JPH05290299A

JPH05290299A - 車両の障害物検知装置

Info

Publication number: JPH05290299A
Application number: JP8904792A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Kamimura; 裕樹上村; Toru Yoshioka; 透吉岡; Yasunori Yamamoto; 康典山本; Tomohiko Adachi; 智彦足立; Yoshitsugu Masuda; 尚嗣増田
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1992-04-09
Filing date: 1992-04-09
Publication date: 1993-11-05

Abstract

(57)【要約】【構成】路面マーカから（Ｓ１）、横断歩道の存在を
示す情報を検出したときに（Ｓ２）、対人物用センサに
検出動作を行わせる。【効果】誤検出および不必要な検出動作を低減でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、赤外線センサ等からな
る対人物用センサを備えた車両の障害物検知装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の走行時の安全性を確保する
ため、車両には、シートベルトおよびエアバッグ装置
等、衝突時に対応する装置が備えられる一方、積極的に
危険な状況を検知して、この状況に対応する装置も種々
提案さている。この種の装置としては、例えば、特開昭
５４−３３４４３号公報に開示されているように、地上
側の送信装置、いわゆるビーコンから送信される道路情
報に対応して、車両の速度制御を行い、他車との衝突を
防止するようにしたものがある。また、事故の生じ易い
横断歩道および交差点等の存在を報知するマーカを道路
上に設け、このマーカを車両側で読み込むことにより、
横断歩道あるいは交差点に対応した走行制御を行うこと
も考えられている。

【０００３】一方、特に歩行者を巻き込む事故を防止す
るため、歩行者検出用の赤外線センサ等の対人物用セン
サを備えた装置も種々提案されている。この種の装置と
しては、例えば、実開昭６０−８９０５８号公報に開示
されているように、左折を示す方向指示器の操作と連動
して上記の対人物用センサを作動させ、対人物用センサ
により歩行者を検出したときに警報を発するものが知ら
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
に、方向指示器と連動して対人物用センサを作動させる
構成では、方向指示器を操作して走行路を他の走行路に
変更するときに、即ちいわゆる車線変更を行うときに歩
行者を検出した場合、および方向指示器を作動させた状
態での道路の路肩での停止時に、歩行者が車両の横を通
過した場合等においても警報を発することになり、この
ような誤動作あるいは不必要な検出動作が頻繁に行われ
るという問題点を有している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両の
障害物検知装置は、上記の課題を解決するために、対人
物用センサを備えるとともに、道路側から供給される道
路情報を検出可能な車両の障害物検知装置において、道
路側から所定の道路情報を検出したときに、上記の対人
物用センサに検出動作を行わせる対人物用センサ制御手
段を備えていることを特徴としている。

【０００６】請求項２の発明の車両の障害物検知装置
は、上記の課題を解決するために、請求項１に記載の車
両の障害物検知装置において、上記の道路情報は、横断
歩道に関する情報であることを特徴としている。

【０００７】請求項３の発明の車両の障害物検知装置
は、上記の課題を解決するために、請求項１に記載の車
両の障害物検知装置において、上記の道路情報は、交差
点に関する情報であることを特徴としている。

【０００８】請求項４の発明の車両の障害物検知装置
は、上記の課題を解決するために、対人物用センサを備
えている車両の障害物検知装置において、上記の対人物
用センサが方向指示器によって示される方向のみを検出
するように、対人物用センサの検出方向を切り換える検
出方向切換え手段を備えていることを特徴としている。

【０００９】請求項５の発明の車両の障害物検知装置
は、上記の課題を解決するために、対人物用センサと対
車両用センサとを備えている車両の障害物検知装置にお
いて、車両が左側通行となっている道路での車両の右折
を意図する動作、例えば方向指示器操作を検出したとき
に、上記の対人物用センサが車両の進行方向である右方
向を検出する一方、車両が右側通行となっている道路で
の車両の左折を意図する動作を検出したときに、上記の
対人物用センサが車両の進行方向である左方向を検出
し、このときに、対車両用センサが直進方向の道路にお
ける反対走行方向の走行路方向を検出するように、対人
物用センサと対車両用センサとの検出方向を切り換える
検出方向切換え手段を備えていることを特徴としてい
る。

