JP3617307B2 - 車両用照明装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の外部照明装置の照射状態を可変制御可能な車両用照明装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車両用照明装置としては、ヘッドランプやフォグランプなど主として車両に対して前方方向を照射し、夜間走行時の前方視認性を確保するものや、コーナリングランプのように車両が旋回する時に車両の側方を照射し側方視認性を確保するものがある。又、ヘッドランプなどは走行ビームとすれ違いビームとを切り替えることにより、対向車や先行車が存在した場合は、これを切り替えることにより対向車等に幻惑を与えないようにすることができるようにしている。
【０００３】
一方、最近では光軸や配光パターンを変更することで多彩な運転場面において最適な配光を提供しようとする技術も提案されている。即ち、道路状態や走行環境に応じて配光を適切に調節し、視認性向上を図ることのできる前照灯としては、特開平８−２０７６５６号公報に記載されている。対向車に幻惑を与えることなく対向車線側の歩行者を容易に発見することができる前照灯としては、特開平９−３９６４８号公報に記載されている。更に、障害物を検出した場合に障害物の前端部より下方を照射するように制御する前照灯としては、特開平７−１３７５７４号公報に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平８−２０７６５６号公報に記載されたものは、道路環境に応じて配光を制御するものであるが、ドライバはその都度視認したいものが違うため、ドライバがその時に視認したいと思う物、例えば歩行者に光が照射されないこともある。
【０００５】
又、特開平９−３９６４８号公報に記載されたものは、歩行者という視認対象物に絞って配光制御を行なっているが、対向車が検知されない場合でも常時歩行者のいる可能性のある場所を照射しているため、ドライバは必要以上に歩行者の存在可能性がある領域についての情報を処理しなければならず、疲労が増大するという問題がある。
【０００６】
更に、特開平７−１３７５７４号公報に記載されたものでは、逆に障害物を発見した時のみ、その障害物に配光を合わせるものであり、歩行者の存在可能性は何ら考慮されないものであり、前もってドライバに歩行者の出現を予告することができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、予め歩行者等が存在する可能性が高い環境に車両が入ったか否かを考慮して、外部照明装置の照射状態を変え、歩行者等の移動障害物をより的確に照射することのできる車両用照明装置の提供を課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両前部に設けられ照射状態が可変な外部照明装置と、前記車両の走行経路又はその近傍に位置する移動障害物の存在を検知し、移動障害物の存在を検知できたときには、その存在位置を検知する移動障害物検知手段と、前記車両の走行状態を検知する車両走行状態検知手段と、前記車両が走行し又は走行しようとする経路の環境を検知する経路環境検知手段と、前記検知された経路の環境の情報により前記車両が走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されないときは、車両の走行状態から算出した車両の経路の通過位置と、経路の環境の情報から算出した仮想する移動障害物の経路の通過位置とが交錯する条件から求まる、現時点での仮想する移動障害物の経路の通過位置を照射できる第２の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されたときは、移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明は、車両前部に設けられ照射状態が可変な外部照明装置と、前記車両の走行経路又はその近傍に位置する移動障害物の存在を検知し、移動障害物の存在を検知できたときには、その存在位置を検知する移動障害物検知手段と、前記車両の走行状態を検知する車両走行状態検知手段と、前記車両が走行し又は走行しようとする経路の環境を検知する経路環境検知手段と、前記検知された車両の走行状態及び経路の環境の情報により前記車両の走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されないときは、車両の走行状態から算出した車両の経路の通過位置と、経路の環境の情報から算出した仮想する移動障害物の経路の通過位置とが交錯する条件から求まる、現時点での仮想する移動障害物の経路の通過位置を照射できる第２の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されたときは、移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記経路の環境として車両が走行し又は走行しようとする道路の種類を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された道路の種類により移動障害物が存在する可能性の大小を判断することを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記制御装置は、前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたとき、前記移動障害物の検知により移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記経路の環境として車両が走行し又は走行しようとする経路の車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方により移動障害物が存在する可能性の大小を判断することを特徴とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項６記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記車両前方付帯施設として車両進行方向の横断歩道を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする。
【００１５】
請求項８の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点及び前記車両前方付帯施設として車両前方の横断歩道を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右左折及び横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする。
【００１６】
請求項９の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、左側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折及び車両の現在位置を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、左側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折、車両の現在位置、及び車両の運動動作を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中で左折行動中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項１１の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、右側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折及び車両の現在位置を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００１９】
請求項１２の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、右側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折、車両の現在位置、及び車両の運動動作を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中で右折行動中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００２０】
請求項１３の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位置及び走行速度を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方付帯施設として横断歩道を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の進行方向に対して右側又は左側の少なくとも一方に移動障害物を検知できなかったとき存在が仮想される移動障害物が道路の右端又は左端の少なくとも一方から車両の予測される横断歩道通過点に達する時間と車両が前記横断歩道通過点に達するまでの時間との比較を行い前者より後者が短いとき前記第２の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００２１】
請求項１４の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方として道路以外の地域と該地域内の車両の進行方向に対して交差する道路との境界を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された境界により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００２２】
請求項１５の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記移動障害物検知手段は、前記移動障害物の現在位置、移動速度、及び移動方向を検知し、前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位置、及び走行速度を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方として車両前方に道路が交差する交差点又は車両前方の横断歩道を検知し、前記制御装置は、前記車両が前記交差点又は横断歩道の少なくとも一方を通過するときの位置及び前記移動障害物の位置を算出し、各時点で車両位置と移動障害物の位置とが交錯すると予測される軌跡上にあるときは前記第３の状態で、同交錯しないと予測される軌跡上にあるときは前記第２の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００２３】
請求項１６の発明は、請求項１〜請求項１５のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記外部照明装置は、モータの駆動によりその光軸を動かすと共に、ズームレンズにより照射範囲を変えることにより照射状態を可変にすることを特徴とする。
【００２４】
請求項１７の発明は、請求項１〜請求項１６のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記移動障害物検知手段は、車両前部に備えられた赤外線カメラであることを特徴とする。
【００２５】
請求項１８の発明は、請求項１〜請求項１７のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、車両前部に備えられた前方道路画像撮影用カメラであることを特徴とする。
【００２６】
【発明の効果】
請求項１の発明では、移動障害物予測手段によって、検知された経路の環境の情報により車両が走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断することができる。
【００２７】
そして、経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは通常の第１の状態で照射することができる。従って、自動車専用道路等においては移動障害物を考慮せずに照射することができ、十分な照射範囲を確保することができる。
【００２８】
又、経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断されたときは移動障害物が存在すると車両に接触する可能性のある位置を第２の状態で照射することができると共に、移動障害物を検知したときは移動障害物が存在する位置を第３の状態で照射することができる。
【００２９】
従って、経路に移動障害物が存在する可能性が大きいときは移動障害物が検知されない場合でも第２の状態で照射することにより、移動障害物の出現を予測して照射することができる。
【００３０】
更に、移動障害物を検知したときは第３の状態による照射によって移動障害物を確実に照射することができる。従って、ドライバに必要以上の領域の情報処理を強いることがなく、疲労増大の抑制を図ることができると共に、移動障害物を確実に照射することができ、より安全性を向上させることができる。
【００３１】
請求項２の発明では、検知された車両の走行状態及び経路の環境の情報により車両の走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断することができる。そして、経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、自動車専用道路等においては移動障害物を考慮することなく第１の状態での照射によって十分な照射を行なうことができる。
【００３２】
又、経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断されたときは、移動障害物が存在すると車両に接触する可能性のある位置を第２の状態で照射することができると共に、移動障害物を検知したときは移動障害物が存在する位置を第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。
【００３３】
従って、経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断された場合でも、ドライバは必要以上に移動障害物、例えば歩行者の存在可能性がある領域について情報処理をする必要がなく、疲労軽減を図ることができる。又、移動障害物が検知されたときは移動障害物を確実に照射することができ、安全性を向上させることができる。
【００３４】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明の効果に加え、道路の種類によって移動障害物が存在する可能性の大小を判断することができ、例えば自動車専用道路と市街地の道路等とを確実に区別し、より的確な制御を行なうことができる。
【００３５】
請求項４の発明では、請求項１〜３の発明の効果に加え、移動障害物が存在する可能性が小さいと判断された場合でも、移動障害物が検知されたときは移動障害物が存在する位置を第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができ、より的確な照射で安全性を向上させることができる。
【００３６】
請求項５の発明では、請求項１〜４のいずれかの発明の効果に加え、車両前方経路形状または車両前方付帯施設の少なくとも一方により移動障害物が存在する可能性の大小を判断することができ、より確実な制御を行なうことができる。
【００３７】
請求項６の発明では、請求項５の発明の効果に加え、検知された交差点に対する右左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することができ、交差点に対する右左折時に移動障害物を検知したときはこれを的確に照射し、また移動障害物を検知しなかった場合でも第２の状態で照射するように外部照明装置を制御することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００３８】
請求項７の発明では、請求項６の発明の効果に加え、検知された横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することができ、横断歩道を渡り、或いは渡ろうとする歩行者等を的確に照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００３９】
請求項８の発明では、請求項５の発明の効果に加え、検知された交差点に対する右左折及び横断歩道の存在により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することができ、交差点での右左折時に、横断歩道を渡り、或いは渡ろうとする歩行者等を的確に照射し、或いは予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４０】
請求項９の発明では、請求項６〜８のいずれかの発明の効果に加え、左側通行の車両の走行において車両の現在位置が交差点の中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、車両が交差点の中に入ったとき、右折後の車両進行方向の歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは存在を予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４１】
請求項１０の発明では、請求項６〜８のいずれかの発明の効果に加え、左側通行の車両の走行において車両の現在位置が検知された交差点の中で左折行動中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、交差点の中で左折行動中に左折後の車両進行方向における歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４２】
請求項１１の発明では、請求項６〜８のいずれかの発明の効果に加え、右側通行の車両走行において車両の現在位置が検知された交差点の中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するよう外部照明装置を制御することができる。従って、車両が交差点の中に入ったとき、左折後の車両進行方向の歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４３】
請求項１２の発明では、請求項６〜８のいずれかの発明の効果に加え、右側通行の車両走行において車両の現在位置が検知された交差点の中で右折行動中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するよう外部照明装置を制御することができる。従って、交差点の中で右折行動中に右折後の車両進行方向の歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４４】
請求項１３の発明では、請求項５の発明の効果に加え、横断歩道の存在により移動障害物の存在する可能性が大であると判断され、車両の進行方向に対して右側又は左側の少なくとも一方に移動障害物を検知できなかったとき、存在が仮想される移動障害物が道路の右端又は左端の少なくとも一方から車両の予測される横断歩道通過点に達する時間と、車両が前記横断歩道通過点に達する時間との比較を行ない、前者より後者が短いとき、第２の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、横断歩道を渡ろうとする歩行者等が検知されない場合でも、横断歩道上に歩行者を予測して照射することができ、歩行者等が存在する可能性が大である横断歩道での的確な制御を行なうことができる。
【００４５】
請求項１４の発明では、請求項５の発明の効果に加え、道路以外の地域と該地域内の車両の進行方向に交差する道路との境界を検知することによって、移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、車両の進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。
【００４６】
請求項１５の発明では、請求項５の発明の効果に加え、車両が交差点又は横断歩道の少なくとも一方を通過するときの位置、及び歩行者等の移動障害物の位置を算出し、各時点で車両位置と歩行者等の位置とが交錯するときは、第３の状態で照射するように外部照明装置を制御し、交錯しないときは第２の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、交差点又は横断歩道において車両と歩行者等との交錯が予測される場合には、歩行者等を的確に照射することができ、また交錯が予測されないときは歩行者等を予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４７】
請求項１６の発明では、請求項１〜１５のいずれかの発明の効果に加え、モータの駆動によって外部照明装置の光軸を動かすと共に、ズームレンズにより照射範囲を変えることにより、その照射状態を可変にすることができ、より的確な照射状態の変更を行なうことができる。
【００４８】
請求項１７の発明では、請求項１〜１６のいずれかの発明の効果に加え、赤外線カメラによって、車両前方に存在する歩行者等の移動障害物の温度を検知し、歩行者等の存在する位置、移動方向、移動速度を検知することができる。従って、歩行者等の正確な検知によって、的確な制御を行なうことができる。
【００４９】
請求項１８の発明では、請求項１〜１７のいずれかの発明の効果に加え、前方道路、画像撮影用カメラによって、交差点や横断歩道等を検知することができ、的確な制御を行なうことができる。
【００５０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に示す実施例に基づいて説明する。
【００５１】
（第１実施例）
図１は本発明の第１実施例に係る車両用照明装置のブロック図であり、外部照明装置１を制御する制御装置３に対し、移動障害物検知手段５と、移動障害物予測手段７とからの信号が入力されるようになっている。移動障害物予測手段７には経路環境検知手段９と、車両走行状態検出手段１１とからの信号が入力されるようになっている。
【００５２】
前記外部照明装置１は照射範囲、照射方向等の照射状態が可変となっている。前記移動障害物検知手段５は車両の走行経路又はその近傍に存在する歩行者等の移動障害物を検知し、前記制御装置３に検知信号を入力するものである。前記移動障害物予測手段７は、前記経路環境検知手段９によって検知された経路の環境情報と前記車両走行状態検知手段１１による車両の走行状態の情報とにより、車両が走行し、又は走行しようとする経路に歩行者等が存在する可能性の大小を判断し、前記制御装置３に入力するものである。
【００５３】
なお、前記移動障害物予測手段７は経路環境検知手段９からの経路の環境の情報のみにより経路に歩行者等が存在する可能性の大小を判断し、制御装置３に入力する構成にすることもできる。
【００５４】
前記外部照明装置１は、図２に示すように、車両前部に設けられた左右のヘッドランプで構成され、内部に配光制御ランプ（後述）が格納されている。前記制御装置３はマイクロコンピュータ等によって構成され、図２に示す自動車のインストルメント１７内部等に配置されている。
【００５５】
前記移動障害物検知手段５は、図２のように、車両前部のグリル内に配置された赤外線カメラで構成され、車両前方に存在する移動障害物の温度、例えば歩行者の体温を検知することによって、歩行者の存在する位置、移動方向、移動速度を検知し、前記制御装置３に検知情報を入力するようになっている。
【００５６】
前記経路環境検知手段９は、図２のように、車両前部のグリル内に配置され、前記赤外線カメラで構成された移動障害物検知手段５と一体（但し、別体でも良い）の前方道路画像撮影用カメラで構成されている。これにより、前方道路の曲率や勾配、自車両の姿勢、横断歩道等の経路付帯施設の有無、交差点の有無、先行車や対向車の有無を検出し、その情報を移動障害物予測手段に入力するようになっている。
【００５７】
又、図２の例では、ＧＰＳ用のアンテナ１３が設けられ、ＧＰＳの情報より自車の位置を正確に知ることにより、地図情報データベース１５より車両の存在する地点の道路情報を得て、前記移動障害物予測手段７に情報として入力することもできる。さらに、図２では、インストルメント１７に環境照度センサ１９が設けられ、環境照度を測定し、その情報を前記制御装置３に入力するようになっている。
【００５８】
前記車両走行状態検知手段１１は、自動車のハンドル操舵角やウインカの左右点灯信号、車速信号などを車両から直接取得して、前記移動障害物予測手段７に情報を入力し、或いはナビゲーションシステム情報から車両の進行方向を検出して移動障害物予測手段７へ情報を入力する。この移動障害物予測手段７は前記制御装置３と同様に、マイクロコンピュータ等で構成されている。
【００５９】
前記制御装置３は経路に歩行者等の移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態（一般のハイビーム、ロービーム）で照射し、同大きいと判断されたときは、歩行者等が存在すると車両に接触する可能性のある位置を照射できる第２の状態で照射すると共に、前記移動障害物を検知したときは移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置１を制御するものである。
【００６０】
ここで、前記外部照明装置１を図３〜図６により更に説明する。
【００６１】
図３，図４はヘッドランプの配光制御ランプの概略構成を示し、図５，図６は作動状態を示している。図３は概略平面図であり、図４は概略側面図である。この図３，図４のように外部照明装置１は、本体２１内に光源２３を備え、２個のモータＭ１，Ｍ２及びズームレンズ２５を備えている。一方のモータＭ１はその駆動軸によって本体２１を図５のように左右方向に振るように駆動し、他方のモータＭ２はギア２７，２９を介し本体２１を図６のように上下方向に振るように駆動し、光軸の方向調整を行なうものである。ズームレンズ２５は、その調整によって照射範囲を変更する。
【００６２】
ところで、今日の自動車交通は様々なトリップの組み合わせによって構成されているといえる。例えば図７に示すようなものが代表的なものである。（ａ）は通勤目的のトリップを示しており、家を出発した自動車が会社に向かい、会社で打ち合わせなどの用事を済ませたあと、顧客と商談、打ち合わせを行うため、会社を出発して客先に向かう。客先での仕事が終われば会社に戻り、会社で客先での仕事の報告をした後、家に帰宅するといったものである。以下、（ｂ）は子供を病院につれていった後に学校へ送り届けるといった送迎のトリップ、（ｃ）はスーパーで買い物をした後に両親宅を訪問するといった買い物、訪問のトリップ、（ｄ）は配送センターを出た輸送車が、お店に行き荷物を引き取り、次にお客のところに行って荷物を渡し、配送センターへ戻ってくるといった物流トリップの例をそれぞれ示している。
