JPH05290300A

JPH05290300A - 車両の障害物検出装置

Info

Publication number: JPH05290300A
Application number: JP8904892A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Toru Yoshioka; 透吉岡; Yasunori Yamamoto; 康典山本; Tomohiko Adachi; 智彦足立; Yoshitsugu Masuda; 尚嗣増田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-04-09
Filing date: 1992-04-09
Publication date: 1993-11-05

Abstract

(57)【要約】【構成】交差点が検出されたときに、検出領域が左右
方向へ広がるように、障害物検出手段の検出領域を切り
換える。【効果】障害物検出手段を十分に活用して、交差点で
の安全性を向上できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両前方の所定領域の
障害物を検出するレーザレーダ等の手段を備えた車両の
障害物検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の走行時の安全性を確保する
ため、車両には、シートベルトおよびエアバッグ装置
等、衝突時に対応する装置が備えられる一方、積極的に
危険な状況を検知して、この状況に対応する装置も種々
提案されている。この種の装置としては、例えば、実開
平３−１４４７７号公報に開示されているように、ビー
ム光の送受信装置を備え、ビーム光の広がり角を、高速
走行時には狭くして、走行方向におけるかなり前方の障
害物を適切に検出可能とし、低速走行時には広くして、
路肩、道路脇あるいは隣接車線の障害物までも検知する
ようにしたものが知られている。また、特開昭５４−３
３４４３号公報に開示されているように、地上側の送信
装置、いわゆるビーコンから送信される道路情報に対応
して、車両の速度制御を行い、他車との衝突を防止する
ようにしたものがある。

【０００３】一方、車両の事故防止のためには、他車と
走行方向が交差する交差点での安全確保が特に重要であ
る。この交差点を検出する装置としては、交差点の存在
を示すマーカを道路上に設け、このマーカを車両側で読
み込むことにより、交差点の存在を運転者に報知する装
置が提案されている。そして、特開昭６２−５７０９７
号公報には、交差点において他の障害物、即ち他の車両
が存在する状態を検出する装置が提案されている。この
装置は、交差点に路側送受信機が設けられる一方、各車
両に車両側送受信機が設けられ、路側送受信機が、車両
側送受信機から送信される車両有りの信号を受信するこ
とにより交差点へ複数の車両が侵入して来ることを検出
したときに、各車両に向けて接近車両有りを示す信号を
送信するものとなっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
に、走行中における障害物検出用として車両に備えられ
ている障害物検出手段を使用するものとは全く別の構
成、即ち路側送受信機と車両側送受信機とにより交差点
において障害物を検出する構成については提案されてい
るものの、従来、左右方向の障害物を検出するために、
交差点にて、上記の障害物検出手段の検出領域を変える
という思想はなく、交差点において障害物検出手段が十
分に活用されていなかった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両の
障害物検出装置は、上記の課題を解決するために、交差
点の存在を検出する交差点検出手段と、車両前方の所定
領域の障害物を検出する障害物検出手段とを備えている
車両の障害物検出装置において、交差点検出手段により
交差点が検出されたときに、検出領域が左右方向へ広が
るように、障害物検出手段の検出領域を切り換える検出
領域切換え手段を備えていることを特徴としている。

【０００６】請求項２の発明の車両の障害物検出装置
は、上記の課題を解決するために、請求項１に記載の車
両の障害物検出装置において、上記の交差点検出手段
は、交差点の手前にて、例えば道路に設けられたマーカ
から受ける道路情報により交差点の存在を検出するもの
であることを特徴としている。

【０００７】請求項３の発明の車両の障害物検出装置
は、上記の課題を解決するために、請求項２に記載の車
両の障害物検出装置において、上記の道路情報に応じ
て、危険状態を回避するための安全装置、例えば警報ブ
ザーあるいは自動制動装置を作動させる安全装置作動制
御手段を備えていることを特徴としている。

【０００８】請求項４の発明の車両の障害物検出装置
は、上記の課題を解決するために、請求項１、請求項２
または請求項３に記載の車両の障害物検出装置におい
て、検出領域切換え手段により障害物検出手段の検出領
域が左右方向へ広がるように切り換えられたときに、障
害物検出手段により検出される移動している物体のみを
対象として危険判断を行う危険状態検出手段を備えてい
ることを特徴としている。