【００１０】請求項６の発明の車両の障害物検知装置
は、上記の課題を解決するために、対人物用センサと対
車両用センサとを備えている車両の障害物検知装置にお
いて、車両が左側通行となっている道路での車両の左折
を意図する動作、例えば方向指示器操作を検出したとき
に、上記の対人物用センサが車両の進行方向である左方
向を検出する一方、車両が右側通行となっている道路で
の車両の右折を意図する動作を検出したときに、上記の
対人物用センサが車両の進行方向である右方向を検出
し、このときに、対車両用センサが、車両が曲がる方向
とは反対方向の道路における車両が走行する走行路と同
一走行方向の走行路方向を検出するように、対人物用セ
ンサと対車両用センサとの検出方向を切り換える検出方
向切換え手段を備えていることを特徴としている。

【００１１】請求項７の発明の車両の障害物検知装置
は、上記の課題を解決するために、請求項１、請求項
２、請求項３、請求項４、請求項５または請求項６に記
載の車両の障害物検知装置において、対人物用センサ、
または対人物用センサおよび対車両用センサからの入力
に基づいて危険状態を検出する危険状態検出手段と、こ
の危険状態検出手段にて危険状態が検出されたときに、
この危険状態を回避するための安全装置を作動させる安
全装置作動制御手段とを備えていることを特徴としてい
る。

【００１２】

【作用】請求項１の構成によれば、対人物用センサは、
道路側から所定の道路情報が検出されたときのみ検出動
作を行うので、検出が必要な特定の部位のみでの検出動
作を行うことができ、誤検出および不必要な検出動作が
低減される。

【００１３】請求項２の構成によれば、対人物用センサ
は、道路側から横断歩道に関する情報が検出されたとき
のみ検出動作を行うので、請求項１の構成の作用に加え
て、歩行者との接触事故を生じ易い横断歩道での安全性
が確保される。

【００１４】請求項３の構成によれば、対人物用センサ
は、道路側から交差点に関する情報が検出されたときの
み検出動作を行うので、請求項１の構成の作用に加え
て、歩行者との接触事故を生じ易い交差点での安全性が
確保される。

【００１５】請求項４の構成によれば、対人物用センサ
は、方向指示器によって示される方向のみを検出するの
で、事故防止に必要な方向のみが検出されることにな
り、誤検出および不必要な検出動作が低減されるととも
に、右左折時の歩行者に対する安全性が確保される。

【００１６】請求項５の構成によれば、車両が左側通行
となっている道路での車両の右折を意図する例えば方向
指示器操作が行われたときに、対人物用センサが車両の
進行方向である右方向を検出する一方、車両が右側通行
となっている道路での車両の左折を意図する動作が行わ
れたときに、対人物用センサが車両の進行方向である左
方向を検出し、このときに、対車両用センサが直進方向
の道路における反対走行方向の走行路方向を検出するの
で、交差点での上記の右折時あるいは左折時における歩
行者との接触事故と、対向車との衝突事故との両方が防
止される。

【００１７】請求項６の構成によれば、車両が左側通行
となっている道路での車両の左折を意図する動作、例え
ば方向指示器操作が行われたときに、対人物用センサが
車両の進行方向である左方向を検出する一方、車両が右
側通行となっている道路での車両の右折を意図する動作
が行われたときに、対人物用センサが車両の進行方向で
ある右方向を検出し、このときに、対車両用センサが、
車両が曲がる方向とは反対方向の道路における車両が走
行する走行路と同一走行方向の走行路方向を検出するの
で、交差点での上記の左折時あるいは右折時における歩
行者との接触事故と、直進車との追突事故との両方が防
止される。