【００６３】
ここからもわかるように各トリップは図８に示すような出発地を出発して目的地にたどり着くといった基本的なトリップの組み合わせだといえる。
【００６４】
図７（ａ）のトリップの最初の基本トリップである家を出発して会社へ向かうトリップを分解した例は図９のようになる。
【００６５】
出発地の家ではトリップが発生するまで家の車庫に自動車を保管している。トリップが発生すると出発地である家の車庫を出発した自動車は住宅地内の一般道路をいくつか経由した後、幹線道路へと出て、会社のある都市へ向かうことになる。幹線道路が都市に入ったら今度は都市内の一般道路をいくつか経由して最後に目的地である会社の駐車場に入って、自動車を駐車することでこのトリップは終了する。
【００６６】
このとき道路をいくつか経由してくるわけであるが、道路と道路の結節点には図１０の図表に示すような種類のものがある。
【００６７】
一般道路と一般道路、または一般道路と幹線道路の結節にはほとんどの場合、平面交差点を用いている。また、幹線道路と幹線道路の結節には平面交差点のほかに立体交差点も多数見られる。この立体交差点には基本的に二つの形があり、一つは平面交差を一つ以上含んでいる不完全立体交差型であり、もう一つは平面交差を一つも含まない完全立体交差型である。
【００６８】
不完全立体交差型には図１１に示すようなダイヤモンド型立体交差点がある。例えば道路Ｌ１が幹線道路、道路Ｌ２が一般道路とすると、道路Ｌ１の図上右側から来た車両が道路Ｌ２を図上上側方向に走行しようとすると、車線分流点Ｉ３で道路Ｌ１から連絡道路Ｌ３に入り、平面交差Ｉ１で右折することによって道路Ｌ２の上側方向へ向かう車線に入ることができる。また逆に道路Ｌ２を図上下側から来た車両が道路Ｌ１を図上右側方向に走行しようとすると、道路Ｌ２から平面交差Ｉ２で左折することによって連絡道路Ｌ４に入り、車線合流点Ｉ４で道路Ｌ２の右側方向へ向かう車線に入ることができる。このように不完全立体交差型では交通の流れの向きにより平面交差点で右左折を行なった後に連絡道路に入り、その連絡道路が結節する道路に合流するというパターンと、道路から分流し、連絡道路に入った後平面交差点で右左折することによって結節する道路に入るというパターンとがある。
【００６９】
完全立体交差型には図１２に示すようなダイヤモンド型立体交差点がある。このような完全立体交差型では基本的には車線の分流と合流によって交通を振り分けている。
【００７０】
次に幹線道路と自動車専用道路の結節には基本的に平面交差点は用いられず、幹線道路側に平面交差を有する不完全立体交差型もしくはどちらの道路にも平面交差を有さない完全立体交差型のいずれかで結節されている。
【００７１】
最後に自動車専用道路相互の結節は、基本的に平面交差は用いられず、完全立体交差型の立体交差で構成されている。
【００７２】
一方、トリップの末端である出発地と目的地での自動車の保管、駐車場所の形態は大きく分けて路外と路上とに分けられる。路外の駐車場所としては図１３に示すように駐車区画を区切って複数台の自動車を停めておくことができるスペース路外駐車場Ｋ１で駐車マスｋとその駐車マスｋにアクセスするための通路Ｌ５で構成されているもの、図１４の車両Ｃ１が駐車しているような形態で駐車スペースＫ２が前面道路Ｌ６に直結しているものなどがある。また、路上駐車は図１４の車両Ｃ２が行なっているような形態で道路Ｌ６の片側に寄せて行なうのが一般的である。前者の場合では駐車マスｋにアクセスするための通路Ｌ５と道路Ｌ６との結節点が駐車場の出入り口となり、後者の場合は駐車スペースＫ２と道路Ｌ６との境界がそのまま結節点となっている。
【００７３】
このようなトリップの中の交通結節点では相互の交通が交錯する可能性は、結節点と結節点との間の道路より高い。本願発明は、かかる点に着目したもので、相互の交通が交錯する場所等において的確な照射ができるようにしたものである。
【００７４】
次に処理全体の流れを図１５のフローチャートを用いて説明する。
【００７５】
まず、処理がスタートするとステップＳ１０１で車両が走行中か否かを判定する。走行中か否かの判断は車両のエンジンがＯＮになっていることや車両の走行速度が０でないことを検知することにより行なう。
【００７６】
このとき車両が走行していないと判断した場合は処理を終了させ、走行中であると判断されたときはステップＳ２０１に処理を移す。
【００７７】
ステップＳ２０１では、照明装置が点灯状態か否かを判断して点灯状態であればステップＳ３０１へ処理を移し、そうでなければステップＳ１０１へ処理を返す。ステップＳ３０１では、車両に搭載された環境照度センサ１９を用いて車両周囲の環境照度を測定し、測定された環境照度が設定された閾値以下であれば、車両周囲は暗いと判断してステップＳ４０１へ処理を移し、そうでなければステップＳ１２０１へ処理を移す。
【００７８】
ステップＳ４０１では、ナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両が走行している道路を検出して、走行道路が自動車専用道路でなければ経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断してステップＳ５０１へ処理を移し、そうであれば経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断してステップＳ１２０１へ処理を移す。
【００７９】
ステップＳ５０１では、車両に搭載された経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前方道路画像の情報や、ナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に道路が交差する交差点がないかを検出して、交差点があれば経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断してステップＳ６０１へ処理を移し、そうでなければ経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断してステップＳ１１０１へ処理を移す。
【００８０】
ステップＳ６０１では、ナビゲーションシステムの車両進路情報やウインカの出力信号などをもとに車両の交差点での進行方向を検知して、交差点で右左折するのであればステップＳ７０１へ処理を移し、そうでなければステップＳ１１０１へ処理を移す。
【００８１】
ステップＳ１１０１では、車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に横断歩道がないかを検出して、横断歩道があれば経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断してステップＳ７０２へ処理を移し、そうでなければ経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断してステップＳ７０３へ処理を移す。
【００８２】
ステップＳ７０１，ステップＳ７０２，ステップＳ７０３では、車両に搭載された移動障害物検知手段５としてのカメラで撮像された前方道路画像や、車両に搭載されたレーダ装置などの情報により車両の進行方向前方に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければそれぞれステップＳ８０１，ステップＳ８０２，ステップＳ１２０１へ処理を移し、移動障害物があればそれぞれステップＳ９０１，ステップＳ９０２，ステップＳ９０３へ処理を移す。
【００８３】
ステップＳ８０１，ステップＳ８０２では、車両の進路、車速などの情報をもとに車両がそのまま進行していくと接触する移動障害物が存在する可能性がある位置として領域を算出し、その領域を第２の状態として照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を制御し、それぞれステップＳ１００１，ステップＳ１００２へ処理を移す。
【００８４】
ステップＳ９０１，ステップＳ９０２では、検出された移動障害物が存在する位置を検出して、その位置を第３の状態として照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を制御し、それぞれステップＳ１００１，ステップＳ１００２へ処理を移す。
【００８５】
ステップＳ９０３では、検出された移動障害物が存在する位置を検出して、その位置を第３の状態として照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を制御し、それぞれステップＳ７０３へ処理を戻す。
【００８６】
ステップＳ１００１では、車両の現在位置を検知して、車両の現在位置が交差点を通過していればステップＳ１０１へ処理を戻し、そうでなければステップＳ７０１へ処理を戻す。
【００８７】
ステップＳ１００２では、車両の現在位置を検知して、車両の現在位置が横断歩道を通過していればステップＳ１０１へ処理を戻し、そうでなければステップＳ７０２へ処理を戻す。
【００８８】
ステップＳ１２０１では、制御装置３で照明装置１の配光を通常の第１の状態として制御し、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００８９】
次にステップＳ７０１，ステップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、右折の場合の詳細な処理を図１６のフローチャートと図１７の状況図とを用いて説明する。
【００９０】
ステップＳ１３０１では車両の現在位置Ｐ００１を検知して、車両が交差点内部にあればステップＳ１４０１へ処理を移し、そうでなければ処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ１４０１ではナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ３が交差点内を進む進路５０１を予測して移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、ステップＳ１５０１へ処理を移す。
【００９２】
ステップＳ１５０１では、車両Ｃ３の現在位置Ｐ００１から交差点の終了点Ｐ６０１までの距離ｄ１０１を測定し、ステップＳ１６０１へ処理を移す。
【００９３】
ステップＳ１６０１では、車両Ｃ３の現在の車速ｖ１０１を測定し、ステップＳ１７０１へ処理を移す。
【００９４】
ステップＳ１７０１では、車両Ｃ３が現在位置Ｐ００１から交差点終了点Ｐ６０１を通過するまでの時間ｔ０１を現在位置Ｐ００１から交差点の終了点Ｐ６０１までの距離ｄ１０１と車速ｖ１０１とから求め、ステップＳ１８０１へ処理を移す。
【００９５】
ステップＳ１８０１では車両Ｃ３が交差点を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ１９０１へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００１から交差点終了点Ｐ６０１までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ３の位置を表すとＰ１０１からＰ５０１までのような点になる。
【００９６】
ステップＳ１９０１では、車両に搭載された経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両Ｃ３が右折後の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２００１へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【００９７】
ステップＳ２００１では、車両の進路、車速などの情報をもとに車両が右折後の進行方向に対して右側で車両がそのまま進行していくと接触する移動障害物が存在する可能性がある領域Ａ１０１を算出し、ステップＳ２１０１へ処理を移す。
【００９８】
領域Ａ１０１の具体的な算出処理方法を説明すると、図１７において、予め、車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０１で交錯する仮想移送障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【００９９】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０１を通過するまでの時間ｔ０１が経過したときにＰ６０１に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０１のような大きな場所になる。
【０１００】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０１を通過するまでの時間ｔ０１が経過したときにＰ６０１に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０２のような小さな場所になる。
【０１０１】
この円７０１と円７０２で囲まれた範囲と車両の右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ１０１とする。
【０１０２】
ステップＳ２１０１では、ステップＳ２００１で算出された範囲Ａ１０１を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ２２０１へ処理を移す。
【０１０３】
ステップＳ２２０１では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両が右折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３０１へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１０４】
ステップＳ２３０１では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が右折後の進行方向に対して左側で車両がそのまま進行していくと接触する移動障害物が存在する可能性がある領域Ａ２０１を算出し、ステップＳ２４０１へ処理を移す。ステップＳ２００１で算出された円７０１と円７０２で囲まれた範囲と車両が右折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域が重なる部分を、算出する範囲Ａ２０１とする。
【０１０５】
ステップＳ２４０１ではステップＳ２２０１で算出された範囲Ａ２０１を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、右折処理を終了する。このとき照明装置１はステップＳ２１０１で照射した範囲Ａ１０１を照射範囲からはずさないように配光を制御されなければならない。
【０１０６】
次に車両Ｃ３が図１７の時点からΔｔ×２秒間だけ経過した場合についての状況を図１８を用いて説明する。
【０１０７】
車両Ｃ３はＰ２０２の地点まで進んでおり、先に説明した右折ロジックによれば、車両Ｃ３が交差点内を進む進路５０２を予測し、車両の現在位置Ｐ２０１から交差点の終了点Ｐ６０２までの距離ｄ１０２を測定し、車速ｖ１０２を測定する。また、車両Ｃ３が現在位置から交差点終了点Ｐ６０２を通過するまでの時間ｔ０２を現在位置から交差点の終了点Ｐ６０２までの距離ｄ１０２と車速ｖ１０２から求める。さらに、現在位置Ｐ２０２から交差点終了点Ｐ６０２までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ３の位置Ｐ３０２からＰ５０２までを算出し、車両が右折後の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物がなければ、車両が交差点終了点Ｐ６０１で交錯する仮想移動障害物を設定し、そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０１０８】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０２を通過するまでの時間ｔ０２が経過したときにＰ６０２に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０３のような場所になる。
【０１０９】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０２を通過するまでの時間ｔ０２が経過したときにＰ６０２に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０４のような場所になる。
【０１１０】
この円７０３と円７０４で囲まれた範囲と車両の右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ１０２とし、範囲Ａ１０２を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を前記同様に制御し、次に車両が右折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出された円７０３と円７０４とで囲まれた範囲と車両が右折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２０２とし、範囲Ａ２０２を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を前記同様に制御する。
【０１１１】
このように図１７と図１８の間で、時間がΔｔ×２秒経過して、照射範囲が始めＡ１０１，Ａ２０１であったのがＡ１０２，Ａ２０２となったように、車両Ｃ３の近傍へと移動する。
【０１１２】
次に移動障害物検出時ロジックについて図１９のフローチャートと図２０から図２５までの状況図を用いて説明する。
【０１１３】
まず、図１６メインフローチャートのステップＳ１９０１，ステップＳ２２０１で歩行者などの移動障害物８０１が存在していればこのフロー処理を開始する。
【０１１４】
ステップＳ２５では、検出された移動障害物８０１の位置を測定し、ステップＳ２６へ処理を移す。
【０１１５】
ステップＳ２６では、検出された移動障害物８０１の移動方向を測定し、ステップＳ２７へ処理を移す。
【０１１６】
ステップＳ２７では、検出された移動障害物８０１の移動速度を測定し、ステップＳ２８へ処理を移す。
【０１１７】
これらの情報は移動障害物の車両に搭載された経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などで得られた情報から同時に検出することもできる。
【０１１８】
ステップＳ２８では、移動障害物８０１の移動方向と移動速度から車両が交差点終了点Ｐ６０３を通過するまでの各時点での自動障害物８０１の位置を算出し、ステップＳ２９へ処理を移す。例えば、現在の移動障害物８０１の位置からΔｔ秒ごとの移動障害物８０１の位置を表すと、図２０のＡ３０１からＡ３０４までのような領域になる。
【０１１９】
ステップＳ２９では、ステップＳ１８０１で算出された車両Ｃ３が交差点を通過するまでの各時点での車両位置とステップＳ２８で算出された各時点での移動障害物８０１の位置とを比較して各時点ごとに車両Ｃ３の位置と移動障害物８０１の位置とが交錯する場合はステップＳ３０へ処理を移し、各時点ごとで車両Ｃ３の位置と移動障害物８０１の位置が交錯しない場合は移動障害物検出時ロジックを終了し、図１６のメインフローチャートの▲３▼の部分へ処理を戻す。
【０１２０】
図２０では移動障害物８０１のΔｔ×４秒後の位置Ａ３０４が車両Ｃ３のΔｔ×４秒後の位置と交錯している。また、図２４のように検出された移動障害物８０２，８０３のような場合は、車両Ｃ３が交差点を通過するまでの各時点での車両位置とそれぞれの移動障害物の各時点での位置とは前記のように交錯すると予測される軌跡上にはない。この場合は図２５に示すように移動障害物が存在した場合、車両Ｃ３がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ１０４を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。
【０１２１】
ステップＳ３０では、ステップＳ２００１で検出された移動障害物８０１を含むような範囲ステップＳ１０３を照明装置が照射するように制御装置３で照明装置１の配光を制御し、移動障害物検出時ロジックを終了し処理を図１６のメインフローチャートの▲４▼の部分へ処理を戻す。
【０１２２】
また、図２２に示すように移動障害物検知手段５が同一方向に複数の移動障害物８０４，８０５を検知した場合、図２３に示すように検出されたすべての移動障害物を包括するような照射範囲Ａ１０３Ｂを照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の状態で制御する。
【０１２３】
このロジックを応用することにより交差点でないような場所でも同様な処理を行なうことができる。例えば図２６に示すように道路Ｌ６を走行してきた車両Ｃ４は路外駐車場へ右折進入しようとして処理を行ない、範囲Ａ１０５，Ａ２０５を照射するようにすることもできる。
【０１２４】
次に前記図１５のステップＳ７０１，ステップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、左折の場合の詳細な処理を図２７のフローチャートと図２８，図２９の状況図を用いて説明する。
【０１２５】
まず、図２８の状況について説明する。
【０１２６】
ステップＳ３１０２では車両Ｃ５が左折行動に入ったか否かを検知して、車両が左折行動に入ったのであればステップＳ１４０２へ処理を移し、そうでなければ左折処理を終了する。左折行動に入ったと判断する方法としては、ウインカーの動作状況を検知して、左側のウインカーを作動させていれば左折行動に入ったと判断する方法、左折車線に入ったことを検知する方法、車両が左側に車両を寄せたことを検知する方法があり、また、あらかじめ交差点からの距離を設定しておき、その距離よりも車両が交差点に近づいたら左折行動に入ったとする方法などがあり、これらを一つないしは複数組み合わせることによって左折行動に入ったことを検知する。図２８では車両Ｃ５がＰ１５０４の位置からＰ００４へ進行したときに左側に車両を寄せたことを検知して左折行動に入ったと判断している。
【０１２７】
ステップＳ１４０２ではナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ５が交差点内を進む進路５０４を予測し、ステップＳ１５０２へ処理を移す。
【０１２８】
ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ００４から交差点の終了点Ｐ１４０４までの距離ｄ１０４を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。
【０１２９】
ステップＳ１６０２では車速ｖ１０４を測定し、ステップＳ１７０２へ処理を移す。
【０１３０】
ステップＳ１７０２では車両Ｃ５が現在位置Ｐ００４から交差点終了点Ｐ１４０４を通過するまでの時間ｔ０４を現在位置Ｐ００４から交差点の終了点Ｐ１４０４までの距離ｄ１０４と車速ｖ１０４とから求め、ステップＳ１８０２へ処理を移す。
【０１３１】
ステップＳ１８０２では車両Ｃ５が交差点を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ１３０２へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００４から交差点終了点Ｐ１４０４までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ５の位置を表すとＰ１０４からＰ１３０４までのような点になる。
【０１３２】
ステップＳ１３０２では車両が交差点内部にあればステップＳ１９０２へ処理を移し、そうでなければＳ２２０２へ処理を移す。図２８の場合、車両Ｃ５はまだ交差点に入っていないと判断されるケースである。
【０１３３】
ステップＳ２２０２では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両が左折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３０２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１３４】
ステップＳ２３０３では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両Ｃ５がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２０６を算出し、ステップＳ２４０２へ処理を移す。具体的な処理方法を説明する。あらかじめ、車両が交差点終了点Ｐ１４０４で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０４を通過するまでの時間ｔ０４が経過したときにＰ１４０４に到達していると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０５のような場所になる。
【０１３５】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０４を通過するまでの時間ｔ０４が経過したときにＰ１４０４に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０６のような場所になる。この円７０５と円７０６で囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２０６とする。
【０１３６】
ステップＳ２４０２ではステップＳ２２０２で算出された範囲Ａ２０６を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、左折処理を終了する。
【０１３７】
図２９は図２８の時点からΔｔ×８秒間だけ経過した状況である。
【０１３８】
ステップＳ１４０２ではナビゲーションシステムの車両の進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ５が交差点内を進む進路５０５を予測し、ステップＳ１５０２へ処理を移す。
【０１３９】
ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ８０５から交差点の終了点Ｐ１４０５までの距離ｄ１０５を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。
【０１４０】
ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ８０５から交差点の終了点Ｐ１４０５までの距離ｄ１０５を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。
【０１４１】
ステップＳ１６０２では車速ｖ１０５を測定し、ステップＳ１７０２へ処理を移す。
【０１４２】
ステップＳ１７０２では車両Ｃ５を現在位置Ｐ８０５から交差点終了点Ｐ１４０５を通過するまでの時間ｔ０５を現在位置Ｐ８０５から交差点の終了点Ｐ１４０５までの距離ｄ１０５と車速ｖ１０５から求め、ステップＳ１８０２へ処理を移す。
【０１４３】
ステップＳ１８０２では車両Ｃ５が交差点を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ１９０２へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ８０５から交差点終了点Ｐ１４０５までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ５の位置を表すとＰ９０５からＰ１３０５までのような点になる。
【０１４４】
ステップＳ１３０２では車両の現在位置Ｐ８０５を検知して、車両が交差点内部にあればステップＳ１９０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ２２０２へ処理を移す。図２９の場合、車両Ｃ５は交差点に入っていると判断されるケースである。
【０１４５】
ステップＳ１９０２では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両が左折後の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２００２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１４６】
ステップＳ２００２では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して右側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ１０７を算出し、ステップＳ２１０２へ処理を移す。具体的な処理方法を説明する。あらかじめ、車両が交差点終了点Ｐ１４０５で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０１４７】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０５を通過するまでの時間５０５が経過したときにＰ１４０５に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０７のような場所になる。
【０１４８】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０５を通過するまでの時間ｔ０５が経過したときにＰ１４０５に到達していると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０８のような場所になる。
【０１４９】
この円７０７と円７０８で囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ１０７とする。
【０１５０】
ステップＳ２１０２ではステップＳ２００２で算出された範囲Ａ１０７を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ２２０２へ処理を移す。
【０１５１】
ステップＳ２２０２では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両が左折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３０２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１５２】
ステップＳ２３０２では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２０７を算出し、ステップＳ２４０２へ処理を移す。ステップＳ２００２で算出された円７０７と円７０８とで囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２０７とする。
【０１５３】
ステップＳ２４０２ではステップＳ２２０２で算出された範囲Ａ２０７を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、右折処理を終了する。このとき照明装置１はＡ２１０２で照射した範囲Ａ１０７を照射範囲からはずさないように配光を制御されなければならない。
【０１５４】
次に車両Ｃ５が図２９の時点からΔｔ×３秒間だけ経過した場合についての状況を図３０を用いて説明する。
【０１５５】
車両Ｃ５はＰ１１０６の地点まで進んでおり、先に説明した左折ロジックによれば、車両Ｃ５が交差点内を進む進路５０６を予測し、車両の現在位置Ｐ１１０６から交差点の終了点Ｐ１４０６までの距離ｄ１０６を測定し、車速ｖ１０２を測定する。また、車両Ｃ５が現在位置から交差点終了点Ｐ１４０６を通過するまでの時間ｔ０６を現在位置から交差点の終了点Ｐ１４０６までの距離ｄ１０６と車速ｖ１０６から求める。さらに、現在位置Ｐ１１０６から交差点終了点Ｐ１４０６までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ５の位置Ｐ１２０６からＰ１３０６までを算出し、車両が左折後の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物がなければ、車両が交差点終了点Ｐ１４０６で交錯する仮想移動障害物を設定し、そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０１５６】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０６を通過するまでの時間ｔ０６が経過したときにＰ１４０６に到達していると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０９のような場所になる。
【０１５７】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０６を通過するまでの時間ｔ０６が経過したときにＰ１４０６に到達していると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１０のような場所になる。この円７０９と円７１０で囲まれた範囲と車両の右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ１０８とし、範囲Ａ１０８を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。
【０１５８】
次に車両の左折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出された円７０９と円７１０で囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２０８とし、範囲Ａ２０８を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。
【０１５９】
このように図２９と図３０，３１の間で時間がΔｔ×３秒経過して、照射範囲が始めＡ１０７，Ａ２０７であったのがＡ１０８，Ａ２０８となったように、車両Ｃ５の近傍へと移動する。
【０１６０】
移動障害物検出ときのロジックについては前記図１９から図２５までを用いて説明した右折時の移動障害物検出時ロジックと略同じなので説明を省略する。このときの状況図は図３１のようになる。
【０１６１】
このロジックを応用することにより交差点でないような場所でも同様な処理を行なうことができる。例えば図３２に示すように道路Ｌ６を走行してきた車両は路外駐車場Ｋ１へ左折進入しようとしている。このとき駐車場Ｋ１の通路Ｌ６を交差する道路と見做して処理を行ない、車両がＣ６０１の位置にあった場合は範囲Ａ２０９を照射するように制御し、車両がＣ６０２の位置に移動するにしたがって範囲Ａ２０９は範囲Ａ２１０へ近づいていき、車両がＣ６０２の位置に達して左折を開始すると範囲Ａ１１０，Ａ２１０の両方を照射するようにすることもできる。
【０１６２】
次に図１５のステップＳ７０２，ステップＳ８０２，ステップＳ９０２の処理について、交差点以外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは交差点を直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合の詳細な処理を図３３，図３４のフローチャートと図３５から図３７の状況図を用いて説明する。
【０１６３】
ステップＳ３２０３ではナビゲーションシステムの地図情報や車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報などを用いて、検出された横断歩道がある場所の道路幅Ｂ０１を検知し、ステップＳ１４０３へ処理を移す。
【０１６４】
ステップＳ１４０３ではナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ７の進路５０７を予測し、ステップＳ１５０３へ処理を移す。
【０１６５】
ステップＳ１５０３では車両の現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄ１０７を測定し、ステップＳ１６０３へ処理を移す。
【０１６６】
ステップＳ１６０３では車速ｖ１０７と測定し、ステップＳ１７０３へ処理を移す。
【０１６７】
ステップＳ１７０３では車両Ｃ７が現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７を現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄ１０７と車速ｖ１０７とから求め、ステップＳ１８０３へ処理を移す。
【０１６８】
ステップＳ１８０３では車両Ｃ７が横断歩道を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ３３０３へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ７の位置を表すとＰ１０７からＰ３０７までのような点になる。
【０１６９】
ステップＳ３３０３では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報や対向車前照灯の儀か利を検知する光センサなどの情報などから車両Ｃ７の右前方に他の走行車が存在するか否かを検知して、他の走行車が存在しない場合はステップＳ１９０３へ処理を移し、そうでなければステップＳ３５０３へ処理を移す。
【０１７０】
ステップＳ１９０３では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ３４０３へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１７１】
ステップＳ３４０３では仮想する移動障害物９０１が道路の右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０１と車両が現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とを比較して、ｔｗ０１≧ｔ０７であれば、ステップＳ２００３へ処理を移し、ｔｗ０１＜ｔ０７であれば、ステップＳ３５０３へ処理を移す。仮想する移動障害物９０１の移動速度をｖｉと設定する。横断歩道がある場所の道路幅Ｂ０１と横断歩道通過点Ｐ４０７の情報から、道路右端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０１を求める。仮想する移動障害物９０１の移動速度ｖｉと道路右端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０１とから仮想する移動障害物９０１が道路の右端から車両の横断歩道通過点に達するまでの時間ｔｗ０１を算出する。
【０１７２】
ステップＳ２００３では、図３６のように車両の進路、車速などの情報をもとに車両が進行方向に対して右側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ１１１を算出し、ステップＳ２１０３へ処理を移す。範囲Ａ１１１は、仮想する移動障害物９０１の移動速度ｖｉと車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とから、仮想する移動障害物９０１が、車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７の間に移動する距離ｄｗ０２を求め、横断歩道通過点Ｐ４０７から横断歩道に沿って右側にｄｗ０２離れた点を中心とした範囲とする。
【０１７３】
ステップＳ２１０３ではステップＳ２００３で算出された範囲Ａ１１１を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ３６０３へ処理を移す。
【０１７４】
ステップＳ３５０３では制御装置３で外部照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、ステップＳ３６０３へ処理を移す。
【０１７５】
ステップＳ３６０３では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報や対向車前照灯の光を検知する光センサなどの情報などから車両Ｃ７の左前方に他の走行車が存在するか否かを検知して、他の走行車が存在しない場合はステップＳ２２０３へ処理を移し、そうでなければステップＳ３８０３へ処理を移す。
【０１７６】
ステップＳ２２０３では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ３７０３へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１７７】
ステップＳ３７０３では仮想する移動障害物９０２が道路の左端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０２と車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とを比較して、ｔｗ０２≧ｔ０７であれば、ステップＳ２３０３へ処理を移し、ｔｗ０１＜ｔ０７であれば、ステップＳ３８０３へ処理を移す。仮想する移動障害物９０２の移動速度をｖｉと設定する。横断歩道がある場所の道路幅Ｂ０１と横断歩道通過点Ｐ０４０７の情報とから、道路左端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０３を求める。
【０１７８】
仮想する移動障害物９０２の移動速度をｖｉと道路左端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０３とから仮想する移動障害物９０２が道路の左端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０２を算出する。
【０１７９】
ステップＳ２３０３では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が進行方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２１１を算出し、ステップＳ２４０３へ処理を移す。範囲Ａ２１１は仮想する移動障害物９０２の移動速度をｖｉと車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とから、仮想する移動障害物９０２が、車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７の間に移動する距離ｄｗ０４を求め、横断歩道通過点Ｐ４０７から横断歩道に沿って左側にｄｗ０４離れた点を中心とした範囲とする。
【０１８０】
ステップＳ２４０３ではステップＳ２３０３で算出された範囲Ａ２１１を照射するように制御装置３で照明装置１の配光を第２の状態で制御し、交差点以外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは交差点を直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合の処理を終了する。このときステップＳ２１０３を処理した場合は照明装置１はステップＳ２１０３で照射した範囲Ａ１１１を照射範囲からはずさないように配光を制御されなければならない。また、このときステップＳ３５０３を処理した場合は照明装置１は第１の状態で通常配光制御された右側の照射範囲からははずさないように配光を制御しなければならない。
【０１８１】
ステップＳ３８０３では制御装置３で照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、交差点以外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは交差点を直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合の処理を終了する。このときステップＳ２１０３を処理した場合は照明装置１はステップＳ２１０３で照射した範囲Ａ１１１を照射範囲からははずさないように配光を制御させなければならない。また、このときステップＳ３５０３を処理した場合は照明装置１は通常配光制御された右側の照射範囲からはずさないように配光を第１の状態で制御されなければならない。
【０１８２】
図３５では車両Ｃ７が横断歩道から十分離れているため、車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０１が右端から車両の横断歩道通過点に達する時間ｔｗ０１、車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０２が右端から車両の横断歩道通過点に達する時間ｔｗ０２とも車両が横断歩道通過点を通過する時間ｔ０７より短いため左右とも第１の状態で通常の配光制御を行なっている。
【０１８３】
図３６では車両Ｃ７が図３５の状態より時間が経過し、横断歩道に近づいている。この時点で車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０１が右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０１と車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とが等しくなり範囲Ａ１１１への照射を開始する。なお、車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０２が右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達する時間までのｔｗ０２はまだ車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７より短いため左側は通常の配光制御を行なっている。
【０１８４】
図３７では車両Ｃ７が図３６の状態より時間が経過し、さらに横断歩道に近づいている。この時点では車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０１が右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０１は車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７よりも長くなっているため範囲Ａ１１２は横断歩道上に移動している。また、車両進行方向の左側の仮想する移動障害物９０２と左端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０２と車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とが等しくなり領域Ａ２１１への照射を開始する。
【０１８５】
図３８から図４１は移動障害物検出時の処理の様子を示した図である。移動障害物検出時ロジックについて右折時の移動障害物検出時ロジックと同じなので説明を省略する。
【０１８６】
図４２〜図４６は様々なシーンでの前記照射の有無を示したものである。
【０１８７】
図４２では対向車Ｃ９が存在するため車両Ｃ８は右側の配光を通常の配光制御とし、左側だけ範囲Ａ２１２の第２又は第３の状態の照射を行なう。
【０１８８】
図４３では対向車Ｃ１１が存在するが中央分離帯が存在するため、対向車Ｃ１１へ配光が影響しないと判断されれば車両Ｃ１０は範囲Ａ１１３，Ａ２１３への第２又は第３の状態の照射を行なう。
【０１８９】
図４４では先行車Ｃ１３が存在するため車両Ｃ１２は右側の配光を通常の第１の状態の配光制御とし、左側だけ範囲Ａ２１４の第２又は第３の状態の照射を行なう。
【０１９０】
図４５では先行車Ｃ１５が存在するため車両Ｃ１４は左側の配光を通常の第１の状態の配光制御とし、右側だけ範囲Ａ１１５の第２又は第３の状態の照射を行なう。
【０１９１】
図４６では対向車１７と先行車Ｃ１８とが存在するため車両Ｃ１６は両側の配光を通常の第１の状態の配光制御とする。
【０１９２】
図１５のステップＳ７０１，ステップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、図４７に示すような判断を行なうことで右左折の処理を切り替えることができる。すなわち、ステップＳ４７０１ウインカの信号等により左折か否かの判断を行ない、ＹＥＳであれば、ステップＳ４７０２で左折時の処理、ＮＯであれば、ステップＳ４７０３で右折時の処理を行なう。
【０１９３】
次にステップＳ７０１，ステップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、車両が道路外の場所に存在する場合についての詳細な処理を図４８，図４９のフローチャートと図５０の状況図を用いて説明する。
【０１９４】
ステップＳ３９０４ではナビゲーションシステムの地図情報などで車両Ｃ１９が存在する位置が道路上であるか否かを判断して、車両Ｃ１９が存在する位置が道路上でなければステップＳ４４０４へ処理を移し、そうでなければ本処理を終了する。
【０１９５】
ステップＳ４００４ではナビゲーションシステムの地図情報や車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像などで車両Ｃ１９の進行方向に通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界があるかを検出して、通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界があればステップＳ３２０４へ処理を移し、そうでなければ本処理を終了する。
【０１９６】
ステップＳ３２０４ではナビゲーションシステムの地図情報や車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報などを用いて、検出された通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８の通路幅Ｂ０１を検知し、ステップＳ１４０４へ処理を移す。
【０１９７】
ステップＳ１４０４ではナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ１９の進路５０９を予測し、ステップＳ１５０４へ処理を移す。
【０１９８】
ステップＳ１５０４では車両の現在位置Ｐ００８から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０８を測定し、ステップＳ１６０４へ処理を移す。
【０１９９】
ステップＳ１６０４では車速ｖ１０８を測定し、ステップＳ１７０４へ処理を移す。
【０２００】
ステップＳ１７０４では車両Ｃ１９が現在位置Ｐ００８から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０８を、現在位置Ｐ００８から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０８と車速ｖ１０８から求め、ステップＳ１８０４へ処理を移す。
【０２０１】
ステップＳ１８０４では車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５８０を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ３３０４へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００８から境界部分Ｐ５０８までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ１９の位置を表すとＰ１０８からＰ４０８までのような点になる。
【０２０２】
ステップＳ３３０４では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報などから車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在するか否かを検知して、視界を遮る遮蔽物が存在しない場合はステップＳ１９０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ３５０４へ処理を移す。
【０２０３】
ステップＳ１９０４では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２００４へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０２０４】
ステップＳ２００４では車両Ｃ１９の進路、車速などの情報をもとに車両Ｃ１９の進行方向に対して右側で移動障害物が存在した場合、車両Ｃ１９がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ１１６を算出し、ステップＳ２１０４へ処理を移す。具体的な処理方法を説明する。あらかじめ、車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０２０５】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０８が経過したときに、境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１１のような場所になる。
