenen Lichts eine bestimmte Intensität überschreitet. Innerhalb der Lichtverteilung kann die Lichtintensität homogen sein. Es kann jedoch auch eine inhomogene Intensitätsverteilung bestehen.
In 2 ist beispielhaft eine Lichtverteilung 202 dargestellt, die asymmetrisch geformt ist. Die Asymmetrie ist an einen Rechtsverkehr angepasst und so gewählt, dass die Leuchtweite auf der rechten Seite größer ist als auf der linken Seite, um eine gute Ausleuchtung des rechten Fahrbahnrands zu gewährleisten und die Blendwirkung für den Gegenverkehr zu reduzieren. Bei Linksverkehr wird vorzugsweise eine bezüglich der Fahrzeuglängsachse gespiegelte Lichtverteilung vorgesehen. Bei der in 2 veranschaulichten Lichtverteilung 202 kann es sich um eine standardmäßig eingestellte Lichtverteilung handeln. Gleichfalls kann jedoch auch eine andere Standardlichtverteilung vorgesehen sein. Die von den Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugte Lichtverteilung kann in vorgegebenen Fahrsituationen angepasst werden kann. Mögliche Anpassungen der Lichtverteilung umfassen insbesondere eine Veränderung der Form der Lichtverteilung und/oder eine Veränderung der Lichtintensitäten innerhalb der Lichtverteilung.
Optional können zudem Muster in einer Entfernung vor dem Fahrzeug 201 auf oder neben die Fahrbahn projiziert werden. Die Muster sind vorzugsweise innerhalb der von den Frontscheinwerfern 102L, 102R, erzeugten Lichtverteilung wahrnehmbar. Dies kann durch eine höhere Lichtintensität und/oder eine Farbe der Muster erreicht werden, die von der Farbe der übrigen Lichtverteilung abweicht. Grundsätzlich sind dabei beliebige Muster darstellbar. Beispiele sind etwa auf die Fahrbahn projizierte Pfeile und Warnhinweise. Die Muster können innerhalb einer bestehenden, von den Fronscheinwerfern 102L, 102R erzeugten Lichtverteilung auf den Untergrund projiziert werden. Gleichfalls kann es vorgesehen sein, dass ausschließlich Muster auf den Untergrund projiziert werden, ohne dass die Frontscheinwerfer 102L, 102R darüber hinaus eine Lichtverteilung erzeugen. Dies bedeutet, dass auch dann Muster auf oder neben die Fahrbahn projiziert werden können, wenn die Frontscheinwerfer 102L, 102R nicht im Hinblick auf eine Sichtverbesserung eingeschaltet worden sind.
Die Frontscheinwerfer 102L, 102R umfassen in einer Ausführungsform eine zentrale Lichtquelle, die beispielsweise als Glühlampe, Halogenlampe oder Xenonlampe ausgestaltet sein kann. In dieser Ausgestaltung sind einstellbare Reflektoren, Optiken und Blenden vorgesehen, um die Lichtverteilung zu verändern. Ein Beispiel für einen derartigen Frontscheinwerfer 102L, 102R ist ein so genannter PES-Scheinwerfer, der über polyelliptische Reflektoren verfügt (PES: Poly-Ellipsoid-System). In einer weiteren Ausführungsform können die Scheinwerfer 102L, 102R als Lichtquelle ein Feld von in einer Matrix angeordneten Leuchtdioden aufweisen, die einzeln schaltbar sind, um die Lichtverteilung zu verändern.
Die Projektion von Mustern kann ebenfalls mittels der Frontscheinwerfer 102L, 102R vorgenommen werden, wenn diese in geeigneter Weise gesteuert werden können. Insbesondere bei der Verwendung von Frontscheinwerfern 102L, 102R mit einer Leuchtdiodenmatrix können die Dioden in geeigneter Weise gesteuert werden, um innerhalb der Lichtverteilung wahrnehmbare Muster zu erzeugen. Gleichfalls kann es jedoch auch vorgesehen sein, dass die Muster mittels einer weiteren in den Figuren nicht dargestellten Leuchteinheit der Beleuchtungseinrichtung generiert werden, die an der Fahrzeugfront angeordnet ist.
Neben der Beleuchtungseinrichtung 101 verfügt das Fahrzeug 201 in einer Ausgestaltung über eine Umfeldsensorik 109. Die Umfeldsensorik 109 umfasst einen oder mehrere Umfeldsensoren, mit denen Objekte im Umfeld des Fahrzeugs 201 erfasst werden können. Hierbei kann es sich beispielsweise um Radar- oder Lidarsensoren handeln. Gleichfalls können ein oder mehrere Kamerasensoren Bestandteil der Umfeldsensorik 109 sein.
Die in der Umfeldsensorik 109 enthaltenen Umfeldsensoren besitzen jeweils einen Erfassungsbereich, in dem Objekte erfasst werden können, die sich im Umfeld des Fahrzeugs 201 befinden. Bei einem Radar- oder Lidarsensor entspricht der Erfassungsbereich dem Bereich, in den elektromagnetische Strahlung ausgesendet wird. Ein Teil der ausgesendeten Strahlung wird von Objekten, die sich in dem Erfassungsbereich befinden, reflektiert und von dem Sensor erfasst. Hierdurch kann beispielsweise die Position und/oder Geschwindigkeit der Objekte bestimmt werden. Bei einem Kamerasensor entspricht der Erfassungsbereich dem Bereich, aus dem Licht in den Kamerasensor gelangen kann. Der Erfassungsbereich der Umfeldsensorik 109 beinhaltet vorzugsweise einen Raumwinkelbereich im vorderen Umfeld des Kraftfahrzeugs 201. Zusätzlich kann der Erfassungsbereich der Umfeldsensorik 109 auch ein seitliches und/oder hinteres Umfeld des Fahrzeugs 201 umfassen. In einer Ausgestaltung können die Erfassungsbereiche einer oder mehrerer in der Umfeldsensorik 109 enthaltener Umfeldsensoren angepasst werden. Insbesondere kann dabei die Form bzw. Ausrichtung eines oder mehrerer in Fahrlängsrichtung nach vorne weisender Erfassungsbereiche verändert werden.
In dem in 1 dargestellten System wird die Lichtabgabe der Frontscheinwerfer 102L, 102R und der gegebenenfalls vorhandenen zusätzlichen Leuchteinheit von einer Steuereinheit 103 gesteuert. Ferner ist die Steuereinheit 103 auch dazu in der Lage, den Erfassungsbereich einer oder mehrere Umfeldsensoren anzupassen, wenn dies vorgesehen ist. Die von der Steuereinheit 103 vorgenommenen Anpassungen werden anhand von Eingangssignalen durchgeführt, die von weiteren Komponenten des Assistenzsystems an die Steuereinheit 103 übermittelt werden und Fahrhinweisen entsprechen, die in dem Assistenzsystem generiert werden.
