JPH11301343A - 車両用照明装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 歩行者等が存在する可能性が高い道路環境に
車両が入ったときのみ車両と交錯する歩行者等が存在す
る可能性が高い領域を予測し、その場所を照射すること
を可能とする。 【解決手段】 照射状態が可変な外部照明装置１と、移
動障害物を検知する移動障害物検知手段５と、経路の環
境を検知する経路環境検知手段９と、経路に移動障害物
が存在する可能性の大小を判断する移動障害物予測手段
７と、移動障害物が存在する可能性が大きいと判断され
たときは、移動障害物が存在すると車両に接触する可能
性のある位置を照射できる第２の状態で照射し、移動障
害物を検知したときは移動障害物が存在する位置を照射
できる第３の状態で照射するように外部照明装置１を制
御する制御装置３を設けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の外部照明装
置の照射状態を可変制御可能な車両用照明装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車両用照明装置として
は、ヘッドランプやフォグランプなど主として車両に対
して前方方向を照射し、夜間走行時の前方視認性を確保
するものや、コーナリングランプのように車両が旋回す
る時に車両の側方を照射し側方視認性を確保するものが
ある。又、ヘッドランプなどは走行ビームとすれ違いビ
ームとを切り替えることにより、対向車や先行車が存在
した場合は、これを切り替えることにより対向車等に幻
惑を与えないようにすることができるようにしている。

【０００３】一方、最近では光軸や配光パターンを変更
することで多彩な運転場面において最適な配光を提供し
ようとする技術も提案されている。即ち、道路状態や走
行環境に応じて配光を適切に調節し、視認性向上を図る
ことのできる前照灯としては、特開平８−２０７６５６
号公報に記載されている。対向車に幻惑を与えることな
く対向車線側の歩行者を容易に発見することができる前
照灯としては、特開平９−３９６４８号公報に記載され
ている。更に、障害物を検出した場合に障害物の前端部
より下方を照射するように制御する前照灯としては、特
開平７−１３７５７４号公報に記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平８−２０７６５６号公報に記載されたものは、道路
環境に応じて配光を制御するものであるが、ドライバは
その都度視認したいものが違うため、ドライバがその時
に視認したいと思う物、例えば歩行者に光が照射されな
いこともある。

【０００５】又、特開平９−３９６４８号公報に記載さ
れたものは、歩行者という視認対象物に絞って配光制御
を行なっているが、対向車が検知されない場合でも常時
歩行者のいる可能性のある場所を照射しているため、ド
ライバは必要以上に歩行者の存在可能性がある領域につ
いての情報を処理しなければならず、疲労が増大すると
いう問題がある。

【０００６】更に、特開平７−１３７５７４号公報に記
載されたものでは、逆に障害物を発見した時のみ、その
障害物に配光を合わせるものであり、歩行者の存在可能
性は何ら考慮されないものであり、前もってドライバに
歩行者の出現を予告することができないという問題があ
る。

【０００７】本発明は、予め歩行者等が存在する可能性
が高い環境に車両が入ったか否かを考慮して、外部照明
装置の照射状態を変え、歩行者等の移動障害物をより的
確に照射することのできる車両用照明装置の提供を課題
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車両
前部に設けられ照射状態が可変な外部照明装置と、前記
車両の走行経路又はその近傍に存在する移動障害物を検
知する移動障害物検知手段と、前記車両が走行し又は走
行しようとする経路の環境を検知する経路環境検知手段
と、前記検知された経路の環境の情報により前記車両が
走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在す
る可能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、前記
経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断され
たときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと判断
されたときは、移動障害物が存在すると車両に接触する
可能性のある位置を照射できる第２の状態で照射すると
共に、前記移動障害物を検知したときは移動障害物が存
在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前
記外部照明装置を制御する制御装置を設けたことを特徴
とする。

【０００９】請求項２の発明は、車両前部に設けられ照
射状態が可変な外部照明装置と、前記車両の走行経路又
はその近傍に存在する移動障害物を検知する移動障害物
検知手段と、前記車両の走行状態を検知する車両走行状
態検知手段と、前記車両が走行し又は走行しようとする
経路の環境を検知する経路環境検知手段と、前記検知さ
れた車両の走行状態及び経路の環境の情報により前記車
両の走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存
在する可能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、
前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断
されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと
判断されたときは、移動障害物が存在すると車両に接触
する可能性のある位置を照射できる第２の状態で照射す
ると共に、前記移動障害物を検知したときは移動障害物
が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するよう
に前記外部照明装置を制御する制御装置を設けたことを
特徴とする。

【００１０】請求項３の発明は、請求項１又は２記載の
車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前
記経路の環境として車両が走行し又は走行しようとする
道路の種類を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記
検知された道路の種類により移動障害物が存在する可能
性の大小を判断することを特徴とする。

【００１１】請求項４の発明は、請求項１〜３記載の車
両用照明装置であって、前記制御装置は、前記経路に移
動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたとき、
前記移動障害物の検知により移動障害物が存在する位置
を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明
装置を制御することを特徴とする。

【００１２】請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれ
かに記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知
手段は、前記経路の環境として車両が走行し又は走行し
ようとする経路の車両前方経路形状又は車両前方付帯施
設の少なくとも一方を検知し、前記移動障害物予測手段
は、前記検知された車両前方経路形状又は車両前方付帯
施設の少なくとも一方により移動障害物が存在する可能
性の大小を判断することを特徴とする。

【００１３】請求項６の発明は、請求項５記載の車両用
照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、車両
が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折を検
知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状
として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記
移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する
右左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大で
あると判断することを特徴とする。

【００１４】請求項７の発明は、請求項６記載の車両用
照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記車両
前方付帯施設として車両進行方向の横断歩道を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道に
より移動障害物の存在する可能性が大であると判断する
ことを特徴とする。

【００１５】請求項８の発明は、請求項５記載の車両用
照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、車両
が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折を検
知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状
として車両前方に道路が交差する交差点及び前記車両前
方付帯施設として車両前方の横断歩道を検知し、前記移
動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右
左折及び横断歩道により移動障害物の存在する可能性が
大であると判断することを特徴とする。

【００１６】請求項９の発明は、請求項６〜８のいずれ
かに記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態
検知手段は、左側通行の車両が走行し又は走行しようと
する方向に対する右左折及び車両の現在位置を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として
車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障
害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右折の
情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判
断し、前記制御手段は、前記車両の現在位置が前記検知
された交差点の中であると判断されたとき、右折後の車
両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域につ
いて前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御す
ることを特徴とする。

【００１７】請求項１０の発明は、請求項６〜８のいず
れかに記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状
態検知手段は、左側通行の車両が走行し又は走行しよう
とする方向に対する右左折、車両の現在位置、及び車両
の運動動作を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車
両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点
を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された
交差点に対する左折の情報により移動障害物の存在する
可能性が大であると判断し、前記制御手段は、前記車両
の現在位置が前記検知された交差点の中で左折行動中で
あると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及
び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３
の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とす
る。

【００１８】請求項１１の発明は、請求項６〜８のいず
れかに記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状
態検知手段は、右側通行の車両が走行し又は走行しよう
とする方向に対する右左折及び車両の現在位置を検知
し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状と
して車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移
動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する左
折の情報により移動障害物の存在する可能性が大である
と判断し、前記制御手段は、前記車両の現在位置が前記
検知された交差点の中であると判断されたとき、左折後
の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域
について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制
御することを特徴とする。

【００１９】請求項１２の発明は、請求項６〜８のいず
れかに記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状
態検知手段は、右側通行の車両が走行し又は走行しよう
とする方向に対する右左折、車両の現在位置、及び車両
の運動動作を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車
両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点
を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された
交差点に対する右折の情報により移動障害物の存在する
可能性が大であると判断し、前記制御手段は、前記車両
の現在位置が前記検知された交差点の中で右折行動中で
あると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及
び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３
の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とす
る。

【００２０】請求項１３の発明は、請求項５記載の車両
用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、前
記車両の現在位置及び走行速度を検知し、前記経路環境
検知手段は、前記車両前方付帯施設として横断歩道を検
知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断
歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判
断し、前記制御手段は、前記車両の進行方向に対して右
側又は左側の少なくとも一方に移動障害物を検知できな
かったとき存在が仮想される移動障害物が道路の右端又
は左端の少なくとも一方から車両の予測される横断歩道
通過点に達する時間と車両が前記横断歩道通過点に達す
るまでの時間との比較を行い前者より後者が短いとき前
記第２の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴
とする。

【００２１】請求項１４の発明は、請求項５記載の車両
用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記車
両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方
として道路以外の地域と該地域内の車両の進行方向に対
して交差する道路との境界を検知し、前記移動障害物予
測手段は、前記検知された境界により移動障害物の存在
する可能性が大であると判断し、前記制御手段は、前記
車両の進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域
について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制
御することを特徴とする。

【００２２】請求項１５の発明は、請求項５記載の車両
用照明装置であって、前記移動障害物検知手段は、前記
移動障害物の現在位置、移動速度、及び移動方向を検知
し、前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位
置、及び走行速度を検知し、前記経路環境検知手段は、
前記車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくと
も一方として車両前方に道路が交差する交差点又は車両
前方の横断歩道を検知し、前記制御手段は、前記車両が
前記交差点又は横断歩道の少なくとも一方を通過すると
きの位置及び前記移動障害物の位置を算出し、各時点で
車両位置と移動障害物の位置とが交錯すると予測される
軌跡上にあるときは前記第３の状態で、同交錯しないと
予測される軌跡上にあるときは前記第２の状態で前記外
部照明装置を制御することを特徴とする。

【００２３】請求項１６の発明は、請求項１〜１５記載
の車両用照明装置であって、前記外部照明装置は、モー
タの駆動によりその光軸を動かすと共に、ズームレンズ
により照射範囲を変えることにより照射状態を可変にす
ることを特徴とする。

【００２４】請求項１７の発明は、請求項１〜１６記載
の車両用照明装置であって、前記移動障害物検知手段
は、車両前部に備えられた赤外線カメラであることを特
徴とする。

【００２５】請求項１８の発明は、請求項１〜１７記載
の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、
車両前部に備えられた前方道路画像撮影用カメラである
ことを特徴とする。

【００２６】

【発明の効果】請求項１の発明では、移動障害物予測手
段によって、検知された経路の環境の情報により車両が
走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在す
る可能性の大小を判断することができる。

【００２７】そして、経路に移動障害物が存在する可能
性が小さいと判断されたときは通常の第１の状態で照射
することができる。従って、自動車専用道路等において
は移動障害物を考慮せずに照射することができ、十分な
照射範囲を確保することができる。

【００２８】又、経路に移動障害物が存在する可能性が
大きいと判断されたときは移動障害物が存在すると車両
に接触する可能性のある位置を第２の状態で照射するこ
とができると共に、移動障害物を検知したときは移動障
害物が存在する位置を第３の状態で照射することができ
る。

【００２９】従って、経路に移動障害物が存在する可能
性が大きいときは移動障害物が検知されない場合でも第
２の状態で照射することにより、移動障害物の出現を予
測して照射することができる。

【００３０】更に、移動障害物を検知したときは第３の
状態による照射によって移動障害物を確実に照射するこ
とができる。従って、ドライバに必要以上の領域の情報
処理を強いることがなく、疲労増大の抑制を図ることが
できると共に、移動障害物を確実に照射することがで
き、より安全性を向上させることができる。

【００３１】請求項２の発明では、検知された車両の走
行状態及び経路の環境の情報により車両の走行し又は走
行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大
小を判断することができる。そして、経路に移動障害物
が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の
第１の状態で照射するように外部照明装置を制御するこ
とができる。従って、自動車専用道路等においては移動
障害物を考慮することなく第１の状態での照射によって
十分な照射を行なうことができる。

