JP6238016B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用運転支援装置に係わり、特に、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置に関する。

従来、車車間通信を利用して、他車両の存在をドライバに報知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車車間通信を利用して、自車両の周囲の他車両の位置、速度及び進行方向情報を取得し、周囲の他車両を注目リストに登録し、衝突の可能性のある他車両に対して注意情報を送信する装置が記載されている。

また、車両に搭載された自律センサを利用して自車両周辺の他車両を検出し、他車両の存在をドライバに報知する技術も知られている。例えば、特許文献２には、車両の後端部に設けたカメラによって後方から接近する二輪車が検出された場合、ドライバにその旨を警報する装置が記載されている。

特開２００８−９０６６３号公報 特開２００８−１２９７６４号公報

ところで、車車間通信を利用して他車両の存在をドライバに報知する機能と車載センサを利用して他車両の存在をドライバに報知する機能との両方を自車両が備えている場合、これらの機能が競合する状況が想定される。

例えば、自車両が信号機のない見通しの悪い交差点に接近したときに、自車両とは異なる方向からその交差点に接近する他車両（交差車両）の存在が車車間通信により検出され、自車両が交差点においてその他車両と衝突する可能性があると判定された場合において、車載センサにより、後方から自車両に接近する他車両（後方車両）が検出される状況が考えられる。この状況においては、ドライバがルームミラーやサイドミラーを介して目視可能な後方車両の報知よりも、ドライバが目視不可能な交差車両の報知を優先することが望ましい。

しかしながら、上述した従来の装置では、車車間通信による他車両の存在の報知と車載センサによる他車両の存在の報知との優先順位を考慮していないので、走行状況に応じて優先的に報知すべき他車両の情報を最適なタイミングあるいは最適な報知レベルでドライバに報知することができない可能性がある。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車車間通信及び車載センサによって検出された他車両に関する情報を、それぞれ適切なタイミング及び報知レベルでドライバに報知することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の車両用運転支援装置は、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置であって、自車両周辺の他車両を検出する車載センサと、他車両からその車両の位置、進行方向、及び車速を含む他車両情報を受信する車車間通信部と、他車両情報に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、車載センサにより検出された他車両及び他車両情報に基づき自車両と衝突する可能性があると判定された他車両の存在を報知する情報を出力する出力手段と、他車両情報に基づき自車両と衝突する可能性があると判定された他車両の存在を報知した後、当該他車両情報に基づき自車両と衝突する可能性があると判定された他車両との衝突を回避するための運転操作が行われるまでは、車載センサにより検出された他車両の存在を報知する情報を出力手段により第１の報知レベルで出力させ、他車両情報に基づき自車両と衝突する可能性があると判定された他車両との衝突を回避するための運転操作が行われた後、車載センサにより検出された他車両の存在を報知する情報を出力手段により第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルで出力させる報知制御手段と、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、報知制御手段は、車車間通信により受信した他車両情報を利用して、ドライバが目視できない可能性のある他車両の存在を報知した場合には、ドライバがその報知により目視できない他車両の存在を認識して回避操作を行うまで、車載センサにより検出された目視可能な他車両の報知レベルを低いレベル（第１の報知レベル）に維持するので、目視可能な他車両の存在にドライバの注意が分散し、より優先的に認識すべき目視できない可能性のある他車両の存在の把握が遅れることを防止することができる。また、車車間通信を利用して報知した目視できない他車両の存在をドライバが認識して回避操作を行った場合には、車載センサにより検出された目視可能な他車両の報知レベルを高める（第２の報知レベル）ので、車載センサにより検出された他車両についてもドライバに確実に認識させることができる。

また、本発明において、好ましくは、衝突可能性判定手段は、自車両が信号機のない交差点に接近した場合において、他車両情報に基づき、当該他車両情報を送信した他車両と自車両とが交差点で衝突する可能性を判定する。
このように構成された本発明においては、報知制御手段は、車車間通信により受信した他車両情報を利用して、交差点で衝突する可能性があるが目視できない他車両の存在を報知した場合には、ドライバがその報知により交差点で衝突する可能性があるが目視できない他車両の存在を認識して回避操作を行うまで、車載センサにより検出された目視可能な他車両の報知レベルを低いレベル（第１の報知レベル）に維持するので、目視可能な他車両の存在にドライバの注意が分散し、より優先的に認識すべき交差点で衝突する可能性があるが目視できない他車両の存在の把握が遅れることを防止することができる。

また、本発明において、好ましくは、車載センサは、後方から自車両に接近する自車両周辺の他車両を検出する。
このように構成された本発明においては、報知制御手段は、車車間通信を利用して報知した目視できない他車両の存在をドライバが認識して回避操作を行った場合には、車載センサにより検出された後方から自車両に接近する他車両の報知レベルを高める（第２の報知レベル）ので、後方から自車両に接近する他車両についてドライバに確実に認識させることができる。

本発明による車両用運転支援装置によれば、車車間通信及び車載センサによって検出された他車両に関する情報を、それぞれ適切なタイミング及び報知レベルでドライバに報知することができる。