【０００９】請求項５の発明の車両の障害物検出装置
は、上記の課題を解決するために、請求項１、請求項
２、請求項３または請求項４に記載の車両の障害物検出
装置において、上記の障害物検出手段は、所定の検出領
域を順次走査する走査式の検出手段であることを特徴と
している。

【００１０】

【作用】請求項１の構成によれば、交差点では、障害物
検出手段の検出領域が左右方向へ広がるように切り換え
られるので、確認の困難な左右方向から交差点へ侵入し
て来る車両を確実に検出することができる。従って、障
害物検出手段を十分に活用して、交差点における安全性
を向上することができる。

【００１１】請求項２の構成によれば、請求項１の構成
の作用に加え、交差点の手前にて、例えば道路に設けら
れたマーカから受ける道路情報により交差点の存在が検
出されるので、交差点の検出が確実に行われる。

【００１２】請求項３の構成によれば、請求項２の構成
の作用に加え、上記の道路情報に応じて、危険状態を回
避するための安全装置、例えば警報ブザーあるいは自動
制動装置が作動するので、交差点における安全性がさら
に向上する。

【００１３】請求項４の構成によれば、請求項１、請求
項２または請求項３の構成の作用に加え、検出領域切換
え手段により障害物検出手段の検出領域が左右方向へ広
がるように切り換えられたときに、障害物検出手段によ
り検出される移動している物体のみを対象として危険判
断が行われるので、停止している物体を対象とする不要
な危険判断動作が排除され、危険判断の精度が向上す
る。

【００１４】請求項５の構成によれば、請求項１、請求
項２、請求項３または請求項４の構成による作用に加
え、障害物検出手段における障害物の検出動作は、検出
領域を順次走査する走査式によって行われるので、走査
範囲を制御することにより異なる検出領域を容易に設定
することができる。

【００１５】

【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図９に基づい
て以下に説明する。

【００１６】本実施例の障害物検出装置は、図２ないし
図４に示す自動制動装置に組み込まれている。自動制動
装置の構成を示す図２のブロック図に示すように、障害
物検出装置は、演算ユニット２、制御ユニット３、左レ
ーダヘッドユニット４と右レーダヘッドユニット５、信
号処理ユニット６、モータ７、角度センサ８および路面
マーカセンサ１０によって構成されている。

【００１７】左レーダヘッドユニット４と右レーダヘッ
ドユニット５は、図１の（ｂ）に示すように、車両６１
の例えば前端面に設けられ、パルスレーザ光を発信部か
ら送信するとともに、車両等の障害物に当たって反射し
てくる反射光を受信部で受信するものである。演算ユニ
ット２は、これらレーダヘッドユニット４・５からの信
号を信号処理ユニット６を介して入力し、レーザ受信光
の送信時点からの遅れ時間によって他の車両を認識する
とともに、後述のように、この他の車両との距離、相対
速度およびその他の演算を行うようになっている。従っ
て、上記の演算ユニット２、左レーダヘッドユニット
４、右レーダヘッドユニット５および信号処理ユニット
６により、障害物検出手段が構成されている。

【００１８】両レーダヘッドユニット４・５によるパル
スレーザ光の送受信方向は、レーダヘッドユニット４・
５がモータ７にて駆動されることにより変化するととも
に、モータ７の回転角から角度センサ８によって検出さ
れる。そして、演算ユニット２は、路面マーカセンサ１
０によって検出される道路情報に基づいてモータ７の作
動を制御する。即ち、演算ユニット２は、図１の（ａ）
に示すように、車両６１が交差点以外の道路を走行して
いるとき、例えば左レーダヘッドユニット４により車両
６１の走行方向の前方が走査されるように、モータ７の
作動を制御する。尚、この走査は、右レーダヘッドユニ
ット５により行うようにしてもよい。一方、演算ユニッ
ト２は、同図の（ｂ）に示すように、路面マーカセンサ
１０によりマーカ６３から交差点の存在を示す道路情報
が検出されたときに、後述のように、左レーダヘッドユ
ニット４により交差点の左方向が走査され、右レーダヘ
ッドユニット５により交差点の右方向が走査されるよう
に、即ちレーダヘッドユニット４・５により左右の広い
範囲が走査されるように、モータ７の作動を制御するよ
うになっている。尚、上記の交差点におけるレーダヘッ
ドユニット４・５の走査は、図９に示すように、走査領
域が途切れることなくレーダヘッドユニット４・５によ
り走査されるものであってもよい。また、両レーダヘッ
ドユニット４・５によらず、１個のみのレーダヘッドユ
ニットにより上記のような走査を行うものであってもよ
い。従って、上記の演算ユニット２、信号処理ユニット
６、モータ７および角度センサ８により、左および右レ
ーダヘッドユニット４・５の検出領域切換え手段が構成
されている。また、演算ユニット２は、危険状態検出手
段を構成している。

