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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausleuchten einer Fahrbahn durch ein Kraftfahrzeug, wobei eine Lichtverteilung für einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs berechnet wird und eine der Lichtverteilung entsprechende Helligkeitsverteilung mittels des Scheinwerfers auf die Fahrbahn abgestrahlt wird. Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug.
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Die oben genannten Merkmale des Verfahrens sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise sind sogenannte hochauflösende Scheinwerfer bekannt, welche eine Auflösung von zumindest 100, bevorzugt zumindest 500 oder nochmals bevorzugt zumindest 1000, Leuchtpunkten aufweisen. Derartige Scheinwerfer ermöglichen die Abstrahlung komplexer Helligkeitsverteilungen und insbesondere auch die Projektion von Symbolen auf die Fahrbahn. Auf diese Weise können einem Nutzer beziehungsweise Fahrer des Kraftfahrzeugs beispielsweise Informationen auf die Fahrbahn projiziert werden.
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Beispielsweise zeigt die
DE 10 2013 222 467 A1 ein Verfahren zur Querführungsunterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug ein Lichtmuster in Form zweier parallel zur Fahrzeuglängsachse verlaufender Lichtbalken vorgegebener Länge und Breite mit vorgegebenem Abstand auf die aktuell befahrene Fahrspuroberfläche projiziert. Eine Lichtintensität und/oder eine Farbe jedes der Lichtbalken kann eine Funktion der Position des Kraftfahrzeugs auch auf der aktuellen Fahrspur sein.
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Die
DE 10 2008 061 747 A1 offenbart ein Verfahren, im Rahmen dessen ein Fahrerhinweis erzeugt wird, der ein von einem Fahrzeugbediener durchzuführendes Fahrmanöver betrifft. Nach Maßgabe des Fahrhinweises wird eine von einer Beleuchtungseinrichtung des Fahrzeugs erzeugte Lichtverteilung angepasst. Beispielsweise kann der Fahrzeugbediener hierdurch auf eine zu wählende Fahrspur hingewiesen werden oder seine Aufmerksamkeit auf eine vorzunehmende Änderung der Fahrtrichtung gelenkt werden.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen erhöhten Informationsgehalt für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs durch geeignetes Ausleuchten einer Fahrbahn zu ermöglichen.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Bei dem vorliegenden Verfahren zum Ausleuchten einer Fahrbahn durch ein Kraftfahrzeug wird in einem ersten Schritt eine Lichtverteilung für einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs berechnet. In einem zweiten Schritt wird eine der Lichtverteilung entsprechende Helligkeitsverteilung mittels des Scheinwerfers auf die Fahrbahn abgestrahlt. Mit anderen Worten wird durch den Scheinwerfer eine Helligkeitsverteilung abgestrahlt, welche der zuvor berechneten Lichtverteilung entspricht. Beispielsweise handelt es sich bei der berechneten Lichtverteilung um eine Rechengröße. Beispielsweise handelt es sich bei der Helligkeitsverteilung um eine reale Helligkeitsverteilung, insbesondere einen Lichtkegel, vorzugsweise einen durch den Scheinwerfer abgestrahlten Lichtkegel. Beispielsweise wird durch den Scheinwerfer als die Helligkeitsverteilung ein Lichtkegel abgestrahlt, welcher der berechneten Lichtverteilung entspricht beziehungsweise der berechneten Lichtverteilung nachempfunden ist.