【００３２】又、経路に移動障害物が存在する可能性が
大きいと判断されたときは、移動障害物が存在すると車
両に接触する可能性のある位置を第２の状態で照射する
ことができると共に、移動障害物を検知したときは移動
障害物が存在する位置を第３の状態で照射するように外
部照明装置を制御することができる。

【００３３】従って、経路に移動障害物が存在する可能
性が大きいと判断された場合でも、ドライバは必要以上
に移動障害物、例えば歩行者の存在可能性がある領域に
ついて情報処理をする必要がなく、疲労軽減を図ること
ができる。又、移動障害物が検知されたときは移動障害
物を確実に照射することができ、安全性を向上させるこ
とができる。

【００３４】請求項３の発明では、請求項１又は２の発
明の効果に加え、道路の種類によって移動障害物が存在
する可能性の大小を判断することができ、例えば自動車
専用道路と市街地の道路等とを確実に区別し、より的確
な制御を行なうことができる。

【００３５】請求項４の発明では、請求項１〜３の発明
の効果に加え、移動障害物が存在する可能性が小さいと
判断された場合でも、移動障害物が検知されたときは移
動障害物が存在する位置を第３の状態で照射するように
外部照明装置を制御することができ、より的確な照射で
安全性を向上させることができる。

【００３６】請求項５の発明では、請求項１〜４のいず
れかの発明の効果に加え、車両前方経路形状または車両
前方付帯施設の少なくとも一方により移動障害物が存在
する可能性の大小を判断することができ、より確実な制
御を行なうことができる。

【００３７】請求項６の発明では、請求項５の発明の効
果に加え、検知された交差点に対する右左折の情報によ
り移動障害物の存在する可能性が大であると判断するこ
とができ、交差点に対する右左折時に移動障害物を検知
したときはこれを的確に照射し、また移動障害物を検知
しなかった場合でも第２の状態で照射するように外部照
明装置を制御することができ、より的確な制御を行なう
ことができる。

【００３８】請求項７の発明では、請求項６の発明の効
果に加え、検知された横断歩道により移動障害物の存在
する可能性が大であると判断することができ、横断歩道
を渡り、或いは渡ろうとする歩行者等を的確に照射する
ことができ、より的確な制御を行なうことができる。

【００３９】請求項８の発明では、請求項５の発明の効
果に加え、検知された交差点に対する右左折及び横断歩
道の存在により移動障害物の存在する可能性が大である
と判断することができ、交差点での右左折時に、横断歩
道を渡り、或いは渡ろうとする歩行者等を的確に照射
し、或いは予測して照射することができ、より的確な制
御を行なうことができる。

【００４０】請求項９の発明では、請求項６〜８のいず
れかの発明の効果に加え、左側通行の車両の走行におい
て車両の現在位置が交差点の中であると判断されたと
き、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも
一方の領域について第２，第３の状態で照射するように
外部照明装置を制御することができる。従って、車両が
交差点の中に入ったとき、右折後の車両進行方向の歩行
者等の移動障害物を的確に照射し、或いは存在を予測し
て照射することができ、より的確な制御を行なうことが
できる。

【００４１】請求項１０の発明では、請求項６〜８のい
ずれかの発明の効果に加え、左側通行の車両の走行にお
いて車両の現在位置が検知された交差点の中で左折行動
中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右
側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３
の状態で照射するように外部照明装置を制御することが
できる。従って、交差点の中で左折行動中に左折後の車
両進行方向における歩行者等の移動障害物を的確に照射
し、或いは予測して照射することができ、より的確な制
御を行なうことができる。

【００４２】請求項１１の発明では、請求項６〜８のい
ずれかの発明の効果に加え、右側通行の車両走行におい
て車両の現在位置が検知された交差点の中であると判断
されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少
なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射す
るよう外部照明装置を制御することができる。従って、
車両が交差点の中に入ったとき、左折後の車両進行方向
の歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは予測し
て照射することができ、より的確な制御を行なうことが
できる。

【００４３】請求項１２の発明では、請求項６〜８のい
ずれかの発明の効果に加え、右側通行の車両走行におい
て車両の現在位置が検知された交差点の中で右折行動中
であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側
及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の
状態で照射するよう外部照明装置を制御することができ
る。従って、交差点の中で右折行動中に右折後の車両進
行方向の歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは
予測して照射することができ、より的確な制御を行なう
ことができる。

【００４４】請求項１３の発明では、請求項５の発明の
効果に加え、横断歩道の存在により移動障害物の存在す
る可能性が大であると判断され、車両の進行方向に対し
て右側又は左側の少なくとも一方に移動障害物を検知で
きなかったとき、存在が仮想される移動障害物が道路の
右端又は左端の少なくとも一方から車両の予測される横
断歩道通過点に達する時間と、車両が前記横断歩道通過
点に達する時間との比較を行ない、前者より後者が短い
とき、第２の状態で照射するように外部照明装置を制御
することができる。従って、横断歩道を渡ろうとする歩
行者等が検知されない場合でも、横断歩道上に歩行者を
予測して照射することができ、歩行者等が存在する可能
性が大である横断歩道での的確な制御を行なうことがで
きる。

【００４５】請求項１４の発明では、請求項５の発明の
効果に加え、道路以外の地域と該地域内の車両の進行方
向に交差する道路との境界を検知することによって、移
動障害物の存在する可能性が大であると判断し、車両の
進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域につい
て第２，第３の状態で照射するように外部照明装置を制
御することができる。

【００４６】請求項１５の発明では、請求項５の発明の
効果に加え、車両が交差点又は横断歩道の少なくとも一
方を通過するときの位置、及び歩行者等の移動障害物の
位置を算出し、各時点で車両位置と歩行者等の位置とが
交錯するときは、第３の状態で照射するように外部照明
装置を制御し、交錯しないときは第２の状態で照射する
ように外部照明装置を制御することができる。従って、
交差点又は横断歩道において車両と歩行者等との交錯が
予測される場合には、歩行者等を的確に照射することが
でき、また交錯が予測されないときは歩行者等を予測し
て照射することができ、より的確な制御を行なうことが
できる。

【００４７】請求項１６の発明では、請求項１〜１５の
いずれかの発明の効果に加え、モータの駆動によって外
部照明装置の光軸を動かすと共に、ズームレンズにより
照射範囲を変えることにより、その照射状態を可変にす
ることができ、より的確な照射状態の変更を行なうこと
ができる。

【００４８】請求項１７の発明では、請求項１〜１６の
いずれかの発明の効果に加え、赤外線カメラによって、
車両前方に存在する歩行者等の移動障害物の温度を検知
し、歩行者等の存在する位置、移動方向、移動速度を検
知することができる。従って、歩行者等の正確な検知に
よって、的確な制御を行なうことができる。

【００４９】請求項１８の発明では、請求項１〜１７の
いずれかの発明の効果に加え、前方道路、画像撮影用カ
メラによって、交差点や横断歩道等を検知することがで
き、的確な制御を行なうことができる。

【００５０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に示す実施例に基づいて説明する。

【００５１】（第１実施例）図１は本発明の第１実施例
に係る車両用照明装置のブロック図であり、外部照明装
置１を制御する制御装置３に対し、移動障害物検知手段
５と、移動障害物予測手段７とからの信号が入力される
ようになっている。移動障害物予測手段７には経路環境
検知手段９と、車両走行状態検出手段１１とからの信号
が入力されるようになっている。

【００５２】前記外部照明装置１は照射範囲、照射方向
等の照射状態が可変となっている。前記移動障害物検知
手段５は車両の走行経路又はその近傍に存在する歩行者
等の移動障害物を検知し、前記制御装置３に検知信号を
入力するものである。前記移動障害物予測手段７は、前
記経路環境検知手段９によって検知された経路の環境情
報と前記車両走行状態検知手段１１による車両の走行状
態の情報とにより、車両が走行し、又は走行しようとす
る経路に歩行者等が存在する可能性の大小を判断し、前
記制御装置３に入力するものである。

【００５３】なお、前記移動障害物予測手段７は経路環
境検知手段９からの経路の環境の情報のみにより経路に
歩行者等が存在する可能性の大小を判断し、制御装置３
に入力する構成にすることもできる。

【００５４】前記外部照明装置１は、図２に示すよう
に、車両前部に設けられた左右のヘッドランプで構成さ
れ、内部に配光制御ランプ（後述）が格納されている。
前記制御装置３はマイクロコンピュータ等によって構成
され、図２に示す自動車のインストルメント１７内部等
に配置されている。

【００５５】前記移動障害物検知手段５は、図２のよう
に、車両前部のグリル内に配置された赤外線カメラで構
成され、車両前方に存在する移動障害物の温度、例えば
歩行者の体温を検知することによって、歩行者の存在す
る位置、移動方向、移動速度を検知し、前記制御装置３
に検知情報を入力するようになっている。

【００５６】前記経路環境検知手段９は、図２のよう
に、車両前部のグリル内に配置され、前記赤外線カメラ
で構成された移動障害物検知手段５と一体（但し、別体
でも良い）の前方道路画像撮影用カメラで構成されてい
る。これにより、前方道路の曲率や勾配、自車両の姿
勢、横断歩道等の経路付帯施設の有無、交差点の有無、
先行車や対向車の有無を検出し、その情報を移動障害物
予測手段に入力するようになっている。

【００５７】又、図２の例では、ＧＰＳ用のアンテナ１
３が設けられ、ＧＰＳの情報より自車の位置を正確に知
ることにより、地図情報データベース１５より車両の存
在する地点の道路情報を得て、前記移動障害物予測手段
７に情報として入力することもできる。さらに、図２で
は、インストルメント１７に環境照度センサ１９が設け
られ、環境照度を測定し、その情報を前記制御装置３に
入力するようになっている。

【００５８】前記車両走行状態検知手段１１は、自動車
のハンドル操舵角やウインカの左右点灯信号、車速信号
などを車両から直接取得して、前記移動障害物予測手段
７に情報を入力し、或いはナビゲーションシステム情報
から車両の進行方向を検出して移動障害物予測手段７へ
情報を入力する。この移動障害物予測手段７は前記制御
装置３と同様に、マイクロコンピュータ等で構成されて
いる。

【００５９】前記制御装置３は経路に歩行者等の移動障
害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通
常の第１の状態（一般のハイビーム、ロービーム）で照
射し、同大きいと判断されたときは、歩行者等が存在す
ると車両に接触する可能性のある位置を照射できる第２
の状態で照射すると共に、前記移動障害物を検知したと
きは移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態
で照射するように前記外部照明装置１を制御するもので
ある。

【００６０】ここで、前記外部照明装置１を図３〜図６
により更に説明する。

【００６１】図３，図４はヘッドランプの配光制御ラン
プの概略構成を示し、図５，図６は作動状態を示してい
る。図３は概略平面図であり、図４は概略側面図であ
る。この図３，図４のように外部照明装置１は、本体２
１内に光源２３を備え、２個のモータＭ１，Ｍ２及びズ
ームレンズ２５を備えている。一方のモータＭ１はその
駆動軸によって本体２１を図５のように左右方向に振る
ように駆動し、他方のモータＭ２はギア２７，２９を介
し本体２１を図６のように上下方向に振るように駆動
し、光軸の方向調整を行なうものである。ズームレンズ
２５は、その調整によって照射範囲を変更する。