【００１９】路面マーカセンサ１０は、図１に示すよう
に、交差点の存在を示す道路上に設けられたマーカ６３
を読み込むものである。従って、これら路面マーカセン
サ１０およびマーカ６３により交差点検出手段が構成さ
れている。尚、これらマーカ６３と路面マーカセンサ１
０との組合せに代えて、例えば、道路に設けられたビー
コンと、車両に設けられた受信機との組合せであっても
よい。即ち、交差点を検出し得る構成であればよい。

【００２０】制御ユニット３は、後述のように、演算ユ
ニット２から得られる演算結果と、車速センサ９、前後
Ｇセンサ１１および路面μセンサ１５からの入力とに基
づいて、安全装置としての、自動制動装置のアクチュエ
ータ４６と警報表示ユニット１２との作動を制御するよ
うになっている。従って、制御ユニット３は、安全装置
作動制御手段を構成している。そして、上記の演算ユニ
ット２および制御ユニット３は、後述のコントロールボ
ックス４７内に収納されている。

【００２１】上記の車速センサ９は車速を検出し、前後
Ｇセンサ１１は車両の前後加速度（前後Ｇ）を検出し、
路面μセンサ１５は路面の摩擦係数μを検出するように
なっている。また、警報表示ユニット１２は、車室内の
インストルメントパネルに設けられており、上記の制御
ユニット３からの信号によって作動する警報ブザー１３
および距離等の表示部１４を備えている。

【００２２】また、自動制動装置は図３および図４に示
す油圧回路を備えている。この回路において、マスタバ
ック３１は運転者によるブレーキペダル３２の踏込力を
増大させ、マスタシリンダ３３はマスタバック３１によ
り増大された踏込力に応じた制動圧を発生するようにな
っている。マスタシリンダ３３で発生した制動圧は、自
動制動バルブユニット３４に給送された後、ＡＢＳ（ア
ンチスキッドブレーキ装置）バルブユニット３５を通じ
て各車輪のブレーキ装置３６に供給されるようになって
いる。

【００２３】上記の自動制動バルブユニット３４は、マ
スタシリンダ３３とブレーキ装置３６側との連通を遮断
するシャッタバルブ４１と増圧バルブ４２と減圧バルブ
４３とを有している。これら３個のバルブ４１〜４３は
いずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブからなる。
上記の増圧バルブ４２とマスタシリンダ３３との間に
は、モータ駆動式の油圧ポンプ４４と、この油圧ポンプ
４４から吐出される圧油を貯留して一定圧に保持するた
めのアキュムレータ４５とが介設されている。そして、
上記のシャッタバルブ４１が開位置あるときには、ブレ
ーキペダル３２の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置
３６で制動がかかる。一方、シャッタバルブ４１が閉位
置にあるときに、増圧バルブ４２を開位置に、減圧バル
ブ４３を閉位置にそれぞれ切り換えると、上記のアキュ
ムレータ４５からの圧油が各車輪のブレーキ装置３６に
供給されて制動がかかり、増圧バルブ４２を閉位置に、
減圧バルブ４３を開位置にそれぞれ切り換えると、ブレ
ーキ装置３６から圧油が戻されて制動が弱められるよう
になっている。上記の３個のバルフ４１〜４３の切り換
えは、それらに対して各々電圧を印加する電圧源等から
なるアクチュエータ４６によって行われ、また、このア
クチュエータ４６はコントロールボックス４７内の上記
の制御ユニット３からの信号を受けて制御される。

