JP2008198162A - 情報提供判定装置、車載装置および電子化交差点システム - Google Patents

Abstract

【課題】交差点で発生する衝突事故を未然に防止することを目的とし、移動体に必要な警告情報のみを提供することが可能な情報提供判定装置、車載装置および電子化交差点システムを得る。
【解決手段】本発明の電子化交差点システムは、交差点に進入する第１移動体９ｂの交差点進入前の挙動情報、および交差点に進入する第２移動体９ａの挙動情報を取得する移動体挙動情報取得手段と、少なくとも交差点付近の一部を覆う通信エリア２ａ−１に進入する第２移動体９ａと通信する通信手段と、第１移動体９ｂの挙動情報、第２移動体９ａの挙動情報、信号情報、交差点情報、警告情報、配信制御情報、および時刻情報に基づいて、第１移動体９ｂに関する警告を第２移動体９ａの車載装置で再生するか否かを判定する情報出力判定手段とを備えたものである。
【選択図】図１

Description

本発明は、交差点で発生する衝突事故を未然に防止することを目的とし、車両への情報提供を迅速かつ的確に実施する情報提供判定装置に関するものである。また、交差点に進入する車両へ迅速かつ的確な情報提供を行う電子化交差点システムに関するものである。

交差点では、道路の形状や対向車のかげ等によって対向直進車を把握し損なったり、対向車の速度がドライバが判断した速度より早かったりすることで衝突事故または接触事故などが発生している。このような問題を解決するために、右折車と対向車の衝突を予測し、衝突事故が発生する可能性が高い場合は、ドライバへ情報提供や、右折帯での警報発信、または右折車両を強制的に停止させる等により事故を防止する情報提供判定装置があった（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１−１２６１９９号公報（第３−６頁、図１）

従来の情報提供判定装置では、移動体間の相対位置と移動体の状態とから、衝突の危険性がある移動体を予測し、当該移動体に関する警告情報を提供しているが、このような従来の技術では、例えば、渋滞時など車両のドライバが既に見えている移動体や、ドライバが認識している危険に関して、同じ警告情報を何度も提供する結果となってしまい、逆にドライバの負担を増加させる要因となっていた。

本発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、移動体に必要な警告情報のみを提供することが可能な情報提供判定装置または車載装置を提供することを目的としている。
また、移動体に必要な警告情報のみを提供することが可能な電子化交差点システムを得ることを目的としている。

この発明に係る情報提供判定装置は、交差点に進入する第１移動体の交差点進入前の挙動情報と、上記交差点の信号情報と、交差点情報と、警告情報と、上記警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報と、時刻情報とに基づいて、上記交差点に進入する第２移動体に上記第１移動体に関する警告を送信するか否かを判定する情報出力判定手段、および上記情報出力判定手段の判定結果に応じて、少なくとも上記交差点付近の一部を覆う通信エリアを有し、当該通信エリアに進入する第２移動体と通信する通信手段に上記警告を出力する情報出力手段を備えたものである。

また、この発明に係る車載装置は、路側装置と通信する通信手段、上記通信手段が受信した交差点に進入する第１移動体に関する警告情報に付与された再生条件と自車の挙動情報とに基づいて警告の再生の要否を判定する車載情報出力判定手段、および上記車載情報出力判定手段の判定結果に応じて警告を再生する情報提供手段を備えたものである。

さらに、この発明に係る電子化交差点システムは、交差点に進入する第１移動体の交差点進入前の挙動情報、および上記交差点に進入する第２移動体の挙動情報を取得する移動体挙動情報取得手段と、少なくとも上記交差点付近の一部を覆う通信エリアを有し当該通信エリアに進入する第２移動体と通信する通信手段と、上記交差点の信号情報を取得する信号情報取得手段と、上記交差点における交差点情報、警告情報、および上記警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報を保有する情報保有手段と、時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、上記第１移動体の挙動情報、上記第２移動体の挙動情報、上記信号情報、上記交差点情報、上記警告情報、上記配信制御情報、および上記時刻情報に基づいて、上記第１移動体に関する警告を上記第２移動体の車載装置で再生するか否かを判定する情報出力判定手段とを備えたものである。

この発明の情報提供判定装置、車載装置および電子化交差点システムによれば、移動体に必要な警告情報のみを提供することが可能となる。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による電子化交差点システムの構成を模式的に示す図であり、交差点における右折車両（右折途中または右折待ち車両）へ情報提供を行うシステムを示している。なお、以下の図において、図１と同一の符号を付したものは、同一またはこれに相当するものである。
情報提供判定装置１は、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）路側装置（狭域無線通信手段）２ａと、車両感知装置（超音波感知装置など）３ａと、信号制御装置４ａ，４ｂと、右折車両検出装置（カメラなど）５ａと、センタ１０と接続される。
ＤＳＲＣ路側装置２ａは、少なくとも交差点７付近の一部を覆う程度の範囲のＤＳＲＣ通信エリア２ａ−１内に進入する車両に設置された車載装置と専用狭域無線通信を行なうものであり、任意のデータを所定の形式にエンコードして、上記通信エリア２ａ−１内の右折車両９ａに無線送信する。
車両感知装置３ａは、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する車両９ｂ（第１移動体）の挙動情報を取得する。具体的には、第１方向６ａに沿った車線の停止線の手前数ｍ〜数十ｍ程度離れた車両感知範囲３ａ−１内に存在する車両の有無と、車両が存在した場合には車両９ｂの挙動情報を検出し、その結果を情報提供判定装置１に通知する。
信号制御装置４ａ，４ｂは、信号の表示を制御し、情報提供判定装置１に対して、青、赤、黄または右左折矢印等、表示している信号情報を通知する。
右折車両検出装置５ａは、第２の方向６ｂに沿って交差点７に進入する車両９ａ（第２移動体）を検出する。具体的には、数十ｍ〜数百ｍ程度の距離にある右折車両検出エリア５ａ−１内に存在する右折車両の存在を取得し、その結果を情報提供判定装置１に通知する。
センタ１０は、交差点における交差点情報、警告情報、警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報などを保有し、これらの情報を情報提供判定装置１に入力する。

なお、以下において、交差点付近とは図１全体を示し、交差点の中心から隣接した交差点に差し掛からない半径２００ｍ程度までの範囲を、交差点内とは交差点に進入する車線の停止線から内側の範囲を、交差点外とは交差点付近〜交差点内間の範囲を意味するものとする。

図２は、この発明の実施の形態１による電子化交差点システムの構成を示すブロック図である。
情報提供判定装置１は、情報出力手段１０１と、移動体挙動情報取得部１０２と、信号情報入力部１０３と、時刻情報取得手段１０４と、情報蓄積部１０５と、情報出力判定手段１０６と、交差点情報入力部１０７と、配信制御情報入力部１０８とを備える。
なお、移動体挙動情報取得部１０２と車両感知装置３ａと右折車両検出装置５ａとにより第１移動体９ｂおよび第２移動体９ａの挙動情報を取得する移動体挙動情報取得手段１００を、信号情報入力部１０３と信号制御装置４ａ，４ｂとにより、交差点の信号情報を取得する信号情報取得手段２００を、情報蓄積部１０５と交差点情報入力部１０７と配信制御情報入力部１０８とセンタ１０とにより、交差点における交差点情報、警告情報、および上記警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報を保有する情報保有手段３００を構成する。

