JPWO2017130641A1 - 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
自車両(V1)が通過する予定の横断歩道を第1横断歩道(B1)として特定し、前記第1横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第1横断歩道上の位置を交差位置(P)として予測し、前記第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第1距離(D1)以下にある横断歩道を第2横断歩道(B2)として特定し、前記第1横断歩道および前記第2横断歩道を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、前記検出領域において前記検出器により移動物体を検出し、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する。
Description
本発明は、車両の走行制御方法および車両の走行制御装置に関するものである。
従来、横断歩道を横断する移動物体と自車両とが接近するか否かを予測する技術が知られている(特許文献1)。
しかしながら、従来技術では、前方の横断歩道を横断している移動物体のみを検出するものである。したがって、横断歩道を横断する前の移動物体であり、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に接近する可能性のある移動物体を、自車両が横断歩道に接近する前に検出することはできないという問題があった。
本発明が解決しようとする課題は、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に接近する可能性のある移動物体を、自車両が横断歩道に接近する前に適切に検出できる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
本発明は、自車両が通過する予定の横断歩道を第1横断歩道として特定し、第1横断歩道において自車両が通過する位置を交差位置として予測し、交差位置から所定の第1距離以下にある横断歩道を第2横断歩道として特定し、第1横断歩道および第2横断歩道を含む領域を移動物体の検出領域として設定し、検出領域において移動物体を検出することで、上記課題を解決する。
本発明によれば、第1横断歩道に近接する第2横断歩道を含む領域を移動物体の検出領域として設定するので、自車両が第1横断歩道に接近した際に自車両に接近する可能性のある移動物体を、自車両が第1横断歩道に接近する前に適切に検出することができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態は、車両に搭載される車両の走行制御装置を例示して説明する。
≪第1実施形態≫
図1は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置100の構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置100は、周囲検出センサ110と、車速センサ120と、自車位置検出装置130と、データベース140と、駆動制御装置150と、制御装置160と、を有する。これらの装置は、相互に情報の授受を行うためにCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続されている。
図1は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置100の構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置100は、周囲検出センサ110と、車速センサ120と、自車位置検出装置130と、データベース140と、駆動制御装置150と、制御装置160と、を有する。これらの装置は、相互に情報の授受を行うためにCAN(Controller Area Network)その他の車載LANによって接続されている。
周囲検出センサ110は、自車両の周辺に存在する対象物の検出を行う。このような周囲検出センサ110としては、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダーおよび自車両の側方に存在する障害物を検出する側方レーダーなどが挙げられる。また、周囲検出センサ110が検出する対象物の例としては、歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物、交通信号機、路面標示、および横断歩道などが挙げられる。なお、周囲検出センサ110として、上述した複数のセンサのうち1つを用いる構成としてもよいし、2種類以上のセンサを組み合わせる構成としてもよい。周囲検出センサ110の検出結果は、制御装置160に出力される。
車速センサ120は、ドライブシャフトなどの駆動系又は車輪の回転速度を計測し、これに基づいて車両の走行速度(以下、車速ともいう)を検出する。車速センサ120により検出された車速情報は、制御装置160に出力される。
自車位置検出装置130は、GPSユニット、ジャイロセンサなどから構成されている。自車位置検出装置130は、GPSユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ120から取得した車速に基づいて、自車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置130により検出された自車両の位置情報は、制御装置160に出力される。
データベース140は、地図情報を格納している。地図情報には、車両が走行する道路、歩道、および横断歩道のそれぞれのリンク情報が含まれる。図2は、地図情報が有するリンク情報を説明するための図である。車両が走行する道路のリンク情報は、車線ごとのリンクおよびノードをリンク情報として有する。たとえば、図2に示す例では、車線A1〜A4のリンクLA1〜LA4のそれぞれが、自車両V1が走行する道路のリンク情報としてデータベース140に記憶されている。また、横断歩道のリンク情報は、各横断歩道について、横断歩道の長さ方向(すなわち、横断歩道を横断する歩行者、自転車などの移動物体の横断方向)に延在するリンクをリンク情報として有する。加えて、データベース140は、地図情報として、車線境界線(レーンマーク、縁石など)、停止線、ガードレール、道路形状および道路曲率などの情報も有する。たとえば、図2に示す例では、横断歩道B1,B2のリンクLB1,LB2が、横断歩道のリンク情報としてデータベース140に記憶されている。
さらに、データベース140に格納された地図情報には、地図上における横断歩道の領域情報も含まれる。横断歩道の領域の形状は、長方形に限らず、その他の多角形としてもよい。たとえば、図2に示す例では、地図上において横断歩道B1,B2が占める領域RB1,RB2の位置、形状などの領域情報が、データベース140に記憶されている。また、データベース140に格納された地図情報には、横断歩道以外の道路構成の情報も含まれる。このような道路構成としては、たとえば、歩道、路側帯および中央分離帯の情報が挙げられる。たとえば、図2に示す例では、歩道SW1,SW2、中央分離帯Mが、道路構成の情報として、データベース140に記憶されている。なお、データベース140に格納された地図情報は、制御装置160により適宜参照される。
駆動制御装置150は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置150は自車両が先行車両に追従する場合には(以下、追従走行制御ともいう)、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作(エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分を含む)およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が右左折や車線変更などを行う場合には、ステアリングアクチュエータの動作を制御して、車輪の動作を制御することで、自車両の転回制御を実行する。なお、駆動制御装置150は、後述する制御装置160の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置150による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。
