JP6238018B2

JP6238018B2 - 車両用運転支援装置

Info

Publication number: JP6238018B2
Application number: JP2014244088A
Authority: JP
Inventors: 洋一朗中畑; 岩下　洋平; 洋平岩下
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2014-12-02
Filing date: 2014-12-02
Publication date: 2017-11-29
Anticipated expiration: 2034-12-02
Also published as: JP2016110202A

Description

本発明は、車両用運転支援装置に係わり、特に、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置に関する。

従来、車車間通信を利用して、他車両の存在をドライバに報知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車車間通信を利用して、自車両の周囲の他車両の位置、速度及び進行方向情報を取得し、周囲の他車両を注目リストに登録し、衝突の可能性のある他車両に対して注意情報を送信する装置が記載されている。

また、車両に搭載された自律センサを利用して自車両周辺の他車両を検出し、他車両の存在をドライバに報知する技術も知られている。例えば、特許文献２には、車両の後端部に設けたカメラによって後方から接近する二輪車が検出された場合、ドライバにその旨を警報する装置が記載されている。

特開２００８−９０６６３号公報特開２００８−１２９７６４号公報

ところで、衝突の可能性のある他車両の存在を車車間通信によってドライバに報知した場合において、その他車両の近傍を、車車間通信を行わない二輪車等の車両が走行している状況が想定される。この場合、車車間通信を行った他車両についてはドライバの注意を喚起できるが、その他車両の近傍を走行する車両については特に報知が行われないので、この車両に対するドライバの注意力を向上させることができない。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車車間通信を行う車両の近傍を走行する車両についての情報をドライバに報知することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の車両用運転支援装置は、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置であって、自車両の後方において自車両より右側又は左側を走行する後側方車両を検出する車載センサと、車両の位置、進行方向、車速、及び、車載センサにより検出された後側方車両の有無を含む車車間通信情報を送受信する車車間通信部と、車車間通信情報に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、他車両の存在を報知する情報を出力する出力手段と、衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合、車車間通信情報に基づき、自車両と衝突する可能性がある他車両の存在と共に、その他車両の後方において自車両より右側又は左側を走行する後側方車両の有無を報知する情報を出力手段により出力させる報知制御手段と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、報知制御手段は、車載センサにより検出された後側方車両の有無を含む車車間通信情報に基づき、自車両と衝突する可能性がある他車両の存在と共に、その他車両の後方において自車両より右側又は左側を走行する後側方車両の有無を報知する情報を出力手段により出力させるので、車車間通信を行う車両の近傍を走行する車両についての情報をドライバに報知することができ、これにより、車車間通信を行った他車両だけでなく、その他車両の近傍を走行する車両に対してもドライバの注意力を向上させることができる。

また、本発明において、好ましくは、車車間通信部は、車載センサにより検出された後側方車両の有無を示す後側方車両フラグを含む車車間通信情報を送受信し、報知制御手段は、車車間通信情報の後側方車両フラグに基づき、自車両と衝突する可能性がある他車両の後方において自車両より右側又は左側を走行する後側方車両の有無を報知する情報を出力手段により出力させる。
このように構成された本発明においては、後側方車両フラグのＯＮ又はＯＦＦのみに基づいて後側方車両の有無を特定することができ、これにより、車車間通信情報のデータ量の増大を抑制しつつ、車車間通信を行う車両の近傍を走行する車両についての情報をドライバに報知することができる。

本発明による車両用運転支援装置によれば、車車間通信及び車載センサによって検出された他車両に関する情報を、それぞれ適切なタイミング及び報知レベルでドライバに報知することができる。

本発明の実施形態による車両用運転支援装置が搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。本発明の実施形態による車両用運転支援装置によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。本発明の実施形態による車両用運転支援装置によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。本発明の実施形態による車両用運転支援装置が実行する車車間通信データ送信処理のフローチャートである。本発明の実施形態による車両用運転支援装置が実行する運転支援処理のフローチャートである。本発明の実施形態による車両用運転支援装置が交差車両の存在を報知する報知画面を例示した図であり、（ａ）は後側方車両が付随しない交差車両の存在を報知する報知画面を例示した図、（ｂ）は後側方車両が付随した交差車両の存在を報知する報知画面を例示した図である。本発明の実施形態による車両用運転支援装置が対向車両の存在を報知する報知画面を例示した図であり、（ａ）は後側方車両が付随しない対向車両の存在を報知する報知画面を例示した図、（ｂ）は後側方車両が付随した対向車両の存在を報知する報知画面を例示した図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両用運転支援装置を説明する。
まず、図１により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置の構成を説明する。
図１は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置が搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。