【００６２】ところで、今日の自動車交通は様々なトリ
ップの組み合わせによって構成されているといえる。例
えば図７に示すようなものが代表的なものである。
（ａ）は通勤目的のトリップを示しており、家を出発し
た自動車が会社に向かい、会社で打ち合わせなどの用事
を済ませたあと、顧客と商談、打ち合わせを行うため、
会社を出発して客先に向かう。客先での仕事が終われば
会社に戻り、会社で客先での仕事の報告をした後、家に
帰宅するといったものである。以下、（ｂ）は子供を病
院につれていった後に学校へ送り届けるといった送迎の
トリップ、（ｃ）はスーパーで買い物をした後に両親宅
を訪問するといった買い物、訪問のトリップ、（ｄ）は
配送センターを出た輸送車が、お店に行き荷物を引き取
り、次にお客のところに行って荷物を渡し、配送センタ
ーへ戻ってくるといった物流トリップの例をそれぞれ示
している。

【００６３】ここからもわかるように各トリップは図８
に示すような出発地を出発して目的地にたどり着くとい
った基本的なトリップの組み合わせだといえる。

【００６４】図７（ａ）のトリップの最初の基本トリッ
プである家を出発して会社へ向かうトリップを分解した
例は図９のようになる。

【００６５】出発地の家ではトリップが発生するまで家
の車庫に自動車を保管している。トリップが発生すると
出発地である家の車庫を出発した自動車は住宅地内の一
般道路をいくつか経由した後、幹線道路へと出て、会社
のある都市へ向かうことになる。幹線道路が都市に入っ
たら今度は都市内の一般道路をいくつか経由して最後に
目的地である会社の駐車場に入って、自動車を駐車する
ことでこのトリップは終了する。

【００６６】このとき道路をいくつか経由してくるわけ
であるが、道路と道路の結節点には図１０の図表に示す
ような種類のものがある。

【００６７】一般道路と一般道路、または一般道路と幹
線道路の結節にはほとんどの場合、平面交差点を用いて
いる。また、幹線道路と幹線道路の結節には平面交差点
のほかに立体交差点も多数見られる。この立体交差点に
は基本的に二つの形があり、一つは平面交差を一つ以上
含んでいる不完全立体交差型であり、もう一つは平面交
差を一つも含まない完全立体交差型である。

【００６８】不完全立体交差型には図１１に示すような
ダイヤモンド型立体交差点がある。例えば道路Ｌ１が幹
線道路、道路Ｌ２が一般道路とすると、道路Ｌ１の図上
右側から来た車両が道路Ｌ２を図上上側方向に走行しよ
うとすると、車線分流点Ｉ３で道路Ｌ１から連絡道路Ｌ
３に入り、平面交差Ｉ１で右折することによって道路Ｌ
２の上側方向へ向かう車線に入ることができる。また逆
に道路Ｌ２を図上下側から来た車両が道路Ｌ１を図上右
側方向に走行しようとすると、道路Ｌ２から平面交差Ｉ
２で左折することによって連絡道路Ｌ４に入り、車線合
流点Ｉ４で道路Ｌ２の右側方向へ向かう車線に入ること
ができる。このように不完全立体交差型では交通の流れ
の向きにより平面交差点で右左折を行なった後に連絡道
路に入り、その連絡道路が結節する道路に合流するとい
うパターンと、道路から分流し、連絡道路に入った後平
面交差点で右左折することによって結節する道路に入る
というパターンとがある。

【００６９】完全立体交差型には図１２に示すようなダ
イヤモンド型立体交差点がある。このような完全立体交
差型では基本的には車線の分流と合流によって交通を振
り分けている。

【００７０】次に幹線道路と自動車専用道路の結節には
基本的に平面交差点は用いられず、幹線道路側に平面交
差を有する不完全立体交差型もしくはどちらの道路にも
平面交差を有さない完全立体交差型のいずれかで結節さ
れている。

【００７１】最後に自動車専用道路相互の結節は、基本
的に平面交差は用いられず、完全立体交差型の立体交差
で構成されている。

【００７２】一方、トリップの末端である出発地と目的
地での自動車の保管、駐車場所の形態は大きく分けて路
外と路上とに分けられる。路外の駐車場所としては図１
３に示すように駐車区画を区切って複数台の自動車を停
めておくことができるスペース路外駐車場Ｋ１で駐車マ
スｋとその駐車マスｋにアクセスするための通路Ｌ５で
構成されているもの、図１４の車両Ｃ１が駐車している
ような形態で駐車スペースＫ２が前面道路Ｌ６に直結し
ているものなどがある。また、路上駐車は図１４の車両
Ｃ２が行なっているような形態で道路Ｌ６の片側に寄せ
て行なうのが一般的である。前者の場合では駐車マスｋ
にアクセスするための通路Ｌ５と道路Ｌ６との結節点が
駐車場の出入り口となり、後者の場合は駐車スペースＫ
２と道路Ｌ６との境界がそのまま結節点となっている。

【００７３】このようなトリップの中の交通結節点では
相互の交通が交錯する可能性は、結節点と結節点との間
の道路より高い。本願発明は、かかる点に着目したもの
で、相互の交通が交錯する場所等において的確な照射が
できるようにしたものである。

【００７４】次に処理全体の流れを図１５のフローチャ
ートを用いて説明する。

【００７５】まず、処理がスタートするとステップＳ１
０１で車両が走行中か否かを判定する。走行中か否かの
判断は車両のエンジンがＯＮになっていることや車両の
走行速度が０でないことを検知することにより行なう。

【００７６】このとき車両が走行していないと判断した
場合は処理を終了させ、走行中であると判断されたとき
はステップＳ２０１に処理を移す。

【００７７】ステップＳ２０１では、照明装置が点灯状
態か否かを判断して点灯状態であればステップＳ３０１
へ処理を移し、そうでなければステップＳ１０１へ処理
を返す。ステップＳ３０１では、車両に搭載された環境
照度センサ１９を用いて車両周囲の環境照度を測定し、
測定された環境照度が設定された閾値以下であれば、車
両周囲は暗いと判断してステップＳ４０１へ処理を移
し、そうでなければステップＳ１２０１へ処理を移す。

【００７８】ステップＳ４０１では、ナビゲーションシ
ステムの地図情報などをもとに車両が走行している道路
を検出して、走行道路が自動車専用道路でなければ経路
に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断してステ
ップＳ５０１へ処理を移し、そうであれば経路に移動障
害物が存在する可能性が大きいと判断してステップＳ１
２０１へ処理を移す。

【００７９】ステップＳ５０１では、車両に搭載された
経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前方道
路画像の情報や、ナビゲーションシステムの地図情報な
どをもとに車両の走行道路前方に道路が交差する交差点
がないかを検出して、交差点があれば経路に移動障害物
が存在する可能性が大きいと判断してステップＳ６０１
へ処理を移し、そうでなければ経路に移動障害物が存在
する可能性が小さいと判断してステップＳ１１０１へ処
理を移す。

【００８０】ステップＳ６０１では、ナビゲーションシ
ステムの車両進路情報やウインカの出力信号などをもと
に車両の交差点での進行方向を検知して、交差点で右左
折するのであればステップＳ７０１へ処理を移し、そう
でなければステップＳ１１０１へ処理を移す。

【００８１】ステップＳ１１０１では、車両に搭載され
たカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーシ
ョンシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前
方に横断歩道がないかを検出して、横断歩道があれば経
路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断してス
テップＳ７０２へ処理を移し、そうでなければ経路に移
動障害物が存在する可能性が小さいと判断してステップ
Ｓ７０３へ処理を移す。

【００８２】ステップＳ７０１，ステップＳ７０２，ス
テップＳ７０３では、車両に搭載された移動障害物検知
手段５としてのカメラで撮像された前方道路画像や、車
両に搭載されたレーダ装置などの情報により車両の進行
方向前方に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検
出して、歩行者などの移動障害物がなければそれぞれス
テップＳ８０１，ステップＳ８０２，ステップＳ１２０
１へ処理を移し、移動障害物があればそれぞれステップ
Ｓ９０１，ステップＳ９０２，ステップＳ９０３へ処理
を移す。

【００８３】ステップＳ８０１，ステップＳ８０２で
は、車両の進路、車速などの情報をもとに車両がそのま
ま進行していくと接触する移動障害物が存在する可能性
がある位置として領域を算出し、その領域を第２の状態
として照射するように制御装置３で外部照明装置１の配
光を制御し、それぞれステップＳ１００１，ステップＳ
１００２へ処理を移す。

【００８４】ステップＳ９０１，ステップＳ９０２で
は、検出された移動障害物が存在する位置を検出して、
その位置を第３の状態として照射するように制御装置３
で外部照明装置１の配光を制御し、それぞれステップＳ
１００１，ステップＳ１００２へ処理を移す。

【００８５】ステップＳ９０３では、検出された移動障
害物が存在する位置を検出して、その位置を第３の状態
として照射するように制御装置３で外部照明装置１の配
光を制御し、それぞれステップＳ７０３へ処理を戻す。

【００８６】ステップＳ１００１では、車両の現在位置
を検知して、車両の現在位置が交差点を通過していれば
ステップＳ１０１へ処理を戻し、そうでなければステッ
プＳ７０１へ処理を戻す。

【００８７】ステップＳ１００２では、車両の現在位置
を検知して、車両の現在位置が横断歩道を通過していれ
ばステップＳ１０１へ処理を戻し、そうでなければステ
ップＳ７０２へ処理を戻す。

【００８８】ステップＳ１２０１では、制御装置３で照
明装置１の配光を通常の第１の状態として制御し、ステ
ップＳ１０１へ処理を戻す。

【００８９】次にステップＳ７０１，ステップＳ８０
１，ステップＳ９０１の処理について、右折の場合の詳
細な処理を図１６のフローチャートと図１７の状況図と
を用いて説明する。

【００９０】ステップＳ１３０１では車両の現在位置Ｐ
００１を検知して、車両が交差点内部にあればステップ
Ｓ１４０１へ処理を移し、そうでなければ処理を右折処
理を終了する。

【００９１】ステップＳ１４０１ではナビゲーションシ
ステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用い
て、車両Ｃ３が交差点内を進む進路５０１を予測して移
動障害物の存在する可能性が大であると判断し、ステッ
プＳ１５０１へ処理を移す。

【００９２】ステップＳ１５０１では、車両Ｃ３の現在
位置Ｐ００１から交差点の終了点Ｐ６０１までの距離ｄ
１０１を測定し、ステップＳ１６０１へ処理を移す。

【００９３】ステップＳ１６０１では、車両Ｃ３の現在
の車速ｖ１０１を測定し、ステップＳ１７０１へ処理を
移す。

【００９４】ステップＳ１７０１では、車両Ｃ３が現在
位置Ｐ００１から交差点終了点Ｐ６０１を通過するまで
の時間ｔ０１を現在位置Ｐ００１から交差点の終了点Ｐ
６０１までの距離ｄ１０１と車速ｖ１０１とから求め、
ステップＳ１８０１へ処理を移す。

【００９５】ステップＳ１８０１では車両Ｃ３が交差点
を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステッ
プＳ１９０１へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００１
から交差点終了点Ｐ６０１までの間のΔｔ秒ごとの車両
Ｃ３の位置を表すとＰ１０１からＰ５０１までのような
点になる。

【００９６】ステップＳ１９０１では、車両に搭載され
た経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前方
道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から
車両Ｃ３が右折後の進行方向に対して右側に歩行者など
の移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの
移動障害物がなければステップＳ２００１へ処理を移
し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処
理を移す。