In einer Ausgestaltung werden die Fahrhinweise in einem Navigationssystem 104 des Fahrzeugs 201 erzeugt. Das Navigationssystem 104 umfasst eine Positionsbestimmungseinrichtung 105, mit der die aktuelle Position und Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 201 ermittelbar ist. In einer Ausgestaltung ist die Positionsbestimmungseinrichtung 105 als eine dem Fachmann an sich bekannte satellitengestützte Ortungseinrichtung ausgestaltet, die beispielsweise auf dem GPS (Global Positioning System), dem DGPS (Differential Global Positioning System) oder einem anderen Satellitennavigationssystem basiert. Gleichfalls kann die Positionsbestimmungseinrichtung 105 jedoch auch in anderer Weise ausgestaltet sein. Ferner umfasst das Navigationssystem 104 eine Navigationseinheit 106, die dazu in der Lage ist, ausgehend von einer mittels der Positionsbestimmungseinrichtung 105 ermittelten Position des Fahrzeugs 201 eine Route durch ein von dem Fahrzeug 201 befahrbares Straßennetz zu einem vorgegebenen Zielort zu berechnen. Hierzu greift die Navigationseinheit 106 auf Kartendaten zu, die das Straßennetz der geographischen Region ent halten, in der sich das Fahrzeug 201 befindet. Die Kartendaten sind in einem digitalen Datenträger 107 gespeichert, der von der Navigationseinheit 106 ausgelesen werden kann. Bei dem Datenträger 107 kann es sich um eine Compact Disk (DC), eine DVD, einen Flashspeicher oder eine Festplatte handeln. Gleichfalls kann der Datenträger 107 auch in anderer Weise ausgestaltet sein. Optional können die Kartendaten den enthaltenen Straßen Straßeninformationen zuordnen, die Attribute der Straßen beinhalten. Ein Beispiel für ein derartiges Attribut ist etwa die erlaubte Höchstgeschwindigkeit oder der Radius einer Kurve. In einer Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Navigationseinheit 106 auch auf die Kartendaten zugreift, wenn die Zielführungsfunktion nicht aktiviert ist. In diesem Fall kann die Navigationseinheit 106 anhand der Kartendaten einen vor dem Fahrzeug 201 liegenden Streckenbereich überwachen.
Zusätzlich oder alternativ können Eingangssignale der Steuereinheit 103 auch von einer Auswerteeinrichtung 108 bereitgestellt werden. Diese ist dazu ausgestaltet, vorgegebene Fahrsituationen zu erkennen und in diesen Situationen Fahrhinweise zu erzeugen. Dabei kann die Auswerteeinrichtung 108 mehrere Auswertemodule 112, 113 bereitstellen, die jeweils einer bestimmten Fahrsituation zugeordnet sind und Fahrhinweise in der betreffenden Fahrsituation erzeugen. Zur Erkennung und Auswertung von Fahrsituationen greift die Auswerteeinrichtung 108 auf Erfassungseinrichtungen des Fahrzeugs 201 zu.
Eine Erfassungseinrichtung kann die zuvor beschriebenen Umfeldsensorik 109 des Fahrzeugs 201 sein. Ferner kann die Auswerteeinrichtung 108 vorzugsweise auf das Navigationssystem 104 und dessen Funktionen zugreifen. Darüber hinaus können in der Auswerteeinrichtung 108 Fahrhinweise auch aufgrund von Informationen erzeugt werden, die von Informationsquellen außerhalb des Fahrzeugs 201 bereitgestellt und mittels einer Empfangseinrichtung 110 des Fahrzeugs 201 empfangen werden. Wie in 1 schematisch dargestellt, kann es sich bei den Informationsquellen um stationäre oder sich bewegende Sendeeinrichtungen handeln, von denen in der Figur beispielhaft eine Sende einrichtung 111 dargestellt ist. Die Datenübertragung von der Sendeeinrichtung 111 zu dem Fahrzeug 201 erfolgt vorzugsweise über eine Funkverbindung, wobei Funksignale von der Sendeeinrichtung 111 gesendet werden, die mittels der Empfangseinrichtung 110 des Fahrzeugs 201 empfangbar sind, sofern sich das Fahrzeug 201 innerhalb der Reichweite der Sendeeinrichtung 111 befindet. Die von Sendeeinrichtungen 111 gesendeten Informationen beziehen sich auf Ereignisse und Gegebenheiten, die an bestimmten Positionen stattfinden bzw. vorliegen. Die Positionen können innerhalb der gesendeten Informationen spezifiziert und mit der mittels der Positionsbestimmungseinrichtung 105 ermittelten Position des Fahrzeugs 201 in Bezug gesetzt werden, um zu ermitteln, ob die Informationen für das Fahrzeug 201 relevant sind. Die Datenübertragung von der Sendeeinrichtung 111 zu dem Fahrzeug 201 basiert in einer Ausgestaltung auf der an sich bekannten DSRC-Technologie, die es erlaubt, eine Ad-hoc-Verbindung zwischen einem Fahrzeug und einer Sendeeinrichtung 111 herzustellen. Gleichfalls können jedoch auch andere Kommunikationstechnologien, wie beispielsweise WLAN (Wireless Local Area Network), eine Kommunikation über eine Mobilfunknetzwerk, insbesondere über GPRS, UMTS, LTE oder dergleichen verwendet werden, um Informationen von der Sendeeinrichtung 111 zu dem Fahrzeug 201 zu übertragen. Die Reichweite der Sendeeinrichtung 111 beträgt beispielsweise einige 100 Meter.
Zunächst wird die Beeinflussung der Beleuchtungseinrichtung 101 sowie die Anpassung der Umfeldsensorik 109 in dem Fall beschrieben, in dem von dem Navigationssystem 104 Fahrhinweise erzeugt werden. Hierbei handelt es sich insbesondere um Navigationshinweise, die den Fahrer des Fahrzeugs 201 darüber informieren, in welche Richtung das Fahrzeug 201 an einer Straßenkreuzung bzw. Abzweigung zu steuern ist, um einer in der Navigationseinheit 106 berechneten Route zu einem vorgegebenen Zielort zu folgen.
Die Navigationshinweise können in einer dem Fachmann an sich bekannten Weise mittels einer Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden, die im Innenraum des Fahrzeugs 201 angeordnet und von dem Fahrzeugbediener einsehbar ist. Ferner kann eine akustische Ausgabe mithilfe von im Innenraum des Fahrzeugs 201 angeordneten Lautsprechern vorgesehen sein. Die Ausgabe der Richtungshinweise erfolgt dann, wenn sich das Fahrzeug 201 einer Kreuzung oder Abzweigung nähert. Eine erste Ausgabe wird dabei vorzugsweise dann vorgenommen, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 201 und der Kreuzung oder Abzweigung einen vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet. Die Berechnung dieses Abstands wird von der Navigationseinheit 106 durch einen Vergleich der aktuellen, mittels der Positionsbestimmungseinrichtung 105 ermittelten Position des Fahrzeugs 201 und der anhand der Kartendaten ermittelten Position der Kreuzung oder Abzweigung vorgenommen.
Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausgestaltung eine Anpassung der von den Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugten Lichtverteilung vorgesehen, um die Navigationshinweise an den Fahrzeugbediener zu vermitteln. Die Anpassung wird vorzugsweise ebenfalls dann vorgenommen, wenn sich das Fahrzeug 201 einer Straßenkreuzung oder Abzweigung nähert, insbesondere dann, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 201 und der Straßenkreuzung oder Abzweigung einen Schwellenwert unterschreitet. Dieser kann dem zuvor beschriebenen Schwellenwert, der für die Ausgabe von optischen und/oder akustischen Richtungshinweisen im Innenraum des Fahrzeugs 201 maßgeblich ist, entsprechen. Vorzugsweise wird jedoch ein anderer Schwellenwert gewählt, der in Abhängigkeit von der Leuchtweite der Frontscheinwerfer 102L, 102R des Fahrzeugs 201 bestimmt wird. Insbesondere kann der Schwellenwert derart gewählt werden, dass eine Anpassung der Lichtverteilung vorgenommen wird, wenn sich die Straßenkreuzung oder die Abzweigung innerhalb des von den Frontscheinwerfern 102L, 102R ausleuchtbaren Fahrbahnbereichs befindet. Die Navigationseinheit 106 ermittelt vorzugsweise den Zeitpunkt, in dem die Anpassung der Lichtverteilung von der Steuereinheit 103 vorgenommen wird, anhand eines Vergleichs der aktuellen mittels der Positionsbestimmungseinrichtung 105 ermittelten Position des Fahrzeugs 201 und der anhand der Kartendaten be stimmten Position der Kreuzung bzw. Abzweigung. Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 201 und der Straßenkreuzung oder Abzweigung den vorgegebenen Schwellenwert unterschreitet, übermittelt die die Navigationseinheit 106 eine Anforderung zur Anpassung der Lichtverteilung an die Steuereinheit 103. Ferner ermittelt die Navigationseinheit 106 auch den Zeitpunkt, in dem das Fahrzeug 201 die Straßenkreuzung oder Abzweigung passiert hat. Wird dies festgestellt, dann wird eine entsprechende Mitteilung an die Steuereinheit 103 gesendet, die daraufhin die Anpassung der Lichtverteilung rückgängig macht und wieder die vorgesehene Standardlichtverteilung 202 einstellt.
In einer Ausführungsform entscheidet die Steuereinheit 103 auf Basis von Informationen, die von der Navigationseinheit 106 bereitgestellt werden, ob eine Anpassung der Scheinwerfer 102L, 102R oder der Umfeldsensoren vorgenommen wird. Ferner bestimmt die Steuereinheit 103 den Zeitpunkt, in dem die Anpassung vorgenommen wird. Dies bedeutet, dass das Navigationssystem 106 lediglich Informationen bezüglich der vorliegenden Fahrsituation bereitstellt, insbesondere wo sich das Fahrzeug befindet und wo sich (z. B. relativ dazu) die Straßenkreuzung oder die Abzweigung befindet. In der Navigationseinrichtung 106 wird jedoch in dieser Ausführungsform keine Entscheidung über die Einstellung der Scheinwerfer 102L, 102R oder der Umfeldsensorik 109 vorgenommen. Für die folgende Beschreibung wird jedoch beispielhaft davon ausgegangen, dass die Entscheidungen in dem Navigationsgerät 106 getroffen werden. Auf bei den im Folgenden beschriebenen Ausgestaltungen, können die Entscheidungen gleichwohl im Steuergerät 103 getroffen werden.
In einer Ausführungsform wird die Lichtverteilung in Abhängigkeit von einem Navigationshinweis in Querausdehnungsrichtung auf einer Seite in einer vorgegebenen Weise erweitert. Die Seite wird dabei anhand des Navigationshinweises ermittelt und entspricht der Richtung, in die Abzubiegen ist. So wird die Lichtverteilung nach links erweitert, wenn das Fahrzeug 201 nach links zu steuern ist. Entsprechend wird die Lichtverteilung bezüglich der Fahrzeuglängsrich tung nach rechts erweitert, wenn das Fahrzeug 201 nach rechts zu steuern ist. 3a zeigt beispielhaft eine angepasste Lichtverteilung 301, die bei Annäherung an eine Straßenkreuzung 302 eingestellt wird, an welcher nach rechts abzubiegen ist, um der in der Navigationseinheit 106 berechneten Route zu folgen. Entsprechend zeigt 3b eine beispielhafte angepasste Lichtverteilung 303 die bei Annäherung an eine Straßenkreuzung 304 eingestellt wird, an welcher nach links abzubiegen ist, um der in der Navigationseinheit 106 berechneten Route zu folgen. Zum Vergleich ist in den Figuren jeweils auch die im Normalbetrieb eingestellten Standardlichtverteilung 202 dargestellt.
Neben der zuvor beschriebenen Erweiterung der Lichtverteilung auf einer Seite kann es auch vorgesehen sein, dass die Lichtverteilung auf der anderen Seite eingeschränkt wird, um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf die Abbiegerichtung zu lenken. Ferner kann es vorgesehen sein, dass die Lichtintensität auf der der Abbiegerichtung entsprechenden Seite gegenüber der Lichtintensität auf der anderen Seite erhöht wird. Hierzu kann die Lichtintensität auf der einen Seite erhöht werden und/oder die Lichtintensität auf der anderen Seite verringert werden.
Durch die zuvor beschriebene Anpassung der Lichtverteilung in Vorbereitung eines Richtungswechsels erfolgt eine bessere Ausleuchtung eines Bereichs neben der Fahrspur des Fahrzeugs 201 in der Richtung, in der ein Abbiegemanöver durchzuführen ist. Damit wird die Aufmerksamkeit des Fahrzeugbedieners auf den bevorstehenden Richtungswechsel gelenkt. Ferner kann die Sichtbarkeit von anderen Verkehrsteilnehmern, wie beispielsweise Fußgängern, erhöht werden, auf die bei dem durchzuführenden Abbiegemanöver Rücksicht zu nehmen ist. Sofern zur Durchführung des Abbiegemanövers auf eine bestimmte Fahrspur zu wechseln ist, wird diese durch die vorgenommene Erweiterung der Lichtverteilung 202 besser ausgeleuchtet. Hierdurch wird die Aufmerksamkeit des Fahrzeugbedieners auf den vor dem Abbiegen vorzunehmenden Spurwechsel gelenkt. Zum anderen ist diese Spur besser einsehbar, so dass auf der Spur befindliche weitere Verkehrsteilnehmer oder andere Objekte besser erkannt werden können.
Alternativ oder ergänzend zu der zuvor geschriebenen Anpassung der Lichtverteilung in Abhängigkeit von einem Navigationshinweis, der in der Navigationseinheit 106 erzeugt worden ist, kann es auch vorgesehen sein, in Abhängigkeit von dem Navigationshinweis ein Muster auf oder neben die Fahrbahn zu projizieren, um den Fahrer auf das durchzuführende Abbiegemanöver hinzuweisen. Bei dem Muster handelt es sich beispielsweise um einen Pfeil, der anzeigt, in welche Richtung abzubiegen ist. Das Muster kann in einer festen Entfernung von dem Fahrzeug 201 auf den Untergrund projiziert werden. Die Entfernung wird vorzugsweise so gewählt, dass das Muster von dem Fahrer des Fahrzeugs 201 gut erkennbar ist. Gleichfalls kann es auch vorgesehen sein, das Muster an einer ortsfesten Position auf den Untergrund zu projizieren. In diesem Fall wird die relative Lage der Projektion zu dem Fahrzeug 201 fortwährend von der Steuereinheit 103 nachgeführt. Die ortsfeste Position des Musters wird von der Navigationseinheit 106 in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Fahrzeugs 201 vorgegeben und vorzugsweise derart gewählt, dass das Muster auf die Position hinweist, an der das Abbiegemanöver durchzuführen beziehungsweise einzuleiten ist. Gleichfalls kann es vorgesehen sein, dass die Position zusätzlich mittels der Umfeldsensorik 109 bestimmt wird.
In 4 ist beispielhaft ein auf die Fahrbahn projizierter Pfeil 401 dargestellt, der auf ein empfohlenes Abbiegen nach rechts an einer Straßenkreuzung 402 hinweist. In der dargestellten Ausgestaltung überlagert der Pfeil 401 die Standardlichtverteilung 202, die von den Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugt wird. Gleichfalls kann der Pfeil 401 jedoch auch innerhalb einer angepassten Lichtverteilung dargstellt werden, oder es kann vorgesehen sein, nur den Pfeil 401 auf die Fahrbahn zu projizieren. Die Position des Pfeils 401 ist so gewählt, dass er in die Straße weist, in die abzubiegen ist.