制御装置160は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したROM(Read Only Memory)と、このROMに格納されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)と、アクセス可能な記憶装置として機能するRAM(Random Access Memory)とから構成される。なお、動作回路としては、CPU(Central Processing Unit)に代えて又はこれとともに、MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などを用いることができる。
制御装置160は、ROMに格納されたプログラムをCPUにより実行することにより、自車両の情報を取得する自車情報取得機能と、周囲検出センサ110の検出結果を取得する周囲情報取得機能と、自車両の走行予定経路を探索する経路探索機能と、自車両が通過予定の横断歩道を第1横断歩道として特定する第1横断歩道特定機能と、自車両が第1横断歩道上を通過する交差位置を予測する交差位置予測機能と、自車両が第1横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する距離を第1距離として算出する第1距離算出機能と、交差位置から第1距離以下にある横断歩道を第2横断歩道として特定する第2横断歩道特定機能と、第1横断歩道と第2横断歩道とを結合する補間領域を設定する補間領域設定機能と、第1横断歩道、第2横断歩道および補間領域を含む領域を、検出領域として設定する検出領域設定機能と、検出領域において移動物体を検出する移動物体検出機能と、検出領域で検出された移動物体に基づいて、自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下において、制御装置160が備える各機能について説明する。
制御装置160の自車情報取得機能は、自車両に関する情報を自車情報として取得することができる機能である。具体的には、制御装置160は、自車情報取得機能により、車速センサ120から自車両の車速情報を自車情報として取得することができる。また、制御装置160は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置130から自車両の現在位置の情報を自車情報として取得することができる。
制御装置160の周囲情報取得機能は、周囲検出センサ110の検出結果を周囲情報として取得することができる機能である。たとえば、制御装置160は、周囲情報取得機能により、前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を、周囲情報として取得することができる。また、制御装置160は、周囲情報取得機能により、カメラから取得した画像情報を画像解析し、またレーダーにより検出された点群情報をクラスタリング処理することで、自車両の周囲の対象物の位置や移動速度などの情報を、周囲情報として取得することができる。
制御装置160の経路探索機能は、自車両の走行予定経路を探索することができる機能である。たとえば、制御装置160は、経路探索機能により、ドライバーが入力装置(不図示)を介して目的地を入力した場合に、ドライバーが入力した目的地と、データベース140に格納された地図情報と、自車位置検出装置130により検出された自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行予定経路を探索することができる。本実施形態に係るデータベース140は、図2に示す例のように、車線ごとのリンク情報を記憶している。また、車線ごとのリンクには、各車線における走行距離や道路状況などに応じた重みが予め設定されている(たとえば、距離が長いほど、道路状況が悪いほど、リンクの重みは大きくなる)。制御装置160は、経路探索機能により、たとえば、自車両の現在位置から目的地までの走行経路に適した車線を特定し、特定した車線のリンクの重みを補正することができる。たとえば、目的地に到達するために右折する必要がある場合には、右折車線のリンクの重みを小さくする補正を行うことができる。そして、制御装置160は、経路探索機能により、ダイキストラ法やA*(A−star)アルゴリズムなどのグラフ探索理論を用いて、自車両の現在位置から目的地までに通る車線のリンクの重みの総和が最も小さくなる車線レベルの経路を、走行予定経路として探索することができる。
制御装置160の第1横断歩道特定機能は、経路探索機能により探索された走行予定経路およびデータベース140に格納された地図情報に基づき、自車両が通過する予定の横断歩道を第1横断歩道として特定することができる機能である。たとえば、制御装置160は、第1横断歩道特定機能により、データベース140に格納された地図情報を参照し、多角形で表現された横断歩道の領域情報を取得することができる。そして、制御装置160は、第1横断歩道特定機能により、自車両の走行予定経路を示す車線のリンクと、横断歩道の領域とが交差する場合に、この横断歩道を第1横断歩道として特定することができる。たとえば、図2に示す例において、自車両V1の走行予定経路を示す車線A2のリンクLA2は、横断歩道B1の領域RB1と交差するため、横断歩道B1は第1横断歩道として特定される。一方、図2に示す例において、自車両V1の走行予定経路を示す車線A2のリンクLA2は、横断歩道B2の領域RB2とは交差しないため、横断歩道B2は第1横断歩道として特定されない。
第1横断歩道の特定方法は、上記方法に限定されない。たとえば、制御装置160は、第1横断歩道特定機能により、自車両の走行予定経路として決定された車線のリンクと横断歩道のリンクとが交差する場合に、当該横断歩道を第1横断歩道として特定することができる。たとえば、図2に示す例では、自車両V1の走行予定経路を示す車線A2のリンクLA2は、横断歩道B1のリンクLB1と交差するため、横断歩道B1は第1横断歩道として特定される。一方、図2に示す例では、自車両V1の走行予定経路を示す車線A2のリンクLA2は、横断歩道B2のリンクLB2とは交差しないため、横断歩道B2は第1横断歩道として特定されない。また、制御装置160は、第1横断歩道特定機能により、自車両の前方を撮像するカメラから自車両前方の撮像画像を取得し、画像解析を行うことで、第1横断歩道を特定する構成とすることもできる。
制御装置160の交差位置予測機能は、第1横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する第1横断歩道上の位置を交差位置として予測することができる機能である。具体的には、制御装置160は、交差位置予測機能により、自車両の走行予定経路と、第1横断歩道を横断する移動物体の移動経路との交点を交差位置として予測することができる。なお、制御装置160は、交差位置予測機能により、データベース140に格納された地図情報を参照し、第1横断歩道のリンクを、第1横断歩道を横断する移動物体の移動経路として取得することができる。図3は、交差位置の予測方法の一例を説明するための図である。たとえば、図3に示す例において、制御装置160は、交差位置予測機能により、自車両V1の走行予定経路を示す車線A2のリンクLA2と、第1横断歩道B1のリンクLB1との交点Pの位置を、交差位置として予測することができる。