【００１８】請求項７の構成によれば、対人物用セン
サ、または対人物用センサおよび対車両用センサからの
入力に基づいて危険状態が検出されたときには、この危
険状態を回避するための安全装置が作動するので、歩行
者および他車との接触あるいは衝突事故を一層確実に防
止することができる。

【００１９】

【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図７に基づい
て以下に説明する。

【００２０】本実施例の障害物検知装置は、図２ないし
図４に示す自動制動装置に組み込まれている。自動制動
装置の構成を示す図２のブロック図に示すように、障害
物検知装置は、演算ユニット２、制御ユニット３、対人
物用センサとしての対人物赤外線センサ４、モータ５、
角度センサ６、対車両用センサとしての左対車両レーダ
ヘッドユニット７と右対車両レーダヘッドユニット８、
信号処理ユニット９、モータ１０、角度センサ１１、路
面マーカセンサ１２、方向指示器１３および舵角センサ
１４によって構成されている。

【００２１】対人物赤外線センサ４は、図６に示すよう
に、車両の前端面に設けられ、歩行者が発する赤外線を
検出し、演算ユニット２は、対人物赤外線センサ４の出
力に基づいて歩行者の存在およびその位置を検出するよ
うになっている。尚、対人物赤外線センサ４は歩行者を
検出するためのセンサであるから、歩行者を検出するこ
とができれば、赤外線センサでない他の種類のセンサ、
例えば超音波センサ等であってもよい。

【００２２】対人物赤外線センサ４の検出方向は、対人
物赤外線センサ４がモータ５にて駆動されることにより
変化するとともに、モータ５の回転角から角度センサ６
によって検出される。演算ユニット２は、舵角センサ１
４によって検出される操舵角に応じてモータ５の作動を
制御する。即ち、演算ユニット２は、図６に示すよう
に、車両６１を左折させる操舵が行われたとき、左折方
向の道路における横断歩道６２を対人物赤外線センサ４
が走査するように、モータ５の作動を制御する一方、図
７に示すように、車両６１を右折させる操舵が行われた
とき、右折方向の道路における横断歩道６２を対人物赤
外線センサ４が走査するように、モータ５の作動を制御
するようになっている。従って、上記の演算ユニット
２、モータ５、角度センサ６および舵角センサ１４によ
り、対人物赤外線センサ４の検出方向切換え手段が構成
されている。また、演算ユニット２は、危険状態検出手
段を構成している。

【００２３】左対車両レーダヘッドユニット７と右対車
両レーダヘッドユニット８は、図６と図７に示すよう
に、車両６１の例えば前端面における左右の端部に設け
られ、パルスレーザ光を発信部から送信するとともに、
車両等の障害物に当たって反射してくる反射光を受信部
で受信するものである。演算ユニット２は、これらレー
ダヘッドユニット６・７からの信号を信号処理ユニット
９を介して入力し、レーザ受信光の送信時点からの遅れ
時間によって他の車両を認識するとともに、この他の車
両との距離および相対速度等を演算するようになってい
る。

【００２４】両レーダヘッドユニット６・７によるパル
スレーザ光の送受信方向は、レーダヘッドユニット６・
７がモータ１０にて駆動されることにより変化するとと
もに、モータ１０の回転角から角度センサ１１によって
検出される。演算ユニット２は、舵角センサ１４によっ
て検出される操舵角に応じてモータ１０の作動を制御す
る。即ち、演算ユニット２は、図６に示すように、車両
６１を左折させる操舵が行われたとき、右側の領域を右
対車両レーダヘッドユニット８が走査するように、モー
タ１０の作動を制御する一方、図７に示すように、車両
６１を右折させる操舵が行われたとき、直進方向右側の
領域を左対車両レーダヘッドユニット７が走査するよう
に、モータ１０の作動を制御するようになっている。従
って、上記の演算ユニット２、信号処理ユニット９、モ
ータ１０、角度センサ１１および舵角センサ１４によ
り、左対車両および右対車両レーダヘッドユニット７・
８の検出方向切換え手段が構成されている。

