WO2010116601A1 - 車載狭域無線通信装置及び路車間狭域無線通信システム - Google Patents

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WO2010116601A1
WO2010116601A1 PCT/JP2010/001408 JP2010001408W WO2010116601A1 WO 2010116601 A1 WO2010116601 A1 WO 2010116601A1 JP 2010001408 W JP2010001408 W JP 2010001408W WO 2010116601 A1 WO2010116601 A1 WO 2010116601A1
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WO
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information
vehicle
wireless communication
unit
roadside
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/001408
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English (en)
French (fr)
Inventor
菅原永
森田茂樹
前田崇
荒木宏
後藤幸夫
五十嵐雄治
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to DE112010001542.2T priority patent/DE112010001542B4/de
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Definitions

  • An object of the present invention is to prevent a collision accident that occurs at a junction such as an intersection, for example, information acquired using road-to-vehicle communication, a vehicle (a vehicle such as a motorcycle or an automobile), and the like.
  • the present invention relates to an in-vehicle narrow-area wireless communication device and a road-to-vehicle narrow-area wireless communication system that provide information on quick and accurate safe driving support to a driver of a moving body based on an operation state.
  • an in-vehicle information providing apparatus that provides driving assistance information to a driver of a vehicle by using reception information obtained by DSRC (registered trademark / hereinafter, omitted: Dedicated Short Range Communication), which is a dedicated narrow-area wireless communication.
  • DSRC registered trademark / hereinafter, omitted: Dedicated Short Range Communication
  • the provided service related to safe driving support is almost specified for each intersection, and it moves even in the situation where multiple services (details will be described later) can be provided at the same time.
  • the information providing apparatus mounted on the body provided information after specifying one service in advance.
  • scalability is not always considered. I could't say.
  • the information provision determination device installed on the road predicts a mobile body with a risk of collision from the relative position between the mobile bodies, the state of the mobile bodies, etc., and provides warning information about the mobile bodies
  • the information provision judging device judges which service it corresponds to, the traffic situation of the road on which the vehicle travels and the operation state of the vehicle change every moment. There was no switching. For this reason, there has been a problem that the provided service is not necessarily appropriate.
  • This invention is made in order to solve the subject which concerns,
  • the in-vehicle narrow-area wireless communication device receives roadside information at the junction supplied from the roadside communication device having a communication area that covers a part of a point within a predetermined distance from the junction by dedicated narrowband communication.
  • a road-to-vehicle narrow-area wireless communication system includes a road-side narrow-area wireless communication device that outputs road-side information based on various information from a junction and its surroundings; A roadside communication device that has a communication area that covers a part of a point within a predetermined distance from the junction, and that releases roadside information supplied from the roadside narrowband wireless communication device by dedicated narrowband communication, The in-vehicle narrowband wireless communication device according to claim 1, wherein the roadside information emitted from the roadside communication device is received by dedicated narrowband communication; It is equipped with.
  • the HMI output is controlled based on the determination result and environmental information around the confluence that is set and registered in advance. Since each vehicle-mounted side provides information to the driver based on the output request, there is an effect that the information provision to the driver can be executed at an appropriate timing.
  • the processing unit that determines the provision of information for each provided service has a configuration that does not depend on other services, it can be easily handled by using the communication device for safe driving support at intersections that simultaneously provide multiple services. is there.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration of a road-to-vehicle narrow area wireless communication system using an in-vehicle narrow area wireless communication apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • a right turn vehicle in the middle of a right turn or 1 shows a system for providing information intended to prevent collision with an oncoming vehicle.
  • symbol same as FIG. 1 shows the same or equivalent.
  • the roadside narrow area wireless communication device 1 includes a roadside communication device (for example, DSRC (beacon)) 2a, a vehicle sensing device (for example, an ultrasonic sensing device) 3a, signal control devices 4a and 4b that are signal control devices, A crossing person detection device (for example, a camera) 5 a that is a crossing state detection device is connected to the center 10.
  • a roadside communication device for example, DSRC (beacon)
  • vehicle sensing device for example, an ultrasonic sensing device
  • signal control devices 4a and 4b that are signal control devices
  • a crossing person detection device for example, a camera
  • DSRC is dedicated narrow-area communication, for example, communication using a frequency band of 5.8 GHz (gigahertz) as a carrier wave.
  • This DSRC is used in, for example, ETC (Electronic Toll Collection System: non-stop automatic toll collection system).
  • the roadside communication device 2a is an in-vehicle narrow-band radio mounted on a vehicle 9a (second mobile body) that enters a communication area 2a-1 that is arranged so as to cover at least a part of a point within a predetermined distance from the junction. It performs dedicated narrow area wireless communication with the communication device, encodes arbitrary data in a predetermined format, and wirelessly transmits it to the right turn vehicle 9a (second moving body) in the communication area 2a-1.
  • the vehicle sensing device 3a acquires behavior information of the vehicle 9b (first moving body) that enters the intersection 7 along the first direction 6a. Specifically, the presence / absence of a vehicle existing in the vehicle sensing range 3a-1 that is several meters to several tens of meters away from the stop line of the lane along the first direction 6a, and the vehicle 9b when a vehicle exists.
  • the behavior information of the (first moving body) is detected, and the result is notified to the roadside narrow area wireless communication device 1.
  • the signal control devices 4a and 4b control the display of signals, and notify the roadside narrow-area wireless communication device 1 of displayed signal information such as blue, red, yellow, and right / left turn arrows.
  • the crossing person detection device 5a detects pedestrians, bicycles, etc. existing on the pedestrian crossing 8b. Specifically, the presence of pedestrians, bicycles, etc. existing in the crossing detection area 5a-1 at a distance of several meters to several tens of meters is acquired, and the result is stored in the roadside narrow area wireless communication device 1
  • the mobile body behavior information acquisition unit 102 is notified.
  • the center 10 holds environmental information such as intersection information, time information, road surface information, and weather information around the intersection, and inputs the environmental information to the roadside narrow area wireless communication device 1.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the roadside narrow area wireless communication device 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the roadside narrow area wireless communication device 1 includes an information output unit 101, a moving body behavior information acquisition unit 102, a signal information input unit 103, a time information acquisition unit 104, an information storage unit 105, and an intersection information input unit 106. Is provided.
  • the moving body behavior information acquisition unit 100 that acquires behavior information of the first moving body 9b, pedestrians, and bicycles is configured by the moving body behavior information acquisition unit 102, the vehicle sensing device 3a, and the crossing person detection device 5a.
  • the signal information input unit 103 and the signal control devices 4a and 4b constitute a signal information acquisition unit 200 that acquires signal information of intersections.
  • the information storage unit 105, the intersection information input unit 106, and the center 10 constitute an information holding unit 300 that holds intersection information, warning information, and distribution control information that defines the timing at which the warning information is distributed.
  • the moving body behavior information acquisition unit 102 is in the vehicle sensing range 3a-1 of the vehicle sensing device 3a, and the behavior information of the vehicle 9b (first moving body) entering the intersection 7 along the first direction 6a (Detection time, detection position, speed information, and the like) are periodically acquired from the vehicle sensing device 3a, and the type of the device that acquired the behavior information is associated with the acquired time and stored in the information storage unit 105.
  • the moving body behavior information acquisition unit 102 periodically acquires the presence of pedestrians, bicycles, and the like existing in the crossing person detection area 5a-1 from the crossing person detection device 5a, and stores the acquired behavior information as information. Store in the unit 105.
  • the signal information input unit 103 receives the signal information notified from the signal control devices 4 a and 4 b and stores the signal information in the information storage unit 105.
  • the time information acquisition unit 104 acquires time information and stores it in the information storage unit 105. In FIG. 2, the time information acquisition unit 104 is provided inside the roadside narrow area wireless communication device 1, but it may be input from the outside.
  • intersection information input unit 106 inputs environment information such as intersection information (intersection position, regulation speed, right turn required time, etc.), time information, road surface information, weather information, and the like possessed by the center 10. To remember. Such environmental information may be stored in the information storage unit 105 in advance.
  • the information output means 101 outputs the moving body behavior information, signal information, time information, and intersection information stored in the information storage unit 105 to the roadside communication device 2a at a constant cycle.
  • the roadside communication device 2a transmits the above information to the right turn vehicle 9a (second moving body) through dedicated narrow area wireless communication.
  • the information output means 101 may be a mobile communication terminal disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-318522. Thereby, the roadside narrow area radio communication apparatus 1 can communicate with the in-vehicle narrow area radio communication apparatus 9 (see FIG. 3) capable of DSRC road-to-vehicle communication.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the in-vehicle narrow area wireless communication device (hereinafter abbreviated as in-vehicle device) 9 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • a vehicle-mounted device 9 includes a wireless communication unit 902 that performs dedicated narrowband wireless communication with the roadside communication device 2a, and other vehicle-mounted devices 910 such as a car navigation system and an optical beacon vehicle-mounted device, a vehicle sensor 908, or vehicle control.
  • An operation state detection unit 903 that inputs in-vehicle information (behavior information of the second moving body 9a) such as the position and speed of the vehicle from the device 909, information input from the operation state detection unit 903, and the wireless communication unit 902
  • the information distributed from the roadside communication device 2a is stored, the information storage / management means 905 for managing the acquired information by performing decoding processing, etc., and the second movement based on the information recorded in the information storage / management means 905
  • An information provision determination unit 904 that determines whether or not to send a warning to a driver that drives the body 9a, and a parameter management unit 9 that manages parameters related to the HMI 7, the HMI output control unit 906 that controls the HMI based on the determination result of the information provision determination unit 904 and the parameter acquired from the parameter management unit 907, and the driver based on the display request acquired from the HMI output control unit 906.
  • an information provision output device 901 for providing information.