Häufig entstehen Fahrsituationen, in denen eine vorgegebene Fahrspur zu wählen ist, um einer in der Navigationseinheit 106 berechneten Route zu folgen. Hierbei kann es sich um eine Fahrspur handeln, auf der sich das Fahrzeug 201 bereits befindet, oder um eine andere Fahrspur auf die zu wechseln ist. Derartige Fahrsituationen können beispielsweise dann entstehen, wenn vor einem Abbiegevorgang auf eine spezielle Abbiegespur zu wechseln ist. Ferner ist beispielsweise auf Autobahnen oder anderen Fernstraßen die Fahrt in eine bestimmte Richtung bzw. zu einem bestimmten Ziel häufig mit der Wahl einer bestimmten Fahrspur verbunden.
In einer Ausgestaltung generiert die Navigationseinheit 106 daher ebenfalls Fahrhinweise, die eine bestimmte Fahrspur spezifizieren, die von dem Fahrzeug 201 zu wählen ist. Aufgrund dieser Fahrhinweise wird mittels der Steuereinheit 103 vorzugsweise eine Anpassung der von der Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugten Lichtverteilung derart vorgenommen, dass die von dem Fahrzeug 201 zu wählende Zielfahrspur mit einer höheren Lichtintensität ausgeleuchtet wird, als die übrigen Bereiche der Lichtverteilung. Diese Anpassung kann dabei dann vorgenommen werden, wenn die Zielfahrspur der aktuellen Fahrspur entspricht oder wenn die Zielfahrspur neben der aktuellen Fahrspur verläuft.
Gleichfalls kann es vorgesehen sein, eine Zielfahrspur, die in einem bestimmten, von Null verschiedenen Winkel zur Fahrzeuglängsachse verläuft, mit einer höheren Lichtintensität auszuleuchten. Auf diese Weise kann beispielsweise an einer Gabelung die von dem Fahrzeug 201 zu wählende Zielfahrspur hervorgehoben werden.
Die erhöhte Lichtintensität auf der Zielfahrspur kann durch eine Erhöhung der Lichtintensität im Bereich der Zielfahrspur und/oder durch eine Verringerung der Lichtintensität in den übrigen Bereichen der Lichtverteilung erreicht werden.
In 5a ist beispielhaft der Bereich 501 der erhöhten Lichtintensität in dem Fall gezeigt, in dem sich eine Zielfahrspur 502 rechts neben der aktuellen Fahrspur 503 des Fahrzeugs 201 befindet. 5b veranschaulicht eine Fahrsituation, in der an einer Gabelung 504 die rechte Fahrspur 505 zu wählen ist, um einer berechneten Route zu folgen. Um dies kenntlich zu machen, wird eine Lichtverteilung eingestellt, die einen Bereich 506 umfasst, der eine erhöhte Lichtintensität aufweist und insbesondere die Zielfahrspur 505 überlagert. Die Bereiche normaler Lichtintensität sind hierbei nicht dargestellt.
Die zur Anpassung der Lichtverteilung erforderliche Information über die relative Lage der Zielfahrspur in Bezug auf das Fahrzeug 201 wird vorzugsweise von der Navigationseinheit 106 anhand eines Vergleichs der Position und Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 201 mit dem in den Kartendaten hinterlegten Verlauf der Zielfahrspur ermittelt. Zusätzlich können Signale der Umfeldsensorik 109 herangezogen werden, um die relative Lage der Zielfahrspur in Bezug auf das Fahrzeug 201 zu ermitteln.
Der Zeitpunkt, in dem die Lichtverteilung der Frontscheinwerfer 102L, 102R in der zuvor beschriebenen Weise angepasst wird, um eine Zielfahrspur mit einer hohen Lichtintensität auszuleuchten, entspricht vorzugsweise dem Zeitpunkt, in dem sich das Fahrzeug 201 dem Beginn der Zielfahrspur soweit genähert hat, dass die Zielfahrspur innerhalb der Leuchtweite der Frontscheinwerfer 102L, 102R liegt. Wenn die aktuelle Fahrspur als Zielfahrspur beibehalten werden soll, dann erfolgt die Anpassung der Lichtverteilung vorzugsweise dann, wenn ein möglicher Fahrspurwechsel auf eine andere Fahrspur vorgenommen werden könnte oder eine andere Fahrspur innerhalb der Leuchtweite der Frontscheinwerfer 102L, 102R liegt.
Alternativ oder zusätzlich zu der zuvor beschriebenen Hervorhebung einer zu wählenden Fahrspur anhand einer Anpassung der von den Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugten Lichtverteilung kann eine zu wählende Fahrspur auch durch ein auf die Fahrbahn projiziertes Muster kenntlich gemacht werden. Als Muster kann hierzu beispielsweise wiederum ein Pfeil verwendet werden, der entlang der zu wählenden Fahrspur weist.
Beispielhaft ist in 6a ein solcher Pfeil 601 dargestellt, der entlang der rechten Fahrspur 602 weist, die an einer Gabelung 603 zu wählen ist. 6b zeigt in schematischer Ansicht einen weiteren Pfeil 604, der auf einen Spurwechsel auf eine Zielfahrspur 605 hinweist. Der Pfeil 604 wird derart auf die Fahrbahn projiziert, dass sich ein Ende des Pfeils auf der Zielfahrspur 605 befindet und der Anfang auf der aktuellen Fahrspur 606 des Fahrzeugs 201. In der beispielhaften Darstellung werden die Pfeile 601, 604 innerhalb der Standardlichtverteilung 202 dargstellt. Gleichfalls können die Pfeile jedoch auch die hinsichtlich der Form und/oder der Intensitätsverteilung angepasste Lichtverteilung überlagern, oder es kann vorgesehen sein, nur die Pfeile 601, 604 auf die Fahrbahn zu projizieren.
In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Steuereinheit 103 in Abhängigkeit von den zuvor beschriebenen, in der Navigationseinheit 106 erzeugten Navigationshinweisen eine Anpassung des Erfassungsbereichs der Umfeldsensorik 109 vornimmt. Diese Anpassung kann alternativ oder zusätzlich zu der beschriebenen Steuerung der Beleuchtungseinrichtung 101 des Fahrzeugs 201 vorgenommen werden. Vorzugsweise ist es dabei vorgesehen, dass ein in Fahrzeuglängsrichtung nach vorne gerichteter Erfassungsbereich eines in der Umfeldsensorik 109 enthaltenen Umfeldsensors entsprechend eines Navigationshinweises in Querausdehnungsrichtung auf einer Seite erweitert wird. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um die Seite entsprechend der Richtung, in die das Fahrzeug 201 aufgrund des Navigationshinweises gesteuert werden soll. Eine derartige Erweiterung kann beispielsweise durch das Verschwenken des entsprechenden Umfeldsensors um eine im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahnebene verlaufende Schwenkachse erfolgen. In diesem Fall ist die Erweiterung des Erfassungsbereichs auf der einen Seite mit einer Einschränkung des Erfassungsbereichs auf der anderen Seite verbunden. Diese Einschränkung wird jedoch nur temporär im Falle eines Abbiegemanövers oder Spurwechsels vorgenommen. Durch eine derartige Anpassung des Erfassungsbereichs der Umfeldsensorik 109 wird erreicht, dass bei einem Abbiegevorgang bzw. bei einem Fahrspurwechsel Objekte besser erkannt werden können, die sich auf einer Seite befinden, welche in die Richtung weist, in die das Fahrzeug 201 bei einem Abbiegemanöver oder bei einem Spurwechsel gesteuert wird.