図１において、符号１は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が搭載された車両を示す。車両用運転支援装置２は、自車両１の周辺の他車両を検出する車載センサ群４、ナビゲーションシステム６、ＧＰＳ８（Global Positioning System）、車車間通信システム１０、ドライバの運転を支援する運転支援制御部１２、及び、運転支援制御部１２から提供される各種情報を出力する出力装置１４が設けられている。これらの車載センサ群４、ナビゲーションシステム６、ＧＰＳ８、車車間通信システム１０、運転支援制御部１２、及び、出力装置１４は、ＣＡＮ１６（Controller Area Network：車載ネットワーク）によって互いに通信可能に接続されている。また、このＣＡＮ１６を介して、車速、ステアリング舵角、ブレーキ踏力、方向指示器の作動状態、アクティブセーフティシステムの作動状態等、車両状態に関する情報が転送される。

車載センサ群４には、自車両１の前方に存在する他車両を検出し、その他車両までの距離、方位、及び相対速度を測定する前方ミリ波レーダ１８、自車両１の前方を撮影する前方カメラ２０、及び、自車両１の後方に存在する他車両を検出し、その他車両までの距離、方位、及び相対速度を測定する後方ミリ波レーダ２２が含まれる。

車車間通信システム１０は、他車両との間で通信を行う通信機２４と、他車両から受信したデータ（他車両情報）を復号するデコーダ２６と、他車両へ送信するデータを符号化するエンコーダ２８とを備える。この車車間通信システム１０により通信されるデータには、例えば、車両の位置、進行方向、車速、ステアリング舵角、ブレーキ踏力等の車両状態や、車両の種別（例えば緊急車両等）等の情報に加えて、自車両１の後側方を走行する後側方車両の有無を示す後側方車両フラグが含まれる。

運転支援制御部１２は、自車両１が交差点において他車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部３０と、車載センサ群４による他車両の検出結果や他車両との衝突可能性に応じて他車両の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる報知制御部３２と、車載センサ群４による他車両の検出結果や他車両との衝突可能性に応じて自車両１の挙動を制御する挙動制御部３４とを備える。
これらの衝突可能性判定部３０、報知制御部３２、及び挙動制御部３４は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。

出力装置１４は、文字情報や画像情報を出力するディスプレイ３６と、音声情報を出力するスピーカ３８とを備える。

次に、図２及び図３により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が使用される状況を説明する。図２及び図３は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。

本発明の実施形態による車両用運転支援装置２は、信号機のない交差点に自車両１が接近している状況を対象とし、自車両１の前方の交差点に接近する他車両との衝突可能性や、自車両１の後方から接近する他車両の有無等に応じて、他車両の存在を報知する。

図２の例では、自車両１の前方に信号機のない十字路４０があり、この十字路４０に向かって自車両１が接近している。また、自車両１の前方左側から十字路４０に向かって接近する他車両４２と、他車両４２の後側方を走行する後側方車両４４が存在する。さらに、自車両１と十字路４０に接近する他車両４２及び後側方車両４４との間には建物４６が存在しており、自車両１の位置からは十字路４０に接近する他車両４２及び後側方車両４４を目視することができない状況となっている。

また、図３の例では、自車両１の前方に信号機のない十字路４０があり、自車両１はこの十字路４０を右折しようとしている。また、自車両１の対向車線を十字路４０に向かって接近する他車両４２と、他車両４２の後側方を走行する後側方車両４４が存在する。
これらの図２及び図３の例では、自車両１及び他車両４２は、それぞれ、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２を有しているものとする。

次に、図４乃至図７により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する車車間通信データ送信処理及び運転支援処理について説明する。図４は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する車車間通信データ送信処理のフローチャートであり、図５は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する運転支援処理のフローチャートである。また、図６は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が他車両４２（交差車両）の存在を報知する報知画面を例示した図であり、図６（ａ）は後側方車両４４が付随しない他車両４２（交差車両）の存在を報知する報知画面を例示した図、図６（ｂ）は後側方車両４４が付随した他車両４２（交差車両）の存在を報知する報知画面を例示した図である。また、図７は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が他車両４２（対向車両）の存在を報知する報知画面を例示した図であり、図７（ａ）は後側方車両４４が付随しない他車両４２（対向車両）の存在を報知する報知画面を例示した図、図７（ｂ）は後側方車両４４が付随した他車両４２（対向車両）の存在を報知する報知画面を例示した図である。

まず、図４に示す車車間通信データ送信処理は、車両１のイグニッションがオンにされ、車両用運転支援装置２に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。