【００２５】路面マーカセンサ１２は、図６および図７
に示すように、交差点および横断歩道等の存在を示す、
即ち道路情報を示す道路上に設けられたマーカ６３を読
み込むものである。尚、上記のマーカ６３と路面マーカ
センサ１２との組合せに代えて、例えば、道路に設けら
れたビーコンと、車両に設けられた受信機との組合せで
あってもよい。即ち、道路側から道路情報を得るような
構成であればよい。

【００２６】制御ユニット３は、路面マーカセンサ１２
および方向指示器１３からの入力に基づいて、後述のよ
うに、対人物赤外線センサ４の作動、即ちＯＮ／ＯＦＦ
を制御するようになっている。従って、制御ユニット３
は、対人物用センサ制御手段となっている。また、制御
ユニット３は、演算ユニット２から得られる演算結果
と、車速センサ１５、前後Ｇセンサ１６および路面μセ
ンサ１７からの入力とに基づいて、安全装置としての、
自動制動装置のアクチュエータ４６と警報表示ユニット
１８との作動を制御するようになっている。従って、制
御ユニット３は、安全装置作動制御手段を構成してい
る。そして、上記の演算ユニット２および制御ユニット
３は、後述のコントロールボックス４７内に収納されて
いる。

【００２７】上記の車速センサ１５は車速を検出し、前
後Ｇセンサ１６は車両の前後加速度（前後Ｇ）を検出
し、路面μセンサ１７は路面の摩擦係数（μ）を検出す
るようになっている。また、警報表示ユニット１８は、
車室内のインストルメントパネルに設けられており、上
記の制御ユニット３からの信号によって作動する警報ブ
ザー１９および距離等の表示部２０と、運転者の意思に
より自動制動の作動を規制するための設定スイッチ２１
とを備えている。

【００２８】また、自動制動装置は図３および図４に示
す油圧回路を備えている。この回路において、マスタバ
ック３１は運転者によるブレーキペダル３２の踏込力を
増大させ、マスタシリンダ３３はマスタバック３１によ
り増大された踏込力に応じた制動圧を発生するようにな
っている。マスタシリンダ３３で発生した制動圧は、自
動制動バルブユニット３４に給送された後、ＡＢＳ（ア
ンチスキッドブレーキ装置）バルブユニット３５を通じ
て各車輪のブレーキ装置３６に供給されるようになって
いる。

【００２９】上記の自動制動バルブユニット３４は、マ
スタシリンダ３３とブレーキ装置３６側との連通を遮断
するシャッタバルブ４１と増圧バルブ４２と減圧バルブ
４３とを有している。これら３個のバルブ４１〜４３は
いずれも電磁式の２ポート２位置切換バルブからなる。
上記の増圧バルブ４２とマスタシリンダ３３との間に
は、モータ駆動式の油圧ポンプ４４と、この油圧ポンプ
４４から吐出される圧油を貯留して一定圧に保持するた
めのアキュムレータ４５とが介設されている。そして、
上記のシャッタバルブ４１が開位置あるときには、ブレ
ーキペダル３２の踏込力に応じて各車輪のブレーキ装置
３６で制動がかかる。一方、シャッタバルブ４１が閉位
置にあるときに、増圧バルブ４２を開位置に、減圧バル
ブ４３を閉位置にそれぞれ切り換えると、上記のアキュ
ムレータ４５からの圧油が各車輪のブレーキ装置３６に
供給されて制動がかかり、増圧バルブ４２を閉位置に、
減圧バルブ４３を開位置にそれぞれ切り換えと、ブレー
キ装置３６から圧油が戻されて制動が弱められるように
なっている。上記の３個のバルフ４１〜４３の切り換え
は、それらに対して各々電圧を印加する電圧源等からな
るアクチュエータ４６によって行われ、また、このアク
チュエータ４６はコントロールボックス４７内の上記の
制御ユニット３からの信号を受けて制御される。