【００９７】ステップＳ２００１では、車両の進路、車
速などの情報をもとに車両が右折後の進行方向に対して
右側で車両がそのまま進行していくと接触する移動障害
物が存在する可能性がある領域Ａ１０１を算出し、ステ
ップＳ２１０１へ処理を移す。

【００９８】領域Ａ１０１の具体的な算出処理方法を説
明すると、図１７において、予め、車両Ｃ３が交差点終
了点Ｐ６０１で交錯する仮想移送障害物を設定する。そ
のとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖ
ｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。

【００９９】まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ
２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了
点Ｐ６０１を通過するまでの時間ｔ０１が経過したとき
にＰ６０１に到達している仮想する移動障害物が存在し
うる範囲をプロットすると円７０１のような大きな場所
になる。

【０１００】次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１
を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点
Ｐ６０１を通過するまでの時間ｔ０１が経過したときに
Ｐ６０１に到達している仮想する移動障害物が存在しう
る範囲をプロットすると円７０２のような小さな場所に
なる。

【０１０１】この円７０１と円７０２で囲まれた範囲と
車両の右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから
交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出
する範囲Ａ１０１とする。

【０１０２】ステップＳ２１０１では、ステップＳ２０
０１で算出された範囲Ａ１０１を照明装置が照射するよ
うに制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で
制御し、ステップＳ２２０１へ処理を移す。

【０１０３】ステップＳ２２０１では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載され
たレーダ装置などの情報を車両が右折後の進行方向に対
して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検
出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ
２３０１へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物
検出時ロジックへ処理を移す。

【０１０４】ステップＳ２３０１では車両の進路、車速
などの情報をもとに車両が右折後の進行方向に対して左
側で車両がそのまま進行していくと接触する移動障害物
が存在する可能性がある領域Ａ２０１を算出し、ステッ
プＳ２４０１へ処理を移す。ステップＳ２００１で算出
された円７０１と円７０２で囲まれた範囲と車両が右折
後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口
付近にかけての領域が重なる部分を、算出する範囲Ａ２
０１とする。

【０１０５】ステップＳ２４０１ではステップＳ２２０
１で算出された範囲Ａ２０１を照明装置が照射するよう
に制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制
御し、右折処理を終了する。このとき照明装置１はステ
ップＳ２１０１で照射した範囲Ａ１０１を照射範囲から
はずさないように配光を制御されなければならない。

【０１０６】次に車両Ｃ３が図１７の時点からΔｔ×２
秒間だけ経過した場合についての状況を図１８を用いて
説明する。

【０１０７】車両Ｃ３はＰ２０２の地点まで進んでお
り、先に説明した右折ロジックによれば、車両Ｃ３が交
差点内を進む進路５０２を予測し、車両の現在位置Ｐ２
０１から交差点の終了点Ｐ６０２までの距離ｄ１０２を
測定し、車速ｖ１０２を測定する。また、車両Ｃ３が現
在位置から交差点終了点Ｐ６０２を通過するまでの時間
ｔ０２を現在位置から交差点の終了点Ｐ６０２までの距
離ｄ１０２と車速ｖ１０２から求める。さらに、現在位
置Ｐ２０２から交差点終了点Ｐ６０２までの間のΔｔ秒
ごとの車両Ｃ３の位置Ｐ３０２からＰ５０２までを算出
し、車両が右折後の進行方向に対して右側に歩行者など
の移動障害物がなければ、車両が交差点終了点Ｐ６０１
で交錯する仮想移動障害物を設定し、そのとき、仮想す
る移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖ
ｉ２とする。

【０１０８】まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ
２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了
点Ｐ６０２を通過するまでの時間ｔ０２が経過したとき
にＰ６０２に到達している仮想する移動障害物が存在し
うる範囲をプロットすると円７０３のような場所にな
る。

【０１０９】次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１
を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点
Ｐ６０２を通過するまでの時間ｔ０２が経過したときに
Ｐ６０２に到達している仮想する移動障害物が存在しう
る範囲をプロットすると円７０４のような場所になる。

【０１１０】この円７０３と円７０４で囲まれた範囲と
車両の右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから
交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出
する範囲Ａ１０２とし、範囲Ａ１０２を照明装置が照射
するように制御装置３で外部照明装置１の配光を前記同
様に制御し、次に車両が右折後の進行方向に対して左側
に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、
歩行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出さ
れた円７０３と円７０４とで囲まれた範囲と車両が右折
後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口
付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ
２０２とし、範囲Ａ２０２を照明装置が照射するように
制御装置３で外部照明装置１の配光を前記同様に制御す
る。

【０１１１】このように図１７と図１８の間で、時間が
Δｔ×２秒経過して、照射範囲が始めＡ１０１，Ａ２０
１であったのがＡ１０２，Ａ２０２となったように、車
両Ｃ３の近傍へと移動する。

【０１１２】次に移動障害物検出時ロジックについて図
１９のフローチャートと図２０から図２５までの状況図
を用いて説明する。

【０１１３】まず、図１６メインフローチャートのステ
ップＳ１９０１，ステップＳ２２０１で歩行者などの移
動障害物８０１が存在していればこのフロー処理を開始
する。

【０１１４】ステップＳ２５では、検出された移動障害
物８０１の位置を測定し、ステップＳ２６へ処理を移
す。

【０１１５】ステップＳ２６では、検出された移動障害
物８０１の移動方向を測定し、ステップＳ２７へ処理を
移す。

【０１１６】ステップＳ２７では、検出された移動障害
物８０１の移動速度を測定し、ステップＳ２８へ処理を
移す。

【０１１７】これらの情報は移動障害物の車両に搭載さ
れた経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前
方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などで得られ
た情報から同時に検出することもできる。

【０１１８】ステップＳ２８では、移動障害物８０１の
移動方向と移動速度から車両が交差点終了点Ｐ６０３を
通過するまでの各時点での自動障害物８０１の位置を算
出し、ステップＳ２９へ処理を移す。例えば、現在の移
動障害物８０１の位置からΔｔ秒ごとの移動障害物８０
１の位置を表すと、図２０のＡ３０１からＡ３０４まで
のような領域になる。

【０１１９】ステップＳ２９では、ステップＳ１８０１
で算出された車両Ｃ３が交差点を通過するまでの各時点
での車両位置とステップＳ２８で算出された各時点での
移動障害物８０１の位置とを比較して各時点ごとに車両
Ｃ３の位置と移動障害物８０１の位置とが交錯する場合
はステップＳ３０へ処理を移し、各時点ごとで車両Ｃ３
の位置と移動障害物８０１の位置が交錯しない場合は移
動障害物検出時ロジックを終了し、図１６のメインフロ
ーチャートのの部分へ処理を戻す。

【０１２０】図２０では移動障害物８０１のΔｔ×４秒
後の位置Ａ３０４が車両Ｃ３のΔｔ×４秒後の位置と交
錯している。また、図２４のように検出された移動障害
物８０２，８０３のような場合は、車両Ｃ３が交差点を
通過するまでの各時点での車両位置とそれぞれの移動障
害物の各時点での位置とは前記のように交錯すると予測
される軌跡上にはない。この場合は図２５に示すように
移動障害物が存在した場合、車両Ｃ３がそのまま進行し
ていくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ
１０４を照射するように制御装置３で外部照明装置１の
配光を第２の状態で制御する。

【０１２１】ステップＳ３０では、ステップＳ２００１
で検出された移動障害物８０１を含むような範囲ステッ
プＳ１０３を照明装置が照射するように制御装置３で照
明装置１の配光を制御し、移動障害物検出時ロジックを
終了し処理を図１６のメインフローチャートのの部分
へ処理を戻す。

【０１２２】また、図２２に示すように移動障害物検知
手段５が同一方向に複数の移動障害物８０４，８０５を
検知した場合、図２３に示すように検出されたすべての
移動障害物を包括するような照射範囲Ａ１０３Ｂを照射
するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の
状態で制御する。

【０１２３】このロジックを応用することにより交差点
でないような場所でも同様な処理を行なうことができ
る。例えば図２６に示すように道路Ｌ６を走行してきた
車両Ｃ４は路外駐車場へ右折進入しようとして処理を行
ない、範囲Ａ１０５，Ａ２０５を照射するようにするこ
ともできる。

【０１２４】次に前記図１５のステップＳ７０１，ステ
ップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、左折
の場合の詳細な処理を図２７のフローチャートと図２
８，図２９の状況図を用いて説明する。

【０１２５】まず、図２８の状況について説明する。

【０１２６】ステップＳ３１０２では車両Ｃ５が左折行
動に入ったか否かを検知して、車両が左折行動に入った
のであればステップＳ１４０２へ処理を移し、そうでな
ければ左折処理を終了する。左折行動に入ったと判断す
る方法としては、ウインカーの動作状況を検知して、左
側のウインカーを作動させていれば左折行動に入ったと
判断する方法、左折車線に入ったことを検知する方法、
車両が左側に車両を寄せたことを検知する方法があり、
また、あらかじめ交差点からの距離を設定しておき、そ
の距離よりも車両が交差点に近づいたら左折行動に入っ
たとする方法などがあり、これらを一つないしは複数組
み合わせることによって左折行動に入ったことを検知す
る。図２８では車両Ｃ５がＰ１５０４の位置からＰ００
４へ進行したときに左側に車両を寄せたことを検知して
左折行動に入ったと判断している。

【０１２７】ステップＳ１４０２ではナビゲーションシ
ステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用い
て、車両Ｃ５が交差点内を進む進路５０４を予測し、ス
テップＳ１５０２へ処理を移す。

【０１２８】ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ
００４から交差点の終了点Ｐ１４０４までの距離ｄ１０
４を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。

【０１２９】ステップＳ１６０２では車速ｖ１０４を測
定し、ステップＳ１７０２へ処理を移す。

【０１３０】ステップＳ１７０２では車両Ｃ５が現在位
置Ｐ００４から交差点終了点Ｐ１４０４を通過するまで
の時間ｔ０４を現在位置Ｐ００４から交差点の終了点Ｐ
１４０４までの距離ｄ１０４と車速ｖ１０４とから求
め、ステップＳ１８０２へ処理を移す。

【０１３１】ステップＳ１８０２では車両Ｃ５が交差点
を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステッ
プＳ１３０２へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００４
から交差点終了点Ｐ１４０４までの間のΔｔ秒ごとの車
両Ｃ５の位置を表すとＰ１０４からＰ１３０４までのよ
うな点になる。

【０１３２】ステップＳ１３０２では車両の現在位置Ｐ
００４が車両が交差点内部にあればステップＳ１９０２
へ処理を移し、そうでなければＷ２２０２へ処理を移
す。図２８の場合、車両Ｃ５はまだ交差点に入っていな
いと判断されるケースである。

【０１３３】ステップＳ２２０２では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載され
たレーダ装置などの情報を車両が左折後の進行方向に対
して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検
出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ
２３０２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物
検出時ロジックへ処理を移す。

【０１３４】ステップＳ２３０３では車両の進路、車速
などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して左
側で移動障害物が存在した場合、車両Ｃ５がそのまま進
行していくと両者の移動により接触する可能性がある範
囲Ａ２０６を算出し、ステップＳ２４０２へ処理を移
す。具体的な処理方法を説明する。あらかじめ、車両が
交差点終了点Ｐ１４０４で交錯する仮想移動障害物を設
定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉ
の範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。まず、仮想する
移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点
から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０４を通過するまで
の時間ｔ０４が経過したときにＰ１４０４に到達してい
ると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットす
ると円７０５のような場所になる。