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Um nun einen erhöhten Informationsgehalt für den Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Ausleuchten der Fahrbahn zu ermöglichen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass ein Verlauf zumindest einer Fahrbahnmarkierung in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs zumindest partiell erfasst wird, und die Lichtverteilung derart berechnet wird, dass der Verlauf der Fahrbahnmarkierung durch das Abstrahlen der Helligkeitsverteilung auf die Fahrbahn zumindest bereichsweise ergänzt wird. Mit anderen Worten wird der Verlauf der zumindest einen Fahrbahnmarkierung in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zumindest partiell mithilfe von technischen Mitteln des Kraftfahrzeugs ermittelt. In Abhängigkeit von dem ermittelten Verlauf der zumindest einen Fahrbahnmarkierung wird dann die Lichtverteilung berechnet. Dabei kann die Lichtverteilung zusätzlich auch abhängig von weiteren Eingangsgrößen berechnet werden. Beispiele für die weiteren Eingangsgrößen sind eine Position eines entgegenkommenden Fahrzeugs, eine Fernlichtanforderung, welche von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs empfangen wird, ein Einschlagwinkel einer Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs, einer Umgebungshelligkeit in der Umgebung des Kraftfahrzeugs und/oder einer Tageszeit. Die Lichtverteilung wird derart berechnet, dass der Verlauf der Fahrbahnmarkierung durch das Abstrahlen der Helligkeitsverteilung zumindest bereichsweise ergänzt wird. Durch das Ergänzen kann eine Sichtbarkeit des Verlaufs der Fahrbahnmarkierung für einen Fahrer verbessert werden. Vorzugsweise wird eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung einer Fahrspur als die zumindest eine Fahrbahnmarkierung erfasst. Insbesondere wird eine Fahrbahnmarkierung zur Begrenzung einer Fahrerspur beziehungsweise Fahrbahnbegrenzung einer momentan durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrerspur als die zumindest eine Fahrbahnmarkierung erfasst. Selbstverständlich können auch zwei Fahrspurbegrenzungen der durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur erfasst werden. Durch das Ergänzen einer solchen Fahrspurbegrenzung kann die momentan durch das Kraftfahrzeug befahrene Fahrspur für den Fahrer besonders gut kenntlich gemacht werden. Dies gilt insbesondere dann, wenn zwei Fahrspurbegrenzungen erfasst werden, welche zusammen sowohl den linken Rand als auch den rechten Rand der momentan durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur markieren. Insgesamt kann durch das Ergänzen der Fahrbahnmarkierung, insbesondere der Fahrspurbegrenzung, der Informationsgehalt beim Ausleuchten der Fahrbahn verbessert werden.
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Zusätzlich kann als Teil der Helligkeitsverteilung auch ein Symbol auf die Fahrbahn projiziert werden, welches eine Position des Kraftfahrzeugs relativ zu der momentan befahrenen Fahrspur repräsentiert. Dadurch kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs beispielsweise mitgeteilt werden, dass er im Begriff ist, eine der Fahrspurbegrenzungen zu überfahren beziehungsweise die Fahrspur zu verlassen. Alternativ oder zusätzlich kann eine Fahrspurbegrenzung, welche das Kraftfahrzeug im Begriff ist zu überfahren beziehungsweise bereits durch das Kraftfahrzeug überfahren wurde, durch die Helligkeitsverteilung hervorgehoben werden. Auf diese Weise wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs signalisiert, dass eine Lenkhandlung durch ihn vorzunehmen ist.
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In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Verlauf der Fahrbahnmarkierung anhand von Kartendaten ermittelt wird. Beispielsweise kann die Position der Fahrbahnmarkierung als Teil der Kartendaten gespeichert sein. Die Kartendaten können in einer Speichereinrichtung, beispielsweise einer Festplatte, einem Flash-Speicher, einem USB-Stick oder einem optischem Medium eines Navigationssystems gespeichert sein. In diesem Fall kann die Position der Fahrbahnmarkierung relativ zu dem Kraftfahrzeug durch Lokalisierung des Kraftfahrzeugs sowie anhand absoluter Koordinaten der Fahrbahnmarkierung ermittelt werden. Die absoluten Koordinaten der Fahrbahnmarkierung können in den Kartendaten gespeichert sein. Die absolute Position des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise mittels eines Empfängers für ein Navigationssystem, insbesondere GPS, Galileo oder GLONASS, ermittelt werden.
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Gemäß einer Weiterbildung kann der Verlauf der Fahrbahnmarkierung anhand von Spurdaten, welche Teil der Kartendaten sind, berechnet werden. Die Spurdaten können eine Position und/oder eine Breite und/oder sonstige Abmessungen der momentan durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur angeben. Aus derartigen Spurdaten kann dann die Position einer Fahrspurbegrenzung berechnet werden. Auf diese Weise können herkömmliche Navigationsdaten, welche üblicherweise nicht die Positionen von Fahrbahnmarkierungen umfassen, für das vorliegende Verfahren genutzt werden.
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Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Lichtverteilung derart berechnet wird, dass bei dem Abstrahlen der Helligkeitsverteilung der Verlauf der Fahrbahnmarkierung durch Projektion eines linienartigen Verlaufs auf die Fahrbahn ergänzt wird. Mit anderen Worten wird als Teil der Helligkeitsverteilung der linienartige Verlauf auf die Fahrbahn projiziert. Dabei wird die Lichtverteilung derart berechnet, dass der linienartige Verlauf korrekt positioniert auf die Fahrbahn projiziert wird. Beispielsweise handelt es sich bei dem linienartigen Verlauf um eine gerade oder eine gekrümmte Linie. Durch einen solchen linienartigen Verlauf kann der Verlauf der Fahrbahnmarkierung für einen Nutzer besonders gut visualisiert beziehungsweise ergänzt werden.
