JPWO2015151250A1 - 衝突防止支援装置、衝突防止支援システムおよび衝突防止支援方法 - Google Patents

Abstract

送受信判断部５は、自車両が交差点に近づいたときに周辺情報取得部２の車両周辺情報および地図情報取得部３の地図情報に基づいて自車両から交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合に自車両の車両情報を送受信処理部６からサーバ１０へ送信させる、または他車両の車両情報をサーバ１０から送受信処理部６に受信させる。

Description

この発明は、自動車等の車両の交差点での衝突事故を防止するための支援を行う衝突防
止支援装置、衝突防止支援システムおよび衝突防止支援方法に関するものである。

運転者の認知と判断の遅れ、または誤りによる交通事故を未然に防止することを目的とするシステムに、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ）がある。ＤＳＳＳは、路側インフラストラクチャ（以下、インフラ）と車両とで行われる路車開通信などにより、必要時に運転者へ車両周辺の危険要因に対する注意を促すもので、例えば第１車両が見通しの悪い交差点を右折する場合に、前方から直進してくる第２車両をインフラ側の各種センサが検出し、その情報を右折する第１車両に提供して注意を促すサービスである。

しかしながら、ＤＳＳＳのようなインフラを使用したシステムでは、安全運転支援サービスを提供する地点毎にインフラ装置の設置が必要であり、費用がかかってしまうため、衝突防止支援を行う地点を容易に増やすことができないという課題があった。

そこで、上記課題を解決できる安全支援装置として、例えば、特許文献１には、周辺の移動端末が位置、移動方向および速度の情報をサーバに送り、サーバがその情報から監視対象とするか判定し、車両の位置情報と監視対象とした移動端末の位置情報に基づき、衝突の可能性を判断する構成が開示されている。

特開２０１０−５５２４４号公報

しかし、上記特許文献１の方法では、移動端末の数が多くなると輻輳が発生し、データの送受信が困難な状態になる可能性があった。車両の運転者が移動端末を搭載した移動体を十分に目視できる場合など、運転者へ衝突の可能性に関する情報提供が不要だと考えられる状態でも通信を行っていることから、不要な通信が行われているといえ、通信を効率的に行うことが課題である。

この発明は、サーバと衝突防止支援装置との間での不要な通信を回避して効率的な通信を行うことを目的とする。

この発明に係る衝突防止支援装置は、サーバとの間で車両情報を送受信する送受信処理部と、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合に自車両の車両情報を送受信処理部からサーバに送信させる送受信判断部とを備えるものである。

この発明に係る衝突防止支援装置は、サーバとの間で車両情報を送受信する送受信処理部と、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合にサーバから送受信処理部に他車両の車両情報を受信させる送受信判断部とを備えるものである。

この発明に係る衝突防止支援システムは、衝突防止支援装置が、サーバとの間で車両情報を送受信する送受信処理部と、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合に送受信処理部に指示して自車両の車両情報をサーバに送信させる、または他車両の車両情報をサーバから受信させる送受信判断部とを備えるものである。

この発明に係る衝突防止支援方法は、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、地図情報を取得する地図情報取得ステップと、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断する送受信判断ステップと、送受信判断ステップで自車両から交差点を見通せないと判断した場合に自車両の車両情報をサーバに送信する、または他車両の車両情報をサーバから受信する送受信処理ステップとを備えるものである。

この発明によれば、自車両から交差点を見通せないと判断した場合に自車両の車両情報をサーバに送信するようにしたので、従来のＤＳＳＳで常に通信しているときに比べて、サーバに情報を送信する頻度を軽減できる。よって、サーバと衝突防止支援装置との間での不要な通信を回避して効率的な通信を行うことができる。

この発明によれば、自車両から交差点を見通せないと判断した場合に他車両の車両情報をサーバから受信するようにしたので、従来のＤＳＳＳで常に通信しているときに比べて、サーバから情報を受信する頻度を軽減できる。よって、サーバと衝突防止支援装置との間での不要な通信を回避して効率的な通信を行うことができる。

この発明の実施の形態１に係る衝突防止支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る衝突防止支援装置のサーバへの送信有無を判断する処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態１における右折時の衝突防止支援の状況の例を示す図である。 実施の形態１における出会い頭の衝突防止支援の状況の例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る衝突防止支援装置のサーバからの受信有無を判断する処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態２における右折時の衝突防止支援の状況の例を示す図である。 実施の形態２における出会い頭の衝突防止支援の状況の例を示す図である。 この発明の実施の形態３に係る衝突防止支援システムの処理動作を示すフローチャートである。 実施の形態３における右折時の衝突防止支援の状況の例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１.
図１は、この発明の実施の形態１に係る衝突防止支援システムの構成を示すブロック図である。衝突防止支援装置１は、車両に搭載され、交差点で他車両との衝突防止を支援するものである。この衝突防止支援装置１は、自車両周辺の情報を取得する周辺情報取得部２と、地図情報を取得する地図情報取得部３と、自車両の現在位置の情報を取得するセンサ情報取得部４と、サーバ１０との間で送受信を行うか判断する送受信判断部５と、サーバ１０との間で送受信を行う送受信処理部６と、自車両と他車両との衝突可能性を判断する衝突判断部７と、衝突可能性を運転者に通知するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部８とを備えている。また、衝突防止支援装置１は装置固有のＩＤ（固有情報）を持つ。サーバ１０は、ネットワーク上に存在し、衝突防止支援装置１から送信される情報を保存し、別の衝突防止支援装置１へ保存した情報を送信する。

周辺情報取得部２は、車両に搭載されたカメラが撮影する自車両前方の撮影画像から車両周辺情報を取得して、送受信判断部５へ出力する。車両周辺情報とは、例えば、自車両の前方を走行する他車両などの障害物の情報、信号機の灯色の情報などである。なお、周辺情報取得部２が専用のカメラを持っていてもよいし、車内ネットワークを通じて車載カメラから撮影画像を取得してもよい。

地図情報取得部３は、道路情報を含む地図情報を取得して、送受信判断部５へ出力する。道路情報には、自車両から交差点までの距離を取得するための情報（例えば、交差点中央の緯度経度）、道路形状を現す情報（例えば、道路と道路の接続角度の情報およびカーブの曲率半径の値）、各交差点の信号の有無の情報が含まれている。地図情報は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、または半導体素子を用いたＳＤカードなどのメモリに保持されていてもよいし、ネットワーク上の記憶装置に保持されて通信ネットワークを介して取得する構成であってもよい。

センサ情報取得部４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信して自車両の現在位置を測定するＧＰＳ受信機または方位センサなどにより検出された自車両の現在位置と進行方向とを取得して、送受信判断部５へ出力する。また、センサ情報取得部４は、ウインカのＯＮ／ＯＦＦなどの情報を取得して自車両の進行方向を判断してもよい。

送受信判断部５は、周辺情報取得部２から車両周辺情報を取得し、地図情報取得部３から地図情報を取得し、センサ情報取得部４から自車両の現在位置を取得する。送受信判断部５は、車両周辺情報と地図情報と現在位置とに基づいて、自車両の車両情報をサーバ１０へ送信するかどうか、および他車両の車両情報をサーバ１０から受信するかどうか判断し、送信または受信する場合は送受信処理部６に送信要求または受信要求を送る。また、送受信判断部５は、地図情報取得部３から地図情報を取得し、目的地までの走行予定経路
を選定する機能を有してもよい。