移動体挙動情報取得部１０２は、車両感知装置３ａから、車両感知装置３ａの車両感知範囲３ａ−１内にあって、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する車両９ｂ（第１移動体）の挙動情報（検出時刻、検出位置、速度情報等）を周期的に取得し、挙動情報を取得した装置の種類と取得した時刻とを、例えば表１のように紐づけて情報蓄積部１０５に記憶する。

また、移動体挙動情報取得部１０２は、右折車両検出装置５ａから、右折車両検出エリア５ａ−１内に存在する車両９ａ（第２移動体）の存在を周期的に取得し、その挙動情報（例えば、右折車両の有無、速度等）を取得する。また、取得した挙動情報を情報蓄積部１０５に記憶する。
なお、第２移動体９ａの挙動情報（例えば、右折車両の有無、速度等）の取得に関しては、移動体挙動情報取得部１０２で取得するのではなく、右折車両検出装置５ａにおいて上記挙動情報を検出し、検出した挙動情報を移動体挙動情報取得部１０２に出力し、移動体挙動情報取得部１０２は、入力した挙動情報を情報蓄積部１０５に記憶するようにしても良い。

信号情報入力部１０３は、信号制御装置４ａ，４ｂから通知された信号情報を入力し、情報蓄積部１０５に記憶する。
時刻情報取得手段１０４は、時刻情報を取得し、情報蓄積部１０５に記憶する。なお、図２では情報提供判定装置１内部に時刻情報取得手段１０４を備えているが、外部から入力しても良い。

交差点情報入力部１０７は、センタ１０が保有している交差点情報（交差点の位置、規制速度、右折所要時間等）を入力し、情報蓄積部１０５に記憶する。
配信制御情報入力部１０８は、センタ１０が保有している配信制御情報（警告情報の配信タイミング等）を入力し、情報蓄積部１０５に記憶する。
なお、これら交差点情報、および配信制御情報は、予め情報蓄積部１０５に記憶されていても良い。
また、本実施の形態では、情報蓄積部１０５に予め警告情報が記憶されている。

表２および表３に、本実施の形態における交差点情報の構成例を示す。表２，表３において交差点情報は、交差点付近に設置されている装置（車両感知装置、歩行者感知装置、信号制御装置など）の種類と、その設置位置と、上記装置が対象とする交差点の道路方向および車線と、交差点中央の位置と、交差点の規制速度と、右折に必要な右折所要時間と、渋滞と判断される車間距離とから構成される。

表４に、本実施の形態における情報配信制御情報の構成例を示す。表４において情報配信制御情報は、警告情報の提供対象となる移動体（第２移動体９ａ）の挙動と、移動体（第２移動体９ａ）に提供する警告情報の対象となる移動体（第１移動体９ｂ）の挙動を取得する装置と、提供する警告情報の内容と、警告情報の認識可能時間と、警告情報を提供する時の信号の状態（警告情報の配信タイミング）から構成される。

情報出力判定手段１０６は、情報蓄積部１０５に記憶された上記各情報に基づいて第２移動体９ａに、第１移動体９ｂに関する警告を送信するか否かを判定する（後述）。

情報出力手段１０１は、情報出力判定手段１０６における判定結果に応じて、右折車両９ａへ送信する警告情報をＤＳＲＣ路側装置２ａに対し出力する。
なお、情報出力手段１０１は特開２００５−３１８５２２号公報で示される移動体通信端末を適用すればよい。これにより、情報提供判定装置１は、ＤＳＲＣ路車間通信が可能な車載装置との間での通信が可能となる。

図３は、この発明の実施の形態１に係わる車載装置の構成を示すブロック図である。図において、車載装置９は、ドライバへの情報提供手段９０１と、ＤＳＲＣ路側装置２ａへの情報提供手段９０２と、カーナビゲーションや光ビーコン車載器などのその他の車載装置９０９、車両センサ９０７または車両制御装置９０８から車両の位置や速度などの車載情報（第２移動体９ａの挙動情報）を入力する車載情報入力手段９０３と、車載装置９を管理する車載装置管理手段９０４と、車載装置管理手段９０４から入力された情報、およびＤＳＲＣ通信手段９０６を介してＤＳＲＣ路側装置２ａより配信された警告情報を蓄積する車載情報蓄積手段９０５と、ＤＳＲＣ路側装置２ａとＤＳＲＣ通信を行なうＤＳＲＣ通信手段９０６とを有している。
また、上記情報提供手段９０１は、音声を再生する音声再生手段９０１ａ、画像を再生する画像再生手段９０１ｂ、およびテキストを再生するテキスト再生手段９０１ｃなどを有している。

本車載装置９は、ＤＳＲＣ路側装置２ａから配信された音声または画像、テキストなどで表現される右折注意情報や対向車注意情報、または歩行者注意情報等の警告情報を、上記再生手段９０１ａ，９０１ｂ，９０１ｃを用いて再生することができる。
また、本車載装置９は、車載情報蓄積手段９０５に、車両の種別情報（識別子（ＩＤ））からなる車両情報を蓄積すると共に、その他の車載装置９０９、車両センサ９０７または車両制御装置９０８から得られる車両の位置、速度、方位、ウインカーの状態等の車戴情報を、車載情報入力手段９０３および車載装置管理手段９０４を介して常時蓄積する。また、車載情報蓄積手段９０５に蓄積している車両情報および車戴情報を、ＤＳＲＣ路側装置２ａへの情報提供手段９０２とＤＳＲＣ通信手段９０６とを用いてＤＳＲＣ路側装置２ａにアップリンク情報として提供できるものとする。

図４は本発明の実施の形態１による情報提供判定装置１の動作を表すフローチャート図であり、情報出力判定手段１０６における動作を示している。図４では交差点に右折待ち車両が存在する場合に、該車両に警告を送信するか否かを判定している。
まず、ステップＳ１０１において、センタ１０は、交差点情報（表２，表３）と情報配信制御情報（表４）とを、各々情報提供判定装置１の交差点情報入力部１０７と配信制御情報入力部１０８とに入力し、交差点情報入力部１０７と配信制御情報入力部１０８とは入力された各情報を情報蓄積部１０５に記憶する。