In der zuvor beschriebenen Ausgestaltung wird die zu wählende Fahrspur von der Navigationseinheit 106 anhand der berechneten Route zu einem vorgegeben Zielort bestimmt. Sofern eine Zielführung zu einem derartigen Zielort nicht vorgenommen wird, das heißt, wenn die Zielführungsfunktion der Navigationseinheit 106 nicht aktiviert ist, kann die von dem Fahrzeugbediener zu wählende Fahrspur nicht bestimmt werden. Bei nicht aktiver Zielführungsfunktion kann es jedoch vorgesehen sein, dass der Verlauf vorhandener Fahrspuren ermittelt wird, auf denen sich das Fahrzeug 201 bewegen könnte. Dies kann von der Navigationseinheit 106 anhand der Kartendaten durchgeführt werden. Ferner kann die Auswerteeinrichtung 108 ein Auswertemodul umfassen, welches den Fahrspurverlauf anhand von Signalen eines in der Umfeldsensorik 109 enthaltenen Umfeldsensors ermittelt. Hierbei kann es sich beispielsweise um einen Kamerasensor mit einem in Fahrzeuglängsrichtung nach vorne gerichteten Erfassungsbereich handeln.
In vorgegebenen Fahrsituationen kann eine Anpassung der von den Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugten Lichtverteilung an den Verlauf vorhandener Fahrspuren vorgenommen werden. Diese Anpassung erfolgt in einer Ausgestaltung beispielsweise dann, wenn Fahrspuren einer Straße an einer Gabelung auseinanderlaufen. Die Anpassung wird dabei vorzugsweise vorgenommen, wenn der Winkel zwischen den wählbaren Fahrspuren kleiner als ein Schwellenwert ist, so dass eine Hervorhebung der Fahrspuren innerhalb der Lichtverteilung möglich ist. Die Hervorhebung der wählbaren Fahrspuren er folgt, wie zuvor beschrieben, durch eine Erhöhung der Lichtintensität im Bereich der Fahrspuren. Dabei ergibt sich bei einer Gabelung mit zwei wählbaren Fahrspuren ein im Wesentlichen Y-förmiger Bereich mit einer erhöhten Lichtintensität.
Ein derartiger Bereich 701 mit einer erhöhten Lichtintensität, der von der Steuereinheit 103 eingestellt werden kann, um dem Fahrer auf eine Aufgabelung einer Fahrspur 702 in mehrere Fahrspuren 703a, 703b hinzuweisen, ist beispielhaft in 7 dargestellt.
Alternativ oder zusätzlich zu einer derartigen Anpassung der Lichtverteilung können die möglichen Richtungen auch durch auf die Fahrbahn projizierte Muster, insbesondere Pfeile, kenntlich gemacht werden. Die Pfeile weisen vorzugsweise entlang der erkannten Fahrspuren, die von dem Fahrzeug 201 benutzt werden können. Beispielhaft sind in 8 zwei derartige Pfeile 801a, 801b dargestellt, die entlang von zwei Fahrspuren 802a, 802b weisen, auf die sich eine Straße an einer Gabelung 803 aufteilt.
Anhand der zuvor beschriebenen Steuerung der Beleuchtungseinrichtung 101 des Fahrzeugs 201 wird der Fahrzeugbediener über den Fahrspurverlauf informiert. Insbesondere an einer Gabelung kann der Fahrzeugbediener darauf aufmerksam gemacht werden, dass sich die Straße auf zwei Fahrspuren aufteilt. Damit kann die von einer Gabelung grundsätzlich ausgehende Gefahr reduziert werden, dass der Fahrzeugbediener das Fahrzeug 201 in einen Bereich zwischen bestehenden Fahrspuren steuert.
Zusätzlich oder alternativ zu den zuvor beschriebenen Ausgestaltungen kann eine Anpassung der Lichtverteilung 202 in Abhängigkeit von Fahrhinweisen vorgenommen werden, welche eine Geschwindigkeitsempfehlung umfassen. Die Geschwindigkeitsempfehlung kann sich beispielsweise aus einer erlaubten Höchstgeschwindigkeit in einem Straßenabschnitt ergeben oder aus einer Richtgeschwindigkeit für einen Straßenabschnitt.
Eine Richtgeschwindigkeit wird in einer Ausgestaltung im Hinblick auf von dem Fahrzeug 201 zu durchfahrende Kurven bestimmt. Dies geschieht vorzugsweise in Abhängigkeit von dem Radius der zu durchfahrenen Kurve. Dieser kann beispielsweise durch die Navigationseinheit 106 anhand des in den Kartendaten spezifizierten Straßenverlaufs bestimmt werden. Bei aktiver Zielführungsfunktion können dabei auch Kurven berücksichtigt werden, die bei durchzuführenden Abbiegemanövern zu durchfahren sind. Zu durchfahrende Kurven, die aufgrund des vor dem Fahrzeug 201 liegenden Streckenverlaufs fest vorgegeben sind, können sowohl bei aktiver als auch bei nicht aktiver Zielführungsfunktion berücksichtigt werden. Darüber hinaus kann der Kurvenradius auch in anderer Weise in der Auswerteeinrichtung 108 bestimmt werden, beispielsweise anhand der Signale der Umfeldsensorik 109, mit welcher der vor dem Fahrzeug 201 liegende Straßenverlauf erfasst wird, oder anhand von Informationen, die von einer im Bereich der Kurven angeordneten Sendeeinrichtung 111 an das Fahrzeug 201 übertragen und mittels der Empfangseinrichtung 110 empfangen wird.
Ferner kann eine erlaubte Höchstgeschwindigkeit oder eine Richtgeschwindigkeit für einen Straßenabschnitt in den Straßeninformationen spezifiziert werden, die Straßen innerhalb der Kartendaten zugeordnet sind. In dieser Ausgestaltung kann die Navigationseinheit 106 anhand der Kartendaten Geschwindigkeitsempfehlungen erzeugen, welche die erlaubte Höchstgeschwindigkeit oder eine Richtgeschwindigkeit für einen von dem Fahrzeug 201 zu durchfahrenden Straßenabschnitt angeben. Eine zur Erzeugung von Geschwindigkeitsempfehlungen herangezogene Geschwindigkeitsbeschränkung oder Richtgeschwindigkeit in einem Straßenabschnitt kann jedoch auch auf andere Weise bestimmt werden. Insbesondere wird der Beginn eines Straßenabschnitt dem eine Höchst- oder Richtgeschwindigkeit zugeordnet ist, in der Regel durch ein entsprechen des Verkehrsschild kenntlich gemacht. Dieses kann mittels eines in der Umfeldsensorik 109 enthaltenen Umfeldsensors, insbesondere mittels eines Kamerasensors erfasst werden, so dass die Auswerteeinrichtung 108 anhand der Kamerabilder die Höchst- oder Richtgeschwindigkeit ermitteln kann. Gleichfalls können eine oder mehrere an dem Straßenabschnitt angeordnete Sendeeinrichtungen 111 Informationen aussenden, welche die dem Straßenabschnitt zugeordnete Höchst- oder Richtgeschwindigkeit angeben. Diese Informationen können mittels der Empfangseinrichtung 110 in dem Fahrzeug 201 empfangen und in der Auswerteeinrichtung 108 ausgewertet werden, um die Höchst- oder Richtgeschwindigkeit zu ermitteln und eine entsprechende Geschwindigkeitsempfehlung zu erzeugen.