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Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass ein Helligkeitswert für die Fahrbahnmarkierung ermittelt wird und anhand dieses Helligkeitswerts eine Helligkeit für das Ergänzen des Verlaufs der Fahrbahnmarkierung bestimmt wird. Mit anderen Worten wird eine Helligkeit der Fahrbahnmarkierung ermittelt. Beispielsweise gibt der Helligkeitswert eine Leuchtstärke der Fahrbahnmarkierung an. Anschließend kann eine Helligkeit einer Projektion zum Ergänzen des Verlaufs der Fahrbahnmarkierung anhand dieses Helligkeitswerts bestimmt werden und insbesondere an diesen Helligkeitswert angepasst werden. Mit anderen Worten kann eine Projektion zum Ergänzen des Verlaufs der Fahrbahnmarkierung in ihrer Helligkeit derart gewählt werden, dass deren Helligkeit der Helligkeit der Fahrbahnmarkierung nachempfunden ist. Insbesondere wird der oben genannte linienartige Verlauf in seiner Helligkeit an die Helligkeit der Fahrbahnmarkierung angepasst. Auf diese Weise ergibt sich für den Fahrer des Kraftfahrzeugs ein besonders natürliches und intuitiv verständliches Ergänzen der Fahrbahnmarkierung.
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Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Verlauf der Fahrbahnmarkierung durch eine Sensoreinrichtung, insbesondere eine Kamera, des Kraftfahrzeugs erfasst wird. In manchen Ausführungsformen kann die Sensoreinrichtung statt der Kamera oder zusätzlich zu der Kamera einen Radarsensor, einen Lidarsensor und/oder einen Ultraschallsensor umfassen. Beispielsweise wird durch die Sensoreinrichtung, insbesondere die Kamera, ein Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst und die Fahrbahnmarkierung aus diesem Abbild extrahiert. Im Falle einer als Kamera ausgebildeten Sensoreinrichtung handelt es sich bei dem Abbild insbesondere um ein Bild, aus welchem die Fahrbahnmarkierung mittels Bildverarbeitung extrahiert wird. Der Verlauf der Fahrbahnmarkierung kann hierbei durch Interpolation, Extrapolation und/oder Glättung der erfassten Fahrbahnmarkierung ermittelt werden.
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Eine Weiterbildung sieht vor, dass verdeckte oder fehlende Bereiche der Fahrbahnmarkierung insbesondere anhand von Sensordaten und/oder einer digitalen Karte als solche erkannt werden. Mit anderen Worten wird erkannt, in welchen Bereichen die Fahrbahnmarkierung fehlt oder verdeckt ist. Beispielsweise kann die Fahrbahnmarkierung durch Eis, Schnee, Laub, Schmutz oder sonstiges zumindest partiell verdeckt sein. In diesem Fall ist sie für den Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht vollumfänglich sichtbar. Für den Fall, dass die Fahrbahnmarkierung nur partiell verdeckt ist, können die verdeckten Bereiche der Fahrbahnmarkierung anhand der Sensordaten extrapoliert oder intrapoliert werden. Die Sensordaten umfassen insbesondere das oben genannte Abbild der Umgebung.
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Alternativ kann die Fahrbahnmarkierung, welche durch die Sensoreinrichtung beziehungsweise aus dem Abbild der Umgebung erfasst wird, mit der Fahrbahnmarkierung, welche anhand der digitalen Karte ermittelt wird, verglichen werden. Mit anderen Worten werden jeweilige Positionen der Fahrbahnmarkierung, welche anhand der Sensoreinrichtung und anhand der digitalen Karte ermittelt werden, miteinander verglichen und anhand dessen die verdeckten oder fehlenden Bereiche der Fahrbahnmarkierung erkannt. Beispielsweise werden solche Bereiche der Fahrbahnmarkierung als verdeckt oder fehlend erkannt, welche anhand der digitalen Karte erfasst werden, aus den Sensordaten beziehungsweise aus dem Abbild der Umgebung jedoch nicht extrahiert werden können.