【００２４】また、上記のＡＢＳバルブユニット３５
は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ５
１を有しており、制動時にはこのバルブ５１の切り換え
により各ブレーキ装置３６に印加される制動圧を制御し
て各車輪がロックしないようになっている。ＡＢＳの構
成は詳述しないが、上記の切換バルブ５１の他にモータ
駆動式の油ポンプ５２およびアキュムレータ５３・５４
等を備えている。各車輪のブレーキ装置３６は、車輪と
一体的に回転するディスク５６と、マスタシリンダ３３
側から制動圧を受けて上記のディスク５６を挟持するキ
ャリパ５７とからなる。

【００２５】上記の構成において、障害物検出装置を備
えた自動制動装置の動作を図５ないし図７のフローチャ
ートと、図１および図８の説明図とに基づいて説明す
る。

【００２６】先ず、図５に示すように、路面マーカセン
サ１０により車両６１の走行に伴って路面上を走査し、
交差点の存在を示すマーカ６３が検出されないときに
は、図７に示すＳ１７へ進む。そして、Ｓ１７におい
て、先ず、自車と、他車等の障害物との距離Ｌ1 、自車
速度Ｖ0 、障害物との相対速度Ｖ1 、路面摩擦係数μ等
の各信号の読み込みを行う。

【００２７】次に、これらに基づいて、最小許容距離Ｌ
0 、安全距離Ｌ2 、制動解除距離Ｌ3 を算出する（Ｓ１
８）。尚、最小許容距離Ｌ0 は、自車と障害物との衝突
の危険性があり衝突防止のための自動制動を開始する、
自車と障害物との距離である。安全距離Ｌ2 は、自動制
動の開始に先立って警報を発する、自車と障害物との距
離であり、この値は、最小許容距離Ｌ0 よりも大きく設
定される。また、制動解除距離Ｌ3 は、自動制動開始
後、衝突の危険性がなくなり自動制動を解除する、自車
と障害物との距離であり、この値は、最小許容距離Ｌ0
よりも大きく設定されている。

【００２８】次に、自車と障害物との相対速度Ｖ1 が零
以上、即ち両者が近づきつつあるか否かを判定する（Ｓ
１９）。この判定がＹＥＳであれば、自車と障害物との
距離Ｌ1 が、安全距離Ｌ2 よりも小さいか否かを判定し
（Ｓ２０）、この判定がＮＯであればＳ１へ戻る一方、
ＹＥＳであれば、警報ブザー１３を鳴らす（Ｓ２１）。
次に、自車と障害物との距離Ｌ1 が、衝突危険性のある
最小許容距離Ｌ0 よりも小さいか否かを判定する（Ｓ２
２）。この判定がＮＯであればＳ１へ戻る一方、ＹＥＳ
であれば、フル制動でもって自動制動をかけるように、
アクチュエータ４６を作動させ（Ｓ２３）、Ｓ１へ戻
る。尚、上記のＳ１７〜Ｓ２０およびＳ２２は、演算ユ
ニット２における危険状態検出手段としての動作であ
り、Ｓ２１およびＳ２３は、制御ユニット３にとおける
安全装置作動制御手段としての動作である。

【００２９】一方、上記のＳ１８において、判定がＮＯ
であれば、即ち自車と障害物とが遠ざかりつつあるとき
には、障害物との距離Ｌ1 が制動解除距離Ｌ3 よりも小
さいか否かを判定する（Ｓ２４）。この判定がＹＥＳで
あれば、自動制動をかけて（Ｓ２５）、Ｓ１へ戻る。一
方、Ｓ２３において判定がＮＯであれば、自動制動を解
除して（Ｓ２６）、Ｓ１へ戻る。尚、上記のＳ２４は、
演算ユニット２における危険状態検出手段としての動作
であり、Ｓ２５およびＳ２６は、制御ユニット３におけ
る安全装置作動制御手段としての動作である。

【００３０】ここで、上記のように、例えば自車と障害
物との距離Ｌ1 が、衝突危険性のある最小許容距離Ｌ0
よりも小さくなって自動制動が行われるとき、制御ユニ
ット３はアクチュエータ４６を作動させ、このアクチュ
エータ４６で発生する電圧により自動制動バルブユニッ
ト３４内のバルブの開閉を切り換える。即ち、シャッタ
バルブ４１を閉じるとともに、増圧バルブ４２を開位置
に、減圧バルブ４３を閉位置にそれぞれ切り換える。こ
れにより、アキュムレータ４５からの圧油が各車輪のブ
レーキ装置３６、即ちキャリパ５７に供給され、ブレー
キ装置３６の作動により各車輪にフル制動力が作用す
る。