Die Geschwindigkeitsempfehlungen werden vorzugsweise erzeugt, wenn sich das Fahrzeug 201 einem Streckenabschnitt nähert, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern ist, das heißt, wenn sich das Fahrzeug 201 einer Kurve nähert, für die in der Auswerteeinrichtung 108 oder in der Navigationseinheit 106 eine Richtgeschwindigkeit berechnet worden ist, oder wenn es sich das Fahrzeug 201 einem Streckenabschnitt nähert, dem in anderer Weise eine Höchst- oder Richtgeschwindigkeit zugeordnet ist. Ferner wird die in der Geschwindigkeitsempfehlung spezifizierte Geschwindigkeit mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen, die beispielsweise mit Hilfe von Raddrehzahlsensoren bestimmt werden kann, die an den Rädern des Fahrzeugs 201 angeordnet sind. Eine Anpassung der Lichtverteilung wird von der Steuereinheit 103 dann vorgenommen, wenn die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit größer als die Richtgeschwindigkeit oder Höchstgeschwindigkeit ist. Die Anpassung erfolgt dann, wenn der Abstand zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs 201 und dem Beginn des mit einer verringerten Geschwindigkeit zu durchfahrenden Streckenabschnitts einen Schwellenwert unterschreitet. Ist dies der Fall, sendet die Navigationseinheit 106 oder die Auswerteeinrichtung 108 eine Anforderung zur Anpassung der Lichtverteilung an die Steuereinheit 103, welche die Anpassung daraufhin vornimmt.
Die aufgrund einer Geschwindigkeitsempfehlung vorgenommene Anpassung der Lichtverteilung umfasst vorzugsweise eine Verringerung der Leuchtweite der Frontscheinwerfer 102L, 102R. Dabei kann die Leuchtweite um einen fest vorgegebenen Betrag verringert werden. Gleichfalls kann es vorgesehen sein, den Betrag, um den die Leuchtweite verringert wird, in Abhängigkeit von der Differenz zwischen der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 201 und der empfohlenen Geschwindigkeit zu bestimmen. Durch eine Verringerung der Leuchtweite der Frontscheinwerfer 102L, 102R kann der Fahrer des Fahrzeugs 201 darauf aufmerksam gemacht werden, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert werden sollte. In vielen Fällen wird die Geschwindigkeitsreduzierung von dem Fahrer unwillkürlich vorgenommen werden, da eine Geschwindigkeitsverringerung eine typische Reaktion des Fahrers eines Fahrzeugs 201 auf eine Verringerung der Sichtweite ist.
Zusätzlich oder alternativ zu der Verringerung der Leuchtweite der Frontscheinwerfer 102L, 102R, kann eine empfohlene Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit auch durch ein auf die Fahrbahn projiziertes Muster vermittelt werden. Dabei können beispielsweise vorgegebene Bereiche der Lichtverteilung der Frontscheinwerfer 102L, 102R, vorzugsweise Bereiche an den dem Fahrzeug 201 abgewandten Ende der Lichtverteilung, mit einer vorgegebenen Farbe eingefärbt werden. Gleichfalls kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass Symbole, wie etwa ein Warndreieck oder ein anderes Symbol, auf die Fahrbahn projiziert werden, um den Fahrer darauf hinzuweisen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert werden sollte.
In einer weiteren Ausgestaltung können Fahrhinweise alternativ oder zusätzlich in einer Sicherheitseinrichtung des Fahrzeugs 201 erzeugt werden. Die Sicherheitseinrichtung umfasst in der dargestellten Ausgestaltung ein als Gefahrenrechner ausgestaltetes Auswertemodul 112 der Auswerteeinrichtung 108. Ferner umfasst die Sicherheitseinrichtung einen oder mehrere in der Umfeldsenso rik 109 enthaltene Umfeldsensoren, mit denen Objekte im Umfeld des Fahrzeugs 201 erfasst werden können, vorzugsweise insbesondere Objekte, die sich vor dem Fahrzeug 201 befinden. In dem Gefahrenrechner 112 werden die Signale der Umfeldsensoren zum einen herangezogen, um Objekte zu ermitteln, mit denen sich das Fahrzeug 201 auf einem Kollisionskurs befindet. Zum anderen wird mittels der Umfeldsensoren eine Freiraumüberwachung durchgeführt, bei der überprüft wird, ob ein Ausweichmanöver zur Unfallvermeidung kollisionsfrei durchgeführt werden kann.
Dabei prüft der Gefahrenrechner 112, ob sich das Fahrzeug 201 auf einem Kollisionskurs mit einem Objekt befindet. Falls ein derartiger Kollisionskurs festgestellt wurde, berechnet der Gefahrenrechner 112 vorzugsweise die Kollisionszeit, das heißt die Zeitdauer bis zu der ermittelten Kollision. Weiterhin wird im Falle einer drohenden Kollision anhand der mittels der Umfeldsensorik 109 ermittelten Umfelddaten geprüft, ob ein Ausweichmanöver zur Vermeidung der Kollision durchgeführt werden kann. Dabei wird insbesondere geprüft, ob die Kollisionszeit ausreichend groß ist und ob ausreichend freier Raum für ein Ausweichen nach links oder nach rechts zur Verfügung steht. Bei der Prüfung wird ermittelt, ob der für ein Ausweichen nach links beziehungsweise nach rechts benötigte Ausweichraum von stehenden Objekten belegt ist oder ob sich ein bewegtes Objekt während einer vorgegebenen für den Ausweichvorgang erforderlichen Zeitspanne in den benötigten Ausweichraum hineinbewegt. Wenn der Gefahrenrechner 112 feststellt, dass ein Ausweichmanöver in eine bestimmte Ausweichrichtung möglich ist, dann erzeugt er einen Fahrhinweis. In einer Ausführungsform spezifiziert der Fahrhinweis die ermittelte Ausweichrichtung.
Der Fahrhinweis wird von dem Gefahrenrechner 112 an die Steuereinheit 103 gesendet, welche die Beleuchtungseinrichtung 101 in Abhängigkeit von dem Fahrhinweis steuert. Dies kann in analoger Weise geschehen, wie zuvor in Bezug auf einen in der Navigationseinheit 106 erzeugten Navigationshinweis er läutert worden ist. Insbesondere kann die von der Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugte Lichtverteilung in Querausdehnungsrichtung auf der Seite erweitert, die in die ermittelte Ausweichrichtung weist. Auf der gegenüber liegenden Seite kann die Lichtverteilung im Wesentlichen unverändert bleiben oder in Querrichtung eingeschränkt werden. Alternativ oder zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass die Lichtintensität in einem in Ausweichrichtung gerichteten Bereich gegenüber den übrigen Bereichen der Lichtverteilung erhöht wird.
In 9a ist beispielhaft eine Lichtverteilung 901 dargestellt, die von der Steuereinheit 103 eingestellt werden kann, wenn eine Kollision des Fahrzeugs 201 mit einem Objekt 902 droht und ein Ausweichen nach rechts möglich ist. Wie in der Figur dargstellt, ist die Lichtverteilung 901 gegenüber der zum Vergleich ebenfalls dargestellten Standardlichtverteilung 202 in Querrichtung nach rechts erweitert. 9b zeigt beispielhaft einen in Ausweichrichtung weisenden Bereich 903 der von den Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugten Lichtverteilung, in dem die Lichtintensität höher ist als in den übrigen Bereichen.