次に、ステップＳ１０２において、情報出力判定手段１０６は、右折待ち車両９ａの有無を判定する。具体的な判定方法としては、移動体挙動情報取得部１０２が、右折車両検出装置５ａの右折車両検出エリア５ａ−１内に右折待ち車両９ａの存在を取得すると、移動体挙動情報取得部１０２は当該車両９ａのウインカーが右に点灯しており、かつ走行速度が０［ｋｍ／ｈ］である状態を確認した場合には当該車両９ａが右折待ち車両であり、上記状態に該当しない場合は右折待ち車両ではないと判断し、この判断結果を第２移動体９ａの挙動情報（右折待ち車両の有無）として情報蓄積部１０５に記憶する。さらに、情報出力判定手段１０６は情報蓄積部１０５より上記第２移動体９ａの挙動情報（右折待ち車両の有無）を入力し、右折待ち車両の有無を判定する。
右折待ち車両が無ければ、再度、ステップＳ１０２を繰り返す。

右折待ち車両がある場合は、ステップＳ１０３で、車両９ａが右折可能であるかどうかを確認する。右折可否の具体的な確認方法については、移動体挙動情報取得部１０２が車両感知装置３ａより取得した車両９ｂ（第１移動体）の挙動情報と、ステップＳ１０１で情報蓄積部１０５に記憶した交差点情報および情報配信制御情報と、時刻情報取得部１０４で取得した時刻情報とから、車両９ｂを検出した時刻Ｔ１と、検出した車両９ｂの速度Ｖ１と、車両９ｂの交差点中央までの距離（車両感知装置３ａと交差点中央間の距離Ｌ）と、現在時刻Ｔと、右折待ち車両９ａが右折に必要な所要時間Ｔｐ２と、警告情報の認識可能時間Ｔｒとを取得し、上記車両９ｂに関する警告情報の提供限界時刻（交差点中央位置に到達する時刻：Ｔ１＋Ｌ／Ｖ１）を推定すると共に、当該限界時刻までに、車両９ａが右折を完了すると判断した時に右折可能と判定する。すなわち、
Ｔ１＋Ｌ／Ｖ１＞Ｔ＋Ｔｐ２＋Ｔｒ
が成立するときに右折可能（第１移動体９ｂと衝突する危険性がない）と判定する。
Ｔ１＋Ｌ／Ｖ１≦Ｔ＋Ｔｐ２＋Ｔｒ
の場合には、右折不可能（第１移動体９ｂと衝突する危険性がある）と判定する。

右折が可能であると判定すれば、ステップＳ１０２に戻り、右折が不可能であればステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４において、情報出力判定手段１０６は、信号情報入力部１０３より取得した車両９ａおよび車両９ｂに対する信号情報と、情報蓄積部１０５に記憶された配信制御情報（警告情報の配信タイミング）とが一致しているか否かを判定する。ここでは、第１の方向６ａと第２の方向６ｂとに対する信号情報が共に青であれば、ステップＳ１０５に移行し、いずれかが青でなければ、ステップＳ１０２に戻る。

ステップＳ１０５において、情報出力判定手段１０６は、情報蓄積部１０５に記憶されている情報から右折待ち車両に提供する警告情報（対向車注意情報）を取得し、情報出力手段１０１を介して、ＤＳＲＣ路側装置２ａより右折待ち車両９ａに警告を送信する。

なお、ステップＳ１０３において、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する車両９ｂ（第１移動体）の速度Ｖ１が車両感知装置３ａより入力できなかった場合には、表３に示す交差点情報（第１の方向６ａの規制速度Ｖｐ１）をＶ１の代わりに用いて、右折可能か否かを判定するようにすればよい。

また、ステップＳ１０５における対向車注意情報は、音声や画像やテキストなどの他、ドライバのシートベルトを引く、または、椅子を振動させるなどのドライバへの物理的な接触を用いて提供してもよい。

また、図４では交差点に右折待ち車両が存在する場合に、該車両に警告を送信するか否かを判定したが、交差点に右折待ち車両または右折途中の車両が存在する場合に、該車両に警告を送信するか否かを判定する場合には、ステップＳ１０２において、ウインカーが点灯し、かつ走行速度が０［ｋｍ／ｈ］である状態であれば右折待ち車両が存在すると判定し、ウインカーが点灯し、かつ走行速度が０［ｋｍ／ｈ］より大きい状態であれば右折途中の車両が存在すると判定する。
また、第２移動体９ａが右折待ち車両の場合は、図４のステップＳ１０３〜ステップＳ１０５の動作を行い、第２移動体９ａが右折途中の車両の場合は、ステップＳ１０３で、より安全側に判定基準を設けるために、右折待ち車両の場合と同じ判定方式を採用し、
Ｔ１＋Ｌ／Ｖ１＞Ｔ＋Ｔｐ２＋Ｔｒ
が成立するときに右折可能と判定する。
Ｔ１＋Ｌ／Ｖ１≦Ｔ＋Ｔｐ２＋Ｔｒ
の場合には、右折不可能と判定する。
また、ステップＳ１０４では右折待ち車両の場合と同じ判定を行い、ステップＳ１０５では、情報蓄積部１０５に記憶されている情報から右折途中の車両に提供する警告情報（表４には記載せず）を取得し、情報出力手段１０１を介して、ＤＳＲＣ路側装置２ａより右折途中の車両９ａに警告を送信する。

以上のように、この発明の実施の形態１による電子化交差点システムは、情報提供判定装置において、第２移動体が右折車両であるか否かを判断するとともに、第２移動体が右折可能か否かすなわち対向する直進車両（第１移動体）と衝突する危険性の有無を判断する。さらに、第２の方向に沿って交差点に進入する第２移動体が右折可能な信号状態で、かつ、第２の方向と対向する第１の方向に沿って交差点に進入する第１移動体が直進可能な信号状態であるかを判断する。以上の判断によって、第１移動体に関する警告を第２移動体の車載装置で再生する必要があるか否かを判断する。そのため、第２の方向に沿って交差点に進入する右折車両に対し、右折時に衝突する危険性のある対向車両への注意喚起を行なうので、第２移動体に必要な警告情報のみを提供することが可能となる。

実施の形態２．
上記実施の形態１では、第２の方向６ｂに沿って交差点７に進入する車両９ａの挙動情報を、右折車両検出装置５ａおよび移動体挙動情報取得部１０２により取得したが、右折車両（右折途中または右折待ち車両）９ａ上に搭載された車載装置９からＤＳＲＣ路側装置２ａに送信される情報を用いて車両９ａの挙動情報を取得するようにしてもよい。
具体的には、ＤＳＲＣ路側装置２ａの通信エリア２ａ−１内に進入した車両９ａからＤＳＲＣ路側装置２ａに、車両９ａの車両情報（ＩＤ等）と車両９ａの挙動情報（右折のウインカーの点灯、速度等）とを送信し、ＤＳＲＣ路側装置２ａは取得した上記各情報を情報提供判定装置１の移動体挙動情報取得部１０２に入力する。
このようにすれば、右折車両検出装置５ａが不要となると共に、挙動情報（右折車両である）を取得した車両を特定できるので、確実に右折車両に対して警告情報を提供することが可能となる効果を奏する。