【００３０】また、上記のＡＢＳバルブユニット３５
は、各車輪毎に設けられた３ポート２位置切換バルブ５
１を有しており、制動時にはこのバルブ５１の切り換え
により各ブレーキ装置３６に印加される制動圧を制御し
て各車輪がロックしないようになっている。ＡＢＳの構
成は詳述しないが、上記の切換バルブ５１の他にモータ
駆動式の油ポンプ５２およびアキュムレータ５３・５４
等を備えている。各車輪のブレーキ装置３６は、車輪と
一体的に回転するディスク５６と、マスタシリンダ３３
側から制動圧を受けて上記のディスク５６を挟持するキ
ャリパ５７とからなる。

【００３１】上記の構成において、障害物検知装置を備
えた自動制動装置の動作を図１および図５のフローチャ
ートと、図６および図７の説明図とに基づいて説明す
る。

【００３２】先ず、図１に示すように、路面マーカセン
サ１２により路面上のマーカ６３を検出する（Ｓ１）。
そして、横断歩道の存在を示すマーカ６３を検出したと
きには（Ｓ２）、対人物赤外線センサ４を前方に向けて
作動させる。即ちＯＮにする（Ｓ３）。その後、図５に
示すＳ１０へ進む。尚、上記の対人物赤外線センサ４の
ＯＮ動作は、例えば、車両がマーカ６３を検出後、一定
距離を走行する間のみに設定されており、一定距離を走
行すれば、自動的にＯＦＦとなる。

【００３３】一方、Ｓ２において横断歩道が検出され
ず、その後、交差点の存在を示すマーカ６３が検出され
たときには（Ｓ４）、方向指示器１３の操作の有無を判
定する（Ｓ５）。そして、方向指示器１３が左折方向に
操作されていれば、図６に示すように、対人物赤外線セ
ンサ４により、左折方向の横断歩道上における歩行者の
有無を検出するために、その横断歩道上を走査するとと
もに（Ｓ６）、右対車両レーダヘッドユニット８によ
り、交差点に右方向から侵入して来る車両の有無を検出
するために、右側の領域を走査する（Ｓ７）。その後、
Ｓ１０へ進む。

【００３４】一方、Ｓ５において、方向指示器１３が右
折方向に操作されていれば、図７に示すように、対人物
赤外線センサ４により、右折方向の横断歩道上における
歩行者の有無を検出するために、その横断歩道上を走査
するとともに（Ｓ８）、左対車両レーダヘッドユニット
７により、交差点に前方から直進で侵入して来る車両の
有無を検出するために、直進方向右側の領域を走査する
（Ｓ９）。その後、Ｓ１０へ進む。また、方向指示器１
３の操作がない場合にはそのままＳ１０へ進む。

【００３５】次に、図５に示すＳ１０において、先ず、
自車と他車および歩行者等の障害物との距離Ｌ1 、自車
速度Ｖ0 、障害物との相対速度Ｖ1 、路面摩擦係数μ等
の各信号の読み込みを行う。

【００３６】次に、これらに基づいて、最小許容距離Ｌ
0 、安全距離Ｌ2 、制動解除距離Ｌ3 を算出する。尚、
最小許容距離Ｌ0 は、自車と障害物との衝突の危険性が
あり衝突防止のための自動制動を開始する、自車と障害
物との距離である。安全距離Ｌ2 は、自動制動の開始に
先立って警報を発する、自車と障害物との距離であり、
この値は、最小許容距離Ｌ0 よりも大きく設定される。
また、制動解除距離Ｌ3 は、自動制動開始後、衝突の危
険性がなくなり自動制動を解除する、自車と障害物との
距離であり、この値は、最小許容距離Ｌ0 よりも大きく
設定されている。