送受信処理部６は、送受信判断部５からの送信要求または受信要求に基づいて、サーバ１０との間で無線通信を行う。サーバ１０へ送信する自車両の車両情報には、衝突防止支援装置１のＩＤ、自車両が向かう交差点の緯度経度、交差点までの距離、および進行方向の情報を含む。また、車両情報に、自車両の走行速度、または交差点までの到達予想時間が含まれていてもよい。自車両の車両情報は、送受信判断部５または送受信処理部６が生成する。
サーバ１０から他車両の車両情報を受信する場合、送受信処理部６からサーバ１０へ自車両が次に到達する交差点の緯度経度情報を含む受信要求を送信し、上記交差点付近に存在する他車両の車両情報を受信する。この他車両の車両情報には、自車両が送信する車両情報と同じ種類の情報と、その車両情報がサーバ１０に保存された時刻の情報とが含まれている。

衝突判断部７は、送受信判断部５から自車両の現在位置および進行方向などの車両情報を取得し、送受信処理部６から他車両の車両情報を取得する。衝突判断部７は、自車両と他車両の車両情報に基づいて衝突可能性を判断し、衝突可能性がある場合にＨＭＩ部８に通知要求を送る。

ＨＭＩ部８は、ディスプレイとスピーカの両方、またはどちらか一方を備え、衝突判断部７からの通知要求に基づいて、衝突の可能性を報知する表示をディスプレイに出力したり、スピーカから喚起音を出力したりする。

サーバ１０は、衝突防止支援装置１からの送信要求を受けて無線通信を行い、衝突防止支援装置１から車両情報を受信して受信時刻の情報と共に保存する。サーバ１０は、受信時刻から所定時間が経過すると、車両Ｍの車両情報を削除する。所定時間とは、車両情報を送信した車両が交差点を通過し終わるまでの十分な時間（信号機の灯色変化の一サイクルに要する時間以上の時間）、または衝突防止支援装置１から送信された車両情報に含まれる交差点到達予想時間のことである。車両情報に交差点到達予想時間が含まれず、交差点までの距離と車両の走行速度が含まれている場合は、サーバ１０が距離と走行速度とから交差点到達予想時間を算出してもよい。

また、サーバ１０は、衝突防止支援装置１からの受信要求を受けて無線通信を行い、サーバ１０が保存している情報のうち、受信要求に含まれる緯度経度情報が示す交差点と同じ交差点に対する緯度経度情報を持つ車両情報を送信する。サーバ１０は、緯度経度情報の一致を判断するとき、交差点の大きさ程度の差は誤差とし、同一の交差点であるとみなす。

本実施の形態１では、衝突防止支援装置１からサーバ１０へ、自車両の車両情報を送信する動作を中心に説明する。衝突防止支援装置１がサーバ１０から他車両の車両情報を受信する動作については、実施の形態２で説明する。また、衝突防止支援装置１がサーバ１０から受信した他車両の車両情報を使用して自車両の運転者の運転支援を行う動作については、実施の形態３で説明する。

図２は、送受信判断部５において、サーバ１０へ自車両の車両情報を送信するか判断するときの処理の流れを示すフローチャートである。以下で、交差点右折時の衝突防止支援を行う場合と、出会い頭の衝突防止支援を行う場合の例を用いて、図２のフローチャートを説明する。

図３は、交差点右折時の衝突防止支援の状況の例を示す説明図である。ここでは、車両が道路の左側を走行する左側通行を想定する。衝突防止支援装置１を搭載した車両Ａが、信号機２１〜２４が設置されている交差点２０に向かって走行し、そのまま交差点２０を直進する予定である。車両Ａ前方には、交差点２０を右折しようと右折待ちしている車両Ｂが存在する。また、衝突防止支援装置１の周辺情報取得部２が有するカメラの検出エリア２５を実線で示す。

図３のような状況において、車両Ａに搭載された衝突防止支援装置１の送受信判断部５がサーバ１０への車両情報の送信要否を判断する処理について説明する。
まず、送受信判断部５は、地図情報取得部３から交差点２０の地図情報を取得し、交差点２０に信号機が設置されているか判断する（ステップＳＴ１）。

交差点２０に信号機２１〜２４が設置されている場合（ステップＳＴ１“ＹＥＳ”）、送受信判断部５は、以下の３つの条件を全て満たしているか判断する（ステップＳＴ２〜ＳＴ４）。
条件１：交差点２０の信号機２１が走行許可色である
条件２：自車両Ａが交差点２０を直進する予定である
条件３：自車両Ａの前方に右折待ち車両Ｂを検出した

条件１を判断するために（ステップＳＴ２）、送受信判断部５は、周辺情報取得部２から取得した車両周辺情報に基づいて、信号機２１の灯色が所定の走行許可色であるか判断する。ここで所定の走行許可色とは、自車両Ａが交差点２０に進入することができる色を指し、青色の灯火および青色の矢印の灯火などのことである。黄色の灯火は走行許可色に含める。

信号機２１の灯色が所定の走行許可色の場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、自車両Ａは停止せず交差点２０に進入することになるため、対向車線から自車線を横断して右折してくる他車両Ｃなどと衝突する可能性がある。よって、条件lを満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信が必要であると判断し、次の条件２の判断（ステップＳＴ３）に進む。
一方、信号機２１の灯色が所定の走行許可色でない場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、自車両Ａは交差点２０の手前で停止することになるため、他車両Ｃなどとの衝突可能性は低い。よって、条件１を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信は必要ないと判断し、ステップＳＴ１０に進む。

条件２を判断するために（ステップＳＴ３）、送受信判断部５は、地図情報取得部３から取得した地図情報を用いて目的地までの走行予定経路を選定し、自車両Ａが交差点２０を直進して通過するか判断する。または、送受信判断部５は、センサ情報取得部４から取得したウインカの情報に基づいて、自車両Ａの右ウインカも左ウインカもオンしていない状態であると判断できた場合に、自車両Ａは交差点２０を直進する予定であると判断する。

自車両Ａが交差点２０を直進する場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、対向車線から自車線を横断して右折してくる他車両Ｃなどと衝突する可能性がある。よって、条件２を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信が必要であると判断し、次の条件３の判断（ステップＳＴ４）に進む。
一方、自車両Ａが交差点２０を直進せず、右折または左折する場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、他車両Ｃなどとの衝突可能性は低い。よって、条件２を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信は必要ないと判断し、ステップＳＴ１０に進む。

条件３を判断するために（ステップＳＴ４）、送受信判断部５は、周辺情報取得部２から取得した車両周辺情報に基づいて、自車両Ａの前方に右折待ちをする他車両Ｂが検出されたか判断する。