本発明の実施形態による車両用運転支援装置が搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態による車両用運転支援装置によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。 本発明の実施形態による車両用運転支援装置が実行する運転支援処理のフローチャートである。 本発明の実施形態による車両用運転支援装置が交差車両の存在を報知する報知画面を例示した図である。 本発明の実施形態による車両用運転支援装置が後方から自車両に接近する他車両の存在を報知する報知画面を例示した図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両用運転支援装置を説明する。
まず、図１により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置の構成を説明する。
図１は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置が搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。

図１において、符号１は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が搭載された車両を示す。車両用運転支援装置２は、自車両１の周辺の他車両を検出する車載センサ群４、ナビゲーションシステム６、ＧＰＳ８（Global Positioning System）、車車間通信システム１０、ドライバの運転を支援する運転支援制御部１２、及び、運転支援制御部１２から提供される各種情報を出力する出力装置１４が設けられている。これらの車載センサ群４、ナビゲーションシステム６、ＧＰＳ８、車車間通信システム１０、運転支援制御部１２、及び、出力装置１４は、ＣＡＮ１６（Controller Area Network：車載ネットワーク）によって互いに通信可能に接続されている。また、このＣＡＮ１６を介して、車速、ステアリング舵角、ブレーキ踏力、方向指示器の作動状態、アクティブセーフティシステムの作動状態等、車両状態に関する情報が転送される。

車載センサ群４には、自車両１の前方に存在する他車両を検出し、その他車両までの距離、方位、及び相対速度を測定する前方ミリ波レーダ１８、自車両１の前方を撮影する前方カメラ２０、及び、自車両１の後方に存在する他車両を検出し、その他車両までの距離、方位、及び相対速度を測定する後方ミリ波レーダ２２が含まれる。

車車間通信システム１０は、他車両との間で通信を行う通信機２４と、他車両から受信したデータ（他車両情報）を復号するデコーダ２６と、他車両へ送信するデータを符号化するエンコーダ２８とを備える。この車車間通信システム１０により通信されるデータには、例えば、車両の位置、進行方向、車速、ステアリング舵角、ブレーキ踏力等の車両状態や、車両の種別（例えば緊急車両等）等の情報が含まれる。

運転支援制御部１２は、自車両１が交差点において他車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部３０と、車載センサ群４による他車両の検出結果や他車両との衝突可能性に応じて他車両の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる報知制御部３２と、車載センサ群４による他車両の検出結果や他車両との衝突可能性に応じて自車両１の挙動を制御する挙動制御部３４とを備える。
これらの衝突可能性判定部３０、報知制御部３２、及び挙動制御部３４は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。

出力装置１４は、文字情報や画像情報を出力するディスプレイ３６と、音声情報を出力するスピーカ３８とを備える。

次に、図２により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が使用される状況を説明する。図２は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。

本発明の実施形態による車両用運転支援装置２は、信号機のない交差点に自車両１が接近している状況を対象とし、自車両１の前方の交差点に接近する他車両との衝突可能性や、自車両１の後方から接近する他車両の有無等に応じて、他車両の存在を報知する。

図２の例では、自車両１の前方に信号機のない十字路４０があり、この十字路４０に向かって自車両１が接近している。また、自車両１の前方右側から十字路４０に向かって接近する他車両４２と、自車両１の後方から自車両１に接近する他車両４４（２輪車）が存在する。さらに、自車両１と十字路４０に接近する他車両４２との間には建物４６が存在しており、自車両１の位置からは十字路４０に接近する他車両４２を目視することができない状況となっている。

次に、図３乃至図５により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する運転支援処理について説明する。図３は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する運転支援処理のフローチャートであり、図４は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が他車両４２の存在を報知する報知画面を例示した図であり、図５は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が後方から自車両１に接近する他車両４４の存在を報知する報知画面を例示した図である。

この運転支援処理は、車両１のイグニッションがオンにされ、車両用運転支援装置２に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。

図３に示すように、運転支援処理が開始されると、まず、ステップＳ１において、衝突可能性判定部３０は、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離（例えば５００ｍ）まで接近したか否かを判定する。具体的には、衝突可能性判定部３０は、ナビゲーションシステム６から取得した地図情報及びＧＰＳ８から取得した自車両１の現在位置に基づき、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近していない場合、ステップＳ１を繰り返す。

一方、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近した場合、ステップＳ２に進み、衝突可能性判定部３０は、車車間通信システム１０により、他車両４２から送信された他車両情報を受信させる。

次に、ステップＳ３において、衝突可能性判定部３０は、ステップＳ２において車車間通信システム１０が受信した他車両情報に基づき、自車両１が交差点４０において他車両４２と衝突する可能性が高いか否かを判定する。例えば、衝突可能性判定部３０は、ＣＡＮ１６を介して取得した自車両１の車速及びＧＰＳ８により取得した自車両１の現在位置と、車車間通信システム１０によって受信した他車両情報に含まれる他車両４２の車速、進行方向、及び現在位置とに基づいて、自車両１が交差点４０に進入したときの自車両１と他車両４２との距離を推定し、その推定距離が所定の閾値以下の場合に、自車両１が交差点４０において他車両４２と衝突する可能性が高いと判定する。