制御装置160の第1距離算出機能は、自車両が第1横断歩道に到達するまでに移動物体(歩行者や自転車など横断歩道を横断する移動体)が移動する距離を、第1距離として算出することができる機能である。具体的には、制御装置160は、第1距離算出機能により、移動物体の移動速度と、自車両が交差位置に到達するまでの到達予測時間とに基づいて、第1距離を算出することができる。たとえば、制御装置160は、第1距離算出機能により、地図情報を参照して、自車両の現在位置から交差位置Pまでの距離Dを算出することができる。そして、制御装置160は、第1距離算出機能により、交差位置Pまでの距離Dを自車両の車速Vで除することで、自車両が交差位置Pに到達するまでの到達予測時間T(T=D/V)を算出することができる。さらに、制御装置160は、第1距離算出機能により、制御装置160のROMから移動物体の移動速度Vpを読み出すことができる。なお、本実施形態では、移動物体の移動速度Vpとして、歩行者の平均移動速度(たとえば分速80メートル)が制御装置160のROMに記憶されており、制御装置160は、第1距離算出機能により、制御装置160のROMに記憶された歩行者の平均移動速度を、移動物体の移動速度Vpとして取得することができる。移動物体の移動速度Vpは、歩行者の平均移動速度に限定されない。たとえば、自転車の平均移動速度を、移動物体の移動速度として用いてもよいし、高齢の歩行者の通行が多い横断歩道では高齢の歩行者などの比較的移動速度の遅い歩行者の平均移動速度を、移動物体の移動速度として用いてもよい。そして、制御装置160は、第1距離算出機能により、自車両が第1横断歩道に到達するまでの到達予測時間Tと、移動物体の移動速度Vpとを乗じて、第1距離D1(D1=T×Vp)を算出することができる。
制御装置160の第2横断歩道特定機能は、第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、交差位置から第1距離以下にある横断歩道を、第2横断歩道として特定することができる機能である。具体的には、第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、第1横断歩道の長さ方向(第1横断歩道のリンクに沿う方向に)における、交差位置から横断歩道までの距離が第1距離以下となる横断歩道を、第2横断歩道として特定する。図4は、第2横断歩道の特定方法の一例を説明するための図である。たとえば、図4に示す例では、横断歩道B1が第1横断歩道として特定されていて、第1横断歩道の近くに横断歩道B2が存在している。また、図4に示す例では、第1横断歩道B1の長さ方向(X方向)における、交差位置Pから横断歩道B2までの距離DB2が第1距離D1以下であるため、横断歩道B2は第2横断歩道として特定される。一方、図示していないが、交差位置Pから横断歩道までの距離が第1距離D1以上の場合には、制御装置160は、第2横断歩道特定機能により、当該横断歩道を第2横断歩道として特定しない。
制御装置160の補間領域設定機能は、第1横断歩道と第2横断歩道とを結合する領域を、補間領域として設定することができる機能である。図5は、検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。たとえば、図5に示す例では、第1横断歩道B1と第2横断歩道B2とを結合する領域RMが補間領域として設定される。また、制御装置160は、補間領域設定機能により、第1横断歩道の幅と第2横断歩道の幅とに基づいて、補間領域の幅を設定することができる。たとえば、図5に示す場面において、制御装置160は、補間領域設定機能により、第1横断歩道B1の幅WB1と第2横断歩道B2の幅WB2との平均値を、補間領域RMの幅WMとして設定することができる。また、制御装置160は、補間領域設定機能により、第1横断歩道B1の幅WB1を補間領域RMの幅WMとして設定してもよいし、または、第2横断歩道B2の幅WB2を補間領域RMの幅WMとして設定してもよい。さらに、制御装置160は、補間領域設定機能により、補間領域RMの幅WMが、第1横断歩道B1側から第2横断歩道B2側に向かって、第1横断歩道B1の幅WB1から第2横断歩道B2の幅WB2へと変化するように、補間領域RMの幅WMを設定することもできる。
制御装置160の検出領域設定機能は、第1横断歩道、第2横断歩道、および補間領域からなる領域を、移動物体を検出するための検出領域として設定することができる機能である。たとえば、図5に示す例において、制御装置160は、検出領域設定機能により、第1横断歩道B1の領域RB1と、第2横断歩道B2の領域RB2と、補間領域RMとを結合した領域を、移動物体の検出領域として設定することができる。これにより、図6に示すように、第1横断歩道B1の領域RB1、第2横断歩道B2の領域RB2、および補間領域RMからなる領域RTが、検出領域として設定される。なお、制御装置160は、検出領域設定機能により、第2横断歩道が複数特定されている場合には、全ての第2横断歩道を含む領域を、検出領域として設定することができる。また、制御装置160は、検出領域設定機能により、第2横断歩道が特定されていない場合には、第1横断歩道の領域のみを検出領域として設定することができる。
制御装置160の移動物体検出機能は、検出領域設定機能により設定された検出領域において、移動物体の検出を行うことができる機能である。本実施形態において、制御装置160は、移動物体検出機能により、周囲検出センサ110の検出結果のうち、検出領域RTにおける検出結果のみに基づいて、移動物体の検出を行うことができる。これにより、たとえば、図2に示すように、第1横断歩道B1に近接する第2横断歩道B2に移動物体が存在する場合でも、このような移動物体を検出することができる。
制御装置160の走行制御機能は、自車両の自動運転走行を制御することができる機能である。具体的には、制御装置160は、走行制御機能により、周囲検出センサ110の検出結果と、所定の走行条件(交通法規および走行予定経路など)とに基づいて、駆動制御装置150に、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、ドライバーが通常行う運転操作を自動で実行することができる。たとえば、制御装置160は、走行制御機能により、自車両が車線内を走行するように、駆動制御装置150に、ステアリングアクチュエータなどの動作を制御させることで、自車両の幅方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行うことができる。また、制御装置160は、走行制御機能により、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置150に、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御させることで、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。さらに、制御装置160は、走行制御機能により、周囲検出センサ110の検出結果や所定の走行条件に基づいて、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、交差点での右左折、車線変更および駐停車などを、自動で実行することができる。たとえば、本実施形態において、制御装置160は、走行制御機能により、移動物体検出機能により検出領域で移動物体が検出された場合には、エンジンおよびブレーキの駆動機構を制御して、自車両を第1横断歩道の手前で停止させることができる。
続いて、図7を参照して、第1実施形態に係る走行制御処理について説明する。図7は、第1実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置160により実行される。また、以下に説明する走行制御処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
まず、ステップS101では、自車情報取得機能により、車速情報および位置情報を含む自車情報の取得が行われる。また、ステップS102では、周囲情報取得機能により、周囲検出センサ110の検出結果が周囲情報として取得される。
ステップS103では、経路探索機能により、自車両の走行予定経路が探索される。たとえば、経路探索機能は、ドライバーが入力装置(不図示)に目的地を入力した際に、データベース140に格納された地図情報に基づき、自車両が走行する車線レベルの経路を走行予定経路として探索する。