  • the wireless communication unit 902 and the roadside communication device 2a constitute an information communication unit 400 that acquires peripheral information such as behavior information, signal information, and intersection information of the first moving body 9b.
  • the operation state detection unit 903, the vehicle control device 909, the vehicle sensor 908, and other in-vehicle devices 910 constitute a behavior information acquisition unit 500 that acquires behavior information of the second moving body 9a.
  • the information provision determination unit 904, the HMI output control unit 906, and the parameter management unit 907 constitute an information provision determination unit 600 that determines the content of warning information and the provision timing of warning information.
  • the information storage / management unit 905 stores vehicle type information (identifier (ID)), vehicle information including vehicle type, vehicle length, and vehicle height, and other in-vehicle devices 910, vehicle sensors 908, or vehicle control devices 909. Vehicle information such as vehicle position, speed, heading, turn signal, and brake status obtained through the operation state detection unit 903 is always stored.
  • ID vehicle type information
  • vehicle information including vehicle type, vehicle length, and vehicle height, and other in-vehicle devices 910, vehicle sensors 908, or vehicle control devices 909.
  • Vehicle information such as vehicle position, speed, heading, turn signal, and brake status obtained through the operation state detection unit 903 is always stored.
  • the information storage / management unit 905 performs a decoding process on the acquired information, and provides a common interface specification with the information provision determination unit 904. Further, the information storage / management unit 905 can provide the recorded vehicle information and in-vehicle information as uplink information to the roadside communication device 2a via the wireless communication unit 902.
  • Table 1 shows a configuration example of service types.
  • the service type defines the type of service provided at the intersection. (Hereinafter abbreviated as “service type”).
  • the service type in the first embodiment indicates a service for providing information to prevent a collision with a counter vehicle to a right turn vehicle (a vehicle in the middle of a right turn or a vehicle waiting for a right turn) at an intersection.
  • the information provision determination unit 904 has a determination unit for each service type. For example, when there are three service types a to c, as shown in FIG. 3, the information provision determination unit 904 includes a service type a determination unit 904a, a service type b determination unit 904b, and a service type c determination unit 904c. It consists of. Each determination unit 904a to 904c determines whether the second mobile unit 9a can provide each service based on the information acquired from the information storage / management unit 905, and sends the determination result to the HMI output control unit 906. Notice.
  • Table 2 shows a configuration example of the determination result in the first embodiment.
  • the determination result is characterized by comprising a service type and a scale (hereinafter referred to as “priority”) indicating the degree of urgency of warning information.
  • the information provision output device 901 provides information to the driver who drives the second moving body 9a by reproducing the image and sound associated with the determination result.
  • priority 2 suspension is used for operation confirmation, it can also be confirmed visually or audibly by the information providing output device 901 by assigning it when an error occurs.
  • Priority levels 6 and 7 are provided to suppress starting under high collision risk conditions.
  • the playback sound is changed, but it is also possible to attract the attention of the driver of the second moving body 9a by changing the alert sound or the like.
  • the HMI output control unit 906 secures an area for holding the content being played back and the content waiting for playback, and prioritizes the playback content and adjusts the playback timing each time a determination result is acquired from the information provision determination unit 904.
  • the content refers to the content of the reproduced image / sound associated with the service type and priority as shown in Table 2.
  • FIG. 4 shows an example of the operation in the HMI output control unit 906 according to the first embodiment of the present invention.
  • the HMI output control unit 906 secures an area for holding the content being played back and the content waiting for playback as described above. Since the service type in the first embodiment is [7: right turn collision information providing service], before and after prioritization when the HMI output control unit 906 obtains the determination result from the service type 7 determination unit (not shown). Check for changes. As shown in FIG. 4, when the HMI output control unit 906 does not have the content being played back or the content waiting for playback, the determination result is transferred to the information providing output device 901 as it is and held as the content being played back. Also, the elapsed time is measured from the time when the content being reproduced is held.
  • FIG. 5 shows an example of the operation in the HMI output control unit 906 according to the first embodiment.
  • the configuration of FIG. 5 is the same as that of FIG.
  • the content being played by the HMI output control unit 906 is the same as the content of the determination result, the content is discarded to avoid providing redundant information.
  • Table 3 shows a configuration example of the guaranteed playback time in the service type 7: right turn collision information providing service according to the first embodiment.
  • the reproduction guarantee time is provided to prevent information provision that causes confusion to the driver, and for example, it is assumed that a time required for speaking the reproduction voice is allocated.
  • FIG. 6 shows an example of the operation in the HMI output control unit 906 according to the first embodiment.
  • the configuration of FIG. 6 is the same as that of FIG.
  • the priority is compared to reproduce the service with the higher priority.
  • the parameters of the guaranteed playback time shown in Table 3 are acquired from the parameter management unit 907 and compared with the elapsed time after the playback content is held. If the elapsed time is less than the guaranteed playback time, the update is made after the elapse of time so that both are equal.
  • FIG. 7 shows an example of the operation in the HMI output control unit 906 according to the first embodiment.
  • the configuration of FIG. 7 is the same as that of FIG.
  • the determination result is transferred to the information providing output device 901 regardless of the presence of the playback content and the content being played back Erase.
  • the information providing output device 901 includes an audio reproducing unit 901a for reproducing audio, an image reproducing unit 901b for reproducing an image, a text reproducing unit 901c for reproducing text, and an HMI content selecting unit 901d for selecting an HMI content based on a determination result.
  • an audio reproducing unit 901a for reproducing audio
  • an image reproducing unit 901b for reproducing an image
  • a text reproducing unit 901c for reproducing text
  • an HMI content selecting unit 901d for selecting an HMI content based on a determination result.
  • Warning information such as right turn caution information, oncoming vehicle caution information, or pedestrian caution information expressed in the above can be reproduced using the reproduction means 901a, 901b, 901c.
  • FIG. 8 is a state transition diagram showing an outline of the operation of the in-vehicle device 9 of the present invention, and shows the operation in the information provision determining unit 904.
  • the first embodiment will be described as an example.
  • State 1 indicates that the information required for the service related to the [service type 7: right turn collision information providing service] by the in-vehicle device 9 does not exist in the information storage / management unit 905 or the service providing target intersection is passed. Indicates that the service cannot be provided.
  • State 2 indicates a state in which a service can be provided.
  • State3 is a sub-state of State2, and indicates a state where neither service (priority 3) nor alerting (priorities 4, 5) is performed.
  • State4 is a sub-state of State2, and indicates a state in which no oncoming vehicle deserves attention.
  • State 5 is a sub-state of State 2 and indicates a state where there is an oncoming vehicle worthy of alerting.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the in-vehicle device 9 according to the first embodiment, and shows the operation of the information provision determining unit 904 in State 2 shown in FIG.
  • the wireless communication unit 902 acquires information from the roadside communication device 2a by narrowband wireless communication
  • the information provision determination unit 904 determines whether there is oncoming vehicle information corresponding to the service from the information storage / management unit 905. To check. As described above, if the oncoming vehicle information cannot be acquired, the process ends (the process is not performed until the next information acquisition). When the oncoming vehicle information can be acquired, the process proceeds to State3.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the in-vehicle device 9 according to the first embodiment, and shows the operation of State 3 or State 4 shown in FIG. In State 3 and 4, this operation is performed at regular intervals.
  • step ST201 it is confirmed whether or not the second moving body 9a passes through the intersection.
  • the information provision determination unit 904 determines that the vehicle has passed the intersection when the travel distance of the host vehicle is greater than the intersection information acquired from the information storage / management unit 905. As described above, when the vehicle has passed the intersection, it is determined that the service is terminated, and the determination result of priority 1 is transmitted to the HMI output control unit 906 and the process proceeds to State 1.
  • steps ST202 to ST206 it is determined in steps ST202 to ST206 whether the second moving body 9a entering the intersection corresponds to the second moving body 9a that can provide the right-turn collision prevention service according to the first embodiment.
  • step ST202 the vehicle speed is equal to or less than a predetermined speed assumed to be waiting for a right turn.
  • step ST203 the driving lane can turn right.
  • step ST204 the right turn signal is blinking.
  • the second moving body 9a determines the oncoming vehicle information. It is determined that the vehicle is waiting for a right turn.
  • step ST207 when it is determined that the second moving body 9a is not a vehicle waiting for a right turn, the process proceeds to step ST207, and only when the state continues for a certain time, it is determined that the service is ended in step ST209.
  • the determination result of priority 1 is transmitted to the HMI output control unit 906 and the process proceeds to State1. If the state has not continued for a certain period of time, nothing is done. If it is determined that the vehicle is waiting for a right turn, the process proceeds to step ST208.
  • step ST208 it is determined whether there is an oncoming vehicle that may collide with a right turn. Specifically, it is a requirement to satisfy the following TTC arithmetic expression.
  • the TTC calculation of step ST208 is based on the time Tp1 required for the first moving body 9b entering the intersection 7 along the first direction 6a to reach the center of the intersection (the first moving body 9b detected by the vehicle sensing device 3a).
  • Tp2> Tr
  • step ST211 priority 4 (when the oncoming vehicle is a four-wheeled vehicle) or priority 5 (oncoming vehicle is automatically set) is given to the HMI output control unit 906.
  • the determination result (in the case of a motorcycle) is transmitted, and the process proceeds to State5. If it is determined that provision is not possible, the determination result of priority 3 is transmitted to the HMI output control unit 906 and the process proceeds to State 4 in step ST210.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the in-vehicle device 9 according to the first embodiment, and shows the operation of the information provision determining unit 904 in State 5 shown in FIG. In State 5, this operation is performed at regular intervals.
  • the operations in steps ST301 to ST308 are the same as the operations in steps ST201 to ST208 in FIG.