【０２０６】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、車両Ｃ１９が現時点から境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０８が経過したときに、境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１２のような場所になる。この円７１１と円７１２で囲まれた範囲と進行方向に対して右側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を算出する範囲Ａ１１６とする。
【０２０７】
ステップＳ２１０４ではステップＳ２００４で算出された範囲Ａ１１６を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ３６０４へ処理を移す。
【０２０８】
ステップＳ３５０４では制御装置３で外部照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、ステップＳ３６０４へ処理を移す。
【０２０９】
ステップＳ３６０４では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報などから車両Ｃ１９の左前方に視界を遮る遮蔽物が存在するか否かを検知して、視界を遮る遮蔽物が存在しない場合はステップＳ２２０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ３８０３へ処理を移す。
【０２１０】
ステップＳ２２０４では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３０４へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０２１１】
ステップＳ２３０４では車両Ｃ１９の進路、車速などの情報をもとに車両Ｃ１９の左折後の進行方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２１６を算出し、ステップＳ２４０４へ処理を移す。ステップＳ２００４で算出された円７１１と円７１２とで囲まれた範囲と車両の進行方向に対して左側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を算出する範囲Ａ２１６とする。
【０２１２】
ステップＳ２４０４ではステップＳ２２０４で算出された範囲Ａ２１６とする。
【０２１３】
ステップＳ２４０４ではステップＳ２２０４で算出された範囲Ａ２１６を照明装置が照射するように制御装置３で照明装置１の配光を制御し、本処理を終了する。このときステップＳ２１０４を処理した場合は照明装置１はステップＳ２１０４で照射した範囲Ａ１１６を照射範囲からははずさないように配光を制御されなければならない。また、このときステップＳ３５０４を処理した場合は照明装置１は通常配光の第１の状態で制御された右側の照射範囲からははずさないように配光を制御しなければならない。
【０２１４】
ステップＳ３８０４では制御装置３で照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、本処理を終了する。このときステップＳ２１０４を処理した場合は照明装置１はステップＳ２１０４で照射した範囲Ａ１１６を照射範囲からははずさないように配光を制御しなければならない。また、このときステップＳ３５０４を処理した場合は照明装置１は通常配光の第１の状態で制御された右側の照射範囲からははずさないように配光を制御しなければならない。
【０２１５】
次に車両Ｃ１９が図５０の時点からΔｔ×３秒間だけ経過した場合についての状況を図５１を用いて説明する。
【０２１６】
車両Ｃ１９はＰ３０９の地点まで進んでおり、先に説明したロジックは、検出された通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８の通路幅Ｂ０１を検知し、ナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ１９の進路５０９を予測し、車両Ｃ１９の現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０９を測定し、車速ｖ１０９を測定する。
【０２１７】
車両Ｃ１９が現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０９を、現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０９と車速ｖ１０９とから求める。
【０２１８】
現在位置Ｐ３０９から境界部分Ｐ５０８までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ１９の位置Ｐ４０９を算出し、車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在しない場合は、車両Ｃ１９の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければ、車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０２１９】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０９が経過したときに境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１３のような場所になる。
【０２２０】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０９が経過したときに境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１４のような場所になる。
【０２２１】
この円７１３と円７１４で囲まれた範囲と進行方向に対して右側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を算出する範囲Ａ１１７とし、範囲Ａ１１７を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在する場合は制御装置３で外部照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御する。
【０２２２】
次に車両Ｃ１９の左前方に視界を遮る遮蔽物が存在しない場合は、車両の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出された円７１１と円７１２で囲まれた範囲と進行方向に対して左側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２１７とし、範囲Ａ２１７を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。
【０２２３】
このように図５０と図５１の間で時間Δｔ×３秒経過して照射範囲が始めＡ１１６，Ａ２１６であったのがＡ１１７，Ａ２１７となるように、車両Ｃ１９の近傍へと移動した。
【０２２４】
図５２は図４８フローチャートのステップＳ３３０４で車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在すると判断されるような状況を示したものである。
【０２２５】
移動障害物検出時ロジックについて右折時の移動障害物検出時ロジックと略同じなので説明を省略する。
【０２２６】
また、図４８のフローチャートのステップＳ３９０４で車両Ｃ１９が存在する位置が道路Ｌ６上である場合、ステップＳ４００４で車両Ｃ１９の進行方向に通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界がない場合は処理は終了せず、図４７と同様の図５３に示すような右左折の判断ロジックステップＳ５３０１，Ｓ５３０２，Ｓ５３０３を入れることによって、３つの場面について状況に応じて切り替えることができるような処理にすることもできる。
【０２２７】
このロジックを使うことによって図５１で示した状況からさらに時間が経過して図５４のように車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた後、右左折のロジックとなる。車両Ｃ１９の位置が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界を通り過ぎた地点で処理が開始され、右折の場合はＡ１１８，Ａ２１８の範囲を照射し始め、車両Ｃ１９がＣ１９Ｒの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２０の位置へと移動してくる。また、左折の場合はＡ１１９，Ａ２１９の範囲を照射し始め、車両Ｃ１９がＣ１９Ｌの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２１の位置へと移動してくる。
【０２２８】
（第２実施例）
次に本発明の第２実施例を示す。
【０２２９】
基本構成は第１実施例で説明した図１と同じであるため説明を省略する。
【０２３０】
本実施例のフローチャートを図５５に示す。
【０２３１】
まず、処理がスタートするとステップＳ１０２で車両が走行中か否かを判定する。走行中か否かの判断は車両のエンジンがＯＮになっていることや車両の走行速度が０でないことを検知することにより行なう。
【０２３２】
このとき車両が走行していないと判断した場合は処理を終了させ、ステップＳ２０２に処理を移す。
【０２３３】
ステップＳ２０２では照明装置が点灯状態か否かを判断して点灯状態であればステップＳ３０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１０２へ処理を返す。
【０２３４】
ステップＳ３０２では車両に搭載されて環境照度センサ１９を用いて車両周囲の環境照度を測定し、測定された環境照度が設定された閾値以下であれば、車両周囲は暗いと判断してステップＳ４０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１２０２へ処理を移す。
【０２３５】
ステップＳ４０２ではナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両が走行している道路を検出して、走行道路が自動車専用道路でなければステップＳ５０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１２０２へ処理を移す。
【０２３６】
ステップＳ５０２では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に交差する道路がないかを検出して、交差する道路があればステップＳ６０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１１０２へ処理を移す。
【０２３７】
ステップＳ６０２ではナビゲーションシステムの車両進路情報やウインカーの出力信号などをもとに車両の交差点での進行方向を検知して、交差点で右左折するのであればステップＳ１１０３へ処理を移し、そうでなければステップＳ１１０２へ処理を移す。
【０２３８】
ステップＳ１１０２では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に横断歩道がないかを検出して、横断歩道があればステップＳ７０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ７０５へ処理を移す。
【０２３９】
ステップＳ１１０３では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両が右左折した先の道路に横断歩道があるかどうかを検出して、横断歩道があればステップＳ７０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ７０５へ処理を移す。
【０２４０】
ステップＳ７０４，ステップＳ７０５では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両の進行方向前方に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければそれぞれステップＳ８０４，ステップＳ１２０２へ処理を移し、移動障害物があればそれぞれステップＳ９０４，ステップＳ９０５へ処理を移す。
【０２４１】
ステップＳ８０４では車両の進路、車速などの情報をもとに移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと接触する可能性があると想定される範囲を算出し、その範囲を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ１００３へ処理を移す。
【０２４２】
ステップＳ９０４では検出された移動障害物が存在する位置を検知して、その位置を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の状態で制御し、それぞれステップＳ１００３へ処理を移す。
【０２４３】
ステップＳ９０５では検出された移動障害物が存在する位置を検知して、その位置を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の状態で制御し、それぞれステップＳ７０５へ処理を戻す。
【０２４４】
ステップＳ１００３では車両の現在位置を検知して、車両の現在位置が横断歩道を通過していればステップＳ１０２へ処理を戻し、そうでなければステップＳ７０４へ処理を戻す。
【０２４５】
ステップＳ１２０２では制御装置３で外部照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【０２４６】
次に各運転場面での処理であるが、これは第１の実施例と同じため、説明を省略する。
【０２４７】
ステップＳ７０４，ステップＳ８０４，ステップＳ９０４の処理について図５６に示すような判断を行なうことで右左折及び直進時の処理を切り替えることができる。すなわち、ステップＳ５６０１で直進か否かが判断され、直進であればステップＳ５６０２へ移行し、直進時の処理が行なわれる。ステップＳ５６０３で左折か否かの判断が行なわれ、左折であればステップＳ５６０４で左折時の処理が行なわれ、右折であれば、ステップＳ５６０５で右折時の処理が行なわれる。
【０２４８】
また、図４８，図４９のフローチャートのステップＳ３９０４で車両Ｃ１９が存在する位置が道路上であると判断された場合、ステップＳ４００４で車両Ｃ１９の進行方向に通路と道路との境界がない場合は処理を終了せず、図５６と同様の図５７に示すような右左折及び直進時の判断ロジックステップＳ５７０１，Ｓ５７０２，Ｓ５７０３，Ｓ５７０４，Ｓ５７０５を入れることによって、４つの場面について状況に応じて切り替えることができるような処理にすることもできる。
【０２４９】
このロジックを使うことによって図５１で示した状況からさらに時間が経過して図５８のように車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた後、駐車場出口付近に横断歩道がない場合は通常の第１の状態の配光制御となり、図５９のように車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた後、駐車場出口付近に横断歩道がある場合は右左折のロジックとなる。車両Ｃ１９の位置が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界を通り過ぎた地点で交差道路側に横断歩道を検出した場合は、この位置で処理が開始され、右折の場合はＡ１２２，Ａ２２２の範囲を照射し始め、車両Ｃ１９がＣ１９Ｒの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２４の位置へと移動してくる。また、左折の場合はＡ１２３，Ａ２２３の範囲を照射し始め車両Ｃ１９がＣ１９Ｌの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２５の位置へと移動してくる。
【０２５０】
以上本発明の実施の形態によれば、予め歩行者等が存在する可能性が高い道路環境に車両が入った時に車両と交錯する歩行者等が存在する可能性の高い領域を予測し、その場所を照射することによって、ドライバーに歩行者等の存在を注意しなければならないような運転シーンで、歩行者の存在有無情報を確実に伝えるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る第１実施例のブロック図である。
【図２】第１実施例に係る自動車の斜視図である。
【図３】第１実施例に係る外部照明装置の概略平面図である。
【図４】第１実施例に係る外部照明装置の概略側面図である。
【図５】第１実施例に係る外部照明装置の平面から見た作用説明図である。
【図６】第１実施例に係る外部照明装置の側面から見た作用説明図である。
【図７】自動車交通のトリップの組み合わせを示し、（ａ）は家から家までの間に会社、客先、会社を経る場合、（ｂ）は同病院、学校を経る場合、（ｃ）は同スーパー、両親宅を経る場合、（ｄ）は配送センターから配送センターまでの間にお店、お客を経る場合である。
【図８】基本的なトリップの組み合わせを示すブロック図である。
【図９】図７（ａ）のトリップの最初の基本トリップである家を出発して会社へ向かうトリップを分解した例を示すブロック図である。
【図１０】道路と道路の結節点、種別を示す図表である。
【図１１】不完全立体交差であるダイヤモンド型立体交差点を示す概略平面図である。
【図１２】完全立体交差型としてのダイヤモンド型立体交差点を示す概略平面図である。
【図１３】道路と路外駐車場とを示す概略平面図である。
【図１４】駐車スペースが全面道路に直結しているものを示す概略平面図である。
【図１５】全体の流れを示すフローチャートである。
【図１６】右折の場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１７】交差点を右折する場合の状況図である。
【図１８】交差点を右折する場合の状況図である。
【図１９】移動障害物検出時のフローチャートである。
【図２０】交差点を右折する時の状況図である。
【図２１】交差点を右折する時の状況図である。
【図２２】交差点を右折する時の状況図である。
【図２３】交差点を右折する時の状況図である。
【図２４】交差点を右折する時の状況図である。
【図２５】交差点を右折する時の状況図である。
【図２６】駐車場と道路との関係を示す平面図である。
【図２７】左折の場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図２８】交差点を左折する場合の状況図である。
【図２９】交差点を左折する場合の状況図である。
【図３０】交差点を左折する場合の状況図である。
【図３１】交差点を左折する場合の状況図である。
【図３２】道路から駐車場に左折する場合の状況図である。
【図３３】横断歩道を検知した場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図３４】横断歩道を検知した場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図３５】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図３６】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図３７】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図３８】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図３９】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図４０】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図４１】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図４２】左側だけ照射を行なう状況図である。
【図４３】左右へ照射する状況図である。
【図４４】左側に照射する状況図である。
【図４５】右側に照射する状況図である。
【図４６】照射を行なわない状況図である。
【図４７】右左折の処理を切り替えるフローチャートである。
【図４８】車両が道路外の場所に存在する場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図４９】車両が道路外の場所に存在する場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図５０】駐車場から道路に出る場合の状況図である。
【図５１】駐車場から道路に出る場合の状況図である。
【図５２】駐車場から道路に出る場合の状況図である。
【図５３】右左折の詳細処理を示すフローチャートである。
【図５４】駐車場から道路に出る場合の状況図である。
【図５５】本発明の実施の形態に係る第２実施例の全体処理を示すフローチャートである。
【図５６】右左折及び直進の処理切り替えを示すフローチャートである。
【図５７】右左折及び直進の切り替え処理を示すフローチャートである。
【図５８】駐車場から道路に出る時の状況図である。
【図５９】駐車場から道路に出る時の状況図である。
【符号の説明】
１ 外部照明装置
３ 制御装置
５ 移動障害物検知手段
７ 移動障害物予測手段
９ 経路環境検知手段
１１ 車両走行状態検知手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の外部照明装置の照射状態を可変制御可能な車両用照明装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車両用照明装置としては、ヘッドランプやフォグランプなど主として車両に対して前方方向を照射し、夜間走行時の前方視認性を確保するものや、コーナリングランプのように車両が旋回する時に車両の側方を照射し側方視認性を確保するものがある。又、ヘッドランプなどは走行ビームとすれ違いビームとを切り替えることにより、対向車や先行車が存在した場合は、これを切り替えることにより対向車等に幻惑を与えないようにすることができるようにしている。
【０００３】
一方、最近では光軸や配光パターンを変更することで多彩な運転場面において最適な配光を提供しようとする技術も提案されている。即ち、道路状態や走行環境に応じて配光を適切に調節し、視認性向上を図ることのできる前照灯としては、特開平８−２０７６５６号公報に記載されている。対向車に幻惑を与えることなく対向車線側の歩行者を容易に発見することができる前照灯としては、特開平９−３９６４８号公報に記載されている。更に、障害物を検出した場合に障害物の前端部より下方を照射するように制御する前照灯としては、特開平７−１３７５７４号公報に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平８−２０７６５６号公報に記載されたものは、道路環境に応じて配光を制御するものであるが、ドライバはその都度視認したいものが違うため、ドライバがその時に視認したいと思う物、例えば歩行者に光が照射されないこともある。
【０００５】
又、特開平９−３９６４８号公報に記載されたものは、歩行者という視認対象物に絞って配光制御を行なっているが、対向車が検知されない場合でも常時歩行者のいる可能性のある場所を照射しているため、ドライバは必要以上に歩行者の存在可能性がある領域についての情報を処理しなければならず、疲労が増大するという問題がある。
【０００６】
更に、特開平７−１３７５７４号公報に記載されたものでは、逆に障害物を発見した時のみ、その障害物に配光を合わせるものであり、歩行者の存在可能性は何ら考慮されないものであり、前もってドライバに歩行者の出現を予告することができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、予め歩行者等が存在する可能性が高い環境に車両が入ったか否かを考慮して、外部照明装置の照射状態を変え、歩行者等の移動障害物をより的確に照射することのできる車両用照明装置の提供を課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、車両前部に設けられ照射状態が可変な外部照明装置と、前記車両の走行経路又はその近傍に位置する移動障害物の存在を検知し、移動障害物の存在を検知できたときには、その存在位置を検知する移動障害物検知手段と、前記車両の走行状態を検知する車両走行状態検知手段と、前記車両が走行し又は走行しようとする経路の環境を検知する経路環境検知手段と、前記検知された経路の環境の情報により前記車両が走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されないときは、車両の走行状態から算出した車両の経路の通過位置と、経路の環境の情報から算出した仮想する移動障害物の経路の通過位置とが交錯する条件から求まる、現時点での仮想する移動障害物の経路の通過位置を照射できる第２の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されたときは、移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２の発明は、車両前部に設けられ照射状態が可変な外部照明装置と、前記車両の走行経路又はその近傍に位置する移動障害物の存在を検知し、移動障害物の存在を検知できたときには、その存在位置を検知する移動障害物検知手段と、前記車両の走行状態を検知する車両走行状態検知手段と、前記車両が走行し又は走行しようとする経路の環境を検知する経路環境検知手段と、前記検知された車両の走行状態及び経路の環境の情報により前記車両の走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されないときは、車両の走行状態から算出した車両の経路の通過位置と、経路の環境の情報から算出した仮想する移動障害物の経路の通過位置とが交錯する条件から求まる、現時点での仮想する移動障害物の経路の通過位置を照射できる第２の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されたときは、移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記経路の環境として車両が走行し又は走行しようとする道路の種類を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された道路の種類により移動障害物が存在する可能性の大小を判断することを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記制御装置は、前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたとき、前記移動障害物の検知により移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記経路の環境として車両が走行し又は走行しようとする経路の車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方により移動障害物が存在する可能性の大小を判断することを特徴とする。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項６記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記車両前方付帯施設として車両進行方向の横断歩道を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする。