【００３７】次に、自車と障害物との相対速度Ｖ1 が零
以上、即ち両者が近づきつつあるか否かを判定する（Ｓ
１２）。この判定がＹＥＳであれば、自車と障害物との
距離Ｌ1 が、安全距離Ｌ2 よりも小さいか否かを判定し
（Ｓ１３）、この判定がＮＯであればＳ１へ戻る一方、
ＹＥＳであれば、警報ブザー１９を鳴らす（Ｓ１４）。
次に、自車と障害物との距離Ｌ1 が、衝突危険性のある
最小許容距離Ｌ0 よりも小さいか否かを判定する（Ｓ１
５）。この判定がＮＯであればＳ１へ戻る一方、ＹＥＳ
であれば、警報表示ユニット１８の設定スイッチ２１が
ＯＮでないことを確認した後（Ｓ１６）、フル制動でも
って自動制動をかけるように、アクチュエータ４６を作
動させ（Ｓ１７）、Ｓ１へ戻る。

【００３８】一方、上記のＳ１２において、判定がＮＯ
であれば、即ち自車と障害物とが遠ざかりつつあるとき
には、障害物との距離Ｌ1 が制動解除距離Ｌ3 よりも小
さいか否かを判定する（Ｓ１８）。この判定がＹＥＳで
あれば、設定スイッチ２１がＯＮでないことを確認した
後（Ｓ１９）、自動制動をかけて（Ｓ２０）、Ｓ１へ戻
る。一方、Ｓ１８において判定がＮＯであれば、自動制
動を解除して（Ｓ２１）、Ｓ１へ戻る。

【００３９】ここで、上記のように、自車と障害物との
距離Ｌ1 が、衝突危険性のある最小許容距離Ｌ0 よりも
小さくなって自動制動が行われるとき、制御ユニット３
はアクチュエータ４６を作動させ、このアクチュエータ
４６で発生する電圧により自動制動バルブユニット３４
内のバルブの開閉を切り換える。即ち、シャッタバルブ
４１を閉じるとともに、増圧バルブ４２を開位置に、減
圧バルブ４３を閉位置にそれぞれ切り換える。これによ
り、アキュムレータ４５からの圧油が各車輪のブレーキ
装置３６、即ちキャリパ５７に供給され、ブレーキ装置
３６の作動により各車輪にフル制動力が作用する。

【００４０】上記のように、本車両の障害物検知装置に
おいては、路面マーカセンサ１２により、マーカ６３か
ら横断歩道および交差点等の存在を示す道路情報が検出
されたときのみ、即ち対人物赤外線センサ４による検出
すべき状況が想定される場合のみ、対人物赤外線センサ
４を作動させるようにしているので、誤検出および不必
要な検出動作等が低減される。さらに、対人物赤外線セ
ンサ４は、上記のように特定の領域のみで作動するの
で、より広い検知エリアを設定することも可能となる。
即ち、歩行者が横断歩道を渡っている状態ばかりでな
く、例えば、横断歩道を渡ろうとしている状態をも検出
可能となり、一層安全性を向上することができる。

【００４１】また、交差点において車両が右左折すると
き、方向指示器１３によって示された方向のみを対人物
赤外線センサ４によって検出するようになっているの
で、さらに誤検出が低減されている。

【００４２】また、交差点における上記の対人物赤外線
センサ４の動作と共に、車両が左折する場合には、右対
車両レーダヘッドユニット８により、交差点に右方向か
ら侵入して来る車両の有無を検出するために、右側の領
域を走査する一方、車両が左折する場合には、左対車両
レーダヘッドユニット７により、交差点に前方から直進
で侵入して来る車両の有無を検出するために、直進方向
右側の領域を走査しているので、交差点における安全性
がさらに高められている。

【００４３】尚、本実施例においては、車両が左側通行
となっている場合において説明しているが、車両が右側
通行となっている場合には、車両の曲がる方向および各
センサの検出方向において左右関係を逆にすれば、対応
可能である。