Durch die zuvor beschriebenen Anpassungen der Lichtverteilung wird der Fahrzeugbediener auf das durchzuführende Ausweichmanöver sowie die Ausweichrichtung hingewiesen. Folgt der Fahrer der Erweiterung der Lichtverteilung auf einer Seite, dann leitet er intuitiv das Ausweichmanöver ein. Hierdurch kann insbesondere die Reaktionszeit des Fahrers zur Durchführung des Ausweichmanövers reduziert werden. Ferner wird der für das Ausweichmanöver benötigte Ausweichraum besser beleuchtet und kann so von dem Fahrer besser eingesehen werden.
Der Zeitpunkt, in dem die Steuereinheit 103 die Anpassung der Lichtverteilung 201 vornimmt, entspricht vorzugsweise dem Zeitpunkt, in dem ein Ausweichmanöver einzuleiten ist um eine drohende Kollision des Fahrzeugs 201 mit einem Objekt zu verhindern. Dieser Zeitpunkt wird vorzugsweise von dem Gefahrenrechner 112 bestimmt und der Steuereinheit 103 signalisiert. Hierzu kann neben dem Fahrhinweis eine gesonderte Information von dem Gefahrrechner 112 an die Steuereinheit 103 übertragen werden. Gleichfalls kann der Zeitpunkt jedoch auch bereits durch die Übertragung des Richtungshinweises kenntlich gemacht werden.
In einer weitern Ausführungsform ist vorgesehen, dass im Falle einer drohenden Kollision zwischen dem Fahrzeug 201 und einem mittels der Umfeldsensorik 109 erfassten Objekt ein Muster auf die Fahrbahn projiziert wird, welches den Fahrzeugbediener auf die Gefahr hinweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Warnsymbol wie etwa ein Warndreieck handeln. Gleichfalls kann es vorgesehen sein, dass ein Muster gewählt wird, welches in Richtung des Objekts zeigt, wodurch der Fahrzeugbediener auf die Position des Objekts hingewiesen wird. Ein derartiges Muster kann etwa ein Pfeil sein. Vorzugsweise ist der Pfeil jedoch anhand seiner Form und/oder Farbe von einem Pfeil unterschieden, der dem Fahrer in der zuvor beschriebenen Weise eine Richtungsempfehlung vermittelt. Wenn von dem Gefahrenrechner 112 ein mögliches Ausweichmanöver zur Vermeidung einer drohenden Kollision ermittelt worden ist, kann die festgestellte Ausweichrichtung ebenfalls durch die Projektion eines entsprechenden Musters, insbesondere eines Pfeils, auf die Fahrbahn kenntlich gemacht werden.
Darüber hinaus ist der Gefahrenrechner 112 in einer Ausgestaltung dazu in der Lage, eine Ausweichbahn des Fahrzeugs 201 zur Durchführung des Ausweichmanövers zu berechnen. In dieser Ausgestaltung kann die berechnete Ausweichbahn anhand eines entsprechenden Musters, vorzugsweise wiederum anhand eines Pfeils, auf die Fahrbahn projiziert werden. Hierdurch wird der Fahrer darauf hingewiesen, dass ein Ausweichmanöver durchgeführt werden kann. Ferner kann der Fahrer des Fahrzeugs 201 dem Pfeil bei der Durchführung des Ausweichmanövers folgen, so dass die Fahrzeugführung vereinfacht wird.
In 10 ist ein Pfeil 1001 dargstellt, welcher die Bahn für ein Ausweichmanöver zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt 1002 kenntlich macht. In der dargestellten Ausgestaltung überlagert der Pfeil 1001 die Standardlichtverteilung 202 der Frontscheinwerfer 102L, 102R. Alternativ kann der Pfeil 1001 jedoch auch innerhalb einer in der zuvor dargestellten Weise angepassten Lichtverteilung dargestellt werden, oder es kann vorgesehen sein, nur den Pfeil 1001 auf die Fahrbahn zu projizieren.
In einer weiteren Ausführungsform verfügt das Fahrzeug 201 über eine Spurhalteassistenzfunktion, die in der dargestellten Ausgestaltung des Assistenzsystems von dem Auswertemodul 113 ausgeführt wird. Die Spurhalteassistenzfunktion unterstützt den Fahrzeugbediener dabei, ein unbeabsichtigtes Verlassen einer Fahrspur zu vermeiden. Hierzu verarbeitet des Auswertemodul 113 Signale eines in der Umfeldsensorik 109 enthaltenen Umfeldsensors, mit dem Fahrspurmarkierungen erfasst werden kann. Der Umfeldsensor kann beispielsweise als ein Kamerasensor ausgestaltet sein, der Bilder eines Fahrbahnbereichs vor und/oder neben dem Fahrzeug 201 liefert. Innerhalb der Bilder erkennt das Auswertemodul 113 die Markierungen, welche die aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs 201 begrenzen, und ermittelt die aktuelle Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 201 in Bezug auf die Fahrspur. Dabei wird insbesondere ermittelt, ob der seitliche Abstand zwischen dem Fahrzeug 201 und einer Fahrspurmarkierung einen Schwellenwert unterschreitet oder das Fahrzeug 201 die Fahrspurmarkierung überfährt. In beiden Fällen stellt das Auswertemodul 113 ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur fest, wenn die Betätigung eines Richtungsanzeigers des Fahrzeugs 201 unterblieben ist. Der Richtungsanzeiger wird von dem Fahrzeugbediener betätigt, wenn ein Spurwechsel oder eine andere Richtungsänderung beabsichtigt ist und kann beispielsweise als Blinker bzw. Blinklicht ausgestaltet sein.
Wenn das Auswertemodul 113 ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur festgestellt hat, dann sendet es Steuersignale an die Steuereinheit 103, welche die Steuereinheit 103 dazu veranlassen, die Lichtabgabe der Beleuchtungseinrichtung 101 des Fahrzeugs 201 anzupassen. In einer Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass die von den Frontscheinwerfern 102L, 102R erzeugte Standardlichtverteilung 202 verschwenkt wird. Das Verschwenken erfolgt vorzugsweise um eine Achse, die im Wesentlichen senkrecht zur Fahrbahnebene durch die Front des Fahrzeugs 201 verläuft. Die Schwenkrichtung wird anhand der Fahrzeugseite ermittelt, auf der sich das Fahrzeug 201 einer Fahrspurmarkierung nähert oder auf der es die Fahrspurmarkierung überfährt. Dabei erfolgt vorzugsweise ein Verschwenken nach rechts, wenn sich das Fahrzeug 201 der linken Fahrspurmarkierung nähert oder diese überfährt. Entsprechend erfolgt vorzugsweise ein Verschwenken nach links, wenn sich das Fahrzeug 201 der rechten Fahrspurmarkierung nähert oder die rechte Fahrspurmarkierung überfährt. Der Schwenkwinkel kann anhand des Abstands zwischen dem Fahrzeug 201 und der entsprechenden Fahrspurmarkierung ermittelt werden oder anhand des Winkels, den die Fahrzeuglängsachse in Bezug auf die betreffende Fahrspurmarkierung einnimmt. Dieser Winkel kann von dem Auswertemodul 113 anhand der mittels der Kamera aufgenommenen Bilder bestimmt werden. In einer Ausgestaltung entspricht der Schwenkwinkel betraglich gerade dem Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse und der Fahrspurmarkierung.