  • step ST309 if the TTC calculation formula is not satisfied, that is, after a certain time has elapsed since the oncoming vehicle corresponding to this service no longer exists, in step ST311, it is determined that the vehicle has passed the intersection and the HMI output
  • the determination result of the priority 3 is transmitted to the control unit 906 and the process proceeds to State4.
  • step ST310 the service is determined to be terminated, the determination result of priority 1 is transmitted to the HMI output control unit 906, and the state 1 is entered. Transition. If the state has not continued for a certain period of time, nothing is done.
  • step ST312 the determination result of priority 4 (when the oncoming vehicle is a four-wheeled vehicle) or priority 5 (when the oncoming vehicle is a motorcycle) is transmitted to the HMI output control unit 906. And move to State5.
  • the priority 6 is given to the HMI output control unit 906 (the oncoming vehicle is a four-wheeled vehicle).
  • priority 7 when the oncoming vehicle is a motorcycle
  • the in-vehicle apparatus decodes obstacle information, intersection information, signal information, and the like acquired by communication from the roadside communication apparatus, and further stores and manages vehicle information of a moving body.
  • the HMI control based on the determination result of the information provision determination means is performed in a single module, and the determination result is configured by the service type and priority, thereby distributing the information provision determination for each service type. It is possible to have means. As a result, it is possible to easily cope with expansion such as addition of provision services that are expected to increase in the future.
  • Embodiment 2 a case will be described in which not only a right turn collision prevention service but also a pedestrian crossing information providing service is provided at the intersection shown in FIG.
  • the configuration of the intersection, the roadside narrow-area wireless communication device, and the in-vehicle device used in the second embodiment is the same as that in FIGS. 1 to 3 according to the first embodiment, and a description thereof is omitted.
  • Table 4 shows a configuration example of the determination result in the pedestrian crossing information providing service of the second embodiment. Since the determination result is the same as that shown in Table 2, description thereof is omitted.
  • Table 5 shows an example of the reproduction guarantee time of the pedestrian crossing information providing service that the parameter management unit 907 in the second embodiment has. Since the guaranteed playback time is the same as that shown in Table 3, description thereof is omitted.
  • Table 6 shows a configuration example of priority in service that the parameter management unit 907 according to the second embodiment has.
  • the priority during service is a parameter that defines which service type should be prioritized when only content in service (priority 3) competes for each service type shown in Table 2. is there.
  • FIG. 12 shows an example of the operation in the HMI output control unit 906 according to the second embodiment of the present invention.
  • the configuration of FIG. 12 is the same as that of FIG.
  • the HMI output control unit 906 has the content being played back in service shown in Tables 2 and 4, and similarly acquires the determination result having the content in service, parameter management is performed.
  • the service priority parameter shown in Table 6 is acquired from the unit 907, and the content related to the service type having a high service priority is selected and reproduced.
  • the determination result is transferred to the information providing output device 901 in consideration of the guaranteed playback time shown in Table 5 and held as the content being played back. It should be noted that all contents that can be provided may be transferred so that the information providing output apparatus 901 can display all in-service displays as icons.
  • FIG. 13 shows an example of the operation in the HMI output control unit 906 according to the first embodiment of the invention.
  • the configuration of FIG. 13 is the same as that of FIG.
  • a determination result corresponding to alerting priority 4 or higher
  • the determination result is transferred to the information providing output device 901 and held as the content being played back.
  • Table 7 shows a configuration example of the alerting priority of the parameter management unit 907 in the first embodiment.
  • Alert priority is a parameter that specifies which alert type should be prioritized when only alert content (priority level 4 or higher) competes for each service type shown in Table 1. is there.
  • the alerting refers to content with a priority of 4 or more related to each service type.
  • FIG. 14 shows an example of the operation in the HMI output control unit 906 according to the second embodiment.
  • the configuration of FIG. 14 is the same as that of FIG.
  • the content being played back included in the HMI output control unit 906 corresponds to alerting, and when a determination result corresponding to alerting is acquired, the attention shown in Table 7 from the parameter management unit 907 is shown.
  • a parameter called a priority of arousing is acquired, and the content related to a service type having a high priority of arousing is selected and reproduced.
  • the determination result is transferred to the information providing output device 901 in consideration of the guaranteed reproduction time shown in Table 4, and held as the content being reproduced.
  • FIG. 15 shows an example of the operation in the HMI output control unit 906 according to the second embodiment.
  • the configuration of FIG. 15 is the same as that of FIG.
  • the HMI output control unit 906 has the content being played back related to a plurality of service types and acquires the determination result corresponding to the non-displayed content, the same service type as the determination result After the content being played back or the content waiting for playback is deleted, a determination result corresponding to the content being played back is transmitted to the information providing output device 901.
  • the parameter management unit 907 also has parameters such as an information valid time and a shortest reproduction time.
  • the information valid time defines the valid time during which information can be provided, and when the information provision determination unit 904 determines that the information provision is possible when a certain period of time has passed as the reproduction-waiting content, and the information provision output device 901. The content is discarded because it takes a long time to play.
  • the shortest playback time defines the valid time of the provided information that has been played back, and if the service uses information that is delivered in a single manner, such as information provided from an optical beacon, the provided information is deleted. It is provided because there is a state where it is not possible to receive the opportunity. Provided information is deleted when the shortest playback time has elapsed.
  • FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the in-vehicle device 9 according to the pedestrian crossing information providing service of the second embodiment.
  • FIG. 16 shows the operation of the information provision determination unit 904 in State 2 shown in FIG. 8, and it is determined whether or not the second mobile body 9a entering the intersection has acquired information necessary for the pedestrian crossing information provision service. Judgment.
  • the wireless communication unit 902 acquires information by wireless communication from the roadside communication device 2a
  • step ST401 the information provision determination unit 904 proceeds from the information storage / management unit 905 to the pedestrian / bicycle who proceeds the crosswalk corresponding to the service. Check whether the information exists. As described above, when the pedestrian / bicycle information cannot be acquired, the process ends (the process is not performed until the next information acquisition). When the pedestrian / bicycle information can be acquired, the process proceeds to State3.
  • FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the in-vehicle narrowband wireless communication device 9 according to the second embodiment of the invention, and shows the operation of the information provision determining unit 904 in State 3 to 5 shown in FIG. In State 3 to 5, this operation is performed at regular intervals.
  • step ST501 it is confirmed whether the 2nd mobile body 9a is passing the intersection.
  • the information provision determination unit 904 determines that the vehicle has passed the intersection when the travel distance of the host vehicle is greater than the intersection information acquired from the information storage / management unit 905. As described above, when the vehicle has passed the intersection, it is determined that the service is terminated, and the determination result of priority 1 is transmitted to the HMI output control unit 906, and the process proceeds to State 1.
  • step ST502 it is determined in steps ST502 to ST506 whether the second moving body 9a entering the intersection corresponds to a moving body that can provide the pedestrian crossing information providing service according to the second embodiment.
  • the vehicle speed is equal to or less than a predetermined speed assumed to be right turn traveling
  • step ST503 the traveling lane can be turned right
  • step ST504 the right turn signal is blinking.
  • step ST505 if the current position is near the right turn pedestrian crossing, and in step ST506 the second moving body 9a satisfies all the requirements that the signal is blue or yellow that can travel, the second moving body 9a It is determined that the vehicle is a right turn vehicle that should provide crossing information.
  • step ST507 when it is determined that the second moving body 9a is not a right-turn vehicle, the process proceeds to step ST507, and only when the state continues for a certain period of time, in step ST509, it is determined that the service is ended and the HMI The determination result of the priority 1 is transmitted to the output control unit 906, and the process proceeds to State1. If the state has not continued for a certain period of time, nothing is done. When it is determined that the vehicle is a right turn vehicle, the process proceeds to step ST508.
  • step ST508 it is determined whether there are pedestrians or bicycles passing through the right turn pedestrian crossing. Specifically, the information provision determination unit 904 confirms from the information storage / management unit 905 whether or not there is pedestrian / bicycle information that progresses the crosswalk corresponding to the service.
  • step ST511 the HMI output control unit 906 has priority 4 (when there are pedestrians on the pedestrian crossing) or 5 (bicycles on the pedestrian crossing).
  • the process proceeds to State5. If it is determined that provision is not possible, in step ST510, the determination result of priority 3 is transmitted to the HMI output control unit 906, and the process proceeds to State4.
  • the in-vehicle device has the same configuration as that of the first embodiment, so that it can be used as an information provision determination unit according to another existing service type even at an intersection where a plurality of services are provided. Since it is possible to operate without changing, it is possible to provide information corresponding to the multi-service.
  • FIG. 18 is a block diagram illustrating a configuration of the in-vehicle device 9 according to the third embodiment.
  • the wireless communication unit 902 and the information providing output device 901 are arranged on different devices (wireless communication device 911, information providing output device 912) and wireless communication is performed.
  • An interface with the device 911 and the information providing output device 912 is additionally provided, and the in-vehicle device 9, the wireless communication device 911, and the information providing output device 912 are connected via respective external interfaces 913 and 914.
  • an ITS in-vehicle device described in the Japan Electronics and Information Technology Industries Association standard JEITA-TT-6001 can be applied, and the communication between the wireless communication device 911 and the information providing output device 912 is possible.
  • an interface an interface described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-067876 can be applied.
  • the ITS in-vehicle device standardized in the wireless communication device 911 and the information providing output device 912 is used.
  • the communication protocol used by the first external interface unit 913 as the protocol used by the second external interface unit 914
  • the ITS in-vehicle device standardized in the wireless communication device 911 and the information providing output device 912 is used.
  • FIG. 19 illustrates the operation of the in-vehicle device 9 in the third embodiment.