ステップS104では、第1横断歩道特定機能により、第1横断歩道の特定が行われる。たとえば、制御装置160は、第1横断歩道特定機能により、ステップS103で探索された走行予定経路と、データベース140に格納された地図情報に含まれる横断歩道の領域とが交差する場合に、当該横断歩道を第1横断歩道として特定することができる。
ステップS105では、交差位置予測機能により、第1横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する第1横断歩道上の位置が交差位置として予測される。たとえば、制御装置160は、交差位置予測機能により、データベース140に格納された道路情報に含まれる第1横断歩道のリンクと、自車両の走行予定経路とが交差する位置を、交差位置として予測することができる。
ステップS106では、第1距離算出機能により、第1距離の算出が行われる。たとえば、制御装置160は、第1距離算出機能により、ステップS101で取得した自車両の車速情報と位置情報とに基づいて、自車両が交差位置に到達するまでの到達予測時間を算出する。また、制御装置160は、第1距離算出機能により、移動物体の移動速度(たとえば、歩行者の平均移動速度など)の情報を、制御装置160のROMから取得する。そして、制御装置160は、第1距離算出機能により、算出した自車両の到達予測時間と、移動物体の移動速度とを乗じることで、第1距離を算出することができる。
ステップS107では、第2横断歩道特定機能により、ステップS105で予測した交差位置およびステップS106で算出した第1距離に基づいて、第1横断歩道に近接する横断歩道が第2横断歩道として特定される。たとえば、制御装置160は、第2横断歩道特定機能により、第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、第1横断歩道の長さ方向において、交差位置から第1距離以下にある横断歩道を、第2横断歩道として特定することができる。
ステップS108では、第2横断歩道特定機能により、ステップS107において第2横断歩道が特定されたか否かの判定が行われる。第2横断歩道が特定された場合には、ステップS109に進み、一方、第2横断歩道が特定されない場合には、ステップS111に進む。ステップS111では、検出領域設定機能により、第1横断歩道の領域のみが検出領域として設定される。
また、ステップS108で、第2横断歩道が特定された場合には、ステップS109に進む。ステップS109では、補間領域設定機能により、ステップS104で特定された第1横断歩道とステップS107で特定された第2横断歩道とを結合する領域が補間領域として設定される。また、制御装置160は、補間領域設定機能により、図5に示すように、データベース140の地図情報に含まれる第1横断歩道B1の幅方向の長さWB1、および第2横断歩道B2の幅方向の長さWB2の情報に基づき、補間領域RMの幅WMを設定する。
ステップS110では、検出領域設定機能により、ステップS104で特定された第1横断歩道、ステップS107で特定された第2横断歩道、およびステップS109で設定された補間領域からなる領域が、移動物体を検出するための検出領域として設定される。
ステップS112では、移動物体検出機能により、ステップS110またはステップS111で設定された検出領域において、移動物体の検出が行われる。そして、ステップS113では、走行制御機能により、ステップS112における移動物体の検出結果に基づいて、自車両の走行制御が行われる。たとえば、本実施形態では、検出領域において移動物体が検出された場合に、自車両を第1横断歩道の手前で停止する制御が行われる。
以上のように、第1実施形態では、自車両が通過する予定の横断歩道を第1横断歩道として特定し、第1横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する第1横断歩道上の位置を交差位置として予測する。また、第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、交差位置から第1距離以下にある横断歩道を第2横断歩道として特定する。そして、第1横断歩道および第2横断歩道を含む領域を、移動物体の検出領域として設定し、当該検出領域内において移動物体を検出する。これにより、第1実施形態では、自車両が通過する予定の第1横断歩道だけではなく、第1横断歩道に近接する第2横断歩道において移動物体を検出することができる。その結果、自車両が第1横断歩道に接近する際に自車両と接近する可能性のある移動物体を、自車両が第1横断歩道に到達する前に検出することができる。たとえば、自車両が自動運転を行っている場合には、自車両の走行計画をより速いタイミングで作成することができるため、より余裕をもった自動走行を可能とすることができる。
また、第1実施形態では、移動物体の移動速度に基づいて、第1距離を算出する。具体的には、自車両が交差位置に到達するまでの時間と移動物体の移動速度とを乗じた距離を第1距離として算出する。そして、第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、交差位置から第1距離以下にある横断歩道を第2横断歩道として特定する。このように、自車両の車速と移動物体の移動速度とを考慮して検出領域を設定することで、自車両が第1横断歩道に到達する際に自車両と接近する移動物体を適切に検出することができる。
さらに、第1実施形態では、自車両の走行予定経路と第1横断歩道における移動物体の移動経路との交点を交差位置として予測することで、自車両が第1横断歩道において移動物体と接近する位置を交差位置として適切に予測することができる。これにより、予測した交差位置に基づいて検出領域を設定することで、自車両が第1横断歩道に到達する際に自車両と接近する可能性のある移動物体を適切に検出することが可能となる。
また、第1実施形態では、第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、移動物体の移動経路上にある横断歩道を第2横断歩道として特定することで、移動物体が移動する可能性が高い領域を検出領域として設定することができ、移動物体の検出精度の向上を図ることができる。
さらに、第1実施形態では、第2横断歩道が特定された場合には、第1横断歩道と第2横断歩道とを結合する領域を補間領域として設定する。これにより、現在、第1横断歩道と第2横断歩道との間の中央分離帯で待機または中央分離帯を移動しており、自車両が第1横断歩道に接近する際に自車両と接近する可能性のある移動物体も適切に検出することができる。
また、第1実施形態では、図5に示すように、補間領域RMの幅WMを、第1横断歩道B1の幅WB1および第2横断歩道B2の幅WB2に応じて設定する。これにより、中央分離帯Mのうち移動物体が移動する可能性の高い領域を補間領域として設定することができ、その結果、中央分離帯M全域を検出領域として設定する場合と比べて、移動物体の検出精度の向上を図ることができる。
≪第2実施形態≫
続いて、本発明の第2実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。第2実施形態に係る走行制御装置100は、第1実施形態に係る走行制御装置100と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第1実施形態と同様に動作する。
続いて、本発明の第2実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。第2実施形態に係る走行制御装置100は、第1実施形態に係る走行制御装置100と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第1実施形態と同様に動作する。
第2実施形態に係る制御装置160は、第1実施形態の機能に加えて、第1距離とは異なる第2距離を算出する第2距離算出機能と、検出領域として設定される第2横断歩道の領域を決定する対象領域決定機能と、を有する。