【００１５】
請求項８の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点及び前記車両前方付帯施設として車両前方の横断歩道を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右左折及び横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする。
【００１６】
請求項９の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、左側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折及び車両の現在位置を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００１７】
請求項１０の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、左側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折、車両の現在位置、及び車両の運動動作を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中で左折行動中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００１８】
請求項１１の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、右側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折及び車両の現在位置を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００１９】
請求項１２の発明は、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、右側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折、車両の現在位置、及び車両の運動動作を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中で右折行動中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００２０】
請求項１３の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位置及び走行速度を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方付帯施設として横断歩道を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の進行方向に対して右側又は左側の少なくとも一方に移動障害物を検知できなかったとき存在が仮想される移動障害物が道路の右端又は左端の少なくとも一方から車両の予測される横断歩道通過点に達する時間と車両が前記横断歩道通過点に達するまでの時間との比較を行い前者より後者が短いとき前記第２の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００２１】
請求項１４の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方として道路以外の地域と該地域内の車両の進行方向に対して交差する道路との境界を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された境界により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、前記制御装置は、前記車両の進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００２２】
請求項１５の発明は、請求項５記載の車両用照明装置であって、前記移動障害物検知手段は、前記移動障害物の現在位置、移動速度、及び移動方向を検知し、前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位置、及び走行速度を検知し、前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方として車両前方に道路が交差する交差点又は車両前方の横断歩道を検知し、前記制御装置は、前記車両が前記交差点又は横断歩道の少なくとも一方を通過するときの位置及び前記移動障害物の位置を算出し、各時点で車両位置と移動障害物の位置とが交錯すると予測される軌跡上にあるときは前記第３の状態で、同交錯しないと予測される軌跡上にあるときは前記第２の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする。
【００２３】
請求項１６の発明は、請求項１〜請求項１５のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記外部照明装置は、モータの駆動によりその光軸を動かすと共に、ズームレンズにより照射範囲を変えることにより照射状態を可変にすることを特徴とする。
【００２４】
請求項１７の発明は、請求項１〜請求項１６のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記移動障害物検知手段は、車両前部に備えられた赤外線カメラであることを特徴とする。
【００２５】
請求項１８の発明は、請求項１〜請求項１７のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、前記経路環境検知手段は、車両前部に備えられた前方道路画像撮影用カメラであることを特徴とする。
【００２６】
【発明の効果】
請求項１の発明では、移動障害物予測手段によって、検知された経路の環境の情報により車両が走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断することができる。
【００２７】
そして、経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは通常の第１の状態で照射することができる。従って、自動車専用道路等においては移動障害物を考慮せずに照射することができ、十分な照射範囲を確保することができる。
【００２８】
又、経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断されたときは移動障害物が存在すると車両に接触する可能性のある位置を第２の状態で照射することができると共に、移動障害物を検知したときは移動障害物が存在する位置を第３の状態で照射することができる。
【００２９】
従って、経路に移動障害物が存在する可能性が大きいときは移動障害物が検知されない場合でも第２の状態で照射することにより、移動障害物の出現を予測して照射することができる。
【００３０】
更に、移動障害物を検知したときは第３の状態による照射によって移動障害物を確実に照射することができる。従って、ドライバに必要以上の領域の情報処理を強いることがなく、疲労増大の抑制を図ることができると共に、移動障害物を確実に照射することができ、より安全性を向上させることができる。
【００３１】
請求項２の発明では、検知された車両の走行状態及び経路の環境の情報により車両の走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断することができる。そして、経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、自動車専用道路等においては移動障害物を考慮することなく第１の状態での照射によって十分な照射を行なうことができる。
【００３２】
又、経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断されたときは、移動障害物が存在すると車両に接触する可能性のある位置を第２の状態で照射することができると共に、移動障害物を検知したときは移動障害物が存在する位置を第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。
【００３３】
従って、経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断された場合でも、ドライバは必要以上に移動障害物、例えば歩行者の存在可能性がある領域について情報処理をする必要がなく、疲労軽減を図ることができる。又、移動障害物が検知されたときは移動障害物を確実に照射することができ、安全性を向上させることができる。
【００３４】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明の効果に加え、道路の種類によって移動障害物が存在する可能性の大小を判断することができ、例えば自動車専用道路と市街地の道路等とを確実に区別し、より的確な制御を行なうことができる。
【００３５】
請求項４の発明では、請求項１〜３の発明の効果に加え、移動障害物が存在する可能性が小さいと判断された場合でも、移動障害物が検知されたときは移動障害物が存在する位置を第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができ、より的確な照射で安全性を向上させることができる。
【００３６】
請求項５の発明では、請求項１〜４のいずれかの発明の効果に加え、車両前方経路形状または車両前方付帯施設の少なくとも一方により移動障害物が存在する可能性の大小を判断することができ、より確実な制御を行なうことができる。
【００３７】
請求項６の発明では、請求項５の発明の効果に加え、検知された交差点に対する右左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することができ、交差点に対する右左折時に移動障害物を検知したときはこれを的確に照射し、また移動障害物を検知しなかった場合でも第２の状態で照射するように外部照明装置を制御することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００３８】
請求項７の発明では、請求項６の発明の効果に加え、検知された横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することができ、横断歩道を渡り、或いは渡ろうとする歩行者等を的確に照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００３９】
請求項８の発明では、請求項５の発明の効果に加え、検知された交差点に対する右左折及び横断歩道の存在により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することができ、交差点での右左折時に、横断歩道を渡り、或いは渡ろうとする歩行者等を的確に照射し、或いは予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４０】
請求項９の発明では、請求項６〜８のいずれかの発明の効果に加え、左側通行の車両の走行において車両の現在位置が交差点の中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、車両が交差点の中に入ったとき、右折後の車両進行方向の歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは存在を予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４１】
請求項１０の発明では、請求項６〜８のいずれかの発明の効果に加え、左側通行の車両の走行において車両の現在位置が検知された交差点の中で左折行動中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、交差点の中で左折行動中に左折後の車両進行方向における歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４２】
請求項１１の発明では、請求項６〜８のいずれかの発明の効果に加え、右側通行の車両走行において車両の現在位置が検知された交差点の中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するよう外部照明装置を制御することができる。従って、車両が交差点の中に入ったとき、左折後の車両進行方向の歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４３】
請求項１２の発明では、請求項６〜８のいずれかの発明の効果に加え、右側通行の車両走行において車両の現在位置が検知された交差点の中で右折行動中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するよう外部照明装置を制御することができる。従って、交差点の中で右折行動中に右折後の車両進行方向の歩行者等の移動障害物を的確に照射し、或いは予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４４】
請求項１３の発明では、請求項５の発明の効果に加え、横断歩道の存在により移動障害物の存在する可能性が大であると判断され、車両の進行方向に対して右側又は左側の少なくとも一方に移動障害物を検知できなかったとき、存在が仮想される移動障害物が道路の右端又は左端の少なくとも一方から車両の予測される横断歩道通過点に達する時間と、車両が前記横断歩道通過点に達する時間との比較を行ない、前者より後者が短いとき、第２の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、横断歩道を渡ろうとする歩行者等が検知されない場合でも、横断歩道上に歩行者を予測して照射することができ、歩行者等が存在する可能性が大である横断歩道での的確な制御を行なうことができる。
【００４５】
請求項１４の発明では、請求項５の発明の効果に加え、道路以外の地域と該地域内の車両の進行方向に交差する道路との境界を検知することによって、移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、車両の進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について第２，第３の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。
【００４６】
請求項１５の発明では、請求項５の発明の効果に加え、車両が交差点又は横断歩道の少なくとも一方を通過するときの位置、及び歩行者等の移動障害物の位置を算出し、各時点で車両位置と歩行者等の位置とが交錯するときは、第３の状態で照射するように外部照明装置を制御し、交錯しないときは第２の状態で照射するように外部照明装置を制御することができる。従って、交差点又は横断歩道において車両と歩行者等との交錯が予測される場合には、歩行者等を的確に照射することができ、また交錯が予測されないときは歩行者等を予測して照射することができ、より的確な制御を行なうことができる。
【００４７】
請求項１６の発明では、請求項１〜１５のいずれかの発明の効果に加え、モータの駆動によって外部照明装置の光軸を動かすと共に、ズームレンズにより照射範囲を変えることにより、その照射状態を可変にすることができ、より的確な照射状態の変更を行なうことができる。
【００４８】
請求項１７の発明では、請求項１〜１６のいずれかの発明の効果に加え、赤外線カメラによって、車両前方に存在する歩行者等の移動障害物の温度を検知し、歩行者等の存在する位置、移動方向、移動速度を検知することができる。従って、歩行者等の正確な検知によって、的確な制御を行なうことができる。
【００４９】
請求項１８の発明では、請求項１〜１７のいずれかの発明の効果に加え、前方道路、画像撮影用カメラによって、交差点や横断歩道等を検知することができ、的確な制御を行なうことができる。
【００５０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に示す実施例に基づいて説明する。
【００５１】
（第１実施例）
図１は本発明の第１実施例に係る車両用照明装置のブロック図であり、外部照明装置１を制御する制御装置３に対し、移動障害物検知手段５と、移動障害物予測手段７とからの信号が入力されるようになっている。移動障害物予測手段７には経路環境検知手段９と、車両走行状態検出手段１１とからの信号が入力されるようになっている。
【００５２】
前記外部照明装置１は照射範囲、照射方向等の照射状態が可変となっている。前記移動障害物検知手段５は車両の走行経路又はその近傍に存在する歩行者等の移動障害物を検知し、前記制御装置３に検知信号を入力するものである。前記移動障害物予測手段７は、前記経路環境検知手段９によって検知された経路の環境情報と前記車両走行状態検知手段１１による車両の走行状態の情報とにより、車両が走行し、又は走行しようとする経路に歩行者等が存在する可能性の大小を判断し、前記制御装置３に入力するものである。
【００５３】
なお、前記移動障害物予測手段７は経路環境検知手段９からの経路の環境の情報のみにより経路に歩行者等が存在する可能性の大小を判断し、制御装置３に入力する構成にすることもできる。
【００５４】
前記外部照明装置１は、図２に示すように、車両前部に設けられた左右のヘッドランプで構成され、内部に配光制御ランプ（後述）が格納されている。前記制御装置３はマイクロコンピュータ等によって構成され、図２に示す自動車のインストルメント１７内部等に配置されている。
【００５５】
前記移動障害物検知手段５は、図２のように、車両前部のグリル内に配置された赤外線カメラで構成され、車両前方に存在する移動障害物の温度、例えば歩行者の体温を検知することによって、歩行者の存在する位置、移動方向、移動速度を検知し、前記制御装置３に検知情報を入力するようになっている。
【００５６】
前記経路環境検知手段９は、図２のように、車両前部のグリル内に配置され、前記赤外線カメラで構成された移動障害物検知手段５と一体（但し、別体でも良い）の前方道路画像撮影用カメラで構成されている。これにより、前方道路の曲率や勾配、自車両の姿勢、横断歩道等の経路付帯施設の有無、交差点の有無、先行車や対向車の有無を検出し、その情報を移動障害物予測手段に入力するようになっている。
【００５７】
又、図２の例では、ＧＰＳ用のアンテナ１３が設けられ、ＧＰＳの情報より自車の位置を正確に知ることにより、地図情報データベース１５より車両の存在する地点の道路情報を得て、前記移動障害物予測手段７に情報として入力することもできる。さらに、図２では、インストルメント１７に環境照度センサ１９が設けられ、環境照度を測定し、その情報を前記制御装置３に入力するようになっている。
【００５８】
前記車両走行状態検知手段１１は、自動車のハンドル操舵角やウインカの左右点灯信号、車速信号などを車両から直接取得して、前記移動障害物予測手段７に情報を入力し、或いはナビゲーションシステム情報から車両の進行方向を検出して移動障害物予測手段７へ情報を入力する。この移動障害物予測手段７は前記制御装置３と同様に、マイクロコンピュータ等で構成されている。
【００５９】
前記制御装置３は経路に歩行者等の移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態（一般のハイビーム、ロービーム）で照射し、同大きいと判断されたときは、歩行者等が存在すると車両に接触する可能性のある位置を照射できる第２の状態で照射すると共に、前記移動障害物を検知したときは移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置１を制御するものである。
【００６０】
ここで、前記外部照明装置１を図３〜図６により更に説明する。
【００６１】
図３，図４はヘッドランプの配光制御ランプの概略構成を示し、図５，図６は作動状態を示している。図３は概略平面図であり、図４は概略側面図である。この図３，図４のように外部照明装置１は、本体２１内に光源２３を備え、２個のモータＭ１，Ｍ２及びズームレンズ２５を備えている。一方のモータＭ１はその駆動軸によって本体２１を図５のように左右方向に振るように駆動し、他方のモータＭ２はギア２７，２９を介し本体２１を図６のように上下方向に振るように駆動し、光軸の方向調整を行なうものである。ズームレンズ２５は、その調整によって照射範囲を変更する。
【００６２】
ところで、今日の自動車交通は様々なトリップの組み合わせによって構成されているといえる。例えば図７に示すようなものが代表的なものである。（ａ）は通勤目的のトリップを示しており、家を出発した自動車が会社に向かい、会社で打ち合わせなどの用事を済ませたあと、顧客と商談、打ち合わせを行うため、会社を出発して客先に向かう。客先での仕事が終われば会社に戻り、会社で客先での仕事の報告をした後、家に帰宅するといったものである。以下、（ｂ）は子供を病院につれていった後に学校へ送り届けるといった送迎のトリップ、（ｃ）はスーパーで買い物をした後に両親宅を訪問するといった買い物、訪問のトリップ、（ｄ）は配送センターを出た輸送車が、お店に行き荷物を引き取り、次にお客のところに行って荷物を渡し、配送センターへ戻ってくるといった物流トリップの例をそれぞれ示している。
【００６３】
ここからもわかるように各トリップは図８に示すような出発地を出発して目的地にたどり着くといった基本的なトリップの組み合わせだといえる。
【００６４】
図７（ａ）のトリップの最初の基本トリップである家を出発して会社へ向かうトリップを分解した例は図９のようになる。
【００６５】
出発地の家ではトリップが発生するまで家の車庫に自動車を保管している。トリップが発生すると出発地である家の車庫を出発した自動車は住宅地内の一般道路をいくつか経由した後、幹線道路へと出て、会社のある都市へ向かうことになる。幹線道路が都市に入ったら今度は都市内の一般道路をいくつか経由して最後に目的地である会社の駐車場に入って、自動車を駐車することでこのトリップは終了する。
【００６６】
このとき道路をいくつか経由してくるわけであるが、道路と道路の結節点には図１０の図表に示すような種類のものがある。
【００６７】
一般道路と一般道路、または一般道路と幹線道路の結節にはほとんどの場合、平面交差点を用いている。また、幹線道路と幹線道路の結節には平面交差点のほかに立体交差点も多数見られる。この立体交差点には基本的に二つの形があり、一つは平面交差を一つ以上含んでいる不完全立体交差型であり、もう一つは平面交差を一つも含まない完全立体交差型である。
【００６８】
不完全立体交差型には図１１に示すようなダイヤモンド型立体交差点がある。例えば道路Ｌ１が幹線道路、道路Ｌ２が一般道路とすると、道路Ｌ１の図上右側から来た車両が道路Ｌ２を図上上側方向に走行しようとすると、車線分流点Ｉ３で道路Ｌ１から連絡道路Ｌ３に入り、平面交差Ｉ１で右折することによって道路Ｌ２の上側方向へ向かう車線に入ることができる。また逆に道路Ｌ２を図上下側から来た車両が道路Ｌ１を図上右側方向に走行しようとすると、道路Ｌ２から平面交差Ｉ２で左折することによって連絡道路Ｌ４に入り、車線合流点Ｉ４で道路Ｌ２の右側方向へ向かう車線に入ることができる。このように不完全立体交差型では交通の流れの向きにより平面交差点で右左折を行なった後に連絡道路に入り、その連絡道路が結節する道路に合流するというパターンと、道路から分流し、連絡道路に入った後平面交差点で右左折することによって結節する道路に入るというパターンとがある。
【００６９】
完全立体交差型には図１２に示すようなダイヤモンド型立体交差点がある。このような完全立体交差型では基本的には車線の分流と合流によって交通を振り分けている。
【００７０】
次に幹線道路と自動車専用道路の結節には基本的に平面交差点は用いられず、幹線道路側に平面交差を有する不完全立体交差型もしくはどちらの道路にも平面交差を有さない完全立体交差型のいずれかで結節されている。
【００７１】
最後に自動車専用道路相互の結節は、基本的に平面交差は用いられず、完全立体交差型の立体交差で構成されている。
【００７２】
一方、トリップの末端である出発地と目的地での自動車の保管、駐車場所の形態は大きく分けて路外と路上とに分けられる。路外の駐車場所としては図１３に示すように駐車区画を区切って複数台の自動車を停めておくことができるスペース路外駐車場Ｋ１で駐車マスｋとその駐車マスｋにアクセスするための通路Ｌ５で構成されているもの、図１４の車両Ｃ１が駐車しているような形態で駐車スペースＫ２が前面道路Ｌ６に直結しているものなどがある。また、路上駐車は図１４の車両Ｃ２が行なっているような形態で道路Ｌ６の片側に寄せて行なうのが一般的である。前者の場合では駐車マスｋにアクセスするための通路Ｌ５と道路Ｌ６との結節点が駐車場の出入り口となり、後者の場合は駐車スペースＫ２と道路Ｌ６との境界がそのまま結節点となっている。
【００７３】
このようなトリップの中の交通結節点では相互の交通が交錯する可能性は、結節点と結節点との間の道路より高い。本願発明は、かかる点に着目したもので、相互の交通が交錯する場所等において的確な照射ができるようにしたものである。
【００７４】
次に処理全体の流れを図１５のフローチャートを用いて説明する。
【００７５】
まず、処理がスタートするとステップＳ１０１で車両が走行中か否かを判定する。走行中か否かの判断は車両のエンジンがＯＮになっていることや車両の走行速度が０でないことを検知することにより行なう。
【００７６】
このとき車両が走行していないと判断した場合は処理を終了させ、走行中であると判断されたときはステップＳ２０１に処理を移す。
【００７７】
ステップＳ２０１では、照明装置が点灯状態か否かを判断して点灯状態であればステップＳ３０１へ処理を移し、そうでなければステップＳ１０１へ処理を返す。ステップＳ３０１では、車両に搭載された環境照度センサ１９を用いて車両周囲の環境照度を測定し、測定された環境照度が設定された閾値以下であれば、車両周囲は暗いと判断してステップＳ４０１へ処理を移し、そうでなければステップＳ１２０１へ処理を移す。