  • the first external interface unit 913 of the in-vehicle device 9 acquires complete driving support information from the wireless communication device 911.
  • the information storage / management unit 905 and the information provision determination unit 904 of the in-vehicle device 9 determine whether or not safe driving support is possible using the same method as in the first and second embodiments.
  • the HMI output control unit 906 is requested to output the safe driving support information.
  • the HMI output control unit 906 generates an HMI output request message (FIG. 20) including priority and service information.
  • the HMI output request message has the same configuration as the determination result in the first embodiment.
  • the HMI output control unit 906 transmits the HMI output request message created in step ST603 using the second external interface unit 914.
  • the third embodiment it is possible to use a standard ITS in-vehicle device for the wireless communication device 911 and the information providing output device 912, and to provide inexpensive safe driving support information.
  • the effect that an in-vehicle device can be constructed is obtained.
  • the control processing part of the safe driving support information is made independent as a dedicated service type determination unit, so that it is possible to easily cope with expansion such as addition of a provided service.
  • both the wireless communication device and the information providing output device are arranged on different devices. However, only one of them may be arranged on a different device.
  • two types of external interface units have been prepared as external interface units. However, when using a network or bus type communication path that can communicate with a plurality of nodes CAN on a single communication path, such as the Internet protocol or CAN. May share the external interface units 913 and 914.
  • the vehicle-mounted narrow-area wireless communication apparatus has an effect that information can be provided to the driver at an appropriate timing, and is therefore suitable for use in preventing a collision accident occurring at a junction of intersections.

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Abstract

　無線通信部からの路側情報及び運行状態検出部９０３からの運行状態情報を蓄積管理する情報蓄積・管理手段９０５と、前記路側情報と運行状態情報に基づいて情報提供可否を判断する情報提供判断部９０４と、前記情報提供判断部９０４からの判断結果とＨＭＩに関するパラメータを管理するパラメータ管理部９０７から取得した合流点周辺の環境情報からＨＭＩ出力の制御を行うＨＭＩ出力制御部９０６と、前記ＨＭＩ出力制御部９０６から通知されたＨＭＩ出力要求に基づいて情報提供を行う情報提供出力装置９０１とを備えたものである。

Description

車載狭域無線通信装置及び路車間狭域無線通信システム
　この発明は、例えば交差点等の合流点で発生する衝突事故を未然に防止することを目的とし、路車間通信を用いて取得した情報、移動体（自動二輪車、自動四輪車等の車両）の運行状態に基づき、移動体のドライバへ迅速かつ的確な安全運転支援に関する情報提供を実施する車載狭域無線通信装置及び路車間狭域無線通信システムに関するものである。
　交差点では、道路の形状や対向移動体の存在によって対向直進移動体を視認できなかったり、対向直進移動体の位置や速度を見誤ったりすることで起こる衝突事故または接触事故などが頻発している。そこで、従来、専用狭域無線通信であるＤＳＲＣ（登録商標／以下、記載を省略する：Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）による受信情報を利用して走行支援の情報を車両のドライバに提供する車載情報提供装置があった（例えば、特許文献１参照）。また、右折車と対抗直進車の衝突危険性が高い状況であると判断した場合には、ドライバへ情報提供を行うことで事故を防止する情報提供判定装置、車載装置及び電子化交差点システムがあった。（例えば、特許文献２参照）
特開２００５－０１１２５２号公報 特開２００８－１９８１６２号公報
　従来の専用狭域無線通信を利用した車載情報提供装置では、安全運転支援に関する提供サービスが交差点ごとにほぼ特定されており、同時に複数のサービス（詳細は後述する）を提供し得る状況下でも移動体に搭載された情報提供装置は予め１つのサービスを特定した上で情報提供を行っていた。また、このような車載情報提供装置は複数のサービスを１つのユニットで実現する必要があり、対応サービスも将来的に増えていくことが見込まれるが、従来のユニットでは拡張性について必ずしも考慮されているとは言えなかった。
　また、路上に設置された情報提供判定装置が移動体間の相対位置や移動体の状態等から、衝突の危険性がある移動体を予測し、当該移動体に関する警告情報を提供する場合には、当該情報提供判定装置がいずれのサービスに該当するか判断するが、車両が走行する道路の交通状況や車両の運行状態は刻一刻と変化するため、様々な状況変化に対応した情報の更新や切り替え等は行われていなかった。そのため、提供されるサービスが必ずしも適切なものであるとは言えないという課題があった。
　この発明は、係る課題を解決するためになされたものであり、複数のサービスを提供し得る交差点において移動体に必要なタイミングで警告情報の提供や更新を行うことを実現する車載狭域無線通信装置及び路車間狭域無線通信システムを提供することを目的とする。
　この発明に係る車載狭域無線通信装置は、合流点から所定距離内の地点の一部を覆う通信エリアを有する路側通信装置から供給された該合流点における路側情報を専用狭域通信で受信する無線通信部と、
　自車の運行状態を検出する運行状態検出部と、
　ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）に関するパラメータを管理するパラメータ管理部と、
　前記無線通信部からの路側情報及び前記運行状態検出部からの運行状態情報を蓄積管理する情報蓄積・管理手段と、
　前記情報蓄積・管理手段から取得した路側情報と運行状態情報に基づいて情報提供可否を判断する情報提供判断部と、
　前記情報提供判断部からの判断結果と前記パラメータ管理部から取得した合流点周辺の環境情報からＨＭＩ出力の制御を行うＨＭＩ出力制御部と、
　前記ＨＭＩ出力制御部から通知されたＨＭＩ出力要求に基づいて情報提供を行う情報提供出力装置と、
を備えたものである。
　この発明に係る路車間狭域無線通信システムは、合流点及びその周辺からの各種情報に基づいて路側情報を出力する路側狭域無線通信装置と、
　前記合流点から所定距離内の地点の一部を覆う通信エリアを有し、前記路側狭域無線通信装置から供給された路側情報を専用狭域通信で放出する路側通信装置と、
　前記路側通信装置から放出された路側情報を専用狭域通信で受信する請求項１記載の車載狭域無線通信装置と、
を備えたものである。
　この発明によれば、取得した路側情報と運行状態情報に基づいて情報提供可否を判断し、この判断結果と予め設定登録してある合流点周辺の環境情報からＨＭＩ出力の制御を行い、このＨＭＩ出力要求に基づいて各車載側において、ドライバに対する情報提供を行なうように構成したので、ドライバに対する情報提供を適切なタイミングで実行することができるという効果がある。
　また、情報提供出力装置と入力情報の管理、ＨＭＩの出力制御をそれぞれ単一のモジュールで行うとともに共通のインタフェース仕様を設けることで、各提供サービスの種類ごとに設計/実装を行うことが可能になるため提供サービスが将来的に増えていくことが見込まれる場合において、拡張性も考慮に入れた車載狭域無線通信装置及び路車間狭域無線通信システムを提供することができる。
　また、提供サービス毎の情報提供を判断する処理部が他サービスに依存しない構成となるため、複数のサービスを同時に提供する交差点における安全運転支援にも当該通信装置を用いることで容易に対応可能である。