実施の形態３．
図５はこの発明の実施の形態３による電子化交差点システムにおける交通状況を模式的に示す図である。
本実施の形態３は、図５に示すように、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する直進車両が複数台（第１移動体群）ある場合、直進車両９ｂに関する警告情報を、右折車両（右折途中または右折待ち車両）（第２移動体）９ａに提供した後、当該直進車両９ｂの後方に存在する後方直進車両に関する警告情報を、右折車両９ａに提供するか否かを判定するものであり、上記後方直進車両の車間距離に応じて警告情報を提供するものである。
すなわち、第１の方向６ａに沿って直進車両群９ｂ、９ｃ、９ｄ・・・が連続して交差点７に進入したとしても、一つの右折車両９ａに、直進車両群９ｂ、９ｃ、９ｄ・・・の１台ずつに関する警告情報を全て提供するのではなく、車間距離がＬｐ１（Ｌｐ１：第１の方向６ａに進む車両群が渋滞と判断される車間距離）より小さい車両に関しては警告情報を提供せず、車間距離がＬｐ１より大きい車両に関しては警告情報を提供するようにする。

このようにすることにより、渋滞時など車両のドライバが既に見えている移動体や、ドライバが認識している危険に関して、同じ警告情報を何度も提供せず、移動体に必要な警告情報のみを提供することが可能となる。

本実施の形態の具体的な動作を説明する。第１の方向６ａに沿って交差点７に直進車両群９ｂ、９ｃ、９ｄが、それぞれ車間距離Ｌｐ＿ｂｃ（車両９ｂ〜車両９ｃ間）、Ｌｐ＿ｃｄ（車両９ｃ〜車両９ｄ間）で進入する場合、車両感知装置３ａは、車両感知範囲３ａ−１内に存在する車両の有無と、車両が存在した場合には車両９ｂ、９ｃ、９ｄの挙動情報を検出し、検出した車両９ｂ、９ｃ、９ｄの速度と検出した時間とを第１移動体群の挙動情報として情報提供判定装置１の移動体挙動情報取得部１０２に通知する。

情報提供判定装置１の情報出力判定手段１０６は、後述する方法により車両９ｂ、９ｃ、９ｄの速度と検出した時間とから、各車両９ｂ、９ｃ、９ｄの車間距離Ｌｐ＿ｂｃ、Ｌｐ＿ｃｄを計算する。あるいは移動体挙動情報取得部１０２で上記車間距離Ｌｐ＿ｂｃ、Ｌｐ＿ｃｄを取得してもよい。
情報蓄積部１０５には交差点情報として車間距離Ｌｐ１が記憶されており、情報出力判定手段１０６は、この車間距離Ｌｐ１と車間距離Ｌｐ＿ｂｃ、Ｌｐ＿ｃｄとを比較し、
（１）Ｌｐ＿ｂｃ＜Ｌｐ１、かつＬｐ＿ｃｄ＜Ｌｐ１の場合、直進車両９ｂに
（２）Ｌｐ＿ｂｃ＞Ｌｐ１、かつＬｐ＿ｃｄ＜Ｌｐ１の場合、直進車両９ｂ、９ｃに
（３）Ｌｐ＿ｂｃ＞Ｌｐ１、かつＬｐ＿ｃｄ＞Ｌｐ１の場合、直進車両９ｂ、９ｃ、９ｄに関する警告情報を、右折車両９ａに提供する。

図６は本発明の実施の形態３による情報提供判定装置１の動作を表すフローチャート図であり、情報出力判定手段１０６における動作を示している。
ステップＳ２０１〜Ｓ２０４までは、図４のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同じものである。

ステップＳ２０５では、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入してきた直進車両の車間距離ＬとＬｐ１との大小を確認する。具体的な車間距離Ｌの取得方法としては、車両感知装置３ａから通知された挙動情報（車両の速度Ｖｓ１）と、上記挙動情報を取得した時刻Ｔｓ１とを情報蓄積部１０５に記憶しておき、次に車両感知装置３ａから挙動情報が通知された時の時刻Ｔｓ２を取得し、時間差Ｔｓ（Ｔｓ２−Ｔｓ１）とＶｓ１とを用いて、車間距離Ｌ＝Ｖｓ１×Ｔｓを求める。
ステップＳ２０５で、Ｌ≧Ｌｐ１の場合、右折車両９ａに警告情報を提供する（ステップＳ２０７）。
ステップＳ２０５で、Ｌ＜Ｌｐ１の場合、右折車両９ａに警告情報を提供しているかどうか確認する（ステップＳ２０６）。既に上記車両９ａに警告情報を提供している場合は、上記車両９ａに警告情報を提供せず、ステップＳ２０２に移行する。警告情報を上記車両９ａに提供していない場合は、ステップＳ２０７に移行する。

なお、図５では、第２の方向６ｂに沿って交差点７に進入する車両９ａの挙動情報を、上記車両９ａ上に搭載された車載装置９からＤＳＲＣ路側装置２ａに送信される情報を用いて取得するものを示したが、図１と同様、右折車両検出装置５ａを設置し、第２の方向６ｂに沿って交差点７に進入する車両９ａの挙動情報を、右折車両検出装置５ａおよび移動体挙動情報取得部１０２により取得してもよい。

実施の形態４．
図７はこの発明の実施の形態４による電子化交差点システムにおける交通状況を模式的に示す図である。
本実施の形態４は、図７に示すように、第１の方向６ａに沿って交差点７に直進車両（第１移動体）９ｂが進入し、第２の方向６ｂに沿って複数の右折車両（右折途中または右折待ち車両）（第２移動体群）９ａ、９ｅ・・・が連続して交差点７に進入する場合、直進車両９ｂに関する警告情報を右折車両９ａに提供した後、後方の右折車両９ｅに直進車両９ｂに関する警告情報を提供するか否かを判定する際に、第２移動体群（複数の第２移動体）の交差点７への進入順番を考慮して、第２移動体群のそれぞれに対し、第１移動体９ｂに関する警告を送信するか否かを判定するものである。

具体的に説明すると、実施の形態１では、図４のステップＳ１０３において、右折待ちの車両９ａが右折可能であるかどうかを判定するため、以下の式を用いた。
Ｔ１＋Ｌ／Ｖ１＞Ｔ＋Ｔｐ２＋Ｔｒ
本実施の形態４のように、同一車線に縦列して並んでいる場合、上記式は、右折待ち車両１台分の右折所要時間Ｔｒのみしか考慮されていないため、先頭の右折待ち車両には適用できるが、後方の右折待ち車両には上記式を適用できない。
本実施の形態４では、図４のステップＳ１０３において、右折待ち車両群９ａ、９ｅ・・・に対して、交差点に近い順（交差点７への進入順）に振った右折待ち順番をＮとした場合、Ｎ番目の右折車両に対しては、以下の式を満たす場合に右折可能であると判定する。
Ｔ１＋Ｌ／Ｖ１＞Ｔ＋（Ｔｐ２×Ｎ）＋Ｔｒ
逆に、
Ｔ１＋Ｌ／Ｖ１≦Ｔ＋（Ｔｐ２×Ｎ）＋Ｔｒ
の場合には、右折不可能と判定する。
ここで、Ｎは右折待ち車両９ａ、９ｅ上に搭載された車載装置９からＤＳＲＣ路側装置２ａに送信されるＩＤ情報等を用いて取得する。