自車両Ａの前方に右折待ちをする他車両Ｂが検出された場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、この他車両Ｂが障害物となり、対向車線の他車両Ｃの運転者から自車両Ａを目視できない可能性がある。よって、条件３を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信が必要であると判断し、次のステップＳＴ５へ進む。
一方、自車両Ａの前方に右折待ちをする他車両Ｂが検出されなかった場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、対向車線の他車両Ｃの運転者が自車両Ａを目視できていると予想できる。
よって、条件３を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信は必要ないと判断し、ステップＳＴ１０に進む。

条件１〜３の全てを満たした場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、送受信判断部５は、地図情報取得部３の地図情報とセンサ情報取得部４の現在位置の情報とより算出した自車両Ａから交差点２０までの距離と自車両Ａの走行速度とに基づいて、自車両Ａが交差点２０に到達するまでにかかる到達予想時間を算出する。送受信判断部５は、この交差点２０への到達予想時間が所定の時間（例えば、１０秒）より短いか判断する（ステップＳＴ５）。

交差点２０への到達予想時間が所定の時間より短い場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、送受信判断部５は、対向車線から自車線を横断して右折してくる他車両Ｃなどとの衝突を防止するために、送受信処理部６に送信要求と車両情報を出力する。送受信処理部６は、送信要求と車両情報をサーバ１０へ送信する（ステップＳＴ６）。図３の状況では送信が必要と判断される。
一方、交差点２０への到達予想時間が所定の時間以上の場合（ステップＳＴ５“ＮＯ“）、自車両Ａが交差点２０に到達する間に交差点２０周囲の状況が変化してしまうと判断して、サーバ１０への車両情報の送信は必要ないと判断する。送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信が必要ないと判断した場合、送受信処理部６に対して送信要求を出さない（ステップＳＴ１０）。

図３に、自車両Ａが所定の時間で到達可能なエリア２６を、一点鎖線で示す。自車両Ａが交差点２０に近づいたとき、ステップＳＴ５の処理を行うことにより、自車両Ａがこのエリア２６に入っていれば車両情報をサーバ１０に送信し、このエリア２６の外なら送信しない。

なお、図３では左側通を例にしたので条件３（ステップＳＴ４）で対向車線の右折待ち車両を検出したが、右側通行の場合には対向車線の左折待ち車両を検出する。

交差点に信号機が設置されていない場合（ステップＳＴ１“ＮＯ”）について、図４を参照しながら以下で説明する。
図４は、出会い頭の衝突防止支援の状況の例を示す説明図である。図３と同様に左側通行を想定する。衝突防止支援装置１を搭載した車両Ｄが、信号機の設置されていない交差点３０に向かって走行し、そのまま交差点３０を直進する予定である。また、車両Ｄが走行する道路３１は、交差点３０で他の道路３２と交差しており、他の道路３２を他車両Ｅが交差点３０に向かって走行している。

図４のような状況において、車両Ｄに搭載された衝突防止支援装置１の送受信判断部５がサーバ１０へ車両情報の送信要否を判断する処理について説明する。
まず、送受信判断部５は、地図情報取得部３から取得した地図情報に基づいて、交差点３０に信号機が設置されているか判断する（ステップＳＴ１）。図４のように信号機が設置されていない交差点３０では出会い頭の衝突の可能性があるため、自車両の車両情報をサーバ１０へ送信して、自車両の存在を他車両に知らせることが望ましい。ここでは、交差点に信号機が設置されていない場合（ステップＳＴ１“ＮＯ”）に、以下の３条件のうち、いずれかを満たしているか判断して送信要否を決める（ステップＳＴ７〜ＳＴ９）。
条件４：自車両Ｄが非優先道路を走行している
条件５：自車両Ｄから交差点３０を目視できる
条件６：自車両Ｄから他の道路３２の車両有無を確認できる

条件４を判断するために（ステップＳＴ７）、送受信判断部５は、地図情報取得部３から取得した地図情報に含まれる道路車線数または道路種別を、自車両Ｄが走行している道路３１とこの道路３１に交差点３０で交差する他の道路３２との間で比較することで、自車両Ｄが走行する道路３１が非優先道路であるか判断する。もし、地図情報に道路車線数または道路種別の情報が含まれていない場合は、送受信判断部５が、周辺情報取得部２の車両周辺情報に基づいて自車両Ｄが走行する道路３１の車線数を検出し、二車線以上の道路の場合に優先道路、一車線の道路の場合に非優先道路であると判断しでもよい。または、地図情報に道路の幅の情報が含まれている場合は、道路幅を比較することで、非優先道路であるかを判断してもよい。または、周辺情報取得部２の車両周辺情報に基づいて一時停止の標識を検出した場合に、自車線が非優先道路であると判断しでもよい。

自車両Ｄが走行する道路３１が交差点３０で交差する他の道路３２と比較して非優先道路である場合（ステップＳＴ７“ＹＥＳ”）、自車両Ｄが交差点３０の手前で一時停止してから交差点３０へ進入する必要があり、他車両Ｅに自車両Ｄの存在を通知するよりも、自車両Ｄが他車両Ｅの走行の有無を確認する立場にある。よって、条件４を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信は必要ないと判断し、ステップＳＴ１０に進む。
一方、自車両Ｄが走行する道路３１が交差点３０で交差する他の道路３２と比較して優先道路である場合（ステップＳＴ７“ＮＯ”）、非優先の道路３２を走行する他車両Ｅに自車両Ｄの存在を通知して一時停止を促し、出会い頭の衝突を避けることが望ましい。よって、条件４を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信が必要であると判断し、次の条件５の判断（ステップＳＴ８）に進む。

条件５を判断するために（ステップＳＴ８）、送受信判断部５は、周辺情報取得部２から取得した車両周辺情報に基づいて、自車両Ｄの前方に交差点３０の中央部を検出できるか判断する。交差点３０の中央部を検出できた場合、自車両Ｄの運転者が交差点３０を目視できるとみなす。

自車両Ｄから交差点３０を目視できる場合（ステップＳＴ８“ＹＥＳ”）、自車両Ｄの運転者が交差点３０に進入する他車両Ｅを目視できるのと同様に、他の道路３２から交差点３０に進入する他車両Ｅの運転者が自車両Ｄを容易に目視できる状態と予想できる。よって、条件５を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信は必要ないと判断し、次の条件６の判断（ステップＳＴ９）に進む。
一方、自車両Ｄから交差点３０を目視できない場合（ステップＳＴ８“ＮＯ”）、他の道路３２から交差点３０に進入する他車両Ｅの運転者が自車両Ｄを目視することが難しい状態にあるため、出会い頭での衝突の可能性がある。よって、送受信判断部５は、他車両Ｅとの衝突を防止するために、条件５を満たさない場合にサーバ１０への車両情報の送信
が必要であると判断し、ステップＳＴ５に進む。

条件６を判断するために（ステップＳＴ９）、送受信判断部５は、周辺情報取得部２から取得した車両周辺情報に基づいて、交差点３０の角に建物または街路樹などの障害物を検出した場合、他の道路３２の他車両Ｅの有無が確認できないと判断する。または、地図情報取得部３の地図情報に含まれる道路の接続角度の情報を用いて、自車両Ｄが走行する道路３１と同じ方向を０度とした場合にこの道路３１に接続する道路３２が何度の方向になるかを判断してもよい。送受信判断部５は、道路３１と道路３２の接続角度が閾値（例えば、９０度）より大きい場合に、自車両Ｄの運転者から他の道路３２の目視が難しい状況であり、他の道路３２の車両有無が確認できないと判断する。道路３１と道路３２の接続角度が閾値以下なら他の道路３２の車両有無を確認できると判断する。