この発明の実施の形態１に係る路車間狭域無線通信システムの構成を示す図である。 この発明の実施の形態１に係る路側狭域無線通信装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る車載狭域無線通信装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る判定結果の優先順位付けの判断方法を説明する図である。 この発明の実施の形態１に係るＨＭＩ出力要求に対する優先順位付けの判断方法を説明する図である。 この発明の実施の形態１に係るＨＭＩ出力要求に対する優先順位付けの判断方法を説明する図である。 この発明の実施の形態１に係るＨＭＩ出力要求に対する優先順位付けの判断方法を説明する図である。 この発明の実施の形態１に係る情報提供判断における動作概要を説明する状態遷移図である。 この発明の実施の形態１に係るサービスを有効であると判断する一例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る情報提供可否を判断する一例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係る情報提供可否を判断する一例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係るＨＭＩ出力要求に対する優先順位付けの判断方法を説明する図である。 この発明の実施の形態２に係るＨＭＩ出力要求に対する優先順位付けの判断方法を説明する図である。 この発明の実施の形態２に係るＨＭＩ出力要求に対する優先順位付けの判断方法を説明する図である。 この発明の実施の形態２に係るＨＭＩ出力要求に対する優先順位付けの判断方法を説明する図である。 この発明の実施の形態２に係るサービスを有効であると判断する一例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る情報提供可否を判断する一例を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る車載狭域無線通信装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態３に係る車載狭域無線通信装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る車載狭域無線通信装置と情報提供出力装置間のメッセージを示す図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１による車載狭域無線通信装置を用いた路車間狭域無線通信システムの構成を模式的に示す図であり、一例として、交差点における右折車両（右折途中または右折待ち車両）へ対向車との衝突防止を意図する情報提供を行うシステムを示している。なお、以下の図において、図１と同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当するものを示す。
　路側狭域無線通信装置１は、路側通信装置（例えば、ＤＳＲＣ（ビーコン））２ａと、車両感知装置（例えば超音波感知装置）３ａと、信号器制御装置である信号制御装置４ａ、４ｂと、横断状態検出装置である横断者検出装置（例えばカメラ）５ａと、センタ１０と接続されている。
　なお、ＤＳＲＣとは、専用狭域通信のことであり、例えば、５．８ＧＨｚ（ギガヘルツ）の周波数帯を搬送波として用いる通信のことである。このＤＳＲＣは例えばＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ:ノンストップ自動料金収受システム）等に用いられている。
　路側通信装置２ａは、少なくとも合流点から所定距離内の地点の一部を覆うように配置された通信エリア２ａ－１内に進入する車両９ａ（第２移動体）に搭載された車載狭域無線通信装置と専用狭域無線通信を行なうものであり、任意のデータを所定の形式にエンコードして、上記通信エリア２ａ－１内の右折車両９ａ（第２移動体）に無線送信する。
　車両感知装置３ａは、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する車両９ｂ（第１移動体）の挙動情報を取得する。具体的には第１方向６ａに沿った車線の停止線の手前数ｍ～数十ｍ程度離れた車両感知範囲３ａ－１内に存在する車両の有無と、車両が存在した場合には車両９ｂ（第１移動体）の挙動情報を検出し、その結果を路側狭域無線通信装置１に通知する。
　信号制御装置４ａ、４ｂは、信号の表示を制御し、路側狭域無線通信装置１に対して、青、赤、黄または右左折矢印等、表示している信号情報を通知する。
　横断者検出装置５ａは、横断歩道８ｂに存在する歩行者、自転車等を検出する。具体的には、数ｍ～数十ｍ程度の距離にある横断者検出エリア５ａ－１内に存在する歩行者、自転車等の存在を取得し、その結果を路側狭域無線通信装置１内の移動体挙動情報取得部１０２に通知する。
　センタ１０は、交差点周辺における交差点情報、時刻情報、路面情報、天候情報等の環境情報を保有し、これらの環境情報を路側狭域無線通信装置１に入力する。
　図２は、この発明の実施の形態１による路側狭域無線通信装置１の構成を示すブロック図である。
　路側狭域無線通信装置１は、情報出力手段１０１と、移動体挙動情報取得部１０２と、信号情報入力部１０３と、時刻情報取得手段１０４と、情報蓄積部１０５と、交差点情報入力部１０６とを備える。
　なお、移動体挙動情報取得部１０２と車両感知装置３ａと横断者検出装置５ａとにより第１移動体９ｂおよび歩行者、自転車の挙動情報を取得する移動体挙動情報取得手段１００を構成する。
　信号情報入力部１０３と信号制御装置４ａ、４ｂとにより、交差点の信号情報を取得する信号情報取得手段２００を構成する。
　情報蓄積部１０５と交差点情報入力部１０６とセンタ１０とにより、交差点における交差点情報、警告情報、および該警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報を保有する情報保有手段３００を構成する。
　移動体挙動情報取得部１０２は、車両感知装置３ａの車両感知範囲３ａ－１内にあって、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する車両９ｂ（第１移動体）の挙動情報（検出時刻、検出位置、速度情報等）を車両感知装置３ａから周期的に取得し、挙動情報を取得した装置の種類と取得した時刻とを紐づけて情報蓄積部１０５に記憶する。
　また、移動体挙動情報取得部１０２は、横断者検出エリア５ａ－１内に存在する歩行者、自転車等の存在を横断者検出装置５ａから周期的に取得し、その取得した挙動情報を情報蓄積部１０５に記憶する。
　信号情報入力部１０３は、信号制御装置４ａ、４ｂから通知された信号情報を入力し、情報蓄積部１０５に記憶する。
　時刻情報取得手段１０４は、時刻情報を取得し、情報蓄積部１０５に記憶する。なお、図２では路側狭域無線通信装置１の内部に時刻情報取得手段１０４を備えているが、外部から入力しても良い。
　交差点情報入力部１０６は、センタ１０が保有している交差点情報（交差点の位置、規制速度、右折所要時間等）、時刻情報、路面情報、天候情報等の環境情報を入力し、情報蓄積部１０５に記憶する。
　なお、これ等の環境情報は、予め情報蓄積部１０５に記憶されていても良い。
　情報出力手段１０１は、情報蓄積部１０５に記憶された移動体挙動情報、信号情報、時刻情報、交差点情報を一定周期で路側通信装置２ａに出力する。路側通信装置２ａは上記情報を専用狭域無線通信で右折車両９ａ（第２移動体）へ送信する。
　なお、情報出力手段１０１は例えば特開２００５－３１８５２２号公報で示される移動体通信端末を適用すればよい。これにより、路側狭域無線通信装置１は、ＤＳＲＣ路車間通信が可能な車載狭域無線通信装置９（図３参照）との間での通信が可能となる。
　図３は、この発明の実施の形態１に係る車載狭域無線通信装置（以下、車載装置と略称する）９の構成を示すブロック図である。図において、車載装置９は、路側通信装置２ａとの間で専用狭域無線通信を行う無線通信部９０２と、カーナビゲーションや光ビーコン車載器などのその他の車載機器９１０、車両センサ９０８または車両制御装置９０９から車両の位置や速度などの車載情報（第２移動体９ａの挙動情報）を入力する運行状態検出部９０３と、運行状態検出部９０３から入力された情報、および無線通信部９０２を介して路側通信装置２ａより配信された情報を蓄積し、デコード処理等を行い取得情報の管理を行う情報蓄積・管理手段９０５と、情報蓄積・管理手段９０５に記録された情報に基づいて第２移動体９ａを運転するドライバに警告を送信するか否かを判定する情報提供判断部９０４と、ＨＭＩに関するパラメータを管理するパラメータ管理部９０７と、情報提供判断部９０４の判定結果とパラメータ管理部９０７から取得したパラメータに基づいてＨＭＩの制御を行うＨＭＩ出力制御部９０６と、ＨＭＩ出力制御部９０６から取得した表示要求に基づいてドライバへ情報提供を行う情報提供出力装置９０１とを有している。
　なお、無線通信部９０２と路側通信装置２ａとにより、第１移動体９ｂの挙動情報や信号情報、交差点情報等の周辺情報を取得する情報通信手段４００を構成する。
　運行状態検出部９０３と車両制御装置９０９と車両センサ９０８とその他の車載機器９１０とにより、第２移動体９ａの挙動情報を取得する挙動情報取得手段５００を構成する。
　情報提供判断部９０４とＨＭＩ出力制御部９０６及びパラメータ管理部９０７とにより、警告情報の内容や警告情報の提供タイミングを判断する情報提供判断手段６００を構成する。
　情報蓄積・管理手段９０５は、車両の種別情報（識別子（ＩＤ））や車種、車長、車高からなる車両情報を蓄積すると共に、その他の車載機器９１０、車両センサ９０８、または車両制御装置９０９から運行状態検出部９０３を介して得られる車両の位置、速度、方位、ウインカー、ブレーキの状態等の車戴情報を常時蓄積する。
　また、情報蓄積・管理手段９０５は、これら取得情報のデコード処理などを行い、情報提供判断部９０４との共通インタフェース仕様を設けるものとする。さらに、情報蓄積・管理手段９０５は、記録している車両情報および車載情報を無線通信部９０２を介して路側通信装置２ａにアップリンク情報として提供できるものとする。
　表１はサービス種別の構成例を示す。サービス種別とは、交差点で提供する提供サービスの種類を規定するものである。（以下、「サービス種別」と略称する）。なお、実施の形態１におけるサービス種別は、交差点における右折車両（右折途中または右折待ち車両）へ対抗車との衝突を防止する情報提供を行うサービスを示すため、表１における「サービス種別７：右折衝突情報提供サービス」に該当する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000001