まず、制御装置160の第2距離算出機能について説明する。たとえば、第2距離算出機能は、第1距離算出機能により算出される第1距離と同様に、自車両が第1横断歩道に到達するまでの到達予測時間Tと、移動物体の移動速度V2とを乗じて、第2距離D2(D2=T×V2)を算出することができる機能である。
また、制御装置160は、第2距離算出機能により、第2横断歩道上に他車両が停車している場合など、第2横断歩道上に障害物が存在しており、移動物体が第2横断歩道を横断することができない場合には、交差位置から第2横断歩道上の障害物までの距離を第2距離として算出することができる。また、制御装置160は、第2距離算出機能により、自車両の周囲を走行する周囲車両の走行予定経路を予測し、周囲車両の走行予定経路と第2横断歩道とが交差するか否かを判断することができる。そして、制御装置160は、第2距離算出機能により、周囲車両の走行予定経路と第2横断歩道とが交差すると判断した場合には、周囲車両の走行により移動物体が第2横断歩道を横断できないと判断し、自車両が第1横断歩道と交差する交差位置Pから、周囲車両が第2横断歩道と交差する位置までの距離を第2距離として算出することができる。
次に、制御装置160の対象領域決定機能について説明する。対象領域決定機能は、検出領域に設定される第2横断歩道の一部の領域を対象領域として決定することができる機能である。具体的には、制御装置160は、対象領域決定機能により、データベース140に格納された地図情報を参照し、第2横断歩道に対応する領域のうち、第1横断歩道の長さ方向において、交差位置Pから第2距離以下にある領域を、検出領域に設定される第2横断歩道の一部の領域(対象領域)として決定する。
また、第2実施形態に係る検出領域設定機能は、第1横断歩道の領域、補間領域、および対象領域決定機能により決定された第2横断歩道の対象領域からなる領域を、検出領域として設定することができる機能である。以下に、第2実施形態に係る検出領域の設定方法について説明する。
図8は、第2実施形態における検出領域の設定方法の一例を示す図である。たとえば、図8に示す例では、横断歩道B1が第1横断歩道として特定され、横断歩道B2が第2横断歩道として特定される。また、第1横断歩道B1と第2横断歩道B2とを結合する領域RMが補間領域として設定される。この場合、制御装置160は、第2距離算出機能により、移動物体の移動速度と、自車両V1が交差位置Pに到達するまでの到達予測時間とに基づいて、第2距離D2を算出する。そして、制御装置160は、対象領域決定機能により、第2横断歩道の領域RB2のうち、第1横断歩道B1の長さ方向(X方向)において、交差位置Pからの距離が第2距離D2以下となる領域RB2’を、検出領域に設定される第2横断歩道の対象領域として決定する。これにより、図9に示すように、第1横断歩道B1の領域RB1、第2横断歩道B2の対象領域RB2’、および補間領域RMからなる領域RTが、移動物体の検出領域として設定される。
次に、第2実施形態に係る走行制御処理について説明する。図10は、第2実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置160により実行される。
ステップS201〜S207では、第1実施形態のステップS101〜S107と同様の処理が行われる。すなわち、車速情報および位置情報を含む自車情報の取得が行われ(ステップS201)、周囲検出センサ110の検出結果が周囲情報として取得され(ステップS202)、自車両の走行予定経路が探索され(ステップS203)、第1横断歩道が特定され(ステップS204)、自車両が第1横断歩道を通過する第1横断歩道上の位置が交差位置として予測され(ステップS205)、第1距離が算出され(ステップS206)、交差位置および第1距離に基づいて、第2横断歩道が特定される(ステップS207)。
ステップS208では、第1実施形態のステップS108と同様に、ステップS207において第2横断歩道が特定されたか否かの判定が行われる。第2横断歩道が特定された場合には、ステップS209に進み、一方、第2横断歩道が特定されない場合には、ステップS213に進む。ステップS213では、第1実施形態のステップS111と同様に、第1横断歩道の領域のみが検出領域として設定される。
また、ステップS208で、第2横断歩道が特定された場合には、ステップS209に進む。ステップS209では、第2距離算出機能により、第2距離の算出が行われる。たとえば、制御装置160は、第2距離算出機能により、自車両の到達予測時間Tと、移動物体の移動速度Vpとを乗じて、第2距離D2を算出することができる。また、制御装置160は、第2距離算出機能により、第2横断歩道上に障害物が存在する場合や、周囲車両の走行により移動物体が第2横断歩道を横断できない場合には、交差位置Pから障害物までの距離、または、交差位置Pから周囲車両が第2横断歩道を通過する位置までの距離を第2距離D2として算出することができる。
ステップS210では、対象領域決定機能により、第2横断歩道の対象領域の決定が行われる。たとえば、制御装置160は、対象領域決定機能により、第2横断歩道の領域のうち、第1横断歩道の長さ方向において、交差位置から第2距離以下にある領域を、対象領域として決定することができる。
ステップS211では、第1実施形態のステップS109と同様に、補間領域が設定される。そして、ステップS212では、検出領域設定機能により検出領域の設定が行われる。第2実施形態において、制御装置160は、検出領域設定機能により、図10に示すように、ステップS204で特定した第1横断歩道B1の領域RB1、ステップS210で決定した第2横断歩道B2の対象領域RB2’、およびステップS211で設定した補間領域RMからなる領域RTを検出領域として設定する。
ステップS214,S215では、第1実施形態のステップS112,S113と同様に、ステップS212またはステップS213で設定した検出領域で移動物体の検出が行われ(ステップS214)、ステップS214における移動物体の検出結果に基づいて、自車両の走行計画の決定が行われる(ステップS215)。
以上のように、第2実施形態では、自車両が第1横断歩道に到達するまでに移動物体が交差位置まで移動可能な距離を第2距離として算出し、第2横断歩道の領域のうち交差位置Pから第2距離以下にある領域を、検出領域に設定される第2横断歩道の一部の領域、すなわち対象領域として決定する。そして、図8に示すように、第1横断歩道の領域RB1、第2横断歩道の対象領域RB2’、および補間領域RMからなる領域RTを移動物体の検出領域として設定する。これにより、第2横断歩道のうち、第1横断歩道において自車両と接近する可能性のある移動物体が現在存在する可能性の高い領域を検出領域として設定することができる。その結果、第2横断歩道の全領域を検出領域として設定する場合と比べて、移動物体の検出精度の向上を図ることができる。
また、第2実施形態では、移動物体の移動速度を考慮して第2距離を算出することで、第1横断歩道において自車両に接近する可能性のある移動物体が現在存在する可能性の高い領域を、検出領域としてより適切に設定することができる。
さらに、第2実施形態では、第2横断歩道上に障害物が存在する場合や、周囲車両の走行により移動物体が第2横断歩道を横断できない場合には、交差位置Pから障害物までの距離、または、交差位置Pから周囲車両が第2横断歩道を通過する位置までの距離を第2距離として算出する。これにより、移動物体が実際に移動できる範囲を、検出領域としてより適切に設定することができるため、移動物体の検出精度の向上を図ることができる。
≪第3実施形態≫
続いて、本発明の第3実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。第3実施形態に係る走行制御装置100は、第1実施形態に係る走行制御装置100と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第1実施形態と同様に動作する。
続いて、本発明の第3実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。第3実施形態に係る走行制御装置100は、第1実施形態に係る走行制御装置100と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第1実施形態と同様に動作する。