In 11 ist beispielhaft eine verschwenkte Lichtverteilung 1101 dargestellt, die eingestellt werden kann, wenn sich das Fahrzeug 201 in einem Winkel der Begrenzung 1102 einer Fahrspur 1103 nähert. Die verschwenkte Lichtverteilung ist in 11 im Vergleich mit der Standardlichtverteilung 201 dargestellt.
Zusätzlich zu dem Verschwenken der Lichtverteilung kann es auch vorgesehen sein, die Lichtintensität im Bereich der aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs 201 gegenüber der Lichtintensität in den übrigen Bereichen der Lichtverteilung zu erhöhen. Dies geschieht durch eine Erhöhung der Lichtintensität im Bereich der Fahrspur und/oder durch eine Verringerung der Lichtintensität in den übrigen Bereichen.
Durch die zuvor beschriebene Anpassung der mit den Frontscheinwerfern 102L, 102R, erzeugten Lichtverteilung kann erreicht werden, dass diese nicht den unbeabsichtigten Lenkbewegungen des Fahrzeugbedieners folgt, sondern weiterhin die aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs 201 mit einer hohen Lichtintensität ausleuchtet. Dies führt typischerweise dazu, dass der Fahrer der Lichtverteilung folgend die unbeabsichtigten Lenkbewegungen korrigiert und/oder reduziert. Insbesondere kann auf diese Weise erreicht werden, dass „Pendelbewegungen" des Fahrzeugs 201 innerhalb einer Fahrspur nicht auf die von den Frontscheinwerfern 120L, 102R erzeugte Lichtverteilung übertragen werden. Da der Fahrzeugbediener in der Regel der Lichtverteilung folgt, werden derartige Pendelbewegungen reduziert.
Obwohl die Erfindung in den Zeichnungen und der vorausgegangenen Darstellung im Detail beschrieben wurde, sind die Darstellungen illustrativ bzw. beispielhaft und nicht einschränkend zu verstehen; insbesondere ist die Erfindung nicht auf die erläuterten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Varianten der Erfindung und ihre Ausführung ergeben sich für den Fachmann aus der vorangegangenen Offenbarung, den Figuren und den Patentansprüchen.
In den Patentansprüchen verwendete Begriffe wie "umfassen", "aufweisen", "beinhalten", "enthalten" und dergleichen schließen weitere Elemente oder Schritte nicht aus. Die Verwendung des unbestimmten Artikels schließt eine Mehrzahl nicht aus. Eine einzelne Einrichtung kann die Funktionen mehrerer in den Patentansprüchen genannter Einheiten beziehungsweise Einrichtungen ausführen.
In den Patentansprüchen angegebene Bezugszeichen sind nicht als Beschränkungen der eingesetzten Mittel und Schritte anzusehen.

Claims

Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugs (201) mit wenigstens einer Assistenzeinrichtung, in dem ein Fahrhinweis erzeugt wird, der ein von dem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver betrifft, dadurch gekennzeichnet, dass nach Maßgabe des Fahrhinweises eine von einer Beleuchtungseinrichtung (101) des Fahrzeugs (201) erzeugte Lichtverteilung und/oder ein Erfassungsbereich wenigstens eines Umfeldsensors des Fahrzeugs (201) angepasst werden.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Lichtverteilung und/oder der Erfassungsbereich in Fahrzeuglängsrichtung vor dem Fahrzeug (201) ausgebildet werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Anpassung vorgenommen wird, wenn festgestellt wird, dass ein Abstand des Fahrzeugs (201) zu einer Position, an welcher das Fahrmanöver durchzuführen ist, eine Schwellenwert unterschreitet.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis eine Änderung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (201) bestimmt, wobei die Lichtverteilung und/oder der Erfassungsbereich auf einer in Abhängigkeit von dem Fahrhinweis ermittelten Seite erweitert werden.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis eine Änderungen einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (201) bestimmt, wobei in Abhängigkeit von dem Fahrhinweis mittels der Beleuchtungseinrichtung (101) ein Muster in einem vor dem Fahrzeug (201) liegenden Bereich auf einen Untergrund projiziert wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis wenigstens eine von dem Fahrzeugbediener zu wählende Fahrspur einer Straße bestimmt, wobei in der Lichtverteilung eine Lichtintensität im Bereich der zu wählenden Fahrspur erhöht wird und/oder wobei der Erfassungsbereich auf die zu wählende Fahrspur erweitert werden.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis eine von dem Fahrzeugbediener zu wählende Fahrspur bestimmt, wobei mittels der Beleuchtungseinrichtung (101) ein Muster in einem vor dem Fahrzeug (201) liegenden Bereich auf einen Untergrund projiziert wird und wobei das Muster die zu wählende Fahrspur kenntlich macht.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei es bei der zu wählenden Fahrspur um die aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs (201) oder eine der aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs (201) benachbarte Fahrspur handelt.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis eine Reduzierung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (201) bestimmt, wobei aufgrund des Fahrhinweises eine Ausdehnung der Lichtverteilung in Fahrzeuglängsrichtung verringert wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis eine Reduzierung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (201) bestimmt, wobei ein Muster in einem vor dem Fahrzeug (201) liegenden Bereich auf einen Untergrund projiziert wird und wobei das Muster auf eine Geschwindigkeitsreduzierung hinweist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis von einer Navigationseinrichtung (104) des Fahrzeugs (201) erzeugt wird, um den Fahrzeugbediener ausgehend von einer aktuellen Position des Fahr zeugs (201) entlang einer in der Navigationseinrichtung berechneten Route zu einem vorgegeben Zielort zu leiten.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis von einem Sicherheitssystem des Fahrzeugs (201) erzeugt wird, wobei der Fahrhinweis eine Ausweichrichtung beinhaltet, in die ein Ausweichmanöver zur Vermeidung einer Kollision eines mit einem mittels des Sicherheitssystems erfassten Objekts durchgeführt werden kann.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis eine Warnung vor einer Gefahrenquelle umfasst, die mittels einer Umfeldsensorik (109) des Fahrzeugs (201) erfasst worden ist, wobei in Abhängigkeit von dem Fahrhinweis ein Muster in einem vor dem Fahrzeug (201) liegenden Bereich auf einen Untergrund projiziert wird, wobei das Muster auf die Gefahrenquelle hinweist.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem der Fahrhinweis erzeugt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug (201) einer Fahrspurbegrenzung nähert oder die Fahrspurbegrenzung überfährt, wobei die Lichtverteilung derart angepasst wird, dass ein Verschwenken der Lichtverteilung aufgrund einer Annäherung an die Fahrspurbegrenzung oder das Überfahren der Fahrspurbegrenzung im Wesentlichen ausgeglichen wird.
System zum Anpassen eines Fahrzeugs (201), umfassend wenigstens eine Assistenzeinrichtung, in der ein Fahrhinweis erzeugbar ist, der ein von dem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver betrifft, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Steuereinheit (103) umfasst, die dazu ausgebildet ist, eine Anpassung einer von einer Beleuchtungseinrichtung (101) des Fahrzeugs (201) erzeugten Lichtverteilung und/oder eines Erfassungsbereichs wenigstens eines Umfeldsensors des Fahrzeugs (201) nach Maßgabe des Fahrhinweises zu steuern.