【００７８】
ステップＳ４０１では、ナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両が走行している道路を検出して、走行道路が自動車専用道路でなければ経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断してステップＳ５０１へ処理を移し、そうであれば経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断してステップＳ１２０１へ処理を移す。
【００７９】
ステップＳ５０１では、車両に搭載された経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前方道路画像の情報や、ナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に道路が交差する交差点がないかを検出して、交差点があれば経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断してステップＳ６０１へ処理を移し、そうでなければ経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断してステップＳ１１０１へ処理を移す。
【００８０】
ステップＳ６０１では、ナビゲーションシステムの車両進路情報やウインカの出力信号などをもとに車両の交差点での進行方向を検知して、交差点で右左折するのであればステップＳ７０１へ処理を移し、そうでなければステップＳ１１０１へ処理を移す。
【００８１】
ステップＳ１１０１では、車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に横断歩道がないかを検出して、横断歩道があれば経路に移動障害物が存在する可能性が大きいと判断してステップＳ７０２へ処理を移し、そうでなければ経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断してステップＳ７０３へ処理を移す。
【００８２】
ステップＳ７０１，ステップＳ７０２，ステップＳ７０３では、車両に搭載された移動障害物検知手段５としてのカメラで撮像された前方道路画像や、車両に搭載されたレーダ装置などの情報により車両の進行方向前方に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければそれぞれステップＳ８０１，ステップＳ８０２，ステップＳ１２０１へ処理を移し、移動障害物があればそれぞれステップＳ９０１，ステップＳ９０２，ステップＳ９０３へ処理を移す。
【００８３】
ステップＳ８０１，ステップＳ８０２では、車両の進路、車速などの情報をもとに車両がそのまま進行していくと接触する移動障害物が存在する可能性がある位置として領域を算出し、その領域を第２の状態として照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を制御し、それぞれステップＳ１００１，ステップＳ１００２へ処理を移す。
【００８４】
ステップＳ９０１，ステップＳ９０２では、検出された移動障害物が存在する位置を検出して、その位置を第３の状態として照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を制御し、それぞれステップＳ１００１，ステップＳ１００２へ処理を移す。
【００８５】
ステップＳ９０３では、検出された移動障害物が存在する位置を検出して、その位置を第３の状態として照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を制御し、それぞれステップＳ７０３へ処理を戻す。
【００８６】
ステップＳ１００１では、車両の現在位置を検知して、車両の現在位置が交差点を通過していればステップＳ１０１へ処理を戻し、そうでなければステップＳ７０１へ処理を戻す。
【００８７】
ステップＳ１００２では、車両の現在位置を検知して、車両の現在位置が横断歩道を通過していればステップＳ１０１へ処理を戻し、そうでなければステップＳ７０２へ処理を戻す。
【００８８】
ステップＳ１２０１では、制御装置３で照明装置１の配光を通常の第１の状態として制御し、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００８９】
次にステップＳ７０１，ステップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、右折の場合の詳細な処理を図１６のフローチャートと図１７の状況図とを用いて説明する。
【００９０】
ステップＳ１３０１では車両の現在位置Ｐ００１を検知して、車両が交差点内部にあればステップＳ１４０１へ処理を移し、そうでなければ処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ１４０１ではナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ３が交差点内を進む進路５０１を予測して移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、ステップＳ１５０１へ処理を移す。
【００９２】
ステップＳ１５０１では、車両Ｃ３の現在位置Ｐ００１から交差点の終了点Ｐ６０１までの距離ｄ１０１を測定し、ステップＳ１６０１へ処理を移す。
【００９３】
ステップＳ１６０１では、車両Ｃ３の現在の車速ｖ１０１を測定し、ステップＳ１７０１へ処理を移す。
【００９４】
ステップＳ１７０１では、車両Ｃ３が現在位置Ｐ００１から交差点終了点Ｐ６０１を通過するまでの時間ｔ０１を現在位置Ｐ００１から交差点の終了点Ｐ６０１までの距離ｄ１０１と車速ｖ１０１とから求め、ステップＳ１８０１へ処理を移す。
【００９５】
ステップＳ１８０１では車両Ｃ３が交差点を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ１９０１へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００１から交差点終了点Ｐ６０１までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ３の位置を表すとＰ１０１からＰ５０１までのような点になる。
【００９６】
ステップＳ１９０１では、車両に搭載された経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両Ｃ３が右折後の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２００１へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【００９７】
ステップＳ２００１では、車両の進路、車速などの情報をもとに車両が右折後の進行方向に対して右側で車両がそのまま進行していくと接触する移動障害物が存在する可能性がある領域Ａ１０１を算出し、ステップＳ２１０１へ処理を移す。
【００９８】
領域Ａ１０１の具体的な算出処理方法を説明すると、図１７において、予め、車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０１で交錯する仮想移送障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【００９９】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０１を通過するまでの時間ｔ０１が経過したときにＰ６０１に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０１のような大きな場所になる。
【０１００】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０１を通過するまでの時間ｔ０１が経過したときにＰ６０１に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０２のような小さな場所になる。
【０１０１】
この円７０１と円７０２で囲まれた範囲と車両の右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ１０１とする。
【０１０２】
ステップＳ２１０１では、ステップＳ２００１で算出された範囲Ａ１０１を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ２２０１へ処理を移す。
【０１０３】
ステップＳ２２０１では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両が右折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３０１へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１０４】
ステップＳ２３０１では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が右折後の進行方向に対して左側で車両がそのまま進行していくと接触する移動障害物が存在する可能性がある領域Ａ２０１を算出し、ステップＳ２４０１へ処理を移す。ステップＳ２００１で算出された円７０１と円７０２で囲まれた範囲と車両が右折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域が重なる部分を、算出する範囲Ａ２０１とする。
【０１０５】
ステップＳ２４０１ではステップＳ２２０１で算出された範囲Ａ２０１を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、右折処理を終了する。このとき照明装置１はステップＳ２１０１で照射した範囲Ａ１０１を照射範囲からはずさないように配光を制御されなければならない。
【０１０６】
次に車両Ｃ３が図１７の時点からΔｔ×２秒間だけ経過した場合についての状況を図１８を用いて説明する。
【０１０７】
車両Ｃ３はＰ２０２の地点まで進んでおり、先に説明した右折ロジックによれば、車両Ｃ３が交差点内を進む進路５０２を予測し、車両の現在位置Ｐ２０１から交差点の終了点Ｐ６０２までの距離ｄ１０２を測定し、車速ｖ１０２を測定する。また、車両Ｃ３が現在位置から交差点終了点Ｐ６０２を通過するまでの時間ｔ０２を現在位置から交差点の終了点Ｐ６０２までの距離ｄ１０２と車速ｖ１０２から求める。さらに、現在位置Ｐ２０２から交差点終了点Ｐ６０２までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ３の位置Ｐ３０２からＰ５０２までを算出し、車両が右折後の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物がなければ、車両が交差点終了点Ｐ６０１で交錯する仮想移動障害物を設定し、そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０１０８】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０２を通過するまでの時間ｔ０２が経過したときにＰ６０２に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０３のような場所になる。
【０１０９】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ３が交差点終了点Ｐ６０２を通過するまでの時間ｔ０２が経過したときにＰ６０２に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０４のような場所になる。
【０１１０】
この円７０３と円７０４で囲まれた範囲と車両の右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ１０２とし、範囲Ａ１０２を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を前記同様に制御し、次に車両が右折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出された円７０３と円７０４とで囲まれた範囲と車両が右折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２０２とし、範囲Ａ２０２を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を前記同様に制御する。
【０１１１】
このように図１７と図１８の間で、時間がΔｔ×２秒経過して、照射範囲が始めＡ１０１，Ａ２０１であったのがＡ１０２，Ａ２０２となったように、車両Ｃ３の近傍へと移動する。
【０１１２】
次に移動障害物検出時ロジックについて図１９のフローチャートと図２０から図２５までの状況図を用いて説明する。
【０１１３】
まず、図１６メインフローチャートのステップＳ１９０１，ステップＳ２２０１で歩行者などの移動障害物８０１が存在していればこのフロー処理を開始する。
【０１１４】
ステップＳ２５では、検出された移動障害物８０１の位置を測定し、ステップＳ２６へ処理を移す。
【０１１５】
ステップＳ２６では、検出された移動障害物８０１の移動方向を測定し、ステップＳ２７へ処理を移す。
【０１１６】
ステップＳ２７では、検出された移動障害物８０１の移動速度を測定し、ステップＳ２８へ処理を移す。
【０１１７】
これらの情報は移動障害物の車両に搭載された経路環境検知手段９としてのカメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などで得られた情報から同時に検出することもできる。
【０１１８】
ステップＳ２８では、移動障害物８０１の移動方向と移動速度から車両が交差点終了点Ｐ６０３を通過するまでの各時点での自動障害物８０１の位置を算出し、ステップＳ２９へ処理を移す。例えば、現在の移動障害物８０１の位置からΔｔ秒ごとの移動障害物８０１の位置を表すと、図２０のＡ３０１からＡ３０４までのような領域になる。
【０１１９】
ステップＳ２９では、ステップＳ１８０１で算出された車両Ｃ３が交差点を通過するまでの各時点での車両位置とステップＳ２８で算出された各時点での移動障害物８０１の位置とを比較して各時点ごとに車両Ｃ３の位置と移動障害物８０１の位置とが交錯する場合はステップＳ３０へ処理を移し、各時点ごとで車両Ｃ３の位置と移動障害物８０１の位置が交錯しない場合は移動障害物検出時ロジックを終了し、図１６のメインフローチャートの▲３▼の部分へ処理を戻す。
【０１２０】
図２０では移動障害物８０１のΔｔ×４秒後の位置Ａ３０４が車両Ｃ３のΔｔ×４秒後の位置と交錯している。また、図２４のように検出された移動障害物８０２，８０３のような場合は、車両Ｃ３が交差点を通過するまでの各時点での車両位置とそれぞれの移動障害物の各時点での位置とは前記のように交錯すると予測される軌跡上にはない。この場合は図２５に示すように移動障害物が存在した場合、車両Ｃ３がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ１０４を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。
【０１２１】
ステップＳ３０では、ステップＳ２００１で検出された移動障害物８０１を含むような範囲ステップＳ１０３を照明装置が照射するように制御装置３で照明装置１の配光を制御し、移動障害物検出時ロジックを終了し処理を図１６のメインフローチャートの▲４▼の部分へ処理を戻す。
【０１２２】
また、図２２に示すように移動障害物検知手段５が同一方向に複数の移動障害物８０４，８０５を検知した場合、図２３に示すように検出されたすべての移動障害物を包括するような照射範囲Ａ１０３Ｂを照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の状態で制御する。
【０１２３】
このロジックを応用することにより交差点でないような場所でも同様な処理を行なうことができる。例えば図２６に示すように道路Ｌ６を走行してきた車両Ｃ４は路外駐車場へ右折進入しようとして処理を行ない、範囲Ａ１０５，Ａ２０５を照射するようにすることもできる。
【０１２４】
次に前記図１５のステップＳ７０１，ステップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、左折の場合の詳細な処理を図２７のフローチャートと図２８，図２９の状況図を用いて説明する。
【０１２５】
まず、図２８の状況について説明する。
【０１２６】
ステップＳ３１０２では車両Ｃ５が左折行動に入ったか否かを検知して、車両が左折行動に入ったのであればステップＳ１４０２へ処理を移し、そうでなければ左折処理を終了する。左折行動に入ったと判断する方法としては、ウインカーの動作状況を検知して、左側のウインカーを作動させていれば左折行動に入ったと判断する方法、左折車線に入ったことを検知する方法、車両が左側に車両を寄せたことを検知する方法があり、また、あらかじめ交差点からの距離を設定しておき、その距離よりも車両が交差点に近づいたら左折行動に入ったとする方法などがあり、これらを一つないしは複数組み合わせることによって左折行動に入ったことを検知する。図２８では車両Ｃ５がＰ１５０４の位置からＰ００４へ進行したときに左側に車両を寄せたことを検知して左折行動に入ったと判断している。
【０１２７】
ステップＳ１４０２ではナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ５が交差点内を進む進路５０４を予測し、ステップＳ１５０２へ処理を移す。
【０１２８】
ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ００４から交差点の終了点Ｐ１４０４までの距離ｄ１０４を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。
【０１２９】
ステップＳ１６０２では車速ｖ１０４を測定し、ステップＳ１７０２へ処理を移す。
【０１３０】
ステップＳ１７０２では車両Ｃ５が現在位置Ｐ００４から交差点終了点Ｐ１４０４を通過するまでの時間ｔ０４を現在位置Ｐ００４から交差点の終了点Ｐ１４０４までの距離ｄ１０４と車速ｖ１０４とから求め、ステップＳ１８０２へ処理を移す。
【０１３１】
ステップＳ１８０２では車両Ｃ５が交差点を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ１３０２へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００４から交差点終了点Ｐ１４０４までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ５の位置を表すとＰ１０４からＰ１３０４までのような点になる。
【０１３２】
ステップＳ１３０２では車両が交差点内部にあればステップＳ１９０２へ処理を移し、そうでなければＳ２２０２へ処理を移す。図２８の場合、車両Ｃ５はまだ交差点に入っていないと判断されるケースである。
【０１３３】
ステップＳ２２０２では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両が左折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３０２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１３４】
ステップＳ２３０３では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両Ｃ５がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２０６を算出し、ステップＳ２４０２へ処理を移す。具体的な処理方法を説明する。あらかじめ、車両が交差点終了点Ｐ１４０４で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０４を通過するまでの時間ｔ０４が経過したときにＰ１４０４に到達していると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０５のような場所になる。
【０１３５】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０４を通過するまでの時間ｔ０４が経過したときにＰ１４０４に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０６のような場所になる。この円７０５と円７０６で囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２０６とする。
【０１３６】
ステップＳ２４０２ではステップＳ２２０２で算出された範囲Ａ２０６を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、左折処理を終了する。
【０１３７】
図２９は図２８の時点からΔｔ×８秒間だけ経過した状況である。
【０１３８】
ステップＳ１４０２ではナビゲーションシステムの車両の進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ５が交差点内を進む進路５０５を予測し、ステップＳ１５０２へ処理を移す。
【０１３９】
ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ８０５から交差点の終了点Ｐ１４０５までの距離ｄ１０５を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。
【０１４０】
ステップＳ１５０２では車両の現在位置Ｐ８０５から交差点の終了点Ｐ１４０５までの距離ｄ１０５を測定し、ステップＳ１６０２へ処理を移す。
【０１４１】
ステップＳ１６０２では車速ｖ１０５を測定し、ステップＳ１７０２へ処理を移す。
【０１４２】
ステップＳ１７０２では車両Ｃ５を現在位置Ｐ８０５から交差点終了点Ｐ１４０５を通過するまでの時間ｔ０５を現在位置Ｐ８０５から交差点の終了点Ｐ１４０５までの距離ｄ１０５と車速ｖ１０５から求め、ステップＳ１８０２へ処理を移す。
【０１４３】
ステップＳ１８０２では車両Ｃ５が交差点を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ１９０２へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ８０５から交差点終了点Ｐ１４０５までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ５の位置を表すとＰ９０５からＰ１３０５までのような点になる。
【０１４４】
ステップＳ１３０２では車両の現在位置Ｐ８０５を検知して、車両が交差点内部にあればステップＳ１９０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ２２０２へ処理を移す。図２９の場合、車両Ｃ５は交差点に入っていると判断されるケースである。
【０１４５】
ステップＳ１９０２では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両が左折後の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２００２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１４６】
ステップＳ２００２では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して右側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ１０７を算出し、ステップＳ２１０２へ処理を移す。具体的な処理方法を説明する。あらかじめ、車両が交差点終了点Ｐ１４０５で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０１４７】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０５を通過するまでの時間５０５が経過したときにＰ１４０５に到達している仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０７のような場所になる。
【０１４８】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０５を通過するまでの時間ｔ０５が経過したときにＰ１４０５に到達していると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０８のような場所になる。
【０１４９】
この円７０７と円７０８で囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ１０７とする。
【０１５０】
ステップＳ２１０２ではステップＳ２００２で算出された範囲Ａ１０７を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ２２０２へ処理を移す。
【０１５１】
ステップＳ２２０２では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両が左折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３０２へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１５２】
ステップＳ２３０２では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が左折後の進行方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２０７を算出し、ステップＳ２４０２へ処理を移す。ステップＳ２００２で算出された円７０７と円７０８とで囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２０７とする。
【０１５３】
ステップＳ２４０２ではステップＳ２２０２で算出された範囲Ａ２０７を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、右折処理を終了する。このとき照明装置１はＡ２１０２で照射した範囲Ａ１０７を照射範囲からはずさないように配光を制御されなければならない。
【０１５４】
次に車両Ｃ５が図２９の時点からΔｔ×３秒間だけ経過した場合についての状況を図３０を用いて説明する。
【０１５５】