第3実施形態に係る制御装置160は、第1実施形態の機能に加えて、移動物体が第2横断歩道を横断可能か否かを判断する横断可否判断機能を有する。たとえば、横断可否判断機能は、自車両に取り付けられたカメラから、第2横断歩道の歩行者用信号機の撮像画像を取得することができる機能である。そして、制御装置160は、横断可否判断機能により、取得した撮像画像に基づいて、第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示(赤若しくは青の点灯又は青の点滅)を判別することができる。さらに、制御装置160は、横断可否判断機能により、判別された第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示に基づき、移動物体が第2横断歩道を横断できるか否かを判断することができる。
また、制御装置160は、横断可否判断機能により、第2横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示(赤、黄、青など)に基づいて、第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を推定することもできる。たとえば、制御装置160は、横断可否判断機能により、制御装置160のROMまたは外部サーバーから、第2横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示と、第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示との対応関係を取得し、当該対応関係を参照して、第2横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示から、第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を推定することができる。たとえば、第2横断歩道の手前の車両用信号機が、車両が進行可能であることを示す信号表示である場合に、第2横断歩道の歩行者用信号機が、移動物体が第2横断歩道を横断不能であることを示す信号を表示する、という対応関係がある場合には、制御装置160は、横断可否判断機能により、車両用信号機の信号表示から、歩行者用信号機の信号表示を推定することができる。さらに、制御装置160は、横断可否判断機能により、第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示の情報を含むプローブ情報を、他車両または外部サーバーから受信することで、第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を判別する構成とすることもできる。
加えて、制御装置160は、横断可否判断機能により、第2横断歩道上に障害物が存在する場合や、周囲車両が第2横断歩道を通過するために、移動物体が第2横断歩道を横断できない場合にも、移動物体は第2横断歩道を横断できないと判断することができる。
また、第3実施形態において、第2横断歩道特定機能は、第1横断歩道を横断する移動物体の移動経路を推定することができる機能である。たとえば、制御装置160は、第2横断歩道特定機能により、第1横断歩道の周囲の道路構成(歩道、路側帯、中央分離帯および横断歩道など)を検出し、第1横断歩道に向かって移動する移動物体の移動経路を推定する。たとえば、図11に示す例において、第2横断歩道特定機能は、第1横断歩道の周囲の道路構成に基づいて、第1横断歩道から移動する移動物体の移動経路S1〜S4を推定することができる。そして、制御装置160は、第2横断歩道特定機能により、交差位置Pからの移動物体の移動経路に沿う距離が第1距離以下となる横断歩道を、第2横断歩道として推定することができる。たとえば、図11に示す例において、移動経路S1〜S4を示す矢印の長さは第1距離を示しているとする。この場合、制御装置160は、第2横断歩道特定機能により、交差位置Pからの移動物体の移動経路S1,S2に沿う距離が第1距離以下となる横断歩道B2,B3を第2横断歩道として推定することができる。
さらに、第3実施形態において、検出領域設定機能は、横断可否判断機能による判断結果に基づいて、検出領域を設定することができる機能である。具体的には、制御装置160は、検出領域設定機能により、横断可否判断機能により第2横断歩道が横断可能であると判断された場合には、第1横断歩道の領域、移動物体が横断可能な第2横断歩道の領域、および補間領域からなる領域を、検出領域として設定する。一方、制御装置160は、検出領域設定機能により、横断可否判断機能により第2横断歩道が横断できないと判断された場合には、第1横断歩道の領域のみを検出領域として設定する。
図12は、第3実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。たとえば、図12に示す例では、横断歩道B1は自車両V1が通過する予定の第1横断歩道として特定され、横断歩道B2および横断歩道B3は、交差位置Pから第1距離内にある第2横断歩道として推定される。さらに、図12に示す例では、第2横断歩道B2の歩行者用信号機TL1は、移動物体が横断可能であることを示す信号を表示しており、第2横断歩道B3の歩行者用信号機TL2は、移動物体が横断できないことを示す信号を表示している。この場合、制御装置160は、横断歩道可否判断機能により、第2横断歩道B2は横断可能であり、第2横断歩道B3は横断不能であると判断することができる。そのため、制御装置160は、検出領域設定機能により、第1横断歩道B1の領域RB1と横断可能な第2横断歩道B2の領域RB2、および補間領域RMからなる領域RTを、移動物体の検出領域として設定することができる。
また、図13は、図12とは別の場面を示す図であって、第3実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。図13に示す例では、第2横断歩道B2の歩行者用信号機TL1は、移動物体が横断できないことを示す信号を表示しており、第2横断歩道B3の歩行者用信号機TL2は、移動物体が横断可能であることを示す信号を表示している。この場合、制御装置160は、横断可否判断機能により、第2横断歩道B2は横断不能であり、第2横断歩道B3は横断可能であると判断することができる。これにより、制御装置160は、検出領域設定機能により、第1横断歩道B1の領域RB1、横断可能な第2横断歩道B3の領域RB3、および補間領域RMからなる領域RTを、移動物体の検出領域として設定することができる。
次に、第3実施形態に係る走行制御処理について説明する。図14は、第3実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置160により実行される。
ステップS301〜S306では、第1実施形態のステップS101〜S106と同様の処理が行われるため、説明は省略する。ステップS307では、第2横断歩道特定機能により、移動物体の移動経路に沿う交差位置Pからの距離が第1距離以下となる横断歩道が、第2横断歩道として推定される。図11は、移動物体の移動経路の一例を説明するための図である。たとえば、図11に示す例では、制御装置160は、第2横断歩道特定機能により、移動物体の移動経路S1〜S4に沿う交差位置Pからの距離が第1距離以下となる横断歩道B2,B3を第2横断歩道として推定することができる。
ステップS308では、横断可否判断機能により、移動物体が横断可能な第2横断歩道があるか否かの判断が行われる。たとえば、制御装置160は、横断可否判断機能により、カメラで撮像した撮像画像から第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を判別することで、移動物体が横断可能な第2横断歩道があるか否かを判断することができる。移動物体が横断可能な第2横断歩道がある場合には、ステップS309に進み、一方、移動物体が横断可能な第2横断歩道がない場合には、ステップS311に進む。ステップS311では、検出領域設定機能により、第1横断歩道の領域のみが検出領域として設定される。