このようにすることにより、第２の方向に沿って複数の右折待ち車両が交差点に進入したとしても、それぞれの右折待ち車両に対して適切なタイミングで警告情報を提供することが可能となる効果を奏する。

なお、図７では、第２の方向６ｂに沿って交差点７に進入する車両９ａ、９ｅの挙動情報を、右折車両９ａ、９ｅ上に搭載された車載装置９からＤＳＲＣ路側装置２ａに送信される情報を用いて取得するものを示した。しかしながら、図１と同様、右折車両検出装置５ａを設置し、第２の方向６ｂに沿って交差点７に進入する車両９ａ、９ｅの挙動情報を、右折車両検出装置５ａおよび移動体挙動情報取得部１０２により取得してもよい。

また、上記実施の形態３、４では、交差点に右折待ち車両が存在する場合に、該車両に警告を送信するか否かを判定する動作について説明したが、交差点に右折待ち車両または右折途中の車両が存在する場合に、該車両に警告を送信するか否かを判定する場合には、実施の形態１で述べたと同様の処理を行えばよい。

また、実施の形態１〜４において、右折車線が２つ以上存在する場合においては、それぞれの車線毎に、上記各実施の形態に記載の処理を行なうことで対応すればよい。

実施の形態５．
上記実施の形態１〜４では、警告情報をドライバに提供するかどうかの判断を全て情報提供判定装置１が行っているが、配信する警告情報に再生制御情報（後述）を付与することにより、一部または全ての判断を第２移動体９ａに設置される車載装置９で行うようにしてもよい。

図８は、この発明の実施の形態５による車載装置の構成を示すブロック図である。
図８において、車載装置９は図３に記載の各手段に加え、警告情報に付与された再生制御情報と車載情報蓄積手段９０５に蓄積された車載情報とに基づいて警告情報を再生するか否かを判定する車載情報出力判定手段９１０を有している。

表５にこの再生制御情報を付与した警告情報の構成例を、図９に再生制御情報を付与した警告情報のさらに詳細な構成例を示す。また、図１０にサービス種別の例を、図１１に緊急度の例を、図１２に再生条件の例を示す。
表５において、再生制御情報は、サービス種別と、信号情報や第１移動体９ｂの挙動情報等の周辺情報と、警告情報や再生条件が更新されたかどうかを表す更新フラグと、例えば、注意、緊急、危険の順に緊急度が高くなるといった警告情報の緊急度と、警告情報を再生するか否かの条件であり第２移動体９ａの車線番号、進入方向等で示される再生条件とから構成される。

図１３は、この発明の実施の形態５による情報提供判定装置の動作を表すフローチャート図である。
図１３では、右折待ち車両の有無にかかわらず、情報蓄積部１０５に記憶されている交差点情報と、信号情報と、第１移動体９ｂの挙動情報とに基づいて、ＤＳＲＣ通信エリア２ａ−１に再生制御情報が付与された警告情報を配信するかどうかを判定している。

ステップＳ３０１は実施の形態１のステップＳ１０１と同一である。
ステップＳ３０２では、仮に交差点に右折待ち車両９ａ（第２移動体）が存在したと仮定した場合に、車両９ａが右折可能であるか否か（対向する直進車両と衝突する危険性の有無）を判定する。右折可否の具体的な判定方法については実施の形態１のステップＳ１０３と同一である。右折が可能である（第１移動体と衝突する危険性がない）と判定すれば、ステップＳ３０２に戻り、右折が不可能である（第１移動体と衝突する危険性がある）と判定すれば、ステップＳ３０３に移行する。
ステップＳ３０３は、実施の形態１のステップＳ１０４または実施の形態３のステップＳ２０４と同一である。

ステップＳ３０４において、情報出力判定手段１０６は、情報蓄積部１０５に記憶されている情報から右折待ち車両に提供する警告情報（対向車注意情報）を取得し、再生制御情報として、サービス種別（右折衝突防止）、周辺情報、更新フラグ、緊急度および再生条件から構成される再生制御情報を付与した警告情報を生成し、情報出力手段１０１を介して、ＤＳＲＣ路側装置２ａから、ＤＳＲＣ通信エリア２ａ−１を走行する車両の車載装置９に対して生成した警告情報を送信する。その際、同報通信を使用する場合は、同一の警告情報を繰り返し送信する。

図１４はこの発明の実施の形態５による車載装置の動作を表すフローチャート図である。
図１４では第２移動体９ａが右折車両かどうかで、警告を再生するか否かを判定している。
まず、ステップＳ４０１において、車載装置管理手段９０４は、車両の位置・速度・車線等の車載情報を車載情報蓄積手段９０５に常時蓄積する。

次にステップＳ４０２において、第２移動体９ａがＤＳＲＣ通信エリア２ａ−１に進入すると、車載情報出力判定手段９１０は、ＤＳＲＣ通信手段９０６および車載情報蓄積手段９０５を介してＤＳＲＣ路側装置２ａから受信した再生制御情報が付与された警告情報を取得する。

ステップＳ４０３では、車載情報を用いて警告情報に付与された再生制御情報のうちサービス種別および再生条件が自車の状態と合致しているかを判定し、合致していない場合はステップＳ４０２に戻り、合致している場合はステップＳ４０４に移行する。サービス種別と自車の状態が合致しているか否かは、車載装置９ごとに判断基準を設けていればよい。例えば、サービス種別が右折衝突防止である場合には、右ウインカーＯＮ、速度Ｖ２ｋｍ／ｈ以下のときに自車の状態と一致すると車載情報出力判定手段９１０において指定されているとすると、車載情報出力判定手段９１０は車載情報蓄積手段９０５に記憶されているウインカーの状態および速度ならびに再生条件が合致している場合のみ警告情報を再生対象と判断する。

ステップＳ４０４では、再生中の警告情報がないかどうかを確認し、再生中の警告情報が有る場合は、受信した警告情報と再生中の警告情報とが同一か否かを判別する。警告情報が同一か否かは、警告情報に付与されている再生制御情報のうちサービス種別と更新フラグとを用いて判定が可能である。サービス種別および更新フラグの両方が同一の場合に、警告情報が同一であると判定する。警告情報が同一の場合はステップＳ４０２に戻り、再生中の警告情報が無い場合または警告情報が異なる場合はステップＳ４０５に移行する。
ステップＳ４０５では、警告情報をドライバへの情報提供手段９０１を用いて再生する。このとき、音声情報の再生が頻発するとドライバが煩わしさを感じ、警告の有効性が低下してしまうため、受信した警告情報の緊急度が再生中の警告情報の緊急度よりも低い場合（危険度が減少した場合）には音声情報を再生せず、警告情報として画像のみを再生するようにしてもよい。