図４に示すように、車車間通信データ送信処理が開始されると、まず、ステップＳ１において、報知制御部３２は、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離（例えば５００ｍ）まで接近したか否かを判定する。具体的には、報知制御部３２は、ナビゲーションシステム６から取得した地図情報及びＧＰＳ８から取得した自車両１の現在位置に基づき、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近していない場合、ステップＳ１を繰り返す。

一方、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近した場合、ステップＳ２に進み、報知制御部３２は、後方ミリ波レーダ２２により、自車両１の後側方を走行する後側方車両が検出されたか否かを判定する。

その結果、自車両１の後側方を走行する後側方車両が検出された場合、ステップＳ３に進み、報知制御部３２は、車車間通信により他車両に送信するデータに含まれる後側方車両フラグをＯＮにする。

一方、自車両１の後側方を走行する後側方車両が検出されない場合、ステップＳ４に進み、報知制御部３２は、車車間通信により他車両に送信するデータに含まれる後側方車両フラグをＯＦＦにする。

ステップＳ３又はＳ４の後、ステップＳ５に進み、報知制御部３２は、ステップＳ３又はＳ４においてＯＮ又はＯＦＦに設定した後側方車両フラグを含む車車間通信データを、車車間通信システムにより送信させる。
ステップＳ５の後、車両用運転支援装置２は、運転支援処理を終了する。

次に、図５に示す運転支援処理は、車両１のイグニッションがオンにされ、車両用運転支援装置２に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。この運転支援処理は、図４に示した車車間通信データ送信処理と並行して実行される。

図５に示すように、運転支援処理が開始されると、まず、ステップＳ１１において、衝突可能性判定部３０は、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離（例えば５００ｍ）まで接近したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近していない場合、ステップＳ１１を繰り返す。

一方、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近した場合、ステップＳ１２に進み、衝突可能性判定部３０は、車車間通信システム１０により、他車両４２から送信された車車間通信データを受信させる。

次に、ステップＳ１３において、衝突可能性判定部３０は、ステップＳ１２において車車間通信システム１０が受信した車車間通信データに基づき、自車両１が交差点４０において他車両４２と衝突する可能性が高いか否かを判定する。例えば、衝突可能性判定部３０は、ＣＡＮ１６を介して取得した自車両１の車速及びＧＰＳ８により取得した自車両１の現在位置と、車車間通信システム１０によって受信した車車間通信データに含まれる他車両４２の車速、進行方向、及び現在位置とに基づいて、自車両１が交差点４０に進入したときの自車両１と他車両４２との距離を推定し、その推定距離が所定の閾値以下の場合に、自車両１が交差点４０において他車両４２と衝突する可能性が高いと判定する。

その結果、自車両１が交差点４０において他車両４２と衝突する可能性が高い場合、ステップＳ１４に進み、報知制御部３２は、ステップＳ１２で受信した車車間通信データに含まれる後側方車両フラグがＯＮか否かを判定する。

その結果、車車間通信データに含まれる後側方車両フラグがＯＮである場合、ステップＳ１５に進み、報知制御部３２は、後側方車両が付随した他車両４２の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる。

例えば、図２に示したように、自車両１の前方左側から十字路４０に向かって接近する他車両４２（交差車両）と、他車両４２の後側方を走行する後側方車両４４が存在する場合、報知制御部３２は、図６（ｂ）に示すように、車車間通信システム１０によって受信した車車間通信データにより特定した方向から交差点４０に進入する他車両４２（交差車両）及びその後側方を走行する後側方車両４４を表した画像を、ディスプレイ３６に表示させると共に、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２及びその後側方を走行する後側方車両４４の存在を報知する音声をスピーカ３８から出力させる。

また、図３に示したように、自車両１の対向車線を十字路４０に向かって接近する他車両４２（対向車両）と、他車両４２の後側方を走行する後側方車両４４が存在する場合、報知制御部３２は、図７（ｂ）に示すように、車車間通信システム１０によって受信した車車間通信データにより特定した方向から交差点４０に進入する他車両４２（対向車両）及びその後側方を走行する後側方車両４４を表した画像を、ディスプレイ３６に表示させると共に、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２及びその後側方を走行する後側方車両４４の存在を報知する音声をスピーカ３８から出力させる。

一方、ステップＳ１４において、車車間通信データに含まれる後側方車両フラグがＯＮではない（ＯＦＦである）場合、ステップＳ１６に進み、報知制御部３２は、後側方車両が付随しない他車両４２の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる。