【００４４】

【発明の効果】請求項１の発明の車両の障害物検知装置
は、以上のように、対人物用センサを備えるとともに、
道路側から供給される道路情報を検出可能な車両の障害
物検知装置において、道路側から所定の道路情報を検出
したときに、上記の対人物用センサに検出動作を行わせ
る対人物用センサ制御手段を備えている構成である。こ
れにより、誤検出および不必要な検出動作を低減するこ
とができるいう効果を奏する。

【００４５】請求項２の発明の車両の障害物検知装置
は、以上のように、請求項１に記載の車両の障害物検知
装置において、上記の道路情報は、横断歩道に関する情
報とする構成である。

【００４６】これにより、請求項１の発明の効果に加え
て、歩行者との接触事故を生じ易い横断歩道での安全性
を確保することができるという効果を奏する。

【００４７】請求項３の発明の車両の障害物検知装置
は、以上のように、請求項１に記載の車両の障害物検知
装置において、上記の道路情報は、交差点に関する情報
とする構成である。

【００４８】これにより、請求項１の発明の効果に加え
て、歩行者との接触事故を生じ易い交差点での安全性を
確保することができるという効果を奏する。

【００４９】請求項４の発明の車両の障害物検知装置
は、以上のように、対人物用センサを備えている車両の
障害物検知装置において、上記の対人物用センサが方向
指示器によって示される方向のみを検出するように、対
人物用センサの検出方向を切り換える検出方向切換え手
段を備えている構成である。

【００５０】これにより、誤検出および不必要な検出動
作を低減し得るとともに、右左折時の歩行者に対する安
全性を確保することができるという効果を奏する。

【００５１】請求項５の発明の車両の障害物検知装置
は、以上のように、車両が左側通行となっている道路で
の車両の右折を意図する動作を検出したときに、上記の
対人物用センサが車両の進行方向である右方向を検出す
る一方、車両が右側通行となっている道路での車両の左
折を意図する動作を検出したときに、上記の対人物用セ
ンサが車両の進行方向である左方向を検出し、このとき
に、対車両用センサが直進方向の道路における反対走行
方向の走行路方向を検出するように、対人物用センサと
対車両用センサとの検出方向を切り換える検出方向切換
え手段を備えている構成である。

【００５２】これにより、車両が左側通行の道路の交差
点での右折時、および車両が右側通行の道路の交差点で
の左折時における歩行者との接触事故と、対向車との衝
突事故との両方を防止することができるという効果を奏
する。

【００５３】請求項６の発明の車両の障害物検知装置
は、以上のように、車両が左側通行となっている道路で
の車両の左折を意図する動作を検出したときに、上記の
対人物用センサが車両の進行方向である左方向を検出す
る一方、車両が右側通行となっている道路での車両の右
折を意図する動作を検出したときに、上記の対人物用セ
ンサが車両の進行方向である右方向を検出し、このとき
に、対車両用センサが、車両が曲がる方向とは反対方向
の道路における車両が走行する走行路と同一走行方向の
走行路方向を検出するように、対人物用センサと対車両
用センサとの検出方向を切り換える検出方向切換え手段
を備えている構成である。

【００５４】これにより、車両が左側通行の道路の交差
点での左折時、および車両が右側通行の道路の交差点で
の右折時における歩行者との接触事故と、直進車との追
突事故との両方を防止することができるという効果を奏
する。

【００５５】請求項７の発明の車両の障害物検知装置
は、以上のように、請求項１、請求項２、請求項３、請
求項４、請求項５または請求項６に記載の車両の障害物
検知装置において、対人物用センサ、または対人物用セ
ンサおよび対車両用センサからの入力に基づいて危険状
態を検出する危険状態検出手段と、この危険状態検出手
段にて危険状態が検出されたときに、この危険状態を回
避するための安全装置を作動させる安全装置作動制御手
段とを備えている構成である。

【００５６】これにより、請求項１、請求項２、請求項
３、請求項４、請求項５または請求項６の発明の効果に
加えて、歩行者および他車との接触あるいは衝突事故を
一層確実に防止することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すものであって、障害物
検知装置の動作を示すフローチャートである。