　情報提供判断部９０４は、サービス種別ごとに判断部を有する。例えば、サービス種別がａ～ｃの３種類である場合、図３に示すように情報提供判断部９０４は、サービス種別ａ判断部９０４ａと、サービス種別ｂ判断部９０４ｂと、サービス種別ｃ判断部９０４ｃとで構成される。各判断部９０４ａ～９０４ｃは、それぞれ情報蓄積・管理手段９０５から取得した情報に基づき、第２移動体９ａが各サービスを提供し得る状況であるか判断し、判断結果をＨＭＩ出力制御部９０６に通知する。 
　表２は実施の形態１における判断結果の構成例を示す。当該判断結果はサービス種別と警告情報の緊急の度合いを示す尺度（以下、「優先度」とする）で構成されることを特徴とする。情報提供出力装置９０１は、当該判断結果に紐付けられた画像と音声を再生することで、第２移動体９ａを運転するドライバへ情報提供を行う。なお、優先度２：保留は動作確認用としているが、エラー発生時等に割り当てることで情報提供出力装置９０１により視覚的、もしくは聴覚的に確認することも可能である。
　また、優先度６、７は衝突危険性の高い状況下での発進を抑制するために設けられたものである。ここでは、再生音声を変更しているが、注意喚起音等を変更することで第２移動体９ａのドライバの注意を惹きつけることも可能とする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000002
　ＨＭＩ出力制御部９０６は、再生中コンテンツ、再生待ちコンテンツを保持する領域を確保し、情報提供判断部９０４から判定結果を取得するごとに再生コンテンツの優先順位付けや再生タイミングの調製を行う。ここで、コンテンツとは表２のようにサービス種別、優先度に紐づいた再生画像・音声の内容を指すものとする。
　図４は本発明の実施の形態１によるＨＭＩ出力制御部９０６における動作の一例を示している。ＨＭＩ出力制御部９０６は、前述のように再生中コンテンツ、再生待ちコンテンツを保持する領域を確保する。実施の形態１におけるサービス種別は［７：右折衝突情報提供サービス］であるため、サービス種別７判断部（図示せず）からＨＭＩ出力制御部９０６が判定結果を取得した際の優先順位付け前後の変化を確認する。図４のように、ＨＭＩ出力制御部９０６が再生中コンテンツ、再生待ちコンテンツを有していない場合は、そのまま情報提供出力装置９０１に判定結果を転送するとともに再生中コンテンツとして保持する。また、再生中コンテンツを保持した時より、経過時間を計測するものとする。
　図５は実施の形態１によるＨＭＩ出力制御部９０６における動作の一例を示している。図５の構成は図４と同様であるため、説明は省略する。図５のように、ＨＭＩ出力制御部９０６が有する再生中コンテンツが判定結果のコンテンツと同一の場合は、重複した情報提供を避けるために破棄する。
　表３は実施の形態１に係るサービス種別７：右折衝突情報提供サービスにおける再生保障時間の構成例を示す。ここで、再生保障時間とはドライバに混乱を与えるような情報提供を防ぐために設けられたものであり、例えば、再生音声の発話に要する時間が割り当てられるものとする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000003
　図６は実施の形態１によるＨＭＩ出力制御部９０６における動作の一例を示している。図６の構成は図４と同様であるため、説明は省略する。図６のように、ＨＭＩ出力制御部９０６が有する再生中コンテンツと判定結果のサービス種別が同一、優先度が異なる場合は、優先度の比較を行って優先度のより高いサービスを再生する。この際、再生コンテンツを更新する場合は、パラメータ管理部９０７から表３に示す再生保障時間のパラメータを取得して、再生コンテンツ保持後の経過時間と比較する。上記経過時間が再生保障時間より少ない場合は、双方が等しくなるよう時間の経過を待ってから更新する。また、例外として優先度６、７に係る再生コンテンツの再生保障時間が経過した場合のみ保持する再生コンテンツの優先度を４、５に付け替えることで図５に示す重複制御を回避可能とすることも可能である。
　図７は実施の形態１によるＨＭＩ出力制御部９０６における動作の一例を示している。図７の構成は図４と同様であるため、説明は省略する。図７のように、ＨＭＩ出力制御部９０６が非表示を示すコンテンツに該当する判定結果を取得した場合は、再生コンテンツの有無に関わらず情報提供出力装置９０１に判定結果を転送するとともに再生中コンテンツを消去する。
　情報提供出力装置９０１は、音声を再生する音声再生手段９０１ａ、画像を再生する画像再生手段９０１ｂ、およびテキストを再生するテキスト再生手段９０１ｃ、判断結果に基づいてＨＭＩコンテンツを選択するＨＭＩコンテンツ選択手段９０１ｄから構成され、情報提供判断部９０４と、ＨＭＩ出力制御部９０６の判断結果からＨＭＩコンテンツ選択手段９０１ｄがサービス種別と優先度に紐付けられたＨＭＩコンテンツを選択することで、音声または画像、テキストなどで表現される右折注意情報や対向車注意情報、または歩行者注意情報等の警告情報を、上記再生手段９０１ａ、９０１ｂ、９０１ｃを用いて再生することができる。
　図８はこの発明の車載装置９の動作概略を表す状態遷移図であり、情報提供判断部９０４における動作を示している。実施の形態１を例として説明する。
　Ｓｔａｔｅ１は、車載装置９が［サービス種別７：右折衝突情報提供サービス］に係るサービスに必要な情報が情報蓄積・管理手段９０５に存在しない、もしくは、サービス提供対象の交差点を通過している等、サービスの提供が不可能な状態を示す。
　Ｓｔａｔｅ２は、サービスの提供が可能な状態を示す。
　Ｓｔａｔｅ３は、Ｓｔａｔｅ２のサブ状態であり、サービス中（優先度３）、注意喚起（優先度４、５）のいずれもしていない状態を示す。
　Ｓｔａｔｅ４は、Ｓｔａｔｅ２のサブ状態であり、注意喚起に値する対向車両が存在しない状態を示す。
　Ｓｔａｔｅ５は、Ｓｔａｔｅ２のサブ状態であり、注意喚起に値する対向車両が存在する状態を示す。
　図９は実施の形態１による車載装置９の動作を表すフローチャートであり、情報提供判断部９０４の図８で示すＳｔａｔｅ２における動作を示している。図９では、交差点に進入する第２移動体９ａが実施の形態１に係る右折衝突防止のサービスに必要な情報を取得しているか否かを判定している。無線通信部９０２が路側通信装置２ａから狭域無線通信により情報を取得した場合、ステップＳＴ１０１において情報提供判断部９０４は情報蓄積・管理手段９０５から当該サービスに該当する対向車情報が存在するか否かを確認する。
　上記により、対向車情報が取得できなかった場合には、終了する（次回の情報取得まで、処理を行わない）。対向車情報が取得できた場合には、Ｓｔａｔｅ３に移行する。
　図１０は実施の形態１による車載装置９の動作を表すフローチャートであり、 情報提供判断部９０４の図８で示すＳｔａｔｅ３、もしくはＳｔａｔｅ４における動作を示している。なお、Ｓｔａｔｅ３、４では、一定周期ごとに本動作を行うものとする。
　ステップＳＴ２０１では、第２移動体９ａが交差点を通過しているか否かを確認する。具体的には、情報提供判断部９０４は情報蓄積・管理手段９０５より取得した交差点情報より自車の走行距離が大きい場合に交差点通過と判断する。上記により、交差点を通過していた場合には、サービス終了と判断してＨＭＩ出力制御部９０６に優先度１の判断結果を送信するとともにＳｔａｔｅ１に移行する。
　次に、交差点に進入する第２移動体９ａが実施の形態１に係る右折衝突防止のサービスを提供し得る第２移動体９ａに該当するかステップＳＴ２０２～ステップＳＴ２０６により判断する。
　具体的な判定方法としては、ステップＳＴ２０２では車速が右折待ちであると想定される一定速度以下であること、ステップＳＴ２０３では走行車線が右折可能であること、ステップＳＴ２０４では右ターンシグナルが点滅中であること、ステップＳＴ２０５では現在位置が右折停止線付近であること、ステップＳＴ２０６では信号が走行可能な青、もしくは黄であることの全ての要件を満たす場合に第２移動体９ａは上記対向車情報を提供すべき右折待ち車両であると判断される。
　上記により、第２移動体９ａが右折待ち車両でないと判断した場合には、ステップＳＴ２０７に移行して、当該状態が一定時間継続している場合に限り、ステップＳＴ２０９において、サービス終了と判断してＨＭＩ出力制御部９０６に優先度１の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ１に移行する。当該状態が一定時間継続していない場合には、何もしない。なお、右折待ち車両であると判断した場合には、ステップＳＴ２０８に移行する。
　ステップＳＴ２０８では、右折衝突可能性のある対向車両が存在するか否かを判断する。具体的には、以下のＴＴＣ演算式をみたすことが要件となる。
　ステップＳＴ２０８のＴＴＣ演算は、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する第１移動体９ｂが交差点中央に至るまでに必要な所要時間Ｔｐ１（車両感知装置３ａが検出した第１移動体９ｂの速度Ｖ１と、車両感知装置３ａと交差点中央間の距離Ｌに基づいて、Ｔｐ１＝Ｌ/Ｖ１で求められる）と、第２移動体９ａが右折に必要な所要時間Ｔｐ２と、警告情報の認識可能時間Ｔｒのいずれか大きい方と上記第１移動体９ｂ検出後に第２移動体９ａのドライバに警告情報が提供されるまでの遅延時間Ｔｄｓ（車両感知装置３ａが第１移動体９ｂを検出した時刻Ｔ１と、現在時刻Ｔを用いて、Ｔｄｓ＝Ｔ－Ｔ１で求められる）の和を、比較することで警告情報の提供可否を判断する。
　すなわち、
Ｔｐ２＞＝Ｔｒの場合、
Ｔｐ１＝＜Ｔｄｓ＋Ｔｐ２
が成立するときに警告情報の提供可（第１移動体９ｂと衝突危険性あり）と判定する。
Ｔｐ２＜Ｔｒの場合、
Ｔｐ１＝＜Ｔｄｓ＋Ｔｒ
が成立するときに警告情報の提供可（第１移動体９ｂと衝突危険性あり）と判定する。
　上記により、警告情報の提供可であると判断した場合には、ステップＳＴ２１１において、ＨＭＩ出力制御部９０６に優先度４（対向車が四輪車の場合）、もしくは優先度５（対向車が自動二輪車の場合）の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ５に移行する。提供不可であると判断した場合には、ステップＳＴ２１０において、ＨＭＩ出力制御部９０６に優先度３の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ４に移行する。
　図１１は実施の形態１による車載装置９の動作を表すフローチャートであり、情報提供判断部９０４の図８で示すＳｔａｔｅ５における動作を示している。なお、Ｓｔａｔｅ５でも、一定周期ごとに本動作を行うものとする。