なお、ここでは警告情報が１つの場合を記述しているが、複数の警告情報を配信することによって、一つの通信エリアの中で複数のサービスを行うことが可能である。この場合、車載装置９の車載情報出力判定手段９１０の動作としては、全ての警告情報に対して、再生要否を判定し、再生が必要と判定された警告情報のみを再生すればよい。また、複数の警告情報が再生可能と判定された場合は、緊急度を用いることで、緊急度の高い（より危険な）情報を優先的に再生することが可能である。

また再生条件として、再生位置や範囲を指定することによって、通信エリアの形状や大きさに関わりなく、警告情報を提供する任意の範囲のサービスエリアを作ることが可能となる。

以上のように、この発明の実施の形態５による電子化交差点システムでは、情報提供判定装置において右折車両が右折可能か否か、すなわち対向する直進車両（第１移動体）と衝突する危険性の有無を判断するとともに、第２の方向に沿って交差点に進入する第２移動体が右折可能な信号状態で、かつ、第２の方向と対向する第１の方向に沿って交差点に進入する第１移動体が直進可能な信号状態であるかを判断する。また、車載装置において、第２移動体が右折車両であるか否かを判断する。以上の判断によって、第１移動体に関する警告を第２移動体の車載装置で再生する必要があるか否かを判断する。そのため、第２の方向に沿って交差点に進入する右折車両に対し、右折時に衝突する危険性のある対向車両への注意喚起を行なうので、第２移動体に必要な警告情報のみを提供することが可能となる。

また、配信する警告情報に再生制御情報を付与したことによって、第２移動体の車載装置が再生条件に合致するかどうかを判断し再生を行うので、同報通信を用いたサービスが可能となる。また、一つの通信エリア内で複数のサービスを提供することや、任意の範囲のサービスエリアを作ることも可能である。さらに、情報提供判定装置が第２移動体の挙動を把握する必要が無くなることから、右折車両検出装置が不要になると共に、情報提供判定装置の処理を簡素化する事が可能となる。

なお、この発明の実施の形態５による情報提供判定装置は、実施の形態３に示すように第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する直進車両が複数台（第１移動体群）ある場合、１台ずつに関する警告情報を全て提供するのではなく、車間距離によって警告情報の提供の要否を判断してもよい。

実施の形態６．
この発明の実施の形態５による電子化交差点システムでは、情報提供判定装置１において、対向する直進車両（第１移動体９ｂ）と衝突する危険性の有無を判断するとともに、第２の方向６ｂに沿って交差点に進入する第２移動体９ａが右折可能な信号状態で、かつ、第２の方向６ｂと対向する第１の方向６ａに沿って交差点に進入する第１移動体９ｂが直進可能な信号状態であるかを判断し、車載装置９において、第２移動体９ａが右折車両であるか否かを判断する。この発明の実施の形態６による電子化交差点システムでは、車載装置９は、第１移動体９ｂの交差点進入前の挙動情報、交差点の信号情報、交差点情報、警告情報および配信制御情報をＤＳＲＣ路側装置２ａから取得することによって、車載装置９において、自車両（第２移動体９ａ）が右折車両であるか否かを判断するとともに、対向する直進車両（第１移動体９ｂ）と衝突する危険性の有無を判断し、さらに、第２の方向６ｂに沿って交差点に進入する第２移動体９ａが右折可能な信号状態で、かつ、第２の方向６ｂと対向する第１の方向６ａに沿って交差点に進入する第１移動体９ｂが直進可能な信号状態であるかを判断する。

図１５は、本発明の実施の形態６による車載装置の動作を表すフローチャート図である。
まず、ステップＳ５０１〜Ｓ５０２はＳ４０１〜Ｓ４０２と同一である。なお、本形態において路側の情報提供判定装置１は、再生制御情報の周辺情報に交差点情報、信号情報、車両感知装置３ａが検知した移動体（第１移動体９ｂなど）の挙動情報を格納し、例えば１００ｍｓｅｃ周期で定期的に送信している。
ステップＳ５０３では、車載情報蓄積手段９０５に記憶されている車両の車線、ウインカーの状態などの車載情報から自車両が右折車両か否かを判定する。右折車両か否かの具体的な判定方法は実施の形態４におけるステップＳ４０３の右折衝突防止サービスと自車の状態とが合致しているか否かの判断方法と同一である。右折車両と判定した場合はＳ５０４に移行する。
ステップＳ５０４では、受信した再生制御情報の周辺情報に格納されている交差点情報、および第１移動体９ｂの挙動情報と、車載情報蓄積手段９０５に記憶されている自車両の車載情報から、第２移動体９ａが右折可能か否かを判定する。右折可否の具体的な判定方法については実施の形態１のステップＳ１０３と同一である。右折可能と判定した場合はＳ５０２に戻り、右折不可と判定した場合はステップＳ５０５に移行する。
ステップＳ５０５では、受信した再生制御情報の周辺情報に格納されている信号情報を用いて実施の形態１のステップＳ１０４と同様に、信号が共に青か判定する。信号が共に青の場合はステップＳ５０６に移行し、いずれかが青でなければステップＳ５０２に戻る。
ステップＳ５０６では、再生中の他の警告情報の有無を確認し、同一の警告情報が再生されている場合または緊急度の高い警告情報が再生されている場合は、警告情報を再生せずＳ５０２に戻る。警告情報が再生されていない場合または緊急度が低い警告情報が再生されている場合はステップＳ５０７へ移行する。
ステップＳ５０７では、警告情報（右折衝突防止情報）をドライバへの情報提供手段９０１を用いて再生する。このとき、再生情報の種別、更新フラグ、緊急度を記憶しておき、ステップＳ５０６での同一かどうかの判断や緊急度の判定に使用する。

また、上記各実施の形態では、交差点７において、第１の方向６ａに沿って交差点７に進入する直進車両と、第１の方向６ａと対向する第２の方向６ｂに沿って交差点７に進入する右折車両に対する電子交差点システムについて述べたが、それぞれ９０度異なる方向の道路に対しても電子交差点システムを設置することができる。
また、他のいかなる交差点においても、互いに対向する車線に対して同様のシステムを適用することが可能となる。