【０１３５】次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１
を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点
Ｐ１４０４を通過するまでの時間ｔ０４が経過したとき
にＰ１４０４に到達している仮想する移動障害物が存在
しうる範囲をプロットすると円７０６のような場所にな
る。この円７０５と円７０６で囲まれた範囲と車両の左
折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出
口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲
Ａ２０６とする。

【０１３６】ステップＳ２４０２ではステップＳ２２０
２で算出された範囲Ａ２０６を照明装置が照射するよう
に制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制
御し、左折処理を終了する。

【０１３７】図２９は図２８の時点からΔｔ×８秒間だ
け経過した状況である。

【０１３８】ステップＳ１４０２ではナビゲーションシ
ステムの車両の進路情報やハンドル舵角の情報などを用
いて、車両Ｃ５が交差点内を進む進路５０５を予測し、
ステップＳ１５０２へ処理を移す。

【０１３９】ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ
８０５から交差点の終了点Ｐ１４０５までの距離ｄ１０
５を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。

【０１４０】ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ
８０５から交差点の終了点Ｐ１４０５までの距離ｄ１０
５を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。

【０１４１】ステップＳ１６０２では車速ｖ１０５を測
定し、ステップＳ１７０２へ処理を移す。

【０１４２】ステップＳ１７０２では車両Ｃ５を現在位
置Ｐ８０５から交差点終了点Ｐ１４０５を通過するまで
の時間ｔ０５を現在位置Ｐ８０５から交差点の終了点Ｐ
１４０５までの距離ｄ１０５と車速ｖ１０５から求め、
ステップＳ１８０２へ処理を移す。

【０１４３】ステップＳ１８０２では車両Ｃ５が交差点
を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステッ
プＳ１９０２へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ８０５
から交差点終了点Ｐ１４０５までの間のΔｔ秒ごとの車
両Ｃ５の位置を表すとＰ９０５からＰ１３０５までのよ
うな点になる。

【０１４４】ステップＳ１３０２では車両の現在位置Ｐ
８０５を検知して、車両が交差点内部にあればステップ
Ｓ１９０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ２
２０２へ処理を移す。図２９の場合、車両Ｃ５は交差点
に入っていると判断されるケースである。

【０１４５】ステップＳ１９０２では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載され
たレーダ装置などの情報から車両が左折後の進行方向に
対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを
検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップ
Ｓ２００２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害
物検出時ロジックへ処理を移す。

【０１４６】ステップＳ２００２では車両の進路、車速
などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して右
側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行し
ていくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ
１０７を算出し、ステップＳ２１０２へ処理を移す。具
体的な処理方法を説明する。あらかじめ、車両が交差点
終了点Ｐ１４０５で交錯する仮想移動障害物を設定す
る。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範
囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。

【０１４７】まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ
２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了
点Ｐ１４０５を通過するまでの時間５０５が経過したと
きにＰ１４０５に到達している仮想する移動障害物が存
在しうる範囲をプロットすると円７０７のような場所に
なる。

【０１４８】次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１
を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点
Ｐ１４０５を通過するまでの時間ｔ０５が経過したとき
にＰ１４０５に到達していると仮想する移動障害物が存
在しうる範囲をプロットすると円７０８のような場所に
なる。

【０１４９】この円７０７と円７０８で囲まれた範囲と
車両の左折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから
交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出
する範囲Ａ１０７とする。

【０１５０】ステップＳ２１０２ではステップＳ２００
２で算出された範囲Ａ１０７を照明装置が照射するよう
に制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制
御し、ステップＳ２２０２へ処理を移す。

【０１５１】ステップＳ２２０２では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載され
たレーダ装置などの情報を車両が左折後の進行方向に対
して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検
出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ
２３０２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物
検出時ロジックへ処理を移す。

【０１５２】ステップＳ２３０２では車両の進路、車速
などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して左
側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行し
ていくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ
２０７を算出し、ステップＳ２４０２へ処理を移す。ス
テップＳ２００２で算出された円７０７と円７０８とで
囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して左側の
歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重な
る部分を、算出する範囲Ａ２０７とする。

【０１５３】ステップＳ２４０２ではステップＳ２２０
２で算出された範囲Ａ２０７を照明装置が照射するよう
に制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制
御し、右折処理を終了する。このとき照明装置１はＡ２
１０２で照射した範囲Ａ１０７を照射範囲からはずさな
いように配光を制御されなければならない。

【０１５４】次に車両Ｃ５が図２９の時点からΔｔ×３
秒間だけ経過した場合についての状況を図３０を用いて
説明する。

【０１５５】車両Ｃ５はＰ１１０６の地点まで進んでお
り、先に説明した左折ロジックによれば、車両Ｃ５が交
差点内を進む進路５０６を予測し、車両の現在位置Ｐ１
１０６から交差点の終了点Ｐ１４０６までの距離ｄ１０
６を測定し、車速ｖ１０２を測定する。また、車両Ｃ５
が現在位置から交差点終了点Ｐ１４０６を通過するまで
の時間ｔ０６を現在位置から交差点の終了点Ｐ１４０６
までの距離ｄ１０６と車速ｖ１０６から求める。さら
に、現在位置Ｐ１１０６から交差点終了点Ｐ１４０６ま
での間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ５の位置Ｐ１２０６からＰ
１３０６までを算出し、車両が左折後の進行方向に対し
て右側に歩行者などの移動障害物がなければ、車両が交
差点終了点Ｐ１４０６で交錯する仮想移動障害物を設定
し、そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範
囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。

【０１５６】まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ
２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了
点Ｐ１４０６を通過するまでの時間ｔ０６が経過したと
きにＰ１４０６に到達していると仮想する移動障害物が
存在しうる範囲をプロットすると円７０９のような場所
になる。

【０１５７】次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１
を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点
Ｐ１４０６を通過するまでの時間ｔ０６が経過したとき
にＰ１４０６に到達していると仮想する移動障害物が存
在しうる範囲をプロットすると円７１０のような場所に
なる。この円７０９と円７１０で囲まれた範囲と車両の
右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点
出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範
囲Ａ１０８とし、範囲Ａ１０８を照明装置が照射するよ
うに制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で
制御する。

【０１５８】次に車両の左折後の進行方向に対して左側
に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、
歩行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出さ
れた円７０９と円７１０で囲まれた範囲と車両の左折後
の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付
近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２
０８とし、範囲Ａ２０８を照明装置が照射するように制
御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御す
る。

【０１５９】このように図２９と図３０，３１の間で時
間がΔｔ×３秒経過して、照射範囲が始めＡ１０７，Ａ
２０７であったのがＡ１０８，Ａ２０８となったよう
に、車両Ｃ５の近傍へと移動する。

【０１６０】移動障害物検出ときのロジックについては
前記図１９から図２５までを用いて説明した右折時の移
動障害物検出時ロジックと略同じなので説明を省略す
る。このときの状況図は図３１のようになる。

【０１６１】このロジックを応用することにより交差点
でないような場所でも同様な処理を行なうことができ
る。例えば図３２に示すように道路Ｌ６を走行してきた
車両は路外駐車場Ｋ１へ左折進入しようとしている。こ
のとき駐車場Ｋ１の通路Ｌ６を交差する道路と見做して
処理を行ない、車両がＣ６０１の位置にあった場合は範
囲Ａ２０９を照射するように制御し、車両がＣ６０２の
位置に移動するにしたがって範囲Ａ２０９は範囲Ａ２１
０へ近づいていき、車両がＣ６０２の位置に達して左折
を開始すると範囲Ａ１１０，Ａ２１０の両方を照射する
ようにすることもできる。

【０１６２】次に図１５のステップＳ７０２，ステップ
Ｓ８０２，ステップＳ９０２の処理について、交差点以
外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは交差点を
直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合の詳細な
処理を図３３，図３４のフローチャートと図３５から図
３７の状況図を用いて説明する。

【０１６３】ステップＳ３２０３ではナビゲーションシ
ステムの地図情報や車両に搭載された前記カメラで撮像
された前方道路画像の情報などを用いて、検出された横
断歩道がある場所の道路幅Ｂ０１を検知し、ステップＳ
１４０３へ処理を移す。

【０１６４】ステップＳ１４０３ではナビゲーションシ
ステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用い
て、車両Ｃ７の進路５０７を予測し、ステップＳ１５０
３へ処理を移す。

【０１６５】ステップＳ１５０３では車両の現在位置Ｐ
００７から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄ１０７
を測定し、ステップＳ１６０３へ処理を移す。

【０１６６】ステップＳ１６０３では車速ｖ１０７と測
定し、ステップＳ１７０３へ処理を移す。

【０１６７】ステップＳ１７０３では車両Ｃ７が現在位
置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまで
の時間ｔ０７を現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ
４０７までの距離ｄ１０７と車速ｖ１０７とから求め、
ステップＳ１８０３へ処理を移す。

【０１６８】ステップＳ１８０３では車両Ｃ７が横断歩
道を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステ
ップＳ３３０３へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００
７から横断歩道通過点Ｐ４０７までの間のΔｔ秒ごとの
車両Ｃ７の位置を表すとＰ１０７からＰ３０７までのよ
うな点になる。

【０１６９】ステップＳ３３０３では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像の情報や対向車前
照灯の儀か利を検知する光センサなどの情報などから車
両Ｃ７の右前方に他の走行車が存在するか否かを検知し
て、他の走行車が存在しない場合はステップＳ１９０３
へ処理を移し、そうでなければステップＳ３５０３へ処
理を移す。

【０１７０】ステップＳ１９０３では車両に搭載された
カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレ
ーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して右側に
歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩
行者などの移動障害物がなければステップＳ３４０３へ
処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジ
ックへ処理を移す。

【０１７１】ステップＳ３４０３では仮想する移動障害
物９０１が道路の右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０
７に達するまでの時間ｔｗ０１と車両が現在位置Ｐ００
７から横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ
０７とを比較して、ｔｗ０１≧ｔ０７であれば、ステッ
プＳ２００３へ処理を移し、ｔｗ０１＜ｔ０７であれ
ば、ステップＳ３５０３へ処理を移す。仮想する移動障
害物９０１の移動速度をｖｉと設定する。横断歩道があ
る場所の道路幅Ｂ０１と横断歩道通過点Ｐ４０７の情報
から、道路右端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離
ｄｗ０１を求める。仮想する移動障害物９０１の移動速
度ｖｉと道路右端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距
離ｄｗ０１とから仮想する移動障害物９０１が道路の右
端から車両の横断歩道通過点に達するまでの時間ｔｗ０
１を算出する。

【０１７２】ステップＳ２００３では、図３６のように
車両の進路、車速などの情報をもとに車両が進行方向に
対して右側で移動障害物が存在した場合、車両がそのま
ま進行していくと両者の移動により接触する可能性があ
る範囲Ａ１１１を算出し、ステップＳ２１０３へ処理を
移す。範囲Ａ１１１は、仮想する移動障害物９０１の移
動速度ｖｉと車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過する
までの時間ｔ０７とから、仮想する移動障害物９０１
が、車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時
間ｔ０７の間に移動する距離ｄｗ０２を求め、横断歩道
通過点Ｐ４０７から横断歩道に沿って右側にｄｗ０２離
れた点を中心とした範囲とする。

【０１７３】ステップＳ２１０３ではステップＳ２００
３で算出された範囲Ａ１１１を照射するように制御装置
３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステ
ップＳ３６０３へ処理を移す。

【０１７４】ステップＳ３５０３では制御装置３で外部
照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御
し、ステップＳ３６０３へ処理を移す。

【０１７５】ステップＳ３６０３では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像の情報や対向車前
照灯の光を検知する光センサなどの情報などから車両Ｃ
７の左前方に他の走行車が存在するか否かを検知して、
他の走行車が存在しない場合はステップＳ２２０３へ処
理を移し、そうでなければステップＳ３８０３へ処理を
移す。