　ステップＳＴ３０１～ステップＳＴ３０８の動作は、図１０のステップＳＴ２０１～ステップＳＴ２０８の動作と共通するため、説明は省略する。ステップＳＴ３０９では、ＴＴＣ演算式を満たさない場合、つまり本サービスに該当する対向車両が存在しなくなった場合から一定時間経過後には、ステップＳＴ３１１において、当該車両が交差点を通過したと判断してＨＭＩ出力制御部９０６に優先度３の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ４に移行する。なお、ステップＳＴ３０７に移行して、当該状態が一定時間継続している場合に限り、ステップＳＴ３１０において、サービス終了と判断してＨＭＩ出力制御部９０６に優先度１の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ１に移行する。当該状態が一定時間継続していない場合には、何もしない。
　ＴＴＣ演算式を満たす場合は、ステップＳＴ３１２において、ＨＭＩ出力制御部９０６に優先度４（対向車が四輪車の場合）、もしくは優先度５（対向車が自動二輪車の場合）の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ５に移行する。ここで、ＴＴＣ演算式を満たしており、かつブレーキ信号がＯＮからＯＦＦへ変化した場合は、衝突危険性が高いと判断してＨＭＩ出力制御部９０６に優先度６（対向車が四輪車の場合）、もしくは優先度７（対向車が自動二輪車の場合）の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ５に移行するものとする。
　以上のように、実施の形態１に係る車載装置は、路側通信装置から通信により取得した障害物情報、交差点情報、信号情報等のデコード処理や、さらには移動体の車両情報等の蓄積と管理、また情報提供判断手段の判定結果に基づくＨＭＩの制御をそれぞれ単一のモジュール内で行うとともに、上記判断結果をサービス種別と優先度で構成することで、各サービス種別ごとに分散した情報提供判断手段を有することが可能となる。これにより、将来的に増えていくことが予想される提供サービスの追加等の拡張にも容易に対応できる。
実施の形態２．
　実施の形態２では、図１に示す交差点において、右折衝突防止サービスのみならず歩行者横断情報提供サービスを同時に提供する場合について説明する。なお、実施の形態２に用いる交差点、路側狭域無線通信装置、車載装置の構成は実施の形態１に係る図１～３と等しいため、その説明は省略する。
　表４に実施の形態２の歩行者横断情報提供サービスにおける判断結果の構成例を示す。判断結果は、表２に示す構成と同一であるため、説明は省略する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000004
　表５は実施の形態２におけるパラメータ管理部９０７が有する歩行者横断情報提供サービスの再生保障時間の一例を示す。再生保障時間は、表３に示す内容と同じであるため、説明は省略する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000005
　表６は実施の形態２におけるパラメータ管理部９０７が有するサービス中の優先度の構成例を示す。サービス中の優先度とは、表２に示す各サービス種別における、サービス中（優先度３）のコンテンツのみが競合した場合に、いずれのサービス種別におけるサービス中表示を優先すべきかを規定したパラメータである。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000006
　図１２はこの発明の実施の形態２によるＨＭＩ出力制御部９０６における動作の一例を示している。図１２の構成は図４と同様であるため、説明は省略する。図１２のように、ＨＭＩ出力制御部９０６が表２、表４に示すサービス中の再生中コンテンツを有しており、同様にサービス中のコンテンツを有する判定結果を取得した場合には、パラメータ管理部９０７から表６に示すサービス中の優先度のパラメータを取得して、サービス中の優先度が高いサービス種別に係る上記コンテンツを選択して再生する。
　更新する場合には表５に示す再生保障時間も考慮した上で情報提供出力装置９０１に判定結果を転送するとともに再生中コンテンツとして保持する。なお、提供し得る全てのコンテンツを転送して、情報提供出力装置９０１が全てのサービス中表示をアイコン表示できるようにしてもよいものとする。
　図１３は発明の実施の形態１によるＨＭＩ出力制御部９０６における動作の一例を示している。図１３の構成は図４と同様であるため、説明は省略する。図１３のように、ＨＭＩ出力制御部９０６が有する再生中コンテンツ、再生待ちコンテンツがサービス中のみである場合、注意喚起（優先度４以上）に該当する判定結果を取得した場合には、サービス中の優先度に関わらず、情報提供出力装置９０１に判定結果を転送するとともに再生中コンテンツとして保持するものとする。
　表７に実施の形態１におけるパラメータ管理部９０７が有する注意喚起の優先度の構成例を示す。注意喚起の優先度とは、表１に示す各サービス種別における、注意喚起（優先度４以上）のコンテンツのみが競合した場合に、いずれのサービス種別における注意喚起を優先すべきかを規定したパラメータである。以下、注意喚起は各サービス種別に係る優先度４以上のコンテンツを指すものとする。
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000007
　図１４は実施の形態２によるＨＭＩ出力制御部９０６における動作の一例を示している。図１４の構成は図４と同様であるため、説明は省略する。図１４のように、ＨＭＩ出力制御部９０６が有する再生中コンテンツは注意喚起に該当しており、さらに注意喚起に該当する判定結果を取得した場合には、パラメータ管理部９０７から表７に示す注意喚起の優先度というパラメータを取得して、注意喚起の優先度が高いサービス種別に係る上記コンテンツを選択して再生する。更新する場合には表４に示す再生保障時間も考慮した上で情報提供出力装置９０１に判定結果を転送するとともに再生中コンテンツとして保持する。
　図１５は実施の形態２によるＨＭＩ出力制御部９０６における動作の一例を示している。図１５の構成は図４と同様であるため、説明は省略する。図１５のように、ＨＭＩ出力制御部９０６が複数のサービス種別に係る再生中コンテンツ等を有しており、非表示のコンテンツに該当する判定結果を取得した場合には、判定結果と同一サービス種別の再生中コンテンツ、もしくは再生待ちコンテンツを消去した上で、情報提供出力装置９０１に再生中コンテンツに該当する判定結果を送信する。
　また、パラメータ管理部９０７は、情報有効時間、最短再生時間というパラメータも有するものとする。
　情報有効時間は、情報提供可能である有効時間を規定したものであり、再生待ちコンテンツとして一定時間以降経過した場合には情報提供判断部９０４が情報提供可と判断した時と情報提供出力装置９０１が再生するまでの時間が長いことを理由に当該コンテンツは破棄する。
　また、最短再生時間は、再生した提供情報の有効時間を規定したものであり、光ビーコンからの提供情報のように単発で配信される情報を利用したサービスである場合には、提供情報の消去の契機を窺うことができない状態もあるため設けられている。最短再生時間経過時には提供情報を消去するものとする。
　図１６は実施の形態２の歩行者横断情報提供サービスに係る車載装置９の動作を表すフローチャートである。なお、車載装置９の動作概略は図８の状態遷移図と共通するため、説明は省略する。図１６では、情報提供判断部９０４の図８に示すＳｔａｔｅ２における動作を示しており、交差点に進入する第２移動体９ａが歩行者横断情報提供サービスに必要な情報を取得しているか否かを判定している。無線通信部９０２が路側通信装置２ａから無線通信により情報を取得した場合、ステップＳＴ４０１において、情報提供判断部９０４は情報蓄積・管理手段９０５から当該サービスに該当する横断歩行を進行する歩行者・自転車情報が存在するか否かを確認する。
　上記により、歩行者・自転車情報が取得できなかった場合には、終了する（次回の情報取得まで、処理を行わない）。歩行者・自転車情報が取得できた場合には、Ｓｔａｔｅ３に移行する。
　図１７は発明の実施の形態２による車載狭域無線通信装置９の動作を表すフローチャートであり、情報提供判断部９０４の図８で示すＳｔａｔｅ３～５における動作を示している。なお、Ｓｔａｔｅ３～５では、一定周期ごとに本動作を行うものとする。ステップＳＴ５０１では、第２移動体９ａが交差点を通過しているか否かを確認する。具体的には、情報提供判断部９０４は情報蓄積・管理手段９０５より取得した交差点情報より自車の走行距離が大きい場合に交差点通過と判断する。上記により、交差点を通過していた場合には、サービス終了と判断してＨＭＩ出力制御部９０６に優先度１の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ１に移行する。
　次に、交差点に進入する第２移動体９ａが実施の形態２に係る歩行者横断情報提供のサービスを提供し得る移動体に該当するかステップＳＴ５０２～ステップＳＴ５０６により判断する。
　具体的な判定方法としては、ステップＳＴ５０２では車速が右折走行であると想定される一定速度以下であること、ステップＳＴ５０３では走行車線が右折可能であること、ステップＳＴ５０４では右ターンシグナルが点滅中であること、ステップＳＴ５０５では現在位置が右折先横断歩道付近であること、ステップＳＴ５０６では信号が走行可能な青、もしくは黄であることの全ての要件を満たす場合に第２移動体９ａは上記歩行者横断情報を提供すべき右折車両であると判断される。
　上記により、第２移動体９ａが右折車両でないと判断した場合には、ステップＳＴ５０７に移行して、当該状態が一定時間継続している場合に限り、ステップＳＴ５０９において、サービス終了と判断してＨＭＩ出力制御部９０６に優先度１の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ１に移行する。当該状態が一定時間継続していない場合には、何もしない。なお、右折車両であると判断した場合には、ステップＳＴ５０８に移行する。
　ステップＳＴ５０８では、右折先横断歩道を通行する歩行者、もしくは自転車が存在するか否かを判断する。具体的には、情報提供判断部９０４は情報蓄積・管理手段９０５から当該サービスに該当する横断歩行を進行する歩行者・自転車情報が存在するか否かを確認する。
　上記により、警告情報の提供可であると判断した場合には、ステップＳＴ５１１において、ＨＭＩ出力制御部９０６に優先度４（横断歩道に歩行者が存在する場合）、もしくは５（横断歩道に自転車が存在する場合）の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ５に移行する。提供不可であると判断した場合には、ステップＳＴ５１０において、ＨＭＩ出力制御部９０６に優先度３の判定結果を送信するとともにＳｔａｔｅ４に移行する。