【００３１】また、図５に示すＳ１において、交差点の
存在を示すマーカ６３を検出したときには、このマーカ
６３より、マーカ６３から交差点、即ち図１に示す停止
線６２までの距離Ｄ_C、交差点における左および右レー
ダヘッドユニット４・５の必要な走査領域α1 、交差点
内の路面摩擦係数μおよび交差点幅Ｗ1 を読み込む（Ｓ
２）。

【００３２】次に、自車と停止線６２との距離Ｄ2 を検
出し（Ｓ３）、距離Ｄ２前方に静止障害物があると仮定
して、安全距離Ｌ2 および制動解除距離Ｌ3 を計算する
（Ｓ４）。そして、自車が停止しているか否かを判定す
る（Ｓ５）。

【００３３】Ｓ５においてＮＯであれば、自車と停止線
６２との距離Ｄ2 が安全距離Ｌ2 よりも小さいか否かを
判定し（Ｓ６）、この判定がＮＯであればＳ１へ戻る一
方、ＹＥＳであれば、警報ブザー１３を鳴らす（Ｓ
７）。次に、自車と停止線６２との距離Ｄ2 が制動解除
距離Ｌ3 よりも小さいか否かを判定し（Ｓ８）、この判
定がＮＯであればＳ１へ戻る一方、ＹＥＳであれば、自
動制動をかけて（Ｓ９）、Ｓ３へ戻る。尚、上記のＳ２
〜Ｓ６およびＳ８は、演算ユニット２における危険状態
検出手段としての動作であり、Ｓ７およびＳ９は、制御
ユニット３における安全装置作動制御手段としての動作
である。

【００３４】一方、Ｓ５において自車が停止していれ
ば、図６に示すＳ１０へ進み、停止線６２からの走向距
離Ｄ4 を検出する。次に、交差点幅Ｗ1 が停止線６２か
らの走向距離Ｄ4 よりも大きいか否かを判定し（Ｓ１
１）、ＮＯ即ち、自車が交差点を通過してしまっていれ
ばＳ１へ戻る一方、ＹＥＳ、即ち自車がまだ交差点内に
いれば、レーダヘッドユニット４・５による走査領域を
α1 に変更する（Ｓ１２）。尚、上記のＳ５、Ｓ１０〜
Ｓ１２は、演算ユニット２おける検出領域切換え手段と
しての動作である。

【００３５】次に、レーダヘッドユニット４・５からの
出力によって検出される障害物、即ち他車のうち、図８
に示すように、その絶対速度ｖのベクトルの方向が、交
差点幅Ｗ1 内において自車の進行方向と交差するもの識
別し（Ｓ１３）、これら各他車との上記の交差する点ま
での距離Ｄ3 を求める（Ｓ１４）。そして、自車が上記
の何れかの他車と衝突するか否かを判定し（Ｓ１５）、
ＮＯであれば、図５に示すＳ５へ戻る一方、ＹＥＳであ
れば、警報を発した後（Ｓ１６）、Ｓ５へ戻る。そし
て、上記のように、Ｓ５以下の動作を行う。尚、上記の
Ｓ１３〜Ｓ１５は、演算ユニット２における危険状態検
出手段としての動作であり、Ｓ１６は、制御ユニット３
における安全装置作動制御手段としての動作である。

【００３６】

【発明の効果】請求項１の発明の車両の障害物検出装置
は、以上のように、交差点検出手段により交差点が検出
されたときに、検出領域が左右方向へ広がるように、障
害物検出手段の検出領域を切り換える検出領域切換え手
段を備えている構成である。

【００３７】これにより、左右方向から交差点へ侵入し
て来る車両を確実に検出することができ、障害物検出手
段を十分に活用して、交差点における安全性を向上する
ことができるという効果を奏する。

【００３８】請求項２の発明の車両の障害物検出装置
は、以上のように、請求項１の発明の車両の障害物検出
装置において、交差点検出手段は、交差点の手前にて受
ける道路情報により交差点の存在を検出する構成であ
る。

【００３９】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、交差点の検出を確実に行うことができるという効果
を奏する。