【０１７６】ステップＳ２２０３では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載され
たレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して左
側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出し
て、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ３７
０３へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出
時ロジックへ処理を移す。

【０１７７】ステップＳ３７０３では仮想する移動障害
物９０２が道路の左端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０
７に達するまでの時間ｔｗ０２と車両が横断歩道通過点
Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とを比較して、ｔ
ｗ０２≧ｔ０７であれば、ステップＳ２３０３へ処理を
移し、ｔｗ０１＜ｔ０７であれば、ステップＳ３８０３
へ処理を移す。仮想する移動障害物９０２の移動速度を
ｖｉと設定する。横断歩道がある場所の道路幅Ｂ０１と
横断歩道通過点Ｐ０４０７の情報とから、道路左端から
横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０３を求める。

【０１７８】仮想する移動障害物９０２の移動速度をｖ
ｉと道路左端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄ
ｗ０３とから仮想する移動障害物９０２が道路の左端か
ら車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔ
ｗ０２を算出する。

【０１７９】ステップＳ２３０３では車両の進路、車速
などの情報をもとに車両が進行方向に対して左側で移動
障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと
両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２１１を
算出し、ステップＳ２４０３へ処理を移す。範囲Ａ２１
１は仮想する移動障害物９０２の移動速度をｖｉと車両
が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７
とから、仮想する移動障害物９０２が、車両が横断歩道
通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７の間に移動
する距離ｄｗ０４を求め、横断歩道通過点Ｐ４０７から
横断歩道に沿って左側にｄｗ０４離れた点を中心とした
範囲とする。

【０１８０】ステップＳ２４０３ではステップＳ２３０
３で算出された範囲Ａ２１１を照射するように制御装置
３で照明装置１の配光を第２の状態で制御し、交差点以
外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは交差点を
直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合の処理を
終了する。このときステップＳ２１０３を処理した場合
は照明装置１はステップＳ２１０３で照射した範囲Ａ１
１１を照射範囲からはずさないように配光を制御されな
ければならない。また、このときステップＳ３５０３を
処理した場合は照明装置１は第１の状態で通常配光制御
された右側の照射範囲からははずさないように配光を制
御しなければならない。

【０１８１】ステップＳ３８０３では制御装置３で照明
装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、
交差点以外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは
交差点を直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合
の処理を終了する。このときステップＳ２１０３を処理
した場合は照明装置１はステップＳ２１０３で照射した
範囲Ａ１１１を照射範囲からははずさないように配光を
制御させなければならない。また、このときステップＳ
３５０３を処理した場合は照明装置１は通常配光制御さ
れた右側の照射範囲からはずさないように配光を第１の
状態で制御されなければならない。

【０１８２】図３５では車両Ｃ７が横断歩道から十分離
れているため、車両進行方向の右側の仮想する移動障害
物９０１が右端から車両の横断歩道通過点に達する時間
ｔｗ０１、車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９
０２が右端から車両の横断歩道通過点に達する時間ｔｗ
０２とも車両が横断歩道通過点を通過する時間ｔ０７よ
り短いため左右とも第１の状態で通常の配光制御を行な
っている。

【０１８３】図３６では車両Ｃ７が図３５の状態より時
間が経過し、横断歩道に近づいている。この時点で車両
進行方向の右側の仮想する移動障害物９０１が右端から
車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ
０１と車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの
時間ｔ０７とが等しくなり範囲Ａ１１１への照射を開始
する。なお、車両進行方向の右側の仮想する移動障害物
９０２が右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達す
る時間までのｔｗ０２はまだ車両が横断歩道通過点Ｐ４
０７を通過するまでの時間ｔ０７より短いため左側は通
常の配光制御を行なっている。

【０１８４】図３７では車両Ｃ７が図３６の状態より時
間が経過し、さらに横断歩道に近づいている。この時点
では車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０１が
右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの
時間ｔｗ０１は車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過す
るまでの時間ｔ０７よりも長くなっているため範囲Ａ１
１２は横断歩道上に移動している。また、車両進行方向
の左側の仮想する移動障害物９０２と左端から車両の横
断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０２と車
両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０
７とが等しくなり領域Ａ２１１への照射を開始する。

【０１８５】図３８から図４１は移動障害物検出時の処
理の様子を示した図である。移動障害物検出時ロジック
について右折時の移動障害物検出時ロジックと同じなの
で説明を省略する。

【０１８６】図４２〜図４６は様々なシーンでの前記照
射の有無を示したものである。

【０１８７】図４２では対向車Ｃ９が存在するため車両
Ｃ８は右側の配光を通常の配光制御とし、左側だけ範囲
Ａ２１２の第２又は第３の状態の照射を行なう。

【０１８８】図４３では対向車Ｃ１１が存在するが中央
分離帯が存在するため、対向車Ｃ１１へ配光が影響しな
いと判断されれば車両Ｃ１０は範囲Ａ１１３，Ａ２１３
への第２又は第３の状態の照射を行なう。

【０１８９】図４４では先行車Ｃ１３が存在するため車
両Ｃ１２は右側の配光を通常の第１の状態の配光制御と
し、左側だけ範囲Ａ２１４の第２又は第３の状態の照射
を行なう。

【０１９０】図４５では先行車Ｃ１５が存在するため車
両Ｃ１４は左側の配光を通常の第１の状態の配光制御と
し、右側だけ範囲Ａ１１５の第２又は第３の状態の照射
を行なう。

【０１９１】図４６では対向車１７と先行車Ｃ１８とが
存在するため車両Ｃ１６は両側の配光を通常の第１の状
態の配光制御とする。

【０１９２】図１５のステップＳ７０１，ステップＳ８
０１，ステップＳ９０１の処理について、図４７に示す
ような判断を行なうことで右左折の処理を切り替えるこ
とができる。すなわち、ステップＳ４７０１ウインカの
信号等により左折か否かの判断を行ない、ＹＥＳであれ
ば、ステップＳ４７０２で左折時の処理、ＮＯであれ
ば、ステップＳ４７０３で右折時の処理を行なう。

【０１９３】次にステップＳ７０１，ステップＳ８０
１，ステップＳ９０１の処理について、車両が道路外の
場所に存在する場合についての詳細な処理を図４８，図
４９のフローチャートと図５０の状況図を用いて説明す
る。

【０１９４】ステップＳ３９０４ではナビゲーションシ
ステムの地図情報などで車両Ｃ１９が存在する位置が道
路上であるか否かを判断して、車両Ｃ１９が存在する位
置が道路上でなければステップＳ４４０４へ処理を移
し、そうでなければ本処理を終了する。

【０１９５】ステップＳ４００４ではナビゲーションシ
ステムの地図情報や車両に搭載されたカメラで撮像され
た前方道路画像などで車両Ｃ１９の進行方向に通路Ｌ５
と道路Ｌ６との境界があるかを検出して、通路Ｌ５と道
路Ｌ６との境界があればステップＳ３２０４へ処理を移
し、そうでなければ本処理を終了する。

【０１９６】ステップＳ３２０４ではナビゲーションシ
ステムの地図情報や車両に搭載された前記カメラで撮像
された前方道路画像の情報などを用いて、検出された通
路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８の通路幅Ｂ０１
を検知し、ステップＳ１４０４へ処理を移す。

【０１９７】ステップＳ１４０４ではナビゲーションシ
ステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用い
て、車両Ｃ１９の進路５０９を予測し、ステップＳ１５
０４へ処理を移す。

【０１９８】ステップＳ１５０４では車両の現在位置Ｐ
００８から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８ま
での距離ｄ１０８を測定し、ステップＳ１６０４へ処理
を移す。

【０１９９】ステップＳ１６０４では車速ｖ１０８を測
定し、ステップＳ１７０４へ処理を移す。

【０２００】ステップＳ１７０４では車両Ｃ１９が現在
位置Ｐ００８から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５
０８を通過するまでの時間ｔ０８を、現在位置Ｐ００８
から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距
離ｄ１０８と車速ｖ１０８から求め、ステップＳ１８０
４へ処理を移す。

【０２０１】ステップＳ１８０４では車両Ｃ１９が通路
Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５８０を通過するまでの
各時点での車両位置を算出し、ステップＳ３３０４へ処
理を移す。例えば、現在位置Ｐ００８から境界部分Ｐ５
０８までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ１９の位置を表すと
Ｐ１０８からＰ４０８までのような点になる。

【０２０２】ステップＳ３３０４では車両に搭載された
カメラで撮像された前方道路画像の情報などから車両Ｃ
１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在するか否かを検
知して、視界を遮る遮蔽物が存在しない場合はステップ
Ｓ１９０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ３
５０４へ処理を移す。

【０２０３】ステップＳ１９０４では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載され
たレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して右
側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出し
て、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２０
０４へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出
時ロジックへ処理を移す。

【０２０４】ステップＳ２００４では車両Ｃ１９の進
路、車速などの情報をもとに車両Ｃ１９の進行方向に対
して右側で移動障害物が存在した場合、車両Ｃ１９がそ
のまま進行していくと両者の移動により接触する可能性
がある範囲Ａ１１６を算出し、ステップＳ２１０４へ処
理を移す。具体的な処理方法を説明する。あらかじめ、
車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８
で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想
する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦
ｖｉ２とする。

【０２０５】まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ
２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が通路Ｌ５
と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間
ｔ０８が経過したときに、境界部分Ｐ５０８に到達する
と予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットす
ると円７１１のような場所になる。

【０２０６】次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１
を持っていた場合、車両Ｃ１９が現時点から境界部分Ｐ
５０８を通過するまでの時間ｔ０８が経過したときに、
境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が
存在しうる範囲をプロットすると円７１２のような場所
になる。この円７１１と円７１２で囲まれた範囲と進行
方向に対して右側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重な
る部分を算出する範囲Ａ１１６とする。

【０２０７】ステップＳ２１０４ではステップＳ２００
４で算出された範囲Ａ１１６を照射するように制御装置
３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステ
ップＳ３６０４へ処理を移す。

【０２０８】ステップＳ３５０４では制御装置３で外部
照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御
し、ステップＳ３６０４へ処理を移す。

【０２０９】ステップＳ３６０４では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像の情報などから車
両Ｃ１９の左前方に視界を遮る遮蔽物が存在するか否か
を検知して、視界を遮る遮蔽物が存在しない場合はステ
ップＳ２２０４へ処理を移し、そうでなければステップ
Ｓ３８０３へ処理を移す。

【０２１０】ステップＳ２２０４では車両に搭載された
前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載され
たレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して左
側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出し
て、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３
０４へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出
時ロジックへ処理を移す。

【０２１１】ステップＳ２３０４では車両Ｃ１９の進
路、車速などの情報をもとに車両Ｃ１９の左折後の進行
方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両が
そのまま進行していくと両者の移動により接触する可能
性がある範囲Ａ２１６を算出し、ステップＳ２４０４へ
処理を移す。ステップＳ２００４で算出された円７１１
と円７１２とで囲まれた範囲と車両の進行方向に対して
左側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を算出
する範囲Ａ２１６とする。

【０２１２】ステップＳ２４０４ではステップＳ２２０
４で算出された範囲Ａ２１６とする。

【０２１３】ステップＳ２４０４ではステップＳ２２０
４で算出された範囲Ａ２１６を照明装置が照射するよう
に制御装置３で照明装置１の配光を制御し、本処理を終
了する。このときステップＳ２１０４を処理した場合は
照明装置１はステップＳ２１０４で照射した範囲Ａ１１
６を照射範囲からははずさないように配光を制御されな
ければならない。また、このときステップＳ３５０４を
処理した場合は照明装置１は通常配光の第１の状態で制
御された右側の照射範囲からははずさないように配光を
制御しなければならない。