自車両Ｄから他の道路３２の車両有無を確認できる場合（ステップＳＴ９“ＹＥＳ”）、他の道路３２から交差点３０に進入する他車両Ｅの運転者が容易に自車両Ｄに気付くことができる状況と予想できる。よって、条件６を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信は必要ないと判断し、ステップＳＴ１０に進む。
一方、自車両Ｄから他の道路３２の車両有無を確認できない場合（ステップＳＴ９“ＮＯ”）、他の道路３２から交差点３０に進入する他車両Ｅの運転者が自車両Ｄを目視することが難しい状態にあるため、出会い頭での衝突の可能性がある。よって、条件６を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０への車両情報の送信が必要であると判断し、ステップＳＴ５に進む。

条件４と条件５を満たさなかった場合（ステップＳＴ８“ＮＯ”）、または条件４〜６の全てを満たさなかった場合（ステップＳＴ９“ＮＯ”）、送受信判断部５は、ステップＳＴ５，ＳＴ６の処理を行い、自車両Ｄの車両情報をサーバ１０へ送信する。ステップＳＴ５以降の処理については既に説明済みのため省略する。
一方、条件４〜６を満たした場合（ステップＳＴ７“ＹＥＳ”またはステップＳＴ９“ＹＥＳ”）、送受信判断部５は、ステップＳＴ１０に進み、自車両Dの車両情報をサーバ１０へ送信しない。

以上のように、実施の形態１によれば、衝突防止支援装置１は、サーバ１０との間で車両情報を送受信する送受信処理部６と、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部２と、地図情報を取得する地図情報取得部３と、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断し（上述した条件５または条件６）、見通せないと判断した場合に自車両の車両情報を送受信処理部６からサーバ１０に送信させる送受信判断部５とを備える構成にした。
自車両が交差点付近に到達したときに交差点に進入する他の車両との接触を避けるために、周辺情報取得部２のカメラ画像から自車両と他車両との間に障害物が存在する場合または地図情報取得部３の地図情報から道路がカーブしていて見通しが悪い場合などには自車両の車両情報をサーバ１０に送信する。一方、自車両が他車両から確実に目視できる環境、信号機の指示により他車両との衝突の可能性がない場合にはサーバ１０との通信を行わない。これにより、従来のＤＳＳＳで常に通信しているときに比べて、サーバ１０へ車両情報を送信する頻度を軽減でき、サーバ１０と衝突防止支援装置１との間での不要な通信を回避して効率的な通信を行うことができる。

また、実施の形態１によれば、送受信判断部５は、予め設定された送信禁止条件を満たす場合に自車両の車両情報の送信を禁止し、予め設定された送信許可条件を満たす場合に自車両の車両情報の送信を許可するようにした。このため、サーバ１０に車両情報を送信する頻度をさらに軽減することができる。

また、実施の形態１によれば、前記送信禁止条件として、交差点に設置されている信号機が自車両の直進を禁止する表示である場合を設定した。この送信禁止条件は、上述した条件１「交差点２０の信号機２１が走行許可色である」を満たさない場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）に相当する。例えば、信号機が赤色の灯火であって直進を禁止している場合には、自車両が交差点に進入できず他車両との衝突可能性が低いので、無駄な送信をしない。また、信号機が赤色の灯火および青色の矢印の灯火であって直進は禁止しているが右折が可能な場合には、自車両が交差点を右折するとき他車両は交差点へ直進できず衝突可能性が低いので、無駄な送信をしない。従って、サーバ１０に車両情報を送信する頻度をさらに軽減することができる。
なお、左側通行では自車両が交差点を右折するときを運転支援の対象にしたが、右側通行では左折するときを対象にする。

また、実施の形態１によれば、前記送信禁止条件として、交差点に信号機が設置されている場合、かつ、自車両が当該交差点を右折する場合を設定した。この送信禁止条件は、上述したステップＳＴ２“ＹＥＳ”、かつ、条件２「２自車両Ａが交差点２０を直進する予定である」を満たさない場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）に相当する。例えば、信号機のある交差点を自車両が右折する場合には他車両との衝突可能性が低いので、無駄な送信をしない。従って、サーバ１０に車両情報を送信する頻度をさらに軽減することができる。 なお、左側通行では自車両が交差点を右折するときを運転支援の対象にしたが、右側通
行では左折するときを対象にする。

また、実施の形態１によれば、前記送信許可条件として、交差点に信号が設置されていない場合を設定した。この送信許可条件は、ステップＳＴ１“ＮＯ”の場合に相当する。
この条件を設定することにより、自車両の存在を他車両に通知でき、信号機の無い交差点での出会い頭の衝突を防止できる。

また、実施の形態1によれば、前記送信許可条件として、交差点で交差する道路のうち、相対的に走行優先度が高い優先道路を自車両が走行している場合を設定した。この送信許可条件は、上述した条件４「自車両Ｄが非優先道路を走行している」を満たさない場合（ステップＳＴ７“ＮＯ”）に相当する。例えば、自車両が優先道路を走行し他車両が非優先道路を走行している場合、他車両は交差点手前で一時停止または徐行をするはずであるが、自車両の存在に気付かずに交差点に進入してくる可能性も考えられるため、自車両の存在を他車両に通知しておくことにより衝突を防止できる。

また、実施の形態１によれば、自車両の車両情報は、自車両を特定する固有情報（ＩＤなど）と、自車両が交差点に到達するまでに要する到達予想時間とを含む構成にした。これにより、サーバ１０は到達予想時間を過ぎた車両情報を削除でき、負担を軽減できる。

実施の形態２.
本実施の形態２の衝突防止支援装置１およびサーバ１０は、図１に示した衝突防止支援装置１およびサーバ１０と図面上では同様の構成であるため、以下では図１を援用して説明する。

図５は、送受信判断部５において、サーバ１０から他車両の車両情報を受信するか判断
するときの処理の流れを示すフローチャートである。以下で、交差点右折時の衝突防止支
援を行う場合と、出会い頭の衝突防止支援を行う場合の例を用いて、図５のフローチャー
トを説明する。

図６は、交差点右折時の衝突防止支援の状況の例を示す説明図である。ここでは、車両が道路の左側を走行する左側通行を想定する。衝突防止支援装置１を搭載した車両Ｆが、信号機４１〜４４が設置されている交差点４０に向かって走行し、交差点４０にて道路を横断して右折する予定である。車両Ｆの前方の対向車線には、交差点４０を右折しようと右折待ちしている車両Ｇが存在する。また、衝突防止支援装置１の周辺情報取得部２が有するカメラの検出エリア４５を実線で示す。

図６のような状況において、車両Ｆに搭載された衝突防止支援装置１の送受信判断部５がサーバ１０からの車両情報の受信要否を判断する処理について説明する。
まず、送受信判断部５は、図２のステップＳＴ１と同様に、地図情報取得部３から地図情報を取得し、交差点４０に信号機が設置されているか判断する（ステップＳＴ２１）。