【図２】上記の障害物検知装置の構成を示すブロック図
である。

【図３】上記の障害物検知装置の検知動作に基づいて作
動する自動制動装置の油圧回路図である。

【図４】上記の自動制動装置のブロック構成図である。

【図５】図１に示した動作に続く、自動制動装置の動作
を示すフローチャートである。

【図６】上記の障害物検知装置による交差点での左折時
における検知動作の説明図である。

【図７】上記の障害物検知装置による交差点での右折時
における検知動作の説明図である。

【符号の説明】

２演算ユニット（検出方向切換え手段、危険状態検
出手段）３制御ユニット（対人物用センサ制御手段、安全装
置作動制御手段）４対人物赤外線センサ（対人物用センサ）５モータ（検出方向切換え手段）６角度センサ（検出方向切換え手段）７左対車両レーダヘッドユニット（対車両用セン
サ）８右対車両レーダヘッドユニット（対車両用セン
サ）９信号処理ユニット（検出方向切換え手段）１０モータ（検出方向切換え手段）１１角度センサ（検出方向切換え手段）１２路面マーカセンサ１３方向指示器１４舵角センサ（検出方向切換え手段）１８警報表示ユニット（安全装置）４６アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者足立智彦広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者増田尚嗣広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対人物用センサを備えるとともに、道路側
から供給される道路情報を検出可能な車両の障害物検知
装置において、道路側から所定の道路情報を検出したときに、上記の対
人物用センサに検出動作を行わせる対人物用センサ制御
手段を備えていることを特徴とする車両の障害物検知装
置。
【請求項２】上記の道路情報は、横断歩道に関する情報
であることを特徴とする請求項１に記載の車両の障害物
検知装置。
【請求項３】上記の道路情報は、交差点に関する情報で
あることを特徴とする請求項１に記載の車両の障害物検
知装置。
【請求項４】対人物用センサを備えている車両の障害物
検知装置において、上記の対人物用センサが方向指示器によって示される方
向のみを検出するように、対人物用センサの検出方向を
切り換える検出方向切換え手段を備えていることを特徴
とする車両の障害物検知装置。
【請求項５】対人物用センサと対車両用センサとを備え
ている車両の障害物検知装置において、車両が左側通行となっている道路での車両の右折を意図
する動作を検出したときに、上記の対人物用センサが車
両の進行方向である右方向を検出する一方、車両が右側
通行となっている道路での車両の左折を意図する動作を
検出したときに、上記の対人物用センサが車両の進行方
向である左方向を検出し、このときに、対車両用センサ
が直進方向の道路における反対走行方向の走行路方向を
検出するように、対人物用センサと対車両用センサとの
検出方向を切り換える検出方向切換え手段を備えている
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項６】対人物用センサと対車両用センサとを備え
ている車両の障害物検知装置において、車両が左側通行となっている道路での車両の左折を意図
する動作を検出したときに、上記の対人物用センサが車
両の進行方向である左方向を検出する一方、車両が右側
通行となっている道路での車両の右折を意図する動作を
検出したときに、上記の対人物用センサが車両の進行方
向である右方向を検出し、このときに、対車両用センサ
が、車両が曲がる方向とは反対方向の道路における車両
が走行する走行路と同一走行方向の走行路方向を検出す
るように、対人物用センサと対車両用センサとの検出方
向を切り換える検出方向切換え手段を備えていることを
特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項７】対人物用センサ、または対人物用センサお
よび対車両用センサからの入力に基づいて危険状態を検
出する危険状態検出手段と、この危険状態検出手段にて
危険状態が検出されたときに、この危険状態を回避する
ための安全装置を作動させる安全装置作動制御手段とを
備えていることを特徴とする請求項１、請求項２、請求
項３、請求項４、請求項５または請求項６に記載の車両
の障害物検知装置。