【０２１４】ステップＳ３８０４では制御装置３で照明
装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、
本処理を終了する。このときステップＳ２１０４を処理
した場合は照明装置１はステップＳ２１０４で照射した
範囲Ａ１１６を照射範囲からははずさないように配光を
制御しなければならない。また、このときステップＳ３
５０４を処理した場合は照明装置１は通常配光の第１の
状態で制御された右側の照射範囲からははずさないよう
に配光を制御しなければならない。

【０２１５】次に車両Ｃ１９が図５０の時点からΔｔ×
３秒間だけ経過した場合についての状況を図５１を用い
て説明する。

【０２１６】車両Ｃ１９はＰ３０９の地点まで進んでお
り、先に説明したロジックは、検出された通路Ｌ５と道
路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８の通路幅Ｂ０１を検知し、
ナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角
の情報などを用いて、車両Ｃ１９の進路５０９を予測
し、車両Ｃ１９の現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ５と道路
Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０９を測定
し、車速ｖ１０９を測定する。

【０２１７】車両Ｃ１９が現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ
５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時
間ｔ０９を、現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ５と道路Ｌ６
との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０９と車速ｖ１０
９とから求める。

【０２１８】現在位置Ｐ３０９から境界部分Ｐ５０８ま
での間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ１９の位置Ｐ４０９を算出
し、車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在しな
い場合は、車両Ｃ１９の進行方向に対して右側に歩行者
などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者な
どの移動障害物がなければ、車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道
路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８で交錯する仮想移動障害物
を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度
ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。

【０２１９】まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ
２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が通路Ｌ５
と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間
ｔ０９が経過したときに境界部分Ｐ５０８に到達すると
予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットする
と円７１３のような場所になる。

【０２２０】次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１
を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が道路Ｌ６と
の境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０９が経過
したときに境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移
動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１４の
ような場所になる。

【０２２１】この円７１３と円７１４で囲まれた範囲と
進行方向に対して右側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが
重なる部分を算出する範囲Ａ１１７とし、範囲Ａ１１７
を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を
第２の状態で制御する。車両Ｃ１９の右前方に視界を遮
る遮蔽物が存在する場合は制御装置３で外部照明装置１
の配光を通常の配光として第１の状態で制御する。

【０２２２】次に車両Ｃ１９の左前方に視界を遮る遮蔽
物が存在しない場合は、車両の進行方向に対して左側に
歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩
行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出され
た円７１１と円７１２で囲まれた範囲と進行方向に対し
て左側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を、
算出する範囲Ａ２１７とし、範囲Ａ２１７を照射するよ
うに制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で
制御する。

【０２２３】このように図５０と図５１の間で時間Δｔ
×３秒経過して照射範囲が始めＡ１１６，Ａ２１６であ
ったのがＡ１１７，Ａ２１７となるように、車両Ｃ１９
の近傍へと移動した。

【０２２４】図５２は図４８フローチャートのステップ
Ｓ３３０４で車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が
存在すると判断されるような状況を示したものである。

【０２２５】移動障害物検出時ロジックについて右折時
の移動障害物検出時ロジックと略同じなので説明を省略
する。

【０２２６】また、図４８のフローチャートのステップ
Ｓ３９０４で車両Ｃ１９が存在する位置が道路Ｌ６上で
ある場合、ステップＳ４００４で車両Ｃ１９の進行方向
に通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界がない場合は処理は終了
せず、図４７と同様の図５３に示すような右左折の判断
ロジックステップＳ５３０１，Ｓ５３０２，Ｓ５３０３
を入れることによって、３つの場面について状況に応じ
て切り替えることができるような処理にすることもでき
る。

【０２２７】このロジックを使うことによって図５１で
示した状況からさらに時間が経過して図５４のように車
両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた
後、右左折のロジックとなる。車両Ｃ１９の位置が通路
Ｌ５と道路Ｌ６の境界を通り過ぎた地点で処理が開始さ
れ、右折の場合はＡ１１８，Ａ２１８の範囲を照射し始
め、車両Ｃ１９がＣ１９Ｒの位置に進むにつれて照射範
囲がＡ１２０の位置へと移動してくる。また、左折の場
合はＡ１１９，Ａ２１９の範囲を照射し始め、車両Ｃ１
９がＣ１９Ｌの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２１
の位置へと移動してくる。

【０２２８】（第２実施例）次に本発明の第２実施例を
示す。

【０２２９】基本構成は第１実施例で説明した図１と同
じであるため説明を省略する。

【０２３０】本実施例のフローチャートを図５５に示
す。

【０２３１】まず、処理がスタートするとステップＳ１
０２で車両が走行中か否かを判定する。走行中か否かの
判断は車両のエンジンがＯＮになっていることや車両の
走行速度が０でないことを検知することにより行なう。

【０２３２】このとき車両が走行していないと判断した
場合は処理を終了させ、ステップＳ２０２に処理を移
す。

【０２３３】ステップＳ２０２では照明装置が点灯状態
か否かを判断して点灯状態であればステップＳ３０２へ
処理を移し、そうでなければステップＳ１０２へ処理を
返す。

【０２３４】ステップＳ３０２では車両に搭載されて環
境照度センサ１９を用いて車両周囲の環境照度を測定
し、測定された環境照度が設定された閾値以下であれ
ば、車両周囲は暗いと判断してステップＳ４０２へ処理
を移し、そうでなければステップＳ１２０２へ処理を移
す。

【０２３５】ステップＳ４０２ではナビゲーションシス
テムの地図情報などをもとに車両が走行している道路を
検出して、走行道路が自動車専用道路でなければステッ
プＳ５０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１
２０２へ処理を移す。

【０２３６】ステップＳ５０２では車両に搭載されたカ
メラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーション
システムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に
交差する道路がないかを検出して、交差する道路があれ
ばステップＳ６０２へ処理を移し、そうでなければステ
ップＳ１１０２へ処理を移す。

【０２３７】ステップＳ６０２ではナビゲーションシス
テムの車両進路情報やウインカーの出力信号などをもと
に車両の交差点での進行方向を検知して、交差点で右左
折するのであればステップＳ１１０３へ処理を移し、そ
うでなければステップＳ１１０２へ処理を移す。

【０２３８】ステップＳ１１０２では車両に搭載された
カメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーショ
ンシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方
に横断歩道がないかを検出して、横断歩道があればステ
ップＳ７０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ
７０５へ処理を移す。

【０２３９】ステップＳ１１０３では車両に搭載された
カメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーショ
ンシステムの地図情報などをもとに車両が右左折した先
の道路に横断歩道があるかどうかを検出して、横断歩道
があればステップＳ７０４へ処理を移し、そうでなけれ
ばステップＳ７０５へ処理を移す。

【０２４０】ステップＳ７０４，ステップＳ７０５では
車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像や車
両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両の進行方向
前方に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出し
て、歩行者などの移動障害物がなければそれぞれステッ
プＳ８０４，ステップＳ１２０２へ処理を移し、移動障
害物があればそれぞれステップＳ９０４，ステップＳ９
０５へ処理を移す。

【０２４１】ステップＳ８０４では車両の進路、車速な
どの情報をもとに移動障害物が存在した場合、車両がそ
のまま進行していくと接触する可能性があると想定され
る範囲を算出し、その範囲を照射するように制御装置３
で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステッ
プＳ１００３へ処理を移す。

【０２４２】ステップＳ９０４では検出された移動障害
物が存在する位置を検知して、その位置を照射するよう
に制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の状態で制
御し、それぞれステップＳ１００３へ処理を移す。

【０２４３】ステップＳ９０５では検出された移動障害
物が存在する位置を検知して、その位置を照射するよう
に制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の状態で制
御し、それぞれステップＳ７０５へ処理を戻す。

【０２４４】ステップＳ１００３では車両の現在位置を
検知して、車両の現在位置が横断歩道を通過していれば
ステップＳ１０２へ処理を戻し、そうでなければステッ
プＳ７０４へ処理を戻す。

【０２４５】ステップＳ１２０２では制御装置３で外部
照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御
し、ステップＳ１０１へ処理を戻す。

【０２４６】次に各運転場面での処理であるが、これは
第１の実施例と同じため、説明を省略する。

【０２４７】ステップＳ７０４，ステップＳ８０４，ス
テップＳ９０４の処理について図５６に示すような判断
を行なうことで右左折及び直進時の処理を切り替えるこ
とができる。すなわち、ステップＳ５６０１で直進か否
かが判断され、直進であればステップＳ５６０２へ移行
し、直進時の処理が行なわれる。ステップＳ５６０３で
左折か否かの判断が行なわれ、左折であればステップＳ
５６０４で左折時の処理が行なわれ、右折であれば、ス
テップＳ５６０５で右折時の処理が行なわれる。

【０２４８】また、図４８，図４９のフローチャートの
ステップＳ３９０４で車両Ｃ１９が存在する位置が道路
上であると判断された場合、ステップＳ４００４で車両
Ｃ１９の進行方向に通路と道路との境界がない場合は処
理を終了せず、図５６と同様の図５７に示すような右左
折及び直進時の判断ロジックステップＳ５７０１，Ｓ５
７０２，Ｓ５７０３，Ｓ５７０４，Ｓ５７０５を入れる
ことによって、４つの場面について状況に応じて切り替
えることができるような処理にすることもできる。

【０２４９】このロジックを使うことによって図５１で
示した状況からさらに時間が経過して図５８のように車
両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた
後、駐車場出口付近に横断歩道がない場合は通常の第１
の状態の配光制御となり、図５９のように車両Ｃ１９が
通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた後、駐車場
出口付近に横断歩道がある場合は右左折のロジックとな
る。車両Ｃ１９の位置が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界を通
り過ぎた地点で交差道路側に横断歩道を検出した場合
は、この位置で処理が開始され、右折の場合はＡ１２
２，Ａ２２２の範囲を照射し始め、車両Ｃ１９がＣ１９
Ｒの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２４の位置へと
移動してくる。また、左折の場合はＡ１２３，Ａ２２３
の範囲を照射し始め車両Ｃ１９がＣ１９Ｌの位置に進む
につれて照射範囲がＡ１２５の位置へと移動してくる。

【０２５０】以上本発明の実施の形態によれば、予め歩
行者等が存在する可能性が高い道路環境に車両が入った
時に車両と交錯する歩行者等が存在する可能性の高い領
域を予測し、その場所を照射することによって、ドライ
バーに歩行者等の存在を注意しなければならないような
運転シーンで、歩行者の存在有無情報を確実に伝えると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る第１実施例のブロッ
ク図である。

【図２】第１実施例に係る自動車の斜視図である。

【図３】第１実施例に係る外部照明装置の概略平面図で
ある。

【図４】第１実施例に係る外部照明装置の概略側面図で
ある。

【図５】第１実施例に係る外部照明装置の平面から見た
作用説明図である。

【図６】第１実施例に係る外部照明装置の側面から見た
作用説明図である。

【図７】自動車交通のトリップの組み合わせを示し、
（ａ）は家から家までの間に会社、客先、会社を経る場
合、（ｂ）は同病院、学校を経る場合、（ｃ）は同スー
パー、両親宅を経る場合、（ｄ）は配送センターから配
送センターまでの間にお店、お客を経る場合である。