交差点４０に信号機４１〜４４が設置されている場合（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）、送受信判断部５は、以下の３つの条件を全て満たしているか判断する（ステップＳＴ２２〜ＳＴ２４）。
条件１：交差点４０の信号機４２が走行許可色である
条件２：自車両Ｆが対向車線を横断して交差点４０を右折する予定である
条件３：対向車線に、自車線を横断して交差点４０を右折する他車両Ｇを検出した

条件１の判断方法（ステップＳＴ２２）は、図２のステップＳＴ２と同じであるため説明を省略する。
信号機４２の灯色が所定の走行許可色の場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、自車両Ｆは停止せず交差点４０に進入することになるため、対向車線から自車線を横断して右折してくる他車両Ｇ、またはこの他車両Ｇに隠れて気付かれにくい後続車両Ｈなどと衝突する可能性がある。よって、条件１を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信が必要であると判断し、次の条件２の判断（ステップＳＴ２３）に進む。
信号機４２の灯色が所定の走行許可色でない場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）、自車両Ｆは交差点４０の手前で停止することになるため、他車両Ｇなどとの衝突可能性は低い。よって、条件１を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信は必要ないと判断し、ステップＳＴ３０に進む。

条件２の判断方法（ステップＳＴ２３）は、図２のステップＳＴ３と同じであるため説明を省略する。
自車両Ｆが交差点４０を右折する場合（ステップＳＴ２３“ＹＥＳ”）、自車両Ｆが他車両Ｇ，Ｈなどと衝突する可能性がある。よって、条件２を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信が必要であると判断し、次の条件３（ステップＳＴ２４）に進む。
一方、自車両Ｆが交差点４０を右折しない場合、つまり直進する場合（ステップＳＴ２３“ＮＯ”）、対向車線を走行する他車両Ｇ，Ｈなどとの衝突可能性は低い。よって、条件２を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信は必要ないと判断し、ステップＳＴ３０に進む。

条件３の判断方法（ステップＳＴ２４）は、図２のステップＳＴ４と同じであるため説明を省略する。
自車両Ｆの前方対向車線に自車線を横断して交差点４０を右折待ちする他車両Ｇが検出された場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）、対向車線を直進しようと走行する後続車両Ｈを、自車両Ｆの運転者が目視できない可能性がある。よって、条件３を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信が必要であると判断し、ステップＳＴ２５に進む。
一方、自車両Ｆの前方対向車線に自車線を横断して交差点４０を右折待ちする他車両Ｇが検出されなかった場合（ステップＳＴ２４“ＮＯ”）、対向車線を直進しようと走行する後続車両Ｈを、自車両Ｆの運転者が目視可能な状況であると予想される。よって、条件３を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信は必要ないと判断し、ステップＳＴ３０に進む。

条件１〜３の全てを満たした場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）、送受信判断部５は、地図情報取得部３の地図情報とセンサ情報取得部４の現在位置の情報とより算出した自車両Ｆから交差点４０までの距離と自車両Ｆの走行速度とに基づいて、自車両Ｆが交差点４０に到達するまでにかかる到達予想時間を算出する。送受信判断部５は上記実施の形態１と同様に、交差点４０への到達予想時間が所定の時間より短いか判断する（ステップＳＴ２５）。

交差点４０への到達予想時間が所定の時間より短い場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、送受信判断部５は、対向車線から自車線を横断して右折してくる他車両Ｇなどとの衝突を防止するために、送受信処理部６に受信要求を出力する。送受信処理部６は、受信要求と交差点４０の移動経度情報とをサーバ１０へ送信し、交差点４０付近の他車両Ｇ，Ｈの車両情報を受信する（ステップＳＴ２６）。

一方、交差点４０への到達予想時間が所定の時間以上の場合（ステップＳＴ２５“ＮＯ”）、自車両Ｆが交差点４０に到達する前に交差点４０周囲の状況が変化してしまうと判断して、サーバ１０からの車両情報の受信は必要ないと判断する。
送受信判断部５は、サーバ１０からの車両情報の受信が必要ないと判断した場合、送受信処理部６に対して受信要求を出さない（ステップＳＴ３０）。

図６では左側通行を例にしたので条件２で自車両が右折するか判断し、条件３で対向車線の右折待ち車両を検出したが、右側通行の場合には条件２で自車両が左折するか判断し、条件３で対向車線の左折待ち車両を検出する。

交差点に信号機が設置されていない場合（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）について、図７を参照しながら以下で説明する。
図７は、出会い頭の衝突防止支援の状況の例を示す説明図である。図６と同様に左側通行を想定する。衝突防止支援装置１を搭載した車両Ｊが、信号機の設置されていない交差点５０に向かって走行し、交差点５０を右折または左折する予定である。また、車両Ｊが走行する道路５１は、交差点５０で他の道路５２と交差しており、他の道路５２を他車両Ｋが交差点５０に向かって走行している。また、衝突防止支援装置１の周辺情報取得部２が有するカメラの検出エリア５３を実線で示す。

図７のような状況において、車両Ｊに搭載された衝突防止支援装置１の送受信判断部５がサーバ１０からの車両情報の受信要否を判断する処理について説明する。
まず、送受信判断部５は、地図情報取得部３から取得した地図情報に基づいて、交差点５０に交差点が設置されているか判断する（ステップＳＴ２１）。図７の交差点５０には信号機が設置されていないため（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）、送受信判断部５は、以下の３条件のうち、いずれかを満たしているか判断する（ステップＳＴ２７〜ＳＴ２９）。
条件４：自車両Ｊが優先道路を走行している
条件５：自車両Ｊから交差点５０を目視できる
条件６：自車両Ｊから他の道路５２の車両有無を確認できる

条件４の判断方法（ステップＳＴ２７）は、図２のステップＳＴ７と同じであるため説明を省略する。
自車両Ｊが走行する道路５１が交差点５０で交差する他の道路５２と比較して優先道路である場合（ステップＳＴ２７“ＹＥＳ”）、非優先の他の道路５２を走行する他車両Ｋの運転者が自車両Ｊの走行の有無を確認することになる。よって、条件４を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信は必要ないと判断し、ステップＳＴ３０に進む。なお、自車両Ｊが優先道路を走行する場合は、上記実施の形態１で説明した通り自車両Ｊからサーバ１０へ車両情報を送信する。
一方、自車両Ｊが走行する道路５１が交差点５０で交差する他の道路５２と比較して非優先道路である場合（ステップＳＴ２７“ＮＯ”）、自車両Ｊが他車両Ｋの走行の有無を確認する立場にある。よって、条件４を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信が必要であると判断し、次の条件５の判断（ステップＳＴ２８）に進む。