実施の形態７．
この発明の実施の形態１〜６による電子化交差点システムでは、右折車両に対する警告情報提供サービスについて示した。図１に示した電子化交差点システムの各装置は左折巻込情報提供サービスなど図１０に示した各種サービスについても適用が可能である。
図１６は、この発明の実施の形態７による電子化交差点システムの構成を模式的に示す図であり、交差点における左折車両へ警告情報を提供するシステムを示している。
図１６において、ＤＳＲＣ路側装置２ａは、交差点７内から第１方向６ａに沿った車線の数十ｍ程度手前までをＤＳＲＣ通信エリア２ａ−２とし、この通信エリア２ａ−２内に進入する車両９ａ（第２移動体）に設置された車載装置９と通信を行う。
また、車両感知装置３ａ（カメラやＤＳＲＣ路側装置）は、車両感知範囲３ａ−２を走行する二輪車９ｆ（第１移動体）を検知可能な感知器で、二輪車の存在情報や二輪車の挙動情報（速度や位置、交差点までの距離）を検出し、その結果を情報提供判定装置１に通知する。その他の装置は図１の各装置と同一である。
なお、図１６に示すとおり、二輪車９ｆ（第１移動体）と車両９ａ（第２移動体）の交差点７への進入方向は同一方向６ａである。

図１７は、この発明の実施の形態７による情報提供判定装置の動作を表すフローチャート図である。
図１７では、実施の形態５と同様に再生制御情報を付与した警告情報を配信する。

ステップＳ６０１は、実施の形態５のステップＳ３０１と同一である。
ステップＳ６０２では、車両感知範囲３ａ−２に二輪車９ｆが存在するかどうかを判断し、二輪車が存在する場合はステップＳ６０３に移行する。
ステップＳ６０３において、情報出力判定手段１０６は、信号情報入力部１０３から取得した二輪車９ｆに対する信号情報と、情報蓄積部１０５に記憶された配信制御情報とが一致しているか否かを判定する。ここでは、第１方向６ａに対する信号情報が青または黄の場合はステップＳ６０４に移行し、信号情報が赤の場合はステップＳ６０２に戻る。

ステップＳ６０４において、情報出力判定手段１０６は、情報蓄積部１０５に記憶されている情報から左折車両に提供する警告情報（左折巻込注意情報）を取得し、再生制御情報として、サービス種別（左折巻込情報提供）、周辺情報（二輪車９ｆの交差点までの距離）、更新フラグ、緊急度及び再生条件（左折車線の車線番号）を付与した警告情報を生成し、情報出力手段１０１を介して、ＤＳＲＣ路側装置２ａから、ＤＳＲＣ通信エリア２ａ−２を走行する車両の車載装置９に対して生成した警告情報を送信する。その際、同報通信を使用する場合は、同一の警告情報を繰り返し送信する。

図１８は、この発明の実施の形態７による車載装置の動作を表すフローチャート図である。
図１８では第２移動体９ａが左折車両でかつ二輪車より前方にいるかどうかで警告を再生するか否かを判定している。

まず、ステップＳ７０１〜Ｓ７０２は、実施の形態５のステップＳ４０１〜Ｓ４０２と同一である。
ステップＳ７０３では、警告情報に付与された再生制御情報のうちサービス種別および再生条件が自車の状態と合致しているかを判定し、合致していない場合はＳ７０２に戻り、合致している場合はＳ７０４に移行する。例えば、車両情報蓄積手段９０５に記憶されている走行車線、ウインカーの状態、交差点までの距離と受信データの周辺情報に指定される二輪車の交差点までの距離から、自車の状態が左折巻込情報提供というサービス種別から推定される条件（左ウインカーＯＮおよび自車が二輪車よりも前方に存在していること）と、再生条件に指定されている条件（走行車線番号）に合致している場合のみ警告情報を再生対象と判断する。
ステップＳ７０４〜Ｓ７０５は実施の形態５のステップＳ４０４〜Ｓ４０５と同一である。

なお、ここでは車載装置９で自身が左折車両かどうかを判断して、警告情報を再生するかどうかの判断を行っているが、実施の形態１と同様に第２移動体９ａのウインカーの状態、走行車線、交差点までの距離などの車載情報を情報提供判定装置１が取得し、警告情報を提供するかどうかの判断を全て路側の情報提供判定装置１で行ってもよい。また、実施の形態６と同様に交差点情報、信号情報および二輪車の挙動情報を再生制御情報の周辺情報に格納、配信することによって、警告情報を提供するかどうかの判断を、全て第２移動体９ａの車載装置９で行ってもよい。

このように、ＤＳＲＣ通信エリアの位置や情報出力判定手段１０６に入力する情報配信制御情報や車載情報出力判定手段９１０で使用するサービス種別毎の再生条件を変更することで、図１０に記載した様々なサービスを実現することができる。

また、上記各実施の形態では、所定の警告情報を予め情報蓄積部１０５に記憶しているもの、または所定の警告情報をセンタ１０が保有しているものを示したが、情報提供判定装置１が任意の警告情報を読み込む入力インタフェースを備え、情報出力判定手段１０６は、警告情報として上記入力インタフェースを介して読み込んだ警告情報を用いるようにしてもよい。

また、同様に車載装置９側での判断においては、サービス種別から推定される条件を予め規定しているものについて示したが、車載装置９が任意のサービス種別とその条件を読み込む入力インタフェースを備え、車載情報出力判定手段９１０は、サービス種別から推定される条件として上記入力インタフェースを介して読み込んだ情報を用いるようにしてもよい。

また、上記各実施の形態では、それぞれ路側で全てを判定する方式（実施の形態１）、路側と車側でそれぞれ判定する方式（実施の形態５、７）、車側で全てを判定する方式（実施の形態６）を示したが、同一の通信エリア内で、これらの各形態が混在していてもよい。したがって、電子化交差点システムには、図１および図２に示す路側の各装置と車側の車載装置とが含まれる。

この発明の実施の形態１による電子化交差点システムの構成を模式的に示す図である。 この発明の実施の形態１による電子化交差点システムの構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１による車載装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１による情報提供判定装置の動作を示すフローチャート図である。 この発明の実施の形態３による電子化交差点システムにおける交通状況を模式的に示す図である。 この発明の実施の形態３による情報提供判定装置の動作を示すフローチャート図である。 この発明の実施の形態４による電子化交差点システムにおける交通状況を模式的に示す図である。 この発明の実施の形態５による車載装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態５による再生制御情報を付与した警告情報の構成例を示す図である。 この発明の実施の形態５による再生制御情報におけるサービス種別の例を示す図である。 この発明の実施の形態５による再生制御情報における緊急度の例を示す図である。 この発明の実施の形態５による再生制御情報における再生条件の例を示す図である。 この発明の実施の形態５による情報提供判定装置の動作を示すフローチャート図である。 この発明の実施の形態５による車載装置の動作を示すフローチャート図である。 この発明の実施の形態６による車載装置の動作を示すフローチャート図である。 この発明の実施の形態７による電子化交差点システムの構成を模式的に示す図である。 この発明の実施の形態７による情報提供判定装置の動作を示すフローチャート図である。 この発明の実施の形態７による車載装置の動作を示すフローチャート図である。