また、ステップS308で、移動物体が横断可能な第2横断歩道があると判断された場合には、ステップS309に進み、ステップS309において、第1実施形態のステップS109と同様に、補間領域が設定される。そして、ステップS310では、検出領域設定により、検出領域の設定が行われる。ステップS310では、移動物体が横断可能な第2横断歩道があると判断されているため、制御装置160は、検出領域設定機能により、第1横断歩道の領域、横断可能な第2横断歩道の領域、および補間領域からなる領域を検出領域として設定する。これにより、図12に示す例では、第1横断歩道B1の領域RB1と、横断可能な第2横断歩道B2の領域RB2と、補間領域RMからなる領域RTが検出領域として設定される。また、図13に示す例では、横断歩道B1の領域RB1と、横断可能な第2横断歩道B3の領域RB3と、補間領域RMからなる領域RTが検出領域として設定される。
以上のように、第3実施形態では、移動物体が横断可能な第2横断歩道があるか否かを判断し、横断可能な第2横断歩道がある場合に、第1横断歩道の領域、移動物体が横断可能な第2横断歩道の領域、および補間領域からなる領域を検出領域として設定する。反対に、横断できない第2横断歩道がある場合には、このような第2横断歩道を検出領域として設定しない。これにより、第3実施形態では、第1,第2実施形態の効果に加えて、移動物体が横断可能な第2横断歩道を対象として(移動物体が横断できない第2横断歩道を除外して)移動物体を検出することができるため、自車両が第1横断歩道に接近する際に自車両に接近する可能性のある移動物体の検出精度をより向上させることができる。
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
たとえば、上述した実施形態では、走行制御装置100がデータベース140を備える構成を例示したが、走行制御装置100は、車外に設置されたサーバーから地図情報を受信する構成とすることができる。
また、上述した実施形態では、制御装置160のROMに予め記憶した移動物体の移動速度を取得することで、自車両が第1横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離を算出する構成を例示したが、この構成に限定されず、移動物体を繰り返し検出することで、移動物体の実際の移動速度を算出し、算出した移動物体の実際の移動速度に基づいて、自車両が第1横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離を算出する構成とすることができる。
たとえば、上述した第1実施形態および第2実施形態では、第1横断歩道の長さ方向における、交差位置から横断歩道までの距離が第1距離以下となる横断歩道を第2横断歩道として特定する構成を例示したが、この構成に限定されず、第3実施形態と同様に、移動物体の移動経路を推定し、移動物体の移動経路に沿う、交差位置からの距離が第1距離以下となる横断歩道を第2横断歩道として特定する構成とすることができる。
また、上述した実施形態では、自車両V1の走行予定経路を示す車線A2のリンクLA2と、第1横断歩道B1のリンクLB1との交点Pの位置を、交差位置として予測する構成を例示したが、この構成に限定されない。たとえば、図2に示す例において、データベース140に格納されている地図情報に車線ごとの領域情報が含まれている場合には、データベース140に格納された地図情報を参照し、自車両V1が走行する車線A2の領域と第1横断歩道B1の領域RB1とが重なる領域の中央の位置を交差位置として予測することができる。また、自車両V1が走行する車線A2の領域と第1横断歩道B1の領域RB1とが重なる領域のいずれかの端部における位置を交差位置として予測することもできる。さらに、自車両V1が走行する車線A2の領域うち自車両V1の車幅に対応する領域と第1横断歩道B1の領域RB1とが重なる領域の中央の位置を交差位置として予測してもよい。
なお、上述した実施形態に係る周囲検出センサ110は本発明の検出器に、制御装置160は本発明の制御器に、それぞれ相当する。
100…走行制御装置
110…周囲検出センサ
120…車速センサ
130…自車位置検出装置
140…データベース
150…駆動制御装置
160…制御装置
110…周囲検出センサ
120…車速センサ
130…自車位置検出装置
140…データベース
150…駆動制御装置
160…制御装置
【0001】
技術分野
[0001]
本発明は、車両の走行制御方法および車両の走行制御装置に関するものである。
背景技術
[0002]
従来、横断歩道を横断する移動物体と自車両とが接近するか否かを予測する技術が知られている(特許文献1)。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:国際公開第2011/086661号
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、従来技術では、前方の横断歩道を横断している移動物体のみを検出するものである。したがって、横断歩道を横断する前の物体であり、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が横断歩道に接近する前に検出することはできないという問題があった。
[0005]
本発明が解決しようとする課題は、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が横断歩道に接近する前に適切に検出できる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
課題を解決するための手段
[0006]
本発明は、自車両が通過する予定の横断歩道を第1横断歩道として特定し、第1横断歩道において自車両が通過する位置を交差位置として予測し、交差位置から所定の第1距離以下にある横断歩道を第2横断歩道として特定し、少なくとも第1横断歩道および第2横断歩道を含む領域を検出器の検出領
技術分野
[0001]
本発明は、車両の走行制御方法および車両の走行制御装置に関するものである。
背景技術
[0002]
従来、横断歩道を横断する移動物体と自車両とが接近するか否かを予測する技術が知られている(特許文献1)。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:国際公開第2011/086661号
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかしながら、従来技術では、前方の横断歩道を横断している移動物体のみを検出するものである。したがって、横断歩道を横断する前の物体であり、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が横断歩道に接近する前に検出することはできないという問題があった。
[0005]
本発明が解決しようとする課題は、自車両が横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が横断歩道に接近する前に適切に検出できる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
課題を解決するための手段
[0006]
本発明は、自車両が通過する予定の横断歩道を第1横断歩道として特定し、第1横断歩道において自車両が通過する位置を交差位置として予測し、交差位置から所定の第1距離以下にある横断歩道を第2横断歩道として特定し、少なくとも第1横断歩道および第2横断歩道を含む領域を検出器の検出領
【0002】
域として設定することで、上記課題を解決する。
発明の効果
[0007]
本発明によれば、第1横断歩道に近接する第2横断歩道を含む領域を検出器の検出領域として設定するので、自車両が第1横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が第1横断歩道に接近する前に適切に検出することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置を示す構成図である。