条件５の判断方法（ステップＳＴ２８）は、図２のステップＳＴ８と同じであるため説明を省略する。
自車両Ｊから交差点５０を目視できる場合（ステップＳＴ２８“ＹＥＳ”）、自車両Ｊの運転者が、交差点５０に進入する他車両Ｋを目視できる。よって、条件５を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信は必要ないと判断し、次の条件６の判断（ステッブＳＴ９）に進む。
一方、自車両Ｊから交差点５０を目視できない場合（ステップＳＴ２８“ＮＯ”）、自車両Ｊの運転者が、交差点５０へ進入する他車両Ｋを目視できない状態にあるため、出会い頭での衝突の可能性がある。よって、送受信判断部５は、他車両Ｋとの衝突を防止するために、条件５を満たさない場合にサーバ１０から他車両の車両情報の受信が必要であると判断し、ステッブＳＴ２５に進む。

条件６の判断方法（ステッブＳＴ２９）は、図２のステップＳＴ９と同じであるため説明を省略する。
自車両Ｊから他の道路５２の車両有無を確認できる場合（ステップＳＴ２９“ＹＥＳ”）、自車両Ｊの運転者が、他の道路５２から交差点５０に進入する他車両Ｋに容易に気付くことができる状況と予想できる。よって、条件６を満たす場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信は必要ないと判断し、ステップＳＴ３０に進む。
一方、自車両Ｊが他の道路５２の車両有無を確認できない場合（ステップＳＴ２９“ＮＯ”）、自車両Ｊの運転者が、他の道路５２から交差点５０に進入する他車両Ｋを目視することが難しい状態にあるため、出会い頭での衝突の可能性がある。よって、条件６を満たさない場合、送受信判断部５は、サーバ１０からの他車両の車両情報の受信が必要であると判断し、ステップＳＴ５に進む。

条件４と条件５を満たさなかった場合（ステップＳＴ２８“ＮＯ”）、または条件４〜６の全てを満たさなかった場合（ステップＳＴ２９“ＮＯ”）、送受信判断部５は、ステップＳＴ２５，ＳＴ２６の処理を行い、他車両の車両情報をサーバ１０から受信する。ステップＳＴ２５以降の処理については既に説明済みのため省略する。
一方、条件４〜６を満たした場合（ステップＳＴ２７“ＹＥＳ”またはステップＳＴ２９“ＹＥＳ”）、送受信判断部５は、ステップＳＴ３０に進み、サーバ１０から他車両の車両情報を受信しない。

送受信処理部６は、サーバ１０から他車両の車両情報を受信すると、衝突判断部７へ出力する。衝突判断部７は、他車両の車両情報を基に、自車両との衝突可能性がある場合は、ＨＭＩ部８に通知要求を行う。ＨＭＩ部８は、衝突判断部７から通知要求を受けると、衝突の可能性を報知する表示をディスプレイに出力したり、スピーカから喚起音を出力したりして、運転者の注意を喚起する。

以上のように、実施の形態２によれば、送受信判断部５は、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断し（上述した条件５または条件６）、見通せないと判断した場合に送受信処理部６にサーバ１０から他車両の車両情報を受信させる構成にした。自車両が交差点付近に到達したときに交差点に進入する他の車両との接触を避けるために、周辺情報取得部２のカメラ画像から自車両と他車両との間に障害物が存在する場合または地図情報取得部３の地図情報から道路がカーブしていて見通しが悪い場合など、自車両から他車両を確実に目視できる環境および信号機の指示により他車両との衝突の可能性がある場合のみ通信を行う。これにより、従来のＤＳＳＳで常に通信しているときに比べて、サーバ１０から車両情報を受信する頻度を軽減でき、サーバ１０と衝突防止支援装置１との間での不要な通信を回避して効率的な通信を行うことができる。

また、実施の形態２によれば、送受信判断部５は、予め設定された受信禁止条件を満たす場合に他車両の車両情報の受信を禁止し、予め設定された受信許可条件を満たす場合に他車両の車両情報の受信を許可するようにした。このため、サーバ１０から車両情報を受信する頻度をさらに軽減することができる。

また、実施の形態２によれば、前記受信禁止条件として、交差点に設置されている信号機が自車両の直進を禁止する表示である場合を設定した。この受信禁止条件は、上述した条件１「交差点４０の信号機４２が走行許可色である」を満たさない場合（ステップＳＴ２２“ＮＯ”）に相当する。例えば、信号機が赤色の灯火であって直進を禁止している場合には自車両が交差点に進入できず他車両との衝突可能性が低いので、無駄な受信をしない。また、信号機が赤色の灯火および青色の矢印の灯火であって直進は禁止しているが右折が可能な場合には、自車両が交差点を右折するとき他車両は交差点へ直進できず衝突可能性が低いので、無駄な受信をしない。従って、サーバ１０から車両情報を受信する頻度をさらに軽減することができる。
なお、左側通行では自車両が交差点を右折するときを運転支援の対象にしたが、右側通行では左折するときを対象にする。

また、実施の形態２によれば、前記受信許可条件として、交差点に設置された信号機が自車両の直進を許可する表示である場合、かつ、交差点を挟んで自車両の対向車線にいる他車両が当該交差点を右折する場合を設定した。この受信許可条件は、上述した条件１「交差点４０の信号機４２が走行許可色である」を満たす場合（ステップＳＴ２２“ＹＥＳ”）、かつ、条件３「対向車線に、自車線を横断して交差点４０を右折する他車両Ｇを検出した」を満たす場合（ステップＳＴ２４“ＹＥＳ”）に相当する。これにより、信号機が青色の灯火であって直進を許可している場合に、自車両が交差点を右折するとき他車両が存在するという情報を受信でき、他車両との衝突を防止できる。
なお、左側通行では自車両が交差点を右折するときを運転支援の対象にしたが、右側通行では左折するときを対象にする。

また、実施の形態２によれば、前記受信許可条件として、交差点に信号機が設置されていない場合を設定した。この受信許可条件は、上述したステップＳＴ２１“ＮＯ”の場合に相当する。この条件を設定することにより、自車両の存在を他車両に通知でき、信号機の無い交差点での出会い頭の衝突を防止できる。

また、実施の形態２によれば、前記受信許可条件として、交差点で交差する道路のうち、自車両が走行している道路より相対的に走行優先度が高い優先道路が存在する場合を設定した。この受信許可条件は、上述した条件４「自車両Ｊが優先道路を走行している」を満たさない場合（ステップＳＴ２７“ＮＯ”）に相当する。例えば、自車両が非優先道路を走行し他車両が優先道路を走行している場合、自車両は交差点手前で一時停止または徐行をするはずであるが、他車両の存在に気付かずに交差点に進入してしまう可能性も考えられるため、他車両の車両情報を受信しておくことにより衝突を防止できる。

実施の形態３．
本実施の形態３の衝突防止支援装置１およびサーバ１０は、図１に示した衝突防止支援装置１およびサーバ１０と図面上では同様の構成であるため、以下では図１を援用して説明する。

図８は、衝突防止支援装置１およびサーバ１０から構成される衝突防止支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。図９は、交差点右折時の衝突防止支援の状況の例を示す説明図である。ここでは、車両が道路の左側を走行する左側通行を想定する。車両Ｌが交差点６０に向かって走行し、交差点６０を右折する予定である。また、車両Ｍは、車両Ｌの対向車線を交差点６０に向かって走行し、そのまま交差点６０を直進する予定である。車両Ｍの前方には、交差点６０を右折しようと右折待ちしている車両Ｎが存在し、車両Ｌから車両Ｍを目視しにくい状況である。車両Ｌ，Ｍのそれぞれには衝突防止支援装置１が搭載されているものとし、以下では両者を区別するために、車両Ｌに搭載されている衝突防止支援装置１Ｌ、車両Ｍに搭載されている衝突防止支援装置１Ｍと呼ぶ。