符号の説明

１ 情報提供判定装置、２ａ ＤＳＲＣ路側装置、２ａ−１，２ａ−２ ＤＳＲＣ通信エリア、３ａ 車両感知装置、３ａ−１，３ａ−２ 車両感知範囲、４ａ，４ｂ 信号制御装置、５ａ 右折車両検出装置、５ａ−１ 右折車両検出エリア、６ａ 第１の方向、６ｂ 第２の方向、７ 交差点、８ａ，８ｂ 横断歩道、９ 車載装置、９ａ，９ｅ 第２移動体、９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｆ 第１移動体、１０ センタ、１００ 移動体挙動情報取得手段、１０１ 情報出力手段、１０２ 移動体挙動情報取得部、１０３ 信号情報入力部、１０４ 時刻情報取得手段、１０５ 情報蓄積部、１０６ 情報出力判定手段、１０７ 交差点情報入力部、１０８ 配信制御情報入力部、２００ 信号情報取得手段、３００ 情報保有手段、９０１ ドライバへの情報提供手段、９０１ａ 音声再生手段、９０１ｂ 画像再生手段、９０１ｃ テキスト再生手段、９０２ ＤＳＲＣ路側装置への情報提供手段、９０３ 車載情報入力手段、９０４ 車戴装置管理手段、９０５ 車載情報蓄積手段、９０６ ＤＳＲＣ通信手段、９０７ 車両センサ、９０８ 車両制御装置、９０９ その他の車載装置、９１０ 車載情報出力判定手段。

Claims (16)

1. 交差点に進入する第１移動体の交差点進入前の挙動情報と、上記交差点の信号情報と、交差点情報と、警告情報と、上記警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報と、時刻情報とに基づいて、上記交差点に進入する第２移動体に上記第１移動体に関する警告を送信するか否かを判定する情報出力判定手段、および上記情報出力判定手段の判定結果に応じて、少なくとも上記交差点付近の一部を覆う通信エリアを有し、当該通信エリアに進入する第２移動体と通信する通信手段に上記警告を出力する情報出力手段を備えたことを特徴とする情報提供判定装置。
2. 情報出力判定手段は、第１移動体の交差点進入前の挙動情報と、第２移動体の挙動情報と、交差点の信号情報と、交差点情報と、警告情報と、上記警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報と、時刻情報とに基づいて、上記第２移動体に上記第１移動体に関する警告を送信するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の情報提供判定装置。
3. 情報出力判定手段は、第１移動体の交差点進入前の挙動情報と、交差点の信号情報と、交差点情報と、警告情報と、上記警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報と、時刻情報とに基づいて、上記第２移動体に上記第１移動体に関する警告を送信するか否かを判定し、サービス種別と再生条件とを付与した警告情報を送信することを特徴とする請求項１に記載の情報提供判定装置。
4. 第１移動体の交差点に進入する方向と第２移動体の交差点に進入する方向とは対向することを特徴とする請求項１に記載の情報提供判定装置。
5. 情報出力判定手段は、第２移動体が右折車両であるという挙動情報を取得した際に、上記第２移動体に第１移動体に関する警告を送信するか否かを判定することを特徴とする請求項４に記載の情報提供判定装置。
6. 情報出力判定手段は、第１の方向に沿って交差点に進入する第１移動体が複数である第１移動体群の場合、上記第１移動体群の各車間距離と、上記第１移動体群が渋滞と判断される車間距離とを用いて、第２移動体に、上記第１移動体群のそれぞれに関する警告を送信するか否かを判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報提供判定装置。
7. 情報出力判定手段は、第２の方向に沿って交差点に進入する第２移動体が複数である第２移動体群の場合、上記第２移動体群の交差点への進入順番を考慮して上記第２移動体群のそれぞれに対し第１移動体に関する警告を送信するか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の情報提供判定装置。
8. 路側装置と通信する通信手段、上記通信手段が受信した交差点に進入する第１移動体に関する警告情報に付与された再生条件と自車の挙動情報とに基づいて警告の再生の要否を判定する車載情報出力判定手段、および上記車載情報出力判定手段の判定結果に応じて警告を再生する情報提供手段を備えたことを特徴とする車載装置。
9. 車載情報出力判定手段は、通信手段が受信した交差点に進入する第１移動体に関する警告情報に付与された再生条件と、第１移動体の交差点進入前の挙動情報と、自車の挙動情報と、上記交差点の信号情報と、交差点情報と、警告情報と、上記警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報と、時刻情報とに基づいて、警告の再生の要否を判定することを特徴とする請求項８に記載の車載装置。
10. 第１移動体の交差点に進入する方向と自車の交差点に進入する方向とは対向することを特徴とする請求項８に記載の車載装置。
11. 交差点に進入する第１移動体の交差点進入前の挙動情報、および上記交差点に進入する第２移動体の挙動情報を取得する移動体挙動情報取得手段と、少なくとも上記交差点付近の一部を覆う通信エリアを有し当該通信エリアに進入する第２移動体と通信する通信手段と、上記交差点の信号情報を取得する信号情報取得手段と、上記交差点における交差点情報、警告情報、および上記警告情報を配信するタイミングを規定する配信制御情報を保有する情報保有手段と、時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、上記第１移動体の挙動情報、上記第２移動体の挙動情報、上記信号情報、上記交差点情報、上記警告情報、上記配信制御情報、および上記時刻情報に基づいて、上記第１移動体に関する警告を上記第２移動体の車載装置で再生するか否かを判定する情報出力判定手段とを備えたことを特徴とする電子化交差点システム。
12. 移動体挙動情報取得手段は、第２移動体の挙動情報を通信手段を介して上記第２移動体より取得することを特徴とする請求項１１記載の電子化交差点システム。
13. 第１移動体の交差点に進入する方向と自車の交差点に進入する方向とは対向することを特徴とする請求項１１に記載の電子化交差点システム。
14. 移動体挙動情報取得手段は、第１の方向に沿って交差点に進入する第１移動体が複数である第１移動体群の場合、上記第１移動体群の交差点進入前の挙動情報を取得し、情報出力判定手段は、上記第１移動体群の各車間距離と、上記第１移動体群が渋滞と判断される車間距離とを用いて、上記第１移動体群のそれぞれに関する警告を上記第２移動体の車載装置で再生するか否かを判定することを特徴とする請求項１１に記載の電子化交差点システム。
15. 移動体挙動情報取得手段は、第２の方向に沿って交差点に進入する第２移動体が複数である第２移動体群の場合、上記第２移動体群の交差点への進入順番を取得し、情報出力判定手段は、上記第２移動体群の交差点への進入順番を考慮して上記第２移動体群のそれぞれに対し第１移動体に関する警告を車載装置で再生するか否かを判定することを特徴とする請求項１１に記載の電子化交差点システム。
16. 任意の警告情報を読み込む入力インタフェースを備え、情報出力判定手段は、上記入力インタフェースを介して読み込んだ警告情報を用いることを特徴とする請求項１１に記載の電子化交差点システム。

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