　以上のように、実施の形態２に係る車載装置は、実施の形態１と共通の構成を有することで、複数サービスが提供される交差点においても既存の他のサービス種別に係る情報提供判断手段に変更を加えることがなく動作可能であるため、マルチサービスに対応した情報提供を行うことが可能となる。
実施の形態３．
　図１８は、実施の形態３に係る車載装置９の構成を示すブロック図である。この実施の形態３では、実施の形態１の車載装置９において、無線通信部９０２及び情報提供出力装置９０１を異なる装置（無線通信装置９１１、情報提供出力装置９１２）上に配置するとともに、無線通信装置９１１及び情報提供出力装置９１２とのインタフェースを追加で備えたものであり、車載装置９と無線通信装置９１１及び情報提供出力装置９１２はそれぞれの外部インタフェース９１３，９１４を介して接続される。
　この無線通信装置９１１及び情報提供出力装置９１２としては、電子情報技術産業協会規格ＪＥＩＴＡ－ＴＴ－６００１に記載のＩＴＳ車載装置等が適用でき、無線通信装置９１１及び情報提供出力装置９１２との間のインタフェースとして特許文献「特開２００７－０６７８８６号公報」に記載のインタフェース等が適用できる。
　このとき、第２の外部インタフェース部９１４が使用するプロトコルに第１の外部インタフェース部９１３が使用する通信プロトコルを用いることで、無線通信装置９１１と情報提供出力装置９１２に標準化されているＩＴＳ車載装置など、無線通信装置９１１と情報提供出力装置９１２から構成される車載装置を用いることが可能となる。
　図１９は、実施の形態３における車載装置９の動作について説明する。ステップＳＴ６０１で車載装置９の第１の外部インタフェース部９１３が無線通信装置９１１から完全運転支援情報を取得する。
　ステップＳＴ６０２で車載装置９の情報蓄積・管理手段９０５及び情報提供判断部９０４が、実施の形態１及び実施の形態２と同一の方法で安全運転支援の可否を判断する。ここで、安全運転支援情報が存在する場合は、ＨＭＩ出力制御部９０６に対して安全運転支援情報の出力を要求する。
　ステップＳＴ６０３でＨＭＩ出力制御部９０６は、優先度とサービス情報からなるＨＭＩ出力要求メッセージ（図２０）を生成する。なお、当該ＨＭＩ出力要求メッセージは実施の形態１における判断結果と同様の構成である。
　ステップＳＴ６０４でＨＭＩ出力制御部９０６は、ステップＳＴ６０３で作成したＨＭＩ出力要求メッセージを第２の外部インタフェース部９１４を用いて送信する。
　以上のように、この実施の形態３によれば、無線通信装置９１１や情報提供出力装置９１２に、標準化されているＩＴＳ車載装置を用いることが可能であり、安価な安全運転支援情報提供可能な車載装置を構築することが可能となるという効果が得られる。
　また、サービスの追加時に安全走行支援情報の制御処理部分を専用のサービス種別判断部として独立させることにより、提供サービスの追加等の拡張により容易に対応できるという効果がある。
　なお、実施の形態３では、無線通信装置及び情報提供出力装置の両方を異なる装置上に配置する構成について説明したが、いずれか一方のみを異なる装置上に配置する構成としても良い。
　また、外部インタフェース部として、２種類の外部インタフェース部を用意したが、インターネットプロトコルやＣＡＮ等、単一の通信路上の複数のノードＣＡＮで通信が可能なネットワークやバス型の通信路を利用する場合は、外部インタフェース部９１３，９１４を共用しても良い。
　この発明に係る車載狭域無線通信装置は、ドライバに対する情報提供を適切なタイミングで実行できる等の効果を有する為、交差点の合流点で発生する衝突事故の防止等に用いるのに適している。

Claims (15)

  1. 　合流点から所定距離内の地点の一部を覆う通信エリアを有する路側通信装置から供給された該合流点における路側情報を専用狭域通信で受信する無線通信部と、
    　自車の運行状態を検出する運行状態検出部と、
    　ＨＭＩに関するパラメータを管理するパラメータ管理部と、
    　前記無線通信部からの路側情報及び前記運行状態検出部からの運行状態情報を蓄積管理する情報蓄積・管理手段と、
    　前記情報蓄積・管理手段から取得した路側情報と運行状態情報に基づいて情報提供可否を判断する情報提供判断部と、
    　前記情報提供判断部からの判断結果と前記パラメータ管理部から取得した合流点周辺の環境情報からＨＭＩ出力の制御を行うＨＭＩ出力制御部と、
    　前記ＨＭＩ出力制御部から通知されたＨＭＩ出力要求に基づいて情報提供を行う情報提供出力装置と、
    を備えたことを特徴とする車載狭域無線通信装置。
  2. 　情報提供判断部は、提供サービスの種類ごとに独立したサービス種別判断部を備え、情報提供可否の判断結果をサービスの種類ごとにＨＭＩ出力制御部へ通知することを特徴とする請求項１記載の車載狭域無線通信装置。
  3. 　ＨＭＩ出力制御部は、情報提供出力装置が再生中のコンテンツを更新する場合、同一の提供サービスであれば、優先度に基づいて、ＨＭＩ出力要求の送信可否を判断することを特徴とする請求項１記載の車載狭域無線通信装置。
  4. 　ＨＭＩ出力制御部は、情報提供出力装置が再生中のコンテンツを更新する場合、異なる提供サービスであれば、パラメータ管理部から取得するサービス種別に係る優先度に基づいて、ＨＭＩ出力要求の送信可否を判断することを特徴とする請求項１記載の車載狭域無線通信装置。
  5. 　ＨＭＩ出力制御部は、情報提供出力装置が再生中のコンテンツを更新する場合、パラメータ管理部から取得する再生保障時間に基づいて、ＨＭＩ出力要求の送信タイミングを判断することを特徴とする請求項１記載の車載狭域無線通信装置。
  6. 　右折を意図する第２移動体と対向車線を直進する第１移動体の衝突事故を回避するサービスを提供する場合、情報提供判断部は、第２移動体の合流点予測到達時間、もしくは右折所要時間のいずれか大きい方に、第２移動体のドライバへの情報提供に要する車載器内部の遅延時間を加算した値より、第１移動体の合流点予測到達時間が小さい場合に、前記第１移動体と前記第２移動体は衝突危険性があると判定することを特徴とする請求項１記載の車載狭域無線通信装置。
  7. 　右折を意図する第２移動体と対向車線を直進する第１移動体の衝突事故を回避するサービスを提供する場合、情報提供判断部が前記第１移動体と前記第２移動体が衝突危険性があると判定しており、かつブレーキ情報がＯＮからＯＦＦへ変化する場合には、優先度に変化を加えた判断結果をＨＭＩ出力制御部に通知することを特徴とする請求項１記載の車載狭域無線通信装置。
  8. 　無線通信装置との間で所定の通信プロトコルに従って通信を行う第１の外部インタフェース部と、
    　情報提供出力装置との間で所定の通信プロトコルに従って通信を行う第２の外部インタフェース部と、
    　自車の運行状態を検出する運行状態検出部と、
    　ＨＭＩに関するパラメータを管理するパラメータ管理部と、
    　前記第１の外部インタフェース部から取得した走行支援情報と前記運行状態検出部から取得した自車情報を管理する情報蓄積・管理手段と、
    　前記情報蓄積・管理手段が管理する情報に基づいて情報提供可否を判断する１つ以上の情報提供判断部と、
    　前記情報提供判断部からの判断結果と前記パラメータ管理部から取得した合流点周辺の環境情報からＨＭＩ出力の制御を行なうＨＭＩ出力制御部とを備え、
    　前記ＨＭＩ出力制御部は、前記第２の外部インタフェース部を用いて、前記情報提供出力装置にＨＭＩ出力要求を出力することを特徴とする車載狭域無線通信装置。
  9. 　無線通信装置との間で所定の通信プロトコルに従って通信を行なう第１の外部インタフェース部と、
    　自車の運行状態を検出する運行状態検出部と、
    　ＨＭＩに関するパラメータを管理するパラメータ管理部と、
    　前記第１の外部インタフェース部から取得した走行支援情報と前記運行状態検出部から取得した自車情報を管理する情報蓄積・管理手段と、
    　前記情報蓄積・管理手段が管理する情報に基づいて情報提供可否を判断する１つ以上のサービス種別判断部を有する情報提供判断部と、
    　前記情報提供判断部からの判断結果と前記パラメータ管理部から取得した合流点周辺の環境情報からＨＭＩ出力の制御を行なうＨＭＩ出力制御部と、
    　前記ＨＭＩ制御部が生成したＨＭＩ出力要求に基づいて情報提供を行う情報提供出力装置と、
    を備えたことを特徴とする車載狭域無線通信装置。
  10. 　第１の外部インタフェースが使用する通信プロトコルと第２の外部インタフェ－スが使用する通信プロトコルが同一であることを特徴とする請求項８記載の車載狭域無線通信装置。
  11. 　ＨＭＩ出力要求は、提供サービスの種類と優先度により構成されることを特徴とする請求項８記載の車載狭域無線通信装置。
  12. 　合流点及びその周辺からの各種情報に基づいて路側情報を出力する路側狭域無線通信装置と、
    　前記合流点から所定距離内の地点の一部を覆う通信エリアを有し、前記路側狭域無線通信装置から供給された路側情報を専用狭域通信で放出する路側通信装置と、
    　前記路側通信装置から放出された路側情報を専用狭域通信で受信する請求項１記載の車載狭域無線通信装置と、
    を備えたことを特徴とする路車間狭域無線通信システム。
  13. 　合流点及びその周辺からの各種情報に基づいて路側情報を出力する路側狭域無線通信装置と、
    　前記合流点から所定距離内の地点の一部を覆う通信エリアを有し、前記路側狭域無線通信装置から供給された路側情報を専用狭域通信で放出する路側通信装置と、
    　前記路側通信装置から放出された路側情報を専用狭域通信で受信する請求項８記載の車載狭域無線通信装置と、
    を備えたことを特徴とする路車間狭域無線通信システム。
  14. 　合流点及びその周辺からの各種情報は、
    　合流点に進入する第１移動体の進入前の挙動を検出する車両感知装置、
    　合流点に設置された信号器を制御する信号器制御装置、
    　横断歩道の通行状態を検出する横断状態検出装置、
    　合流点周辺の環境情報を保存するセンタ、
    から得ることを特徴とする請求項１２記載の路車間狭域無線通信システム。
  15. 　合流点及びその周辺からの各種情報は、
    　合流点に進入する第１移動体の進入前の挙動を検出する車両感知装置、
    　合流点に設置された信号器を制御する信号器制御装置、
    　横断歩道の通行状態を検出する横断状態検出装置、
    　合流点周辺の環境情報を保存するセンタ、
    から得ることを特徴とする請求項１３記載の路車間狭域無線通信システム。
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