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Die Lichtverteilung kann dann insbesondere derart berechnet werden, dass bei dem Abstrahlen der Helligkeitsverteilung der Verlauf der Fahrbahnmarkierung ausschließlich in den verdeckten oder fehlenden Bereichen ergänzt wird. Mit anderen Worten wird zunächst auf die oben genannte Weise erkannt, in welchen Bereichen die Fahrbahnmarkierung verdeckt ist oder fehlt und anschließend die Lichtverteilung derart berechnet, dass ausschließlich die verdeckten oder fehlenden Bereiche der Fahrbahnmarkierung ergänzt werden. Beispielsweise werden die verdeckten oder fehlenden Bereiche der Fahrbahnmarkierung durch Projektion des linienartigen Verlaufs auf die Fahrbahn ergänzt. Auf diese Weise kann dem Fahrer des Kraftfahrzeugs auch im Falle teilweise oder vollständig verdeckter oder fehlender Fahrbahnmarkierungen eine durchgängige Fahrbahnmarkierung dargestellt werden.
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Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Lichtverteilung derart berechnet wird, dass beim Abstrahlen der Helligkeitsverteilung der Verlauf der Fahrbahnmarkierung durch Projektion zumindest einer Linie in Form einer Klothoide ergänzt wird. Als Klothoide wird im Allgemeinen eine Kurve beziehungsweise Linie bezeichnet, deren Krümmung einer besonderen Gesetzmäßigkeit unterliegt. Eine Klothoide hat sich hierbei als besonders vorteilhaft zum Ergänzen verdeckter oder fehlender Bereiche der Fahrbahnmarkierung herausgestellt. Durch ihre Form kann mittels einer Klothoide der Verlauf der verdeckten oder fehlenden Bereiche der Fahrbahnmarkierung besonders gut ergänzt werden. Insbesondere ergibt sich ein besonders weicher Verlauf der Linie beziehungsweise des linienartigen Verlaufs zum Ergänzen der Fahrbahnmarkierung.
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Vorzugsweise weist das Kraftfahrzeug mehr als einen Scheinwerfer, insbesondere zwei Scheinwerfer, auf. In diesem Fall kann für jeden der Scheinwerfer eine jeweilige Teillichtverteilung berechnet werden. Vorzugsweise werden die jeweiligen Teillichtverteilungen für die Scheinwerfer derart berechnet, dass sie sich zu der Lichtverteilung zusammensetzen. Jeder der Scheinwerfer kann dann eine der jeweiligen Teillichtverteilung entsprechende jeweilige Teilhelligkeitsverteilung abstrahlen. Die jeweiligen Teilhelligkeitsverteilungen der mehreren Scheinwerfer setzen sich zu der Helligkeitsverteilung zusammen. Vorzugsweise werden die jeweiligen Teillichtverteilungen derart berechnet, dass die Helligkeitsverteilung einem gewünschten Muster entspricht. Bevorzugt werden die jeweiligen Teillichtverteilungen derart berechnet, dass der Verlauf der Fahrbahnmarkierung durch die Helligkeitsverteilung zumindest bereichsweise ergänzt wird. Beispielsweise werden die jeweiligen Teillichtverteilungen derart berechnet, dass durch die Helligkeitsverteilung eine Projektion, insbesondere ein linienartiger Verlauf oder eine Linie in Form einer Klothoide, auf die Fahrbahn projiziert wird. Alle zuvor und nachfolgend genannten Merkmale der Verfahrens gelten somit analog auch für Kraftfahrzeuge mit mehreren, insbesondere zwei, Scheinwerfern.
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Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Recheneinheit zum Berechnen einer Lichtverteilung für einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs und einem Scheinwerfer zum Abstrahlen einer der Lichtverteilung entsprechenden Helligkeitsverteilung auf die Fahrbahn. Bei dem Scheinwerfer handelt es sich vorzugsweise um einen hochauflösenden Scheinwerfer mit einer Auflösung von zumindest 100 Leuchtpunkten, vorzugsweise zumindest 500 Leuchtpunkten, nochmals bevorzugt zumindest 1000 Leuchtpunkten. Selbstverständlich kann das Kraftfahrzeug auch mehr als einen Scheinwerfer zum Abstrahlen einer solchen Lichtverteilung aufweisen. In diesem Fall kann die Recheneinheit dazu ausgebildet sein, für jeden der Scheinwerfer eine jeweilige Lichtverteilung zu berechnen. Vorzugsweise weist das Kraftfahrzeug zwei Scheinwerfer, insbesondere Frontscheinwerfer, auf, deren jeweilige Helligkeitsverteilung sich zu einer Gesamthelligkeitsverteilung zusammensetzt.