[図2]地図情報が有するリンク情報および横断歩道の領域情報の一例を示す図である。
[図3]交差位置の予測方法の一例を説明するための図である。
[図4]第2横断歩道の特定方法の一例を説明するための図である。
[図5]検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。
[図6]検出領域の一例を示す図である。
[図7]本発明の第1実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
[図8]本発明の第2実施形態における検出領域の設定方法の一例を示す図である。
[図9]本発明の第2実施形態における検出領域の一例を示す図である。
[図10]本発明の第2実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
[図11]移動物体の移動経路の一例を説明するための図である。
[図12]本発明の第3実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図(その1)である。
[図13]本発明の第3実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図(その2)である。
[図14]本発明の第3実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャー
域として設定することで、上記課題を解決する。
発明の効果
[0007]
本発明によれば、第1横断歩道に近接する第2横断歩道を含む領域を検出器の検出領域として設定するので、自車両が第1横断歩道に接近した際に自車両に移動して接近する可能性のある物体を、自車両が第1横断歩道に接近する前に適切に検出することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置を示す構成図である。
[図2]地図情報が有するリンク情報および横断歩道の領域情報の一例を示す図である。
[図3]交差位置の予測方法の一例を説明するための図である。
[図4]第2横断歩道の特定方法の一例を説明するための図である。
[図5]検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。
[図6]検出領域の一例を示す図である。
[図7]本発明の第1実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
[図8]本発明の第2実施形態における検出領域の設定方法の一例を示す図である。
[図9]本発明の第2実施形態における検出領域の一例を示す図である。
[図10]本発明の第2実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。
[図11]移動物体の移動経路の一例を説明するための図である。
[図12]本発明の第3実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図(その1)である。
[図13]本発明の第3実施形態における検出領域の設定方法の一例を説明するための図(その2)である。
[図14]本発明の第3実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャー
Claims (13)
- 自車両が通過する予定の横断歩道を第1横断歩道として特定し、
前記第1横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第1横断歩道上の位置を交差位置として予測し、
前記第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第1距離以下にある横断歩道を第2横断歩道として特定し、
前記第1横断歩道および前記第2横断歩道を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において前記検出器により移動物体を検出し、
前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。 - 請求項1に記載の車両の走行制御方法であって、
移動物体の移動速度に基づいて、前記第1距離を算出する車両の走行制御方法。 - 請求項1または2に記載の車両の走行制御方法であって、
自車両の走行予定経路と前記第1横断歩道における前記移動物体の移動経路との交点を前記交差位置として予測する車両の走行制御方法。 - 請求項3に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記移動物体の移動経路に沿う、前記交差位置からの距離が前記第1距離以下となる横断歩道を前記第2横断歩道として特定する車両の走行制御方法。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第1横断歩道と前記第2横断歩道とを結合する領域を補間領域として設定し、
前記補間領域を含む領域を前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。 - 請求項5に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第1横断歩道の幅および/または前記第2横断歩道の幅に基づいて、前記補間領域の幅を設定する車両の走行制御方法。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第2横断歩道の一部の領域を対象領域として決定し、前記対象領域を含む領域を前記検出領域として設定し、
前記対象領域は、前記第2横断歩道の領域のうち前記交差位置から所定の第2距離以下にある領域である車両の走行制御方法。 - 請求項7に記載の車両の走行制御方法であって、
前記移動物体の移動速度に基づいて、前記第2距離を算出する車両の走行制御方法。 - 請求項7に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第2横断歩道上に障害物がある場合、前記交差位置から前記障害物の位置までの距離を、前記第2距離として算出する車両の走行制御方法。 - 請求項7に記載の車両の走行制御方法であって、
周囲車両が前記第2横断歩道を通過するために前記移動物体が前記第2横断歩道を横断できないと判断した場合に、前記交差位置から前記周囲車両が通過する前記第2横断歩道上の位置までの距離を前記第2距離として算出する車両の走行制御方法。 - 請求項1〜10のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示に基づいて、前記移動物体が前記第2横断歩道を横断できるか否かを判断し、
前記移動物体が前記第2横断歩道を横断できないと判断した場合には、前記第2横断歩道を前記検出領域に含めない車両の走行制御方法。 - 請求項11に記載の車両の走行制御方法であって、
前記第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示と前記第2横断歩道の手前の車両用信号機の信号表示との対応関係に基づいて、前記第2横断歩道の手前の前記車両用信号機の信号表示から、前記第2横断歩道の歩行者用信号機の信号表示を推定する車両の走行制御方法。 - 自車両の周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する制御器と、を備える車両の走行制御装置であって、
前記制御器は、
前記自車両が通過する予定の横断歩道を第1横断歩道として特定し、
前記第1横断歩道の長さ方向において、自車両が通過する前記第1横断歩道上の位置を交差位置として予測し、
前記第1横断歩道に近接する横断歩道のうち、前記交差位置から所定の第1距離以下にある横断歩道を第2横断歩道として特定し、
前記第1横断歩道および前記第2横断歩道を含む領域を、前記検出器の検出領域として設定し、
前記検出領域において移動物体を検出する車両の走行制御装置。
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