図９の状況において、車両Ｍの衝突防止支援装置１Ｍは自車両の車両情報を送信する必要があると判断し、自機のＩＤ、自車両Ｍの進行方向、交差点６０の緯度経度情報等を含んだ車両情報を、サーバ１０へ送信する（ステップＳＴ４１）。サーバ１０は、車両Ｍの車両情報を受信して、受信時刻と共に保存する（ステップＳＴ４２）。

また、図９の状況において、車両Ｌの衝突防止支援装置１Ｌは他車両の車両情報を受信する必要があると判断し、交差点６０の緯度経度情報を含む受信要求を、サーバ１０へ送信する（ステップＳＴ４３）。サーバ１０は、衝突防止支援装置１Ｌの受信要求を受信し、サーバ１０が保存している情報のうち、受信要求に含まれる緯度経度情報が示す交差点６０と同じ交差点の緯度経度情報を持つ車両情報を選択して、衝突防止支援装置１Ｌに送信する（ステップＳＴ４４）。サーバ１０が緯度経度情報の一致を判断するとき、交差点の大きさ程度の差は誤差とし、同一の交差点であるとみなす。ここでは、交差点６０の緯度経度情報を持つ車両Ｍの車両情報が選択されて衝突防止支援装置１Ｌに送信される。

車両Ｌの衝突防止支援装置１Ｌにおいて、衝突判断部７は、サーバ１０から受信した車両情報に基づいて車両Ｍが対向車線を直進すると判断した場合に（ステップＳＴ４５）、自車両Ｌと衝突する可能性があるのでＨＭＩ部８に指示して運転者の注意を喚起する（ステップＳＴ４６）。また、衝突防止支援装置１Ｌの衝突判断部７は、注意喚起を行った場合に、自車両Ｌと衝突する可能性がある車両Ｍの衝突防止支援装置１ＭのＩＤ、注意喚起内容、交差点６０の緯度経度情報等を含んだ注意喚起情報をサーバ１０へ送信する必要があると判断し、送受信処理部６を介して送信する（ステップＳＴ４７）。

サーバ１０は、衝突防止支援装置１Ｌから注意喚起情報を受信し、この情報の中に含まれている衝突防止支援装置１ＭのＩＤに従って、衝突防止支援装置１Ｍへ注意喚起情報を転送する（ステップＳＴ４８）。車両Ｍの衝突防止支援装置１Ｍにおいて衝突判断部７は、サーバ１０から受信した注意喚起情報の中に含まれているＩＤが自機のＩＤと一致する場合に、自車両Ｍが他車両と衝突する可能性があるのでＨＭＩ部８に指示して運転者の注意を喚起する（ステップＳＴ４９）。

サーバ１０は、受信時刻から所定時間が経過すると、車両Ｍの車両情報を削除する。所定時間とは、車両情報を送信した車両が交差点を通過し終わるまでの十分な時間（信号機の灯色変化の一サイクルに要する時間以上の時間）、または衝突防止支援装置１から送信された車両情報に含まれる交差点到達予想時間のことである。車両情報に交差点到達予想時間が含まれず、交差点までの距離と車両の走行速度が含まれている場合は、サーバ１０が距離と走行速度とから交差点到達予想時間を算出してもよい。これにより、車両情報を必要な時間のみ保存するので、サーバ１０の負担を軽減できる。

以上より、実施の形態３によれば、衝突防止支援システムは、サーバ１０と、車両に搭載されてサーバ１０との間で無線通信してサーバ１０へ自車両の車両情報を送信しサーバ１０から他車両の車両情報を受信して自車両と他車両との衝突可能性を判断して運転者へ注意喚起する衝突防止支援装置１とを有し、衝突防止支援装置１は、他車両の車両情報に基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があると判断した場合に他車両を特定する固有情報（ＩＤなど）を含む注意喚起情報をサーバ１０へ送信し、サーバ１０は、注意喚起情報に含まれる固有情報が特定する車両の衝突防止支援装置１に対して当該注意喚起情報を送信する構成にした。これにより、他車両の衝突防止支援装置１がサーバ１０から注意喚起情報を受信し、他車両の運転者が衝突可能性が高いことを知ることができるようになる。

なお、上記実施の形態１〜３の衝突防止支援装置１を車載装置で構成して当該車載装置のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）がプログラムを実行することにより上述の機能を実現するようにしてもよいし、スマートフォン、タブレットＰＣ（パーソナルコンピュータ）、携帯電話等の携帯情報端末で構成して、車両に持ち込んだり、歩行者が所持したりしてもよい。歩行者が衝突防止支援装置１を所持することにより、例えば図４に示した状況において、他の道路３２から交差点３０に進入しようとする歩行者と自車両Ｊとの衝突を防止できるようになる。また、例えば図６に示した状況において、交差点４０を横断しようとする歩行者４６と自車両Ｆとの衝突を防止できるようになる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

以上のように、この発明に係る衝突防止支援装置は、現在位置から交差点を見通せない場合にサーバと通信するようにしたので、車載機器または携帯情報端末等により構成されて車両に搭載されたり歩行者に所持されたりする衝突防止支援装置に適している。

１ 衝突防止支援装置、２ 周辺情報取得部、３ 地図情報取得部、４ センサ情報取得部、５ 送受信判断部、６ 送受信処理部、７ 衝突判断部、８ ＨＭＩ部、１０ サーバ、２０，３０，４０，５０，６０ 交差点、２１〜２４，４１〜４４ 信号機、２５，４５，５３ 検出エリア、３１，３２，５１，５２ 道路、４６ 歩行者、Ａ〜Ｈ，Ｊ〜Ｎ 車両。

この発明に係る衝突防止支援装置は、サーバとの間で車両情報を送受信する送受信処理部と、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合に自車両の車両情報を送受信処理部からサーバに送信させ、予め設定された送信禁止条件を満たす場合に自車両の車両情報の送信を禁止する送受信判断部とを備えるものである。

この発明に係る衝突防止支援装置は、サーバとの間で車両情報を送受信する送受信処理部と、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合にサーバから送受信処理部に他車両の車両情報を受信させ、予め設定された受信禁止条件を満たす場合に他車両の車両情報の受信を禁止する送受信判断部とを備えるものである。

この発明に係る衝突防止支援システムは、衝突防止支援装置が、サーバとの間で車両情報を送受信する送受信処理部と、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合に送受信処理部に指示して自車両の車両情報をサーバに送信させる、または他車両の車両情報をサーバから受信させ、予め設定された送信禁止条件を満たす場合には自車両の車両情報の送信を禁止する、または予め設定された受信禁止条件を満たす場合には他車両の車両情報の受信を禁止する送受信判断部とを備えるものである。