車両Ｃ５はＰ１１０６の地点まで進んでおり、先に説明した左折ロジックによれば、車両Ｃ５が交差点内を進む進路５０６を予測し、車両の現在位置Ｐ１１０６から交差点の終了点Ｐ１４０６までの距離ｄ１０６を測定し、車速ｖ１０２を測定する。また、車両Ｃ５が現在位置から交差点終了点Ｐ１４０６を通過するまでの時間ｔ０６を現在位置から交差点の終了点Ｐ１４０６までの距離ｄ１０６と車速ｖ１０６から求める。さらに、現在位置Ｐ１１０６から交差点終了点Ｐ１４０６までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ５の位置Ｐ１２０６からＰ１３０６までを算出し、車両が左折後の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物がなければ、車両が交差点終了点Ｐ１４０６で交錯する仮想移動障害物を設定し、そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０１５６】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０６を通過するまでの時間ｔ０６が経過したときにＰ１４０６に到達していると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７０９のような場所になる。
【０１５７】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ５が交差点終了点Ｐ１４０６を通過するまでの時間ｔ０６が経過したときにＰ１４０６に到達していると仮想する移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１０のような場所になる。この円７０９と円７１０で囲まれた範囲と車両の右折後の進行方向に対して右側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ１０８とし、範囲Ａ１０８を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。
【０１５８】
次に車両の左折後の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出された円７０９と円７１０で囲まれた範囲と車両の左折後の進行方向に対して左側の歩道エリアから交差点出口付近にかけての領域とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２０８とし、範囲Ａ２０８を照明装置が照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。
【０１５９】
このように図２９と図３０，３１の間で時間がΔｔ×３秒経過して、照射範囲が始めＡ１０７，Ａ２０７であったのがＡ１０８，Ａ２０８となったように、車両Ｃ５の近傍へと移動する。
【０１６０】
移動障害物検出ときのロジックについては前記図１９から図２５までを用いて説明した右折時の移動障害物検出時ロジックと略同じなので説明を省略する。このときの状況図は図３１のようになる。
【０１６１】
このロジックを応用することにより交差点でないような場所でも同様な処理を行なうことができる。例えば図３２に示すように道路Ｌ６を走行してきた車両は路外駐車場Ｋ１へ左折進入しようとしている。このとき駐車場Ｋ１の通路Ｌ６を交差する道路と見做して処理を行ない、車両がＣ６０１の位置にあった場合は範囲Ａ２０９を照射するように制御し、車両がＣ６０２の位置に移動するにしたがって範囲Ａ２０９は範囲Ａ２１０へ近づいていき、車両がＣ６０２の位置に達して左折を開始すると範囲Ａ１１０，Ａ２１０の両方を照射するようにすることもできる。
【０１６２】
次に図１５のステップＳ７０２，ステップＳ８０２，ステップＳ９０２の処理について、交差点以外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは交差点を直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合の詳細な処理を図３３，図３４のフローチャートと図３５から図３７の状況図を用いて説明する。
【０１６３】
ステップＳ３２０３ではナビゲーションシステムの地図情報や車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報などを用いて、検出された横断歩道がある場所の道路幅Ｂ０１を検知し、ステップＳ１４０３へ処理を移す。
【０１６４】
ステップＳ１４０３ではナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ７の進路５０７を予測し、ステップＳ１５０３へ処理を移す。
【０１６５】
ステップＳ１５０３では車両の現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄ１０７を測定し、ステップＳ１６０３へ処理を移す。
【０１６６】
ステップＳ１６０３では車速ｖ１０７と測定し、ステップＳ１７０３へ処理を移す。
【０１６７】
ステップＳ１７０３では車両Ｃ７が現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７を現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄ１０７と車速ｖ１０７とから求め、ステップＳ１８０３へ処理を移す。
【０１６８】
ステップＳ１８０３では車両Ｃ７が横断歩道を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ３３０３へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ７の位置を表すとＰ１０７からＰ３０７までのような点になる。
【０１６９】
ステップＳ３３０３では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報や対向車前照灯の儀か利を検知する光センサなどの情報などから車両Ｃ７の右前方に他の走行車が存在するか否かを検知して、他の走行車が存在しない場合はステップＳ１９０３へ処理を移し、そうでなければステップＳ３５０３へ処理を移す。
【０１７０】
ステップＳ１９０３では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ３４０３へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１７１】
ステップＳ３４０３では仮想する移動障害物９０１が道路の右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０１と車両が現在位置Ｐ００７から横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とを比較して、ｔｗ０１≧ｔ０７であれば、ステップＳ２００３へ処理を移し、ｔｗ０１＜ｔ０７であれば、ステップＳ３５０３へ処理を移す。仮想する移動障害物９０１の移動速度をｖｉと設定する。横断歩道がある場所の道路幅Ｂ０１と横断歩道通過点Ｐ４０７の情報から、道路右端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０１を求める。仮想する移動障害物９０１の移動速度ｖｉと道路右端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０１とから仮想する移動障害物９０１が道路の右端から車両の横断歩道通過点に達するまでの時間ｔｗ０１を算出する。
【０１７２】
ステップＳ２００３では、図３６のように車両の進路、車速などの情報をもとに車両が進行方向に対して右側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ１１１を算出し、ステップＳ２１０３へ処理を移す。範囲Ａ１１１は、仮想する移動障害物９０１の移動速度ｖｉと車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とから、仮想する移動障害物９０１が、車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７の間に移動する距離ｄｗ０２を求め、横断歩道通過点Ｐ４０７から横断歩道に沿って右側にｄｗ０２離れた点を中心とした範囲とする。
【０１７３】
ステップＳ２１０３ではステップＳ２００３で算出された範囲Ａ１１１を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ３６０３へ処理を移す。
【０１７４】
ステップＳ３５０３では制御装置３で外部照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、ステップＳ３６０３へ処理を移す。
【０１７５】
ステップＳ３６０３では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報や対向車前照灯の光を検知する光センサなどの情報などから車両Ｃ７の左前方に他の走行車が存在するか否かを検知して、他の走行車が存在しない場合はステップＳ２２０３へ処理を移し、そうでなければステップＳ３８０３へ処理を移す。
【０１７６】
ステップＳ２２０３では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ３７０３へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０１７７】
ステップＳ３７０３では仮想する移動障害物９０２が道路の左端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０２と車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とを比較して、ｔｗ０２≧ｔ０７であれば、ステップＳ２３０３へ処理を移し、ｔｗ０１＜ｔ０７であれば、ステップＳ３８０３へ処理を移す。仮想する移動障害物９０２の移動速度をｖｉと設定する。横断歩道がある場所の道路幅Ｂ０１と横断歩道通過点Ｐ０４０７の情報とから、道路左端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０３を求める。
【０１７８】
仮想する移動障害物９０２の移動速度をｖｉと道路左端から横断歩道通過点Ｐ４０７までの距離ｄｗ０３とから仮想する移動障害物９０２が道路の左端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０２を算出する。
【０１７９】
ステップＳ２３０３では車両の進路、車速などの情報をもとに車両が進行方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２１１を算出し、ステップＳ２４０３へ処理を移す。範囲Ａ２１１は仮想する移動障害物９０２の移動速度をｖｉと車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とから、仮想する移動障害物９０２が、車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７の間に移動する距離ｄｗ０４を求め、横断歩道通過点Ｐ４０７から横断歩道に沿って左側にｄｗ０４離れた点を中心とした範囲とする。
【０１８０】
ステップＳ２４０３ではステップＳ２３０３で算出された範囲Ａ２１１を照射するように制御装置３で照明装置１の配光を第２の状態で制御し、交差点以外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは交差点を直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合の処理を終了する。このときステップＳ２１０３を処理した場合は照明装置１はステップＳ２１０３で照射した範囲Ａ１１１を照射範囲からはずさないように配光を制御されなければならない。また、このときステップＳ３５０３を処理した場合は照明装置１は第１の状態で通常配光制御された右側の照射範囲からははずさないように配光を制御しなければならない。
【０１８１】
ステップＳ３８０３では制御装置３で照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、交差点以外の場所で横断歩道を検知した場合、もしくは交差点を直進する場合で進路前方に横断歩道がある場合の処理を終了する。このときステップＳ２１０３を処理した場合は照明装置１はステップＳ２１０３で照射した範囲Ａ１１１を照射範囲からははずさないように配光を制御させなければならない。また、このときステップＳ３５０３を処理した場合は照明装置１は通常配光制御された右側の照射範囲からはずさないように配光を第１の状態で制御されなければならない。
【０１８２】
図３５では車両Ｃ７が横断歩道から十分離れているため、車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０１が右端から車両の横断歩道通過点に達する時間ｔｗ０１、車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０２が右端から車両の横断歩道通過点に達する時間ｔｗ０２とも車両が横断歩道通過点を通過する時間ｔ０７より短いため左右とも第１の状態で通常の配光制御を行なっている。
【０１８３】
図３６では車両Ｃ７が図３５の状態より時間が経過し、横断歩道に近づいている。この時点で車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０１が右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０１と車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とが等しくなり範囲Ａ１１１への照射を開始する。なお、車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０２が右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達する時間までのｔｗ０２はまだ車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７より短いため左側は通常の配光制御を行なっている。
【０１８４】
図３７では車両Ｃ７が図３６の状態より時間が経過し、さらに横断歩道に近づいている。この時点では車両進行方向の右側の仮想する移動障害物９０１が右端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０１は車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７よりも長くなっているため範囲Ａ１１２は横断歩道上に移動している。また、車両進行方向の左側の仮想する移動障害物９０２と左端から車両の横断歩道通過点Ｐ４０７に達するまでの時間ｔｗ０２と車両が横断歩道通過点Ｐ４０７を通過するまでの時間ｔ０７とが等しくなり領域Ａ２１１への照射を開始する。
【０１８５】
図３８から図４１は移動障害物検出時の処理の様子を示した図である。移動障害物検出時ロジックについて右折時の移動障害物検出時ロジックと同じなので説明を省略する。
【０１８６】
図４２〜図４６は様々なシーンでの前記照射の有無を示したものである。
【０１８７】
図４２では対向車Ｃ９が存在するため車両Ｃ８は右側の配光を通常の配光制御とし、左側だけ範囲Ａ２１２の第２又は第３の状態の照射を行なう。
【０１８８】
図４３では対向車Ｃ１１が存在するが中央分離帯が存在するため、対向車Ｃ１１へ配光が影響しないと判断されれば車両Ｃ１０は範囲Ａ１１３，Ａ２１３への第２又は第３の状態の照射を行なう。
【０１８９】
図４４では先行車Ｃ１３が存在するため車両Ｃ１２は右側の配光を通常の第１の状態の配光制御とし、左側だけ範囲Ａ２１４の第２又は第３の状態の照射を行なう。
【０１９０】
図４５では先行車Ｃ１５が存在するため車両Ｃ１４は左側の配光を通常の第１の状態の配光制御とし、右側だけ範囲Ａ１１５の第２又は第３の状態の照射を行なう。
【０１９１】
図４６では対向車１７と先行車Ｃ１８とが存在するため車両Ｃ１６は両側の配光を通常の第１の状態の配光制御とする。
【０１９２】
図１５のステップＳ７０１，ステップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、図４７に示すような判断を行なうことで右左折の処理を切り替えることができる。すなわち、ステップＳ４７０１ウインカの信号等により左折か否かの判断を行ない、ＹＥＳであれば、ステップＳ４７０２で左折時の処理、ＮＯであれば、ステップＳ４７０３で右折時の処理を行なう。
【０１９３】
次にステップＳ７０１，ステップＳ８０１，ステップＳ９０１の処理について、車両が道路外の場所に存在する場合についての詳細な処理を図４８，図４９のフローチャートと図５０の状況図を用いて説明する。
【０１９４】
ステップＳ３９０４ではナビゲーションシステムの地図情報などで車両Ｃ１９が存在する位置が道路上であるか否かを判断して、車両Ｃ１９が存在する位置が道路上でなければステップＳ４４０４へ処理を移し、そうでなければ本処理を終了する。
【０１９５】
ステップＳ４００４ではナビゲーションシステムの地図情報や車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像などで車両Ｃ１９の進行方向に通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界があるかを検出して、通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界があればステップＳ３２０４へ処理を移し、そうでなければ本処理を終了する。
【０１９６】
ステップＳ３２０４ではナビゲーションシステムの地図情報や車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報などを用いて、検出された通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８の通路幅Ｂ０１を検知し、ステップＳ１４０４へ処理を移す。
【０１９７】
ステップＳ１４０４ではナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ１９の進路５０９を予測し、ステップＳ１５０４へ処理を移す。
【０１９８】
ステップＳ１５０４では車両の現在位置Ｐ００８から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０８を測定し、ステップＳ１６０４へ処理を移す。
【０１９９】
ステップＳ１６０４では車速ｖ１０８を測定し、ステップＳ１７０４へ処理を移す。
【０２００】
ステップＳ１７０４では車両Ｃ１９が現在位置Ｐ００８から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０８を、現在位置Ｐ００８から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０８と車速ｖ１０８から求め、ステップＳ１８０４へ処理を移す。
【０２０１】
ステップＳ１８０４では車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５８０を通過するまでの各時点での車両位置を算出し、ステップＳ３３０４へ処理を移す。例えば、現在位置Ｐ００８から境界部分Ｐ５０８までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ１９の位置を表すとＰ１０８からＰ４０８までのような点になる。
【０２０２】
ステップＳ３３０４では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報などから車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在するか否かを検知して、視界を遮る遮蔽物が存在しない場合はステップＳ１９０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ３５０４へ処理を移す。
【０２０３】
ステップＳ１９０４では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２００４へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０２０４】
ステップＳ２００４では車両Ｃ１９の進路、車速などの情報をもとに車両Ｃ１９の進行方向に対して右側で移動障害物が存在した場合、車両Ｃ１９がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ１１６を算出し、ステップＳ２１０４へ処理を移す。具体的な処理方法を説明する。あらかじめ、車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０２０５】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０８が経過したときに、境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１１のような場所になる。
【０２０６】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、車両Ｃ１９が現時点から境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０８が経過したときに、境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１２のような場所になる。この円７１１と円７１２で囲まれた範囲と進行方向に対して右側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を算出する範囲Ａ１１６とする。
【０２０７】
ステップＳ２１０４ではステップＳ２００４で算出された範囲Ａ１１６を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ３６０４へ処理を移す。
【０２０８】
ステップＳ３５０４では制御装置３で外部照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、ステップＳ３６０４へ処理を移す。
【０２０９】
ステップＳ３６０４では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像の情報などから車両Ｃ１９の左前方に視界を遮る遮蔽物が存在するか否かを検知して、視界を遮る遮蔽物が存在しない場合はステップＳ２２０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ３８０３へ処理を移す。
【０２１０】
ステップＳ２２０４では車両に搭載された前記カメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報から車両の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければステップＳ２３０４へ処理を移し、移動障害物があれば移動障害物検出時ロジックへ処理を移す。
【０２１１】
ステップＳ２３０４では車両Ｃ１９の進路、車速などの情報をもとに車両Ｃ１９の左折後の進行方向に対して左側で移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと両者の移動により接触する可能性がある範囲Ａ２１６を算出し、ステップＳ２４０４へ処理を移す。ステップＳ２００４で算出された円７１１と円７１２とで囲まれた範囲と車両の進行方向に対して左側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を算出する範囲Ａ２１６とする。
【０２１２】
ステップＳ２４０４ではステップＳ２２０４で算出された範囲Ａ２１６とする。
【０２１３】
ステップＳ２４０４ではステップＳ２２０４で算出された範囲Ａ２１６を照明装置が照射するように制御装置３で照明装置１の配光を制御し、本処理を終了する。このときステップＳ２１０４を処理した場合は照明装置１はステップＳ２１０４で照射した範囲Ａ１１６を照射範囲からははずさないように配光を制御されなければならない。また、このときステップＳ３５０４を処理した場合は照明装置１は通常配光の第１の状態で制御された右側の照射範囲からははずさないように配光を制御しなければならない。
【０２１４】
ステップＳ３８０４では制御装置３で照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、本処理を終了する。このときステップＳ２１０４を処理した場合は照明装置１はステップＳ２１０４で照射した範囲Ａ１１６を照射範囲からははずさないように配光を制御しなければならない。また、このときステップＳ３５０４を処理した場合は照明装置１は通常配光の第１の状態で制御された右側の照射範囲からははずさないように配光を制御しなければならない。
【０２１５】
次に車両Ｃ１９が図５０の時点からΔｔ×３秒間だけ経過した場合についての状況を図５１を用いて説明する。
【０２１６】
車両Ｃ１９はＰ３０９の地点まで進んでおり、先に説明したロジックは、検出された通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８の通路幅Ｂ０１を検知し、ナビゲーションシステムの車両進路情報やハンドル舵角の情報などを用いて、車両Ｃ１９の進路５０９を予測し、車両Ｃ１９の現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０９を測定し、車速ｖ１０９を測定する。
【０２１７】
車両Ｃ１９が現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０９を、現在位置Ｐ３０９から通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８までの距離ｄ１０９と車速ｖ１０９とから求める。
【０２１８】
現在位置Ｐ３０９から境界部分Ｐ５０８までの間のΔｔ秒ごとの車両Ｃ１９の位置Ｐ４０９を算出し、車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在しない場合は、車両Ｃ１９の進行方向に対して右側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければ、車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８で交錯する仮想移動障害物を設定する。そのとき、仮想する移動障害物の移動速度ｖｉの範囲をｖｉ１≦ｖｉ≦ｖｉ２とする。