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Zur Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe weist das Kraftfahrzeug zusätzlich eine Ermittlungseinheit zum zumindest partiellen Ermitteln eines Verlaufs zumindest einer Fahrbahnmarkierung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs auf. Zudem ist die Recheneinheit ausgebildet, die Lichtverteilung derart zu berechnen, dass der Verlauf der Fahrbahnmarkierung durch das Abstrahlen der Helligkeitsverteilung auf die Fahrbahn zumindest bereichsweise ergänzt wird.
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Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich insbesondere um einen Kraftwagen, bevorzugt um einen Lastkraftwagen oder einen Personenkraftwagen. Insbesondere ist das Kraftfahrzeug dazu eingerichtet beziehungsweise konfiguriert, ein Verfahren nach einer oder mehreren der oben genannten Ausführungsformen auszuführen.
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Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der beschriebenen Ausführungsformen.
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Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.
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Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Fig. ein Kraftfahrzeug, welches eine Fahrbahn ausleuchtet.
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Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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Die einzige Fig. zeigt ein Kraftfahrzeug 1, welches eine Straße beziehungsweise eine Fahrbahn 8 befährt. Die Fahrbahn 8 weist zwei Fahrspuren auf, wobei eine durch das Kraftfahrzeug 1 momentan befahrene Fahrspur 9 durch Fahrbahnmarkierungen 3 abgegrenzt ist. Ein aus Sicht des Kraftfahrzeugs 1 in Fahrtrichtung betrachtet rechter Rand der Fahrspur 9 ist mittels einer durchgehenden Fahrbahnmarkierung 3 abgegrenzt. Ein aus Sicht des Kraftfahrzeugs 1 in Fahrtrichtung linker Rand der Fahrspur 9 ist durch eine gestrichelte Fahrbahnmarkierung 3 abgegrenzt.
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Über der Fahrbahn 8 ist eine Deckschicht 7 angeordnet, welche beispielsweise aus Schnee, Eis oder Schmutz besteht. Durch die Deckschicht 7 werden Bereiche 6 der Fahrbahnmarkierung 3 verdeckt. Mit anderen Worten sind die Bereiche 6 der Fahrbahnmarkierung 3 für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht sichtbar beziehungsweise zu erkennen. Um den Fahrer dennoch beim Spurhalten zu unterstützen, ist vorliegend vorgesehen, dass im Rahmen eines Verfahrens zum Ausleuchten der Fahrbahn 8 die Fahrbahnmarkierung 3 ergänzt wird.
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Das Kraftfahrzeug 1 weist zwei Scheinwerfer 2 zum Ausleuchten der Fahrbahn 8 auf. Die Scheinwerfer 2 strahlen gemeinsam eine Helligkeitsverteilung 5 ab, um die Fahrbahn 8 auszuleuchten. Die Helligkeitsverteilung 5 kann sich aus jeweiligen Einzelhelligkeitsverteilungen der Scheinwerfer 2 zusammensetzen. Eine Recheneinheit 10 des Kraftfahrzeugs 1 berechnet eine jeweilige Lichtverteilung für jeden der Scheinwerfer 2. Dabei berechnet die Recheneinheit 10 die jeweiligen Einzellichtverteilungen derart, dass die Helligkeitsverteilung 5 einen gewünschten Verlauf hat. Mit anderen Worten kann die Helligkeitsverteilung 5 anhand der jeweiligen Lichtverteilungen für die Scheinwerfer 2 durch die Recheneinheit 10 gesteuert werden.
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Durch eine Sensoreinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 1, vorliegend eine Kamera, wird die Fahrbahnmarkierung 3 erfasst. In anderen, hier nicht gezeigten Ausführungsformen kann die Sensoreinrichtung 12 alternativ oder zusätzlich einen Radarsensor, einen Lidarsensor und/oder einen Ultraschallsensor umfassen. Insbesondere wird eine Relativposition der Fahrbahnmarkierung 3 relativ zu dem Kraftfahrzeug 1 erfasst. Durch die Sensoreinrichtung 12 können jedoch nicht die verdeckten Bereiche 6 der Fahrbahnmarkierung 3 erfasst werden.