【００４０】請求項３の発明の車両の障害物検出装置
は、以上のように、請求項２の発明の車両の障害物検出
装置において、交差点の手前にて受ける道路情報に応じ
て、危険状態を回避するための安全装置を作動させる安
全装置作動制御手段を備えている構成である。

【００４１】これにより、請求項２の発明の効果に加
え、交差点における安全性をさらに向上することができ
るという効果を奏する。

【００４２】請求項４の発明の車両の障害物検出装置
は、以上のように、請求項１、請求項２または請求項３
の発明の車両の障害物検出装置において、検出領域切換
え手段により障害物検出手段の検出領域が左右方向へ広
がるように切り換えられたときに、障害物検出手段によ
り検出される移動している物体のみを対象として危険判
断を行う危険状態検出手段を備えている構成である。

【００４３】これにより、請求項１、請求項２または請
求項３の発明の効果に加え、停止している物体を対象と
する不要な危険判断動作が排除され、危険判断の精度を
向上することができるという効果を奏する。

【００４４】請求項５の発明の車両の障害物検出装置
は、以上のように、請求項１、請求項２、請求項３また
は請求項４の発明の車両の障害物検出装置において、障
害物検出手段は、所定の検出領域を順次走査する走査式
の検出手段からなる構成である。

【００４５】これにより、請求項１、請求項２、請求項
３または請求項４の発明の効果に加え、走査範囲を制御
することにより異なる検出領域の設定を容易に行うこと
ができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すものであって、車両が
交差点に達する前の障害物検出装置による走査領域
（ａ）と、車両が交差点に達した後の障害物検出装置に
よる走査領域（ｂ）との説明図である。

【図２】上記の障害物検出装置の構成を示すブロック図
である。

【図３】上記の障害物検出装置の検出動作に基づいて作
動する自動制動装置の油圧回路図である。

【図４】上記の自動制動装置のブロック構成図である。

【図５】上記の障害物検出装置の検出動作と、この検出
動作に基づく自動制動装置の動作とを示すフローチャー
トである。

【図６】図５に示した動作に続く、障害物検出装置の動
作を示すフローチャートである。

【図７】図５に示した動作に続く、障害物検出装置の動
作を示すフローチャートである。

【図８】図６に示したＳ１３の動作の説明図である。

【図９】図１に示した車両が交差点に達した後の障害物
検出装置による走査領域の他の設定例の説明図である。

【符号の説明】

２演算ユニット（障害物検出手段、検出領域切換え
手段、危険状態検出手段）３制御ユニット（安全装置作動制御手段）４左レーダヘッドユニット（障害物検出手段）５右レーダヘッドユニット（障害物検出手段）６信号処理ユニット（障害物検出手段、検出領域切
換え手段）７モータ（検出領域切換え手段）８角度センサ（検出領域切換え手段）１０路面マーカセンサ（交差点検出手段）１２警報表示ユニット（安全装置）４６アクチュエータ６３マーカ（交差点検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者足立智彦広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者増田尚嗣広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】交差点の存在を検出する交差点検出手段
と、車両前方の所定領域の障害物を検出する障害物検出
手段とを備えている車両の障害物検出装置において、交差点検出手段により交差点が検出されたときに、検出
領域が左右方向へ広がるように、障害物検出手段の検出
領域を切り換える検出領域切換え手段を備えていること
を特徴とする車両の障害物検出装置。
【請求項２】上記の交差点検出手段は、交差点の手前に
て受ける道路情報により交差点の存在を検出するもので
あることを特徴とする請求項１に記載の車両の障害物検
出装置。
【請求項３】上記の道路情報に応じて、危険状態を回避
するための安全装置を作動させる安全装置作動制御手段
を備えていることを特徴とする請求項２に記載の車両の
障害物検出装置。
【請求項４】検出領域切換え手段により障害物検出手段
の検出領域が左右方向へ広がるように切り換えられたと
きに、障害物検出手段により検出される移動している物
体のみを対象として危険判断を行う危険状態検出手段を
備えていることを特徴とする請求項１、請求項２または
請求項３に記載の車両の障害物検出装置。
【請求項５】上記の障害物検出手段は、所定の検出領域
を順次走査する走査式の検出手段であることを特徴とす
る請求項１、請求項２、請求項３または請求項４に記載
の車両の障害物検出装置。