【０２１９】
まず、仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ２を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０９が経過したときに境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１３のような場所になる。
【０２２０】
次に仮想する移動障害物が移動速度ｖｉ１を持っていた場合、現時点から車両Ｃ１９が道路Ｌ６との境界部分Ｐ５０８を通過するまでの時間ｔ０９が経過したときに境界部分Ｐ５０８に到達すると予想される移動障害物が存在しうる範囲をプロットすると円７１４のような場所になる。
【０２２１】
この円７１３と円７１４で囲まれた範囲と進行方向に対して右側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を算出する範囲Ａ１１７とし、範囲Ａ１１７を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在する場合は制御装置３で外部照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御する。
【０２２２】
次に車両Ｃ１９の左前方に視界を遮る遮蔽物が存在しない場合は、車両の進行方向に対して左側に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければ、先の処理で算出された円７１１と円７１２で囲まれた範囲と進行方向に対して左側の歩道エリアの通路幅Ｂ０１とが重なる部分を、算出する範囲Ａ２１７とし、範囲Ａ２１７を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御する。
【０２２３】
このように図５０と図５１の間で時間Δｔ×３秒経過して照射範囲が始めＡ１１６，Ａ２１６であったのがＡ１１７，Ａ２１７となるように、車両Ｃ１９の近傍へと移動した。
【０２２４】
図５２は図４８フローチャートのステップＳ３３０４で車両Ｃ１９の右前方に視界を遮る遮蔽物が存在すると判断されるような状況を示したものである。
【０２２５】
移動障害物検出時ロジックについて右折時の移動障害物検出時ロジックと略同じなので説明を省略する。
【０２２６】
また、図４８のフローチャートのステップＳ３９０４で車両Ｃ１９が存在する位置が道路Ｌ６上である場合、ステップＳ４００４で車両Ｃ１９の進行方向に通路Ｌ５と道路Ｌ６との境界がない場合は処理は終了せず、図４７と同様の図５３に示すような右左折の判断ロジックステップＳ５３０１，Ｓ５３０２，Ｓ５３０３を入れることによって、３つの場面について状況に応じて切り替えることができるような処理にすることもできる。
【０２２７】
このロジックを使うことによって図５１で示した状況からさらに時間が経過して図５４のように車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた後、右左折のロジックとなる。車両Ｃ１９の位置が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界を通り過ぎた地点で処理が開始され、右折の場合はＡ１１８，Ａ２１８の範囲を照射し始め、車両Ｃ１９がＣ１９Ｒの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２０の位置へと移動してくる。また、左折の場合はＡ１１９，Ａ２１９の範囲を照射し始め、車両Ｃ１９がＣ１９Ｌの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２１の位置へと移動してくる。
【０２２８】
（第２実施例）
次に本発明の第２実施例を示す。
【０２２９】
基本構成は第１実施例で説明した図１と同じであるため説明を省略する。
【０２３０】
本実施例のフローチャートを図５５に示す。
【０２３１】
まず、処理がスタートするとステップＳ１０２で車両が走行中か否かを判定する。走行中か否かの判断は車両のエンジンがＯＮになっていることや車両の走行速度が０でないことを検知することにより行なう。
【０２３２】
このとき車両が走行していないと判断した場合は処理を終了させ、ステップＳ２０２に処理を移す。
【０２３３】
ステップＳ２０２では照明装置が点灯状態か否かを判断して点灯状態であればステップＳ３０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１０２へ処理を返す。
【０２３４】
ステップＳ３０２では車両に搭載されて環境照度センサ１９を用いて車両周囲の環境照度を測定し、測定された環境照度が設定された閾値以下であれば、車両周囲は暗いと判断してステップＳ４０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１２０２へ処理を移す。
【０２３５】
ステップＳ４０２ではナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両が走行している道路を検出して、走行道路が自動車専用道路でなければステップＳ５０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１２０２へ処理を移す。
【０２３６】
ステップＳ５０２では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に交差する道路がないかを検出して、交差する道路があればステップＳ６０２へ処理を移し、そうでなければステップＳ１１０２へ処理を移す。
【０２３７】
ステップＳ６０２ではナビゲーションシステムの車両進路情報やウインカーの出力信号などをもとに車両の交差点での進行方向を検知して、交差点で右左折するのであればステップＳ１１０３へ処理を移し、そうでなければステップＳ１１０２へ処理を移す。
【０２３８】
ステップＳ１１０２では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両の走行道路前方に横断歩道がないかを検出して、横断歩道があればステップＳ７０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ７０５へ処理を移す。
【０２３９】
ステップＳ１１０３では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像の情報やナビゲーションシステムの地図情報などをもとに車両が右左折した先の道路に横断歩道があるかどうかを検出して、横断歩道があればステップＳ７０４へ処理を移し、そうでなければステップＳ７０５へ処理を移す。
【０２４０】
ステップＳ７０４，ステップＳ７０５では車両に搭載されたカメラで撮像された前方道路画像や車両に搭載されたレーダ装置などの情報を車両の進行方向前方に歩行者などの移動障害物が存在しないかを検出して、歩行者などの移動障害物がなければそれぞれステップＳ８０４，ステップＳ１２０２へ処理を移し、移動障害物があればそれぞれステップＳ９０４，ステップＳ９０５へ処理を移す。
【０２４１】
ステップＳ８０４では車両の進路、車速などの情報をもとに移動障害物が存在した場合、車両がそのまま進行していくと接触する可能性があると想定される範囲を算出し、その範囲を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第２の状態で制御し、ステップＳ１００３へ処理を移す。
【０２４２】
ステップＳ９０４では検出された移動障害物が存在する位置を検知して、その位置を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の状態で制御し、それぞれステップＳ１００３へ処理を移す。
【０２４３】
ステップＳ９０５では検出された移動障害物が存在する位置を検知して、その位置を照射するように制御装置３で外部照明装置１の配光を第３の状態で制御し、それぞれステップＳ７０５へ処理を戻す。
【０２４４】
ステップＳ１００３では車両の現在位置を検知して、車両の現在位置が横断歩道を通過していればステップＳ１０２へ処理を戻し、そうでなければステップＳ７０４へ処理を戻す。
【０２４５】
ステップＳ１２０２では制御装置３で外部照明装置１の配光を通常の配光として第１の状態で制御し、ステップＳ１０１へ処理を戻す。
【０２４６】
次に各運転場面での処理であるが、これは第１の実施例と同じため、説明を省略する。
【０２４７】
ステップＳ７０４，ステップＳ８０４，ステップＳ９０４の処理について図５６に示すような判断を行なうことで右左折及び直進時の処理を切り替えることができる。すなわち、ステップＳ５６０１で直進か否かが判断され、直進であればステップＳ５６０２へ移行し、直進時の処理が行なわれる。ステップＳ５６０３で左折か否かの判断が行なわれ、左折であればステップＳ５６０４で左折時の処理が行なわれ、右折であれば、ステップＳ５６０５で右折時の処理が行なわれる。
【０２４８】
また、図４８，図４９のフローチャートのステップＳ３９０４で車両Ｃ１９が存在する位置が道路上であると判断された場合、ステップＳ４００４で車両Ｃ１９の進行方向に通路と道路との境界がない場合は処理を終了せず、図５６と同様の図５７に示すような右左折及び直進時の判断ロジックステップＳ５７０１，Ｓ５７０２，Ｓ５７０３，Ｓ５７０４，Ｓ５７０５を入れることによって、４つの場面について状況に応じて切り替えることができるような処理にすることもできる。
【０２４９】
このロジックを使うことによって図５１で示した状況からさらに時間が経過して図５８のように車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた後、駐車場出口付近に横断歩道がない場合は通常の第１の状態の配光制御となり、図５９のように車両Ｃ１９が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界部分を通り過ぎた後、駐車場出口付近に横断歩道がある場合は右左折のロジックとなる。車両Ｃ１９の位置が通路Ｌ５と道路Ｌ６の境界を通り過ぎた地点で交差道路側に横断歩道を検出した場合は、この位置で処理が開始され、右折の場合はＡ１２２，Ａ２２２の範囲を照射し始め、車両Ｃ１９がＣ１９Ｒの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２４の位置へと移動してくる。また、左折の場合はＡ１２３，Ａ２２３の範囲を照射し始め車両Ｃ１９がＣ１９Ｌの位置に進むにつれて照射範囲がＡ１２５の位置へと移動してくる。
【０２５０】
以上本発明の実施の形態によれば、予め歩行者等が存在する可能性が高い道路環境に車両が入った時に車両と交錯する歩行者等が存在する可能性の高い領域を予測し、その場所を照射することによって、ドライバーに歩行者等の存在を注意しなければならないような運転シーンで、歩行者の存在有無情報を確実に伝えるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る第１実施例のブロック図である。
【図２】第１実施例に係る自動車の斜視図である。
【図３】第１実施例に係る外部照明装置の概略平面図である。
【図４】第１実施例に係る外部照明装置の概略側面図である。
【図５】第１実施例に係る外部照明装置の平面から見た作用説明図である。
【図６】第１実施例に係る外部照明装置の側面から見た作用説明図である。
【図７】自動車交通のトリップの組み合わせを示し、（ａ）は家から家までの間に会社、客先、会社を経る場合、（ｂ）は同病院、学校を経る場合、（ｃ）は同スーパー、両親宅を経る場合、（ｄ）は配送センターから配送センターまでの間にお店、お客を経る場合である。
【図８】基本的なトリップの組み合わせを示すブロック図である。
【図９】図７（ａ）のトリップの最初の基本トリップである家を出発して会社へ向かうトリップを分解した例を示すブロック図である。
【図１０】道路と道路の結節点、種別を示す図表である。
【図１１】不完全立体交差であるダイヤモンド型立体交差点を示す概略平面図である。
【図１２】完全立体交差型としてのダイヤモンド型立体交差点を示す概略平面図である。
【図１３】道路と路外駐車場とを示す概略平面図である。
【図１４】駐車スペースが全面道路に直結しているものを示す概略平面図である。
【図１５】全体の流れを示すフローチャートである。
【図１６】右折の場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図１７】交差点を右折する場合の状況図である。
【図１８】交差点を右折する場合の状況図である。
【図１９】移動障害物検出時のフローチャートである。
【図２０】交差点を右折する時の状況図である。
【図２１】交差点を右折する時の状況図である。
【図２２】交差点を右折する時の状況図である。
【図２３】交差点を右折する時の状況図である。
【図２４】交差点を右折する時の状況図である。
【図２５】交差点を右折する時の状況図である。
【図２６】駐車場と道路との関係を示す平面図である。
【図２７】左折の場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図２８】交差点を左折する場合の状況図である。
【図２９】交差点を左折する場合の状況図である。
【図３０】交差点を左折する場合の状況図である。
【図３１】交差点を左折する場合の状況図である。
【図３２】道路から駐車場に左折する場合の状況図である。
【図３３】横断歩道を検知した場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図３４】横断歩道を検知した場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図３５】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図３６】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図３７】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図３８】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図３９】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図４０】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図４１】前方に横断歩道を検知した場合の状況図である。
【図４２】左側だけ照射を行なう状況図である。
【図４３】左右へ照射する状況図である。
【図４４】左側に照射する状況図である。
【図４５】右側に照射する状況図である。
【図４６】照射を行なわない状況図である。
【図４７】右左折の処理を切り替えるフローチャートである。
【図４８】車両が道路外の場所に存在する場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図４９】車両が道路外の場所に存在する場合の詳細処理を示すフローチャートである。
【図５０】駐車場から道路に出る場合の状況図である。
【図５１】駐車場から道路に出る場合の状況図である。
【図５２】駐車場から道路に出る場合の状況図である。
【図５３】右左折の詳細処理を示すフローチャートである。
【図５４】駐車場から道路に出る場合の状況図である。
【図５５】本発明の実施の形態に係る第２実施例の全体処理を示すフローチャートである。
【図５６】右左折及び直進の処理切り替えを示すフローチャートである。
【図５７】右左折及び直進の切り替え処理を示すフローチャートである。
【図５８】駐車場から道路に出る時の状況図である。
【図５９】駐車場から道路に出る時の状況図である。
【符号の説明】
１ 外部照明装置
３ 制御装置
５ 移動障害物検知手段
７ 移動障害物予測手段
９ 経路環境検知手段
１１ 車両走行状態検知手段
Claims (18)
- 車両前部に設けられ照射状態が可変な外部照明装置と、
前記車両の走行経路又はその近傍に位置する移動障害物の存在を検知し、移動障害物の存在を検知できたときには、その存在位置を検知する移動障害物検知手段と、
前記車両の走行状態を検知する車両走行状態検知手段と、
前記車両が走行し又は走行しようとする経路の環境を検知する経路環境検知手段と、
前記検知された経路の環境の情報により前記車両が走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、
前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されないときは、車両の走行状態から算出した車両の経路の通過位置と、経路の環境の情報から算出した仮想する移動障害物の経路の通過位置とが交錯する条件から求まる、現時点での仮想する移動障害物の経路の通過位置を照射できる第２の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されたときは、移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする車両用照明装置。 - 車両前部に設けられ照射状態が可変な外部照明装置と、
前記車両の走行経路又はその近傍に位置する移動障害物の存在を検知し、移動障害物の存在を検知できたときには、その存在位置を検知する移動障害物検知手段と、
前記車両の走行状態を検知する車両走行状態検知手段と、
前記車両が走行し又は走行しようとする経路の環境を検知する経路環境検知手段と、
前記検知された車両の走行状態及び経路の環境の情報により前記車両の走行し又は走行しようとする経路に移動障害物が存在する可能性の大小を判断する移動障害物予測手段と、
前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたときは、通常の第１の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されないときは、車両の走行状態から算出した車両の経路の通過位置と、経路の環境の情報から算出した仮想する移動障害物の経路の通過位置とが交錯する条件から求まる、現時点での仮想する移動障害物の経路の通過位置を照射できる第２の状態で照射し、同大きいと判断され前記移動障害物検知手段により移動障害物の存在が検知されたときは、移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御する制御装置とを設けたことを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用照明装置であって、
前記経路環境検知手段は、前記経路の環境として車両が走行し又は走行しようとする道路の種類を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された道路の種類により移動障害物が存在する可能性の大小を判断することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記制御装置は、前記経路に移動障害物が存在する可能性が小さいと判断されたとき、前記移動障害物の検知により移動障害物が存在する位置を照射できる第３の状態で照射するように前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記経路環境検知手段は、前記経路の環境として車両が走行し又は走行しようとする経路の車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方を検知し、前記移動障害物予測手段は、前記検知された車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方により移動障害物が存在する可能性の大小を判断することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項５記載の車両用照明装置であって、
前記車両走行状態検知手段は、車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項６記載の車両用照明装置であって、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方付帯施設として車両進行方向の横断歩道を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項５記載の車両用照明装置であって、
前記車両走行状態検知手段は、車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点及び前記車両前方付帯施設として車両前方の横断歩道を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右左折及び横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記車両走行状態検知手段は、左側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折及び車両の現在位置を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、
前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記車両走行状態検知手段は、左側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折、車両の現在位置、及び車両の運動動作を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、
前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中で左折行動中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記車両走行状態検知手段は、右側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折及び車両の現在位置を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する左折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、
前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中であると判断されたとき、左折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記車両走行状態検知手段は、右側通行の車両が走行し又は走行しようとする方向に対する右左折、車両の現在位置、及び車両の運動動作を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状として車両前方に道路が交差する交差点を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された交差点に対する右折の情報により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、
前記制御装置は、前記車両の現在位置が前記検知された交差点の中で右折行動中であると判断されたとき、右折後の車両進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項５記載の車両用照明装置であって、
前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位置及び走行速度を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方付帯施設として横断歩道を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された横断歩道により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、
前記制御装置は、前記車両の進行方向に対して右側又は左側の少なくとも一方に移動障害物を検知できなかったとき存在が仮想される移動障害物が道路の右端又は左端の少なくとも一方から車両の予測される横断歩道通過点に達する時間と車両が前記横断歩道通過点に達するまでの時間との比較を行い前者より後者が短いとき前記第２の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項５記載の車両用照明装置であって、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方として道路以外の地域と該地域内の車両の進行方向に対して交差する道路との境界を検知し、
前記移動障害物予測手段は、前記検知された境界により移動障害物の存在する可能性が大であると判断し、
前記制御装置は、前記車両の進行方向の右側及び左側の少なくとも一方の領域について前記第２、第３の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項５記載の車両用照明装置であって、
前記移動障害物検知手段は、前記移動障害物の現在位置、移動速度、及び移動方向を検知し、
前記車両走行状態検知手段は、前記車両の現在位置、及び走行速度を検知し、
前記経路環境検知手段は、前記車両前方経路形状又は車両前方付帯施設の少なくとも一方として車両前方に道路が交差する交差点又は車両前方の横断歩道を検知し、
前記制御装置は、前記車両が前記交差点又は横断歩道の少なくとも一方を通過するときの位置及び前記移動障害物の位置を算出し、各時点で車両位置と移動障害物の位置とが交錯すると予測される軌跡上にあるときは前記第３の状態で、同交錯しないと予測される軌跡上にあるときは前記第２の状態で前記外部照明装置を制御することを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項１〜請求項１５のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記外部照明装置は、モータの駆動によりその光軸を動かすと共に、ズームレンズにより照射範囲を変えることにより照射状態を可変にすることを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項１〜請求項１６のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記移動障害物検知手段は、車両前部に備えられた赤外線カメラであることを特徴とする車両用照明装置。 - 請求項１〜請求項１７のいずれか１項に記載の車両用照明装置であって、
前記経路環境検知手段は、車両前部に備えられた前方道路画像撮影用カメラであることを特徴とする車両用照明装置。
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