この発明に係る衝突防止支援方法は、自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、地図情報を取得する地図情報取得ステップと、自車両が交差点に近づいたときに車両周辺情報および地図情報に基づいて自車両が当該交差点を見通せるか判断する送受信判断ステップと、送受信判断ステップで自車両から交差点を見通せないと判断した場合に自車両の車両情報をサーバに送信する、または他車両の車両情報をサーバから受信する送受信処理ステップと、予め設定された送信禁止条件を満たす場合には自車両の車両情報の送信を禁止する、または予め設定された受信禁止条件を満たす場合には他車両の車両情報の受信を禁止するステップとを備えるものである。

この発明によれば、自車両から交差点を見通せないと判断した場合に自車両の車両情報をサーバに送信し、予め設定された送信禁止条件を満たす場合に自車両の車両情報の送信を禁止するようにしたので、従来のＤＳＳＳで常に通信しているときに比べて、サーバに情報を送信する頻度を軽減できる。よって、サーバと衝突防止支援装置との間での不要な通信を回避して効率的な通信を行うことができる。

この発明によれば、自車両から交差点を見通せないと判断した場合に他車両の車両情報をサーバから受信し、予め設定された受信禁止条件を満たす場合には他車両の車両情報の受信を禁止するようにしたので、従来のＤＳＳＳで常に通信しているときに比べて、サーバから情報を受信する頻度を軽減できる。よって、サーバと衝突防止支援装置との間での不要な通信を回避して効率的な通信を行うことができる。

Claims (18)

1. 車両に搭載され、自車両が交差点に近づいたときにサーバへ前記自車両の車両情報を送信し前記サーバから当該交差点の他車両の車両情報を受信して前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断して運転者へ注意喚起する衝突防止支援装置であって、
   前記サーバとの間で前記車両情報を送受信する送受信処理部と、
   前記自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記自車両が前記交差点に近づいたときに前記車両周辺情報および前記地図情報に基づいて前記自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合に前記自車両の車両情報を前記送受信処理部から前記サーバに送信させる送受信判断部とを備えることを特徴とする衝突防止支援装置。
2. 前記送受信判断部は、予め設定された送信禁止条件を満たす場合に前記自車両の車両情報の送信を禁止することを特徴とする請求項１記載の衝突防止支援装置。
3. 前記送信禁止条件は、前記交差点に設置されている信号機が前記自車両の直進を禁止する表示であることを特徴とする請求項２記載の衝突防止支援装置。
4. 前記送信禁止条件は、前記交差点に信号機が設置されている場合、かつ、前記自車両が前記交差点を右折または左折する場合であることを特徴とする請求項２記載の衝突防止支援装置。
5. 前記送受信判断部は、予め設定された送信許可条件を満たす場合に前記自車両の車両情報の送信を許可することを特徴とする請求項１記載の衝突防止支援装置。
6. 前記送信許可条件は、前記交差点に信号機が設置されていない場合であることを特徴とする請求項５記載の衝突防止支援装置。
7. 前記送信許可条件は、前記交差点で交差する道路のうち、相対的に走行優先度が高い優先道路を前記自車両が走行している場合であることを特徴とする請求項５記載の衝突防止支援装置。
8. 前記自車両の車両情報は、前記自車両を特定する固有情報と、前記自車両が前記交差点に到達するまでに要する到達予想時間とを含むことを特徴とする請求項５記載の衝突防止支援装置。
9. 車両に搭載され、自車両が交差点に近づいたときにサーバへ前記自車両の車両情報を送信し前記サーバから当該交差点の他車両の車両情報を受信して前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断して運転者へ注意喚起する衝突防止支援装置であって、
   前記サーバとの問で前記車両情報を送受信する送受信処理部と、
   前記自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
   地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記自車両が前記交差点に近づいたときに前記車両周辺情報および前記地図情報に基づいて前記自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合に前記送受信処理部に前記サーバから前記他車両の車両情報を受信させる送受信判断部とを備えることを特徴とする衝突防止支援装置。
10. 前記送受信判断部は、予め設定された受信禁止条件を満たす場合に前記他車両の車両情
    報の受信を禁止することを特徴とする請求項９記載の衝突防止支援装置。
11. 前記受信禁止条件は、前記交差点に設置されている信号機が前記自車両の直進を禁止する表示であることを特徴とする請求項１０記載の衝突防止支援装置。
12. 前記送受信判断部は、予め設定された受信許可条件を満たす場合に前記他車両の車両情報の受信を許可することを特徴とする請求項９記載の衝突防止支援装置。
13. 前記受信許可条件は、前記交差点に設置された信号機が前記自車両の直進を許可する表示である場合、かつ、前記交差点を挟んで前記自車両の対向車線にいる他車両が前記交差点を右折または左折する場合であることを特徴とする請求項１２記載の衝突防止支援装置。
14. 前記受信許可条件は、前記交差点に信号機が設置されていない場合であることを特徴とする請求項１２記載の衝突防止支援装置。
15. 前記受信許可条件は、前記交差点で交差する道路のうち、前記自車両が走行している道路より相対的に走行優先度が高い優先道路が存在する場合であることを特徴とする請求項１２記載の衝突防止支援装置。
16. サーバと、
    車両に搭載され、自車両が交差点に近づいたときに前記サーバへ前記自車両の車両情報を送信し前記サーバから当該交差点の他車両の車両情報を受信して前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断して運転者へ注意喚起する衝突防止支援装置とを有する衝突防止支援システムであって、
    前記衝突防止支援装置は、
    前記サーバとの間で前記車両情報を送受信する送受信処理部と、
    前記自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
    地図情報を取得する地図情報取得部と、
    前記自車両が前記交差点に近づいたときに前記車両周辺情報および前記地図情報に基づいて前記自車両が当該交差点を見通せるか判断し、見通せないと判断した場合に前記送受信処理部に指示して前記自車両の車両情報を前記サーバに送信させる、または前記他車両の車両情報を前記サーバから受信させる送受信判断部とを備えることを特徴とする衝突防止支援システム。
17. 前記衝突防止支援装置は、前記他車両の車両情報に基づいて前記自車両と前記他車両とが衝突する可能性があると判断した場合に前記他車両を特定する固有情報を含む注意喚起情報を前記サーバへ送信し、
    前記サーバは、前記注意喚起情報に含まれる前記固有情報が特定する車両の衝突防止支援装置に対して当該注意喚起情報を送信することを特徴とする請求項１６記載の衝突防止支援装置。
18. 自車両が交差点に近づいたときにサーバへ前記自車両の車両情報を送信し前記サーバから当該交差点の他車両の車両情報を受信して前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判断して運転者へ注意喚起する衝突防止支援方法であって、
    前記自車両周辺の障害物の存在を示した車両周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
    地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記自車両が前記交差点に近づいたときに前記車両周辺情報および前記地図情報に基づいて前記自車両が当該交差点を見通せるか判断する送受信判断ステップと、
    前記送受信判断ステップで前記自車両から前記交差点を見通せないと判断した場合に前記自車両の車両情報を前記サーバに送信する、または前記他車両の車両情報を前記サーバから受信する送受信処理ステップとを備えることを特徴とする衝突防止支援方法。

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