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Zudem umfasst das Kraftfahrzeug 1 ein Navigationssystem 13 mit einer Speichereinheit 14. In der Speichereinheit 14 ist eine digitale Karte mit Kartendaten abgespeichert. Bei der Speichereinheit 14 kann es sich beispielsweise um einen Flash-Speicher, eine Festplatte oder ein optisches Speichermedium handeln. Das Navigationssystem 13 stellt die Kartendaten und/oder aus den Kartendaten extrahierte Spurdaten einer Ermittlungseinheit 11 bereit. Die Ermittlungseinheit 11 ist dazu ausgebildet, anhand der Kartendaten beziehungsweise anhand der Spurdaten die Position der Fahrbahnmarkierung 3 zu ermitteln. Die Ermittlungseinheit 11 empfängt zusätzlich ein Abbild der Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 aus der Sensoreinrichtung 12. Anhand des Abbilds der Umgebung U ermittelt die Ermittlungseinheit 11 die Fahrbahnmarkierung 3 beziehungsweise deren Position beziehungsweise deren Relativposition bezogen auf das Kraftfahrzeug 1.
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Vorliegend ist die Ermittlungseinheit 11 zudem dazu ausgebildet, die unterschiedlichen Daten über die Fahrbahnmarkierung 3, welche die Ermittlungseinheit 11 aus dem Abbild der Umgebung U sowie aus den Kartendaten beziehungsweise Spurdaten extrahiert, miteinander zu vergleichen. Die verdeckten Bereiche 6 der Fahrbahnmarkierung 3 können hierbei nur anhand der Kartendaten beziehungsweise Spurdaten ermittelt werden. Anhand dessen erkennt die Ermittlungseinheit 11, dass die Bereiche 6 der Fahrbahnmarkierungen 3 verdeckt sind. Die Ermittlungseinheit 11 übermittelt an die Recheneinheit 10 die verdeckten Bereiche 6 der Fahrbahnmarkierung 3.
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Anhand der Daten über die verdeckten Bereiche 6, welche die Recheneinheit 10 aus der Ermittlungseinheit 11 empfängt, berechnet die Recheneinheit 10 eine Projektion zum Ergänzen der Fahrbahnmarkierung 3. Vorliegend werden ausschließlich die verdeckten Bereiche 6 der Fahrbahnmarkierung 3 ergänzt. Zum Ergänzen der verdeckten Bereiche 6 der Fahrbahnmarkierung 3 berechnet die Recheneinheit 10 die jeweiligen Lichtverteilungen für die Scheinwerfer 2 derart, dass der verdeckte Bereich 6 durch eine Projektion einer Linie 4 beziehungsweise eines linienartigen Verlaufs 4 ergänzt wird. Mit anderen Worten wird mittels der Helligkeitsverteilung 5 die Linie 4 beziehungsweise der linienartige Verlauf 4 auf die Fahrbahn 8 projiziert.
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Durch die Sensoreinrichtung 12, vorliegend die Kamera, wird zudem ein Helligkeitswert für die Fahrbahnmarkierung 3 ermittelt. Der Helligkeitswert für die Fahrbahnmarkierung 3 gibt beispielsweise eine Luminanz beziehungsweise eine Helligkeit der Fahrbahnmarkierung 3 in dem Abbild der Umgebung U an. Abhängig von diesem Helligkeitswert der Fahrbahnmarkierung 3 berechnet die Recheneinheit 10 die jeweiligen Helligkeitsverteilungen für die Scheinwerfer 2 derart, dass die Linie 4 beziehungsweise der linienartige Verlauf 4 dieselbe Helligkeit aufweisen wie die Fahrbahnmarkierung 3. Allgemeiner ist die Helligkeit des linienartigen Verlaufs 4 beziehungsweise der Linie 4 an den Helligkeitswert für die Fahrbahnmarkierung 3 angepasst. Auf diese Weise kann die Qualität der Projektion der Linie 4 für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 gesteigert werden.
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Zusammengefasst zeigt das Ausführungsbeispiel, wie durch das vorliegende Verfahren zum Ausleuchten der Fahrbahn 8 durch das Kraftfahrzeug 1 ein Informationsgehalt der Ausleuchtung für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erhöht werden kann. Insbesondere kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 dabei unterstützt werden, die Fahrspur 9, auf der sich das Kraftfahrzeug 1 momentan befindet, zu halten beziehungsweise diese nicht zu verlassen. Auf diese Weise kann zudem eine Sicherheit im Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 verbessert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102013222467 A1 [0003]
- DE 102008061747 A1 [0004]