例えば、図２に示したように、自車両１の前方左側から十字路４０に向かって接近する他車両４２（交差車両）が存在する場合、報知制御部３２は、図６（ａ）に示すように、車車間通信システム１０によって受信した車車間通信データにより特定した方向から交差点４０に進入する他車両４２（交差車両）を表した画像を、ディスプレイ３６に表示させると共に、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２の存在を報知する音声をスピーカ３８から出力させる。

また、図３に示したように、自車両１の対向車線を十字路４０に向かって接近する他車両４２（対向車両）が存在する場合、報知制御部３２は、図７（ａ）に示すように、車車間通信システム１０によって受信した車車間通信データにより特定した方向から交差点４０に進入する他車両４２（対向車両）を表した画像を、ディスプレイ３６に表示させると共に、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２の存在を報知する音声をスピーカ３８から出力させる。

ステップＳ１３において、自車両１が交差点４０において他車両４２と衝突する可能性が高くない場合、又は、ステップＳ１５若しくはＳ１６の後、ステップＳ１７に進み、衝突可能性判定部３０は、自車両１が信号機のない交差点４０を通過したか否かを判定する。具体的には、衝突可能性判定部３０は、ナビゲーションシステム６から取得した地図情報及びＧＰＳ８から取得した自車両１の現在位置に基づき、自車両１が信号機のない交差点４０を通過したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４０を通過していない場合、ステップＳ１２に戻る。以降、自車両１が信号機のない交差点４０を通過するまで、ステップＳ１２乃至Ｓ１７の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１７において、自車両１が信号機のない交差点４０を通過した場合、車両用運転支援装置２は、運転支援処理を終了する。

次に、上述した本実施形態の車両用運転支援装置２による作用効果を説明する。

まず、報知制御部３２は、後方ミリ波レーダ２２により検出された後側方車両の有無を含む車車間通信情報に基づき、自車両１と衝突する可能性がある他車両４２の存在と共に、その他車両の後側方を走行する後側方車両４４の有無を報知する情報を出力装置１４により出力させるので、車車間通信を行う車両の近傍を走行する車両についての情報をドライバに報知することができ、これにより、車車間通信を行った他車両だけでなく、その他車両の近傍を走行する車両に対してもドライバの注意力を向上させることができる。

特に、車車間通信システム１０は、後方ミリ波レーダ２２により検出された後側方車両の有無を示す後側方車両フラグを含む車車間通信データを送受信し、報知制御部３２は、車車間通信データの後側方車両フラグに基づき、自車両１と衝突する可能性がある他車両４２の後側方を走行する後側方車両４４の有無を報知する情報を出力装置１４により出力させるので、後側方車両フラグのＯＮ又はＯＦＦのみに基づいて後側方車両４４の有無を特定することができ、これにより、車車間通信情報のデータ量の増大を抑制しつつ、車車間通信を行う車両の近傍を走行する車両についての情報をドライバに報知することができる。

１車両（自車両）
２車両用運転支援装置
４車載センサ群
６ナビゲーションシステム
８ＧＰＳ
１０車車間通信システム
１２運転支援制御部
１４出力装置
１６ＣＡＮ
１８前方ミリ波レーダ
２０前方カメラ
２２後方ミリ波レーダ
２４通信機
２６デコーダ
２８エンコーダ
３０衝突可能性判定部
３２報知制御部
３４挙動制御部
３６ディスプレイ
３８スピーカ
４０交差点（十字路）
４２他車両
４４後側方車両
４６建物
４８サイドミラー

Claims

ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置であって、
自車両の後方において自車両より右側又は左側を走行する後側方車両を検出する車載センサと、
車両の位置、進行方向、車速、及び、上記車載センサにより検出された上記後側方車両の有無を含む車車間通信情報を送受信する車車間通信部と、
上記車車間通信情報に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、
他車両の存在を報知する情報を出力する出力手段と、
上記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合、上記車車間通信情報に基づき、自車両と衝突する可能性がある他車両の存在と共に、その他車両の後方において当該他車両より右側又は左側を走行する後側方車両の有無を報知する情報を上記出力手段により出力させる報知制御手段と、を有することを特徴とする車両用運転支援装置。
上記車車間通信部は、上記車載センサにより検出された上記後側方車両の有無を示す後側方車両フラグを含む車車間通信情報を送受信し、
上記報知制御手段は、上記車車間通信情報の上記後側方車両フラグに基づき、自車両と衝突する可能性がある他車両の後方において当該他車両より右側又は左側を走行する後側方車両の有無を報知する情報を上記出力手段により出力させる請求項１に記載の車両用運転支援装置。