【図８】基本的なトリップの組み合わせを示すブロック
図である。

【図９】図７（ａ）のトリップの最初の基本トリップで
ある家を出発して会社へ向かうトリップを分解した例を
示すブロック図である。

【図１０】道路と道路の結節点、種別を示す図表であ
る。

【図１１】不完全立体交差であるダイヤモンド型立体交
差点を示す概略平面図である。

【図１２】完全立体交差型としてのダイヤモンド型立体
交差点を示す概略平面図である。

【図１３】道路と路外駐車場とを示す概略平面図であ
る。

【図１４】駐車スペースが全面道路に直結しているもの
を示す概略平面図である。

【図１５】全体の流れを示すフローチャートである。

【図１６】右折の場合の詳細処理を示すフローチャート
である。

【図１７】交差点を右折する場合の状況図である。

【図１８】交差点を右折する場合の状況図である。

【図１９】移動障害物検出時のフローチャートである。

【図２０】交差点を右折する時の状況図である。

【図２１】交差点を右折する時の状況図である。

【図２２】交差点を右折する時の状況図である。

【図２３】交差点を右折する時の状況図である。

【図２４】交差点を右折する時の状況図である。

【図２５】交差点を右折する時の状況図である。

【図２６】駐車場と道路との関係を示す平面図である。

【図２７】左折の場合の詳細処理を示すフローチャート
である。

【図２８】交差点を左折する場合の状況図である。

【図２９】交差点を左折する場合の状況図である。

【図３０】交差点を左折する場合の状況図である。

【図３１】交差点を左折する場合の状況図である。

【図３２】道路から駐車場に左折する場合の状況図であ
る。

【図３３】横断歩道を検知した場合の詳細処理を示すフ
ローチャートである。

【図３４】横断歩道を検知した場合の詳細処理を示すフ
ローチャートである。

【図３５】前方に横断歩道を検知した場合の状況図であ
る。

【図３６】前方に横断歩道を検知した場合の状況図であ
る。

【図３７】前方に横断歩道を検知した場合の状況図であ
る。

【図３８】前方に横断歩道を検知した場合の状況図であ
る。

【図３９】前方に横断歩道を検知した場合の状況図であ
る。

【図４０】前方に横断歩道を検知した場合の状況図であ
る。

【図４１】前方に横断歩道を検知した場合の状況図であ
る。

【図４２】左側だけ照射を行なう状況図である。

【図４３】左右へ照射する状況図である。

【図４４】左側に照射する状況図である。

【図４５】右側に照射する状況図である。

【図４６】照射を行なわない状況図である。

【図４７】右左折の処理を切り替えるフローチャートで
ある。

【図４８】車両が道路外の場所に存在する場合の詳細処
理を示すフローチャートである。

【図４９】車両が道路外の場所に存在する場合の詳細処
理を示すフローチャートである。

【図５０】駐車場から道路に出る場合の状況図である。

【図５１】駐車場から道路に出る場合の状況図である。

【図５２】駐車場から道路に出る場合の状況図である。

【図５３】右左折の詳細処理を示すフローチャートであ
る。

【図５４】駐車場から道路に出る場合の状況図である。

【図５５】本発明の実施の形態に係る第２実施例の全体
処理を示すフローチャートである。

【図５６】右左折及び直進の処理切り替えを示すフロー
チャートである。

【図５７】右左折及び直進の切り替え処理を示すフロー
チャートである。

【図５８】駐車場から道路に出る時の状況図である。

【図５９】駐車場から道路に出る時の状況図である。

【符号の説明】

１ 外部照明装置 ３ 制御装置 ５ 移動障害物検知手段 ７ 移動障害物予測手段 ９ 経路環境検知手段 １１ 車両走行状態検知手段

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両前部に設けられ照射状態が可変な外
   部照明装置と、 前記車両の走行経路又はその近傍に存在する移動障害物
   を検知する移動障害物検知手段と、 前記車両が走行し又は走行しようとする経路の環境を検
   知する経路環境検知手段と、 前記検知された経路の環境の情報により前記車両が走行
   し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可
   能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、 前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断
   されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと
   判断されたときは、移動障害物が存在すると車両に接触
   する可能性のある位置を照射できる第２の状態で照射す
   ると共に、前記移動障害物を検知したときは移動障害物
   が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するよう
   に前記外部照明装置を制御する制御装置を設けたことを
   特徴とする車両用照明装置。
2. 【請求項２】 車両前部に設けられ照射状態が可変な外
   部照明装置と、 前記車両の走行経路又はその近傍に存在する移動障害物
   を検知する移動障害物検知手段と、 前記車両の走行状態を検知する車両走行状態検知手段
   と、 前記車両が走行し又は走行しようとする経路の環境を検
   知する経路環境検知手段と、 前記検知された車両の走行状態及び経路の環境の情報に
   より前記車両の走行し又は走行しようとする経路に移動
   障害物が存在する可能性の大小を判断する移動障害物予
   測手段と、 前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断
   されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと
   判断されたときは、移動障害物が存在すると車両に接触
   する可能性のある位置を照射できる第２の状態で照射す
   ると共に、前記移動障害物を検知したときは移動障害物
   が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するよう
   に前記外部照明装置を制御する制御装置を設けたことを
   特徴とする車両用照明装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の車両用照明装置で
   あって、 前記経路環境検知手段は、前記経路の環境として車両が
   走行し又は走行しようとする道路の種類を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された道路の種類
   により移動障害物が存在する可能性の大小を判断するこ
   とを特徴とする車両用照明装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３記載の車両用照明装置であ
   って、 前記制御装置は、前記経路に移動障害物が存在する可能
   性が小さいと判断されたとき、前記移動障害物の検知に
   より移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態
   で照射するように前記外部照明装置を制御することを特
   徴とする車両用照明装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかに記載の車両用
   照明装置であって、 前記経路環境検知手段は、前記経路の環境として車両が
   走行し又は走行しようとする経路の車両前方経路形状又
   は車両前方付帯施設の少なくとも一方を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された車両前方経
   路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方により移
   動障害物が存在する可能性の大小を判断することを特徴
   とする車両用照明装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の車両用照明装置であっ
   て、 前記車両走行状態検知手段は、車両が走行し又は走行し
   ようとする方向に対する右左折を検知し、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として
   車両前方に道路が交差する交差点を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対
   する右左折の情報により移動障害物の存在する可能性が
   大であると判断することを特徴とする車両用照明装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載の車両用照明装置であっ
   て、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方付帯施設として
   車両進行方向の横断歩道を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道に
   より移動障害物の存在する可能性が大であると判断する
   ことを特徴とする車両用照明装置。
8. 【請求項８】 請求項５記載の車両用照明装置であっ
   て、 前記車両走行状態検知手段は、車両が走行し又は走行し
   ようとする方向に対する右左折を検知し、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として
   車両前方に道路が交差する交差点及び前記車両前方付帯
   施設として車両前方の横断歩道を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対
   する右左折及び横断歩道により移動障害物の存在する可
   能性が大であると判断することを特徴とする車両用照明
   装置。
9. 【請求項９】 請求項６〜８のいずれかに記載の車両用
   照明装置であって、 前記車両走行状態検知手段は、左側通行の車両が走行し
   又は走行しようとする方向に対する右左折及び車両の現
   在位置を検知し、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として
   車両前方に道路が交差する交差点を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対
   する右折の情報により移動障害物の存在する可能性が大
   であると判断し、 前記制御手段は、前記車両の現在位置が前記検知された
   交差点の中であると判断されたとき、右折後の車両進行
   方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前
   記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御すること
   を特徴とする車両用照明装置。
10. 【請求項１０】 請求項６〜８のいずれかに記載の車両
    用照明装置であって、 前記車両走行状態検知手段は、左側通行の車両が走行し
    又は走行しようとする方向に対する右左折、車両の現在
    位置、及び車両の運動動作を検知し、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として
    車両前方に道路が交差する交差点を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対
    する左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大
    であると判断し、 前記制御手段は、前記車両の現在位置が前記検知された
    交差点の中で左折行動中であると判断されたとき、左折
    後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領
    域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を
    制御することを特徴とする車両用照明装置。
11. 【請求項１１】 請求項６〜８のいずれかに記載の車両
    用照明装置であって、 前記車両走行状態検知手段は、右側通行の車両が走行し
    又は走行しようとする方向に対する右左折及び車両の現
    在位置を検知し、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として
    車両前方に道路が交差する交差点を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対
    する左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大
    であると判断し、 前記制御手段は、前記車両の現在位置が前記検知された
    交差点の中であると判断されたとき、左折後の車両進行
    方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前
    記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御すること
    を特徴とする車両用照明装置。
12. 【請求項１２】 請求項６〜８のいずれかに記載の車両
    用照明装置であって、 前記車両走行状態検知手段は、右側通行の車両が走行し
    又は走行しようとする方向に対する右左折、車両の現在
    位置、及び車両の運動動作を検知し、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として
    車両前方に道路が交差する交差点を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対
    する右折の情報により移動障害物の存在する可能性が大
    であると判断し、 前記制御手段は、前記車両の現在位置が前記検知された
    交差点の中で右折行動中であると判断されたとき、右折
    後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領
    域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を
    制御することを特徴とする車両用照明装置。
13. 【請求項１３】 請求項５記載の車両用照明装置であっ
    て、 前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位置及び
    走行速度を検知し、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方付帯施設として
    横断歩道を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道に
    より移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、 前記制御手段は、前記車両の進行方向に対して右側又は
    左側の少なくとも一方に移動障害物を検知できなかった
    とき存在が仮想される移動障害物が道路の右端又は左端
    の少なくとも一方から車両の予測される横断歩道通過点
    に達する時間と車両が前記横断歩道通過点に達するまで
    の時間との比較を行い前者より後者が短いとき前記第２
    の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする
    車両用照明装置。
14. 【請求項１４】 請求項５記載の車両用照明装置であっ
    て、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状又は車
    両前方付帯施設の少なくとも一方として道路以外の地域
    と該地域内の車両の進行方向に対して交差する道路との
    境界を検知し、 前記移動障害物予測手段は、前記検知された境界により
    移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、 前記制御手段は、前記車両の進行方向の右側及び左側の
    少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で
    前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照
    明装置。
15. 【請求項１５】 請求項５記載の車両用照明装置であっ
    て、 前記移動障害物検知手段は、前記移動障害物の現在位
    置、移動速度、及び移動方向を検知し、 前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位置、及
    び走行速度を検知し、 前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状又は車
    両前方付帯施設の少なくとも一方として車両前方に道路
    が交差する交差点又は車両前方の横断歩道を検知し、 前記制御手段は、前記車両が前記交差点又は横断歩道の
    少なくとも一方を通過するときの位置及び前記移動障害
    物の位置を算出し、各時点で車両位置と移動障害物の位
    置とが交錯すると予測される軌跡上にあるときは前記第
    ３の状態で、同交錯しないと予測される軌跡上にあると
    きは前記第２の状態で前記外部照明装置を制御すること
    を特徴とする車両用照明装置。
16. 【請求項１６】 請求項１〜１５記載の車両用照明装置
    であって、 前記外部照明装置は、モータの駆動によりその光軸を動
    かすと共に、ズームレンズにより照射範囲を変えること
    により照射状態を可変にすることを特徴とする車両用照
    明装置。
17. 【請求項１７】 請求項１〜１６記載の車両用照明装置
    であって、 前記移動障害物検知手段は、車両前部に備えられた赤外
    線カメラであることを特徴とする車両用照明装置。
18. 【請求項１８】 請求項１〜１７記載の車両用照明装置
    であって、 前記経路環境検知手段は、車両前部に備えられた前方道
    路画像撮影用カメラであることを特徴とする車両用照明
    装置。