その結果、自車両１が交差点４０において他車両４２と衝突する可能性が高い場合、ステップＳ４に進み、報知制御部３２は、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２（交差車両）の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる。例えば、報知制御部３２は、図４に示すように、車車間通信システム１０によって受信した他車両情報により特定した方向から交差点４０に進入する他車両４２を表した画像を、ディスプレイ３６に表示させると共に、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２の存在を報知する音声をスピーカ３８から出力させる。

ステップＳ３において自車両１が交差点４０において他車両４２と衝突する可能性が高くないと判定された場合、又は、ステップＳ４の後、ステップＳ５に進み、衝突可能性判定部３０は、後方ミリ波レーダ２２により、後方から自車両１に接近する他車両４４（後方車両）が検出されたか否かを判定する。

その結果、後方から自車両１に接近する他車両４４が検出された場合、ステップＳ６に進み、報知制御部３２は、後方から自車両１に接近する他車両４４の存在を報知する情報を、第１の報知レベルで出力装置１４によって出力させる。ここで、「第１の報知レベル」は、出力装置１４により出力可能な報知レベルにおいて相対的に低いレベルである。例えば、報知制御部３２は、図５に示すように、後方から自車両１に接近する他車両４４の存在を示す画像をサイドミラー４８の一部に点灯させるが、スピーカ３８による音声出力は行わない。

次に、ステップＳ７に進み、報知制御部３２は、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２との衝突を回避するための運転操作が行われたか否かを判定する。例えば、報知制御部３２は、ＣＡＮ１６を介して取得したデータに基づき、自車両１のアクセル開度が減少したことや、自車両１のブレーキ操作が行われたことが認められた場合、報知制御部３２は、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２との衝突を回避するための運転操作が行われたと判定する。

その結果、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２との衝突を回避するための運転操作が行われた場合、ステップＳ８に進み、報知制御部３２は、後方から自車両１に接近する他車両４４の存在を報知する情報を、第２の報知レベルで出力装置１４によって出力させる。ここで、「第２の報知レベル」は、第１の報知レベルよりも高いレベルである。例えば、報知制御部３２は、図５に示すように、後方から自車両１に接近する他車両４４の存在を示す画像をサイドミラー４８の一部で点滅させると共に、スピーカ３８により後方から自車両１に接近する他車両４４の存在を示す音声情報を出力させる。

一方、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２との衝突を回避するための運転操作が行われていない場合、報知制御部３２は、ステップＳ４に戻る。以降、自車両１の前方の交差点４０に接近する他車両４２との衝突を回避するための運転操作が行われるまで、車両用運転支援装置２はステップＳ４乃至Ｓ７の処理を繰り返す。

ステップＳ５において、後方ミリ波レーダ２２により、後方から自車両１に接近する他車両４４が検出されなかった場合、又は、ステップＳ８の後、ステップＳ９に進み、衝突可能性判定部３０は、自車両１が信号機のない交差点４０を通過したか否かを判定する。具体的には、衝突可能性判定部３０は、ナビゲーションシステム６から取得した地図情報及びＧＰＳ８から取得した自車両１の現在位置に基づき、自車両１が信号機のない交差点４０を通過したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４０を通過していない場合、ステップＳ２に戻る。以降、自車両１が信号機のない交差点４０を通過するまで、ステップＳ２乃至Ｓ９の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ９において、自車両１が信号機のない交差点４０を通過した場合、車両用運転支援装置２は、運転支援処理を終了する。

次に、上述した本実施形態の車両用運転支援装置２による作用効果を説明する。

まず、報知制御部３２は、車車間通信により受信した他車両情報を利用して、ドライバが目視できない可能性のある他車両４２の存在を報知した場合には、ドライバがその報知により目視できない他車両４２の存在を認識して回避操作を行うまで、車載センサにより検出された目視可能な他車両４４の報知レベルを低いレベル（第１の報知レベル）に維持するので、目視可能な他車両４４の存在にドライバの注意が分散し、より優先的に認識すべき目視できない可能性のある他車両４２の存在の把握が遅れることを防止することができる。また、車車間通信を利用して報知した目視できない他車両４２の存在をドライバが認識して回避操作を行った場合には、車載センサにより検出された目視可能な他車両４４の報知レベルを高める（第２の報知レベル）ので、車載センサにより検出された他車両４４についてもドライバに確実に認識させることができる。

特に、衝突可能性判定部３０は、自車両１が信号機のない交差点４０に接近した場合において、他車両情報に基づき、自車両１と他車両４２とが交差点４０で衝突する可能性を判定するので、報知制御部３２は、車車間通信により受信した他車両情報を利用して、交差点４０で衝突する可能性があるが目視できない他車両４２の存在を報知した場合には、ドライバがその報知により交差点４０で衝突する可能性があるが目視できない他車両４２の存在を認識して回避操作を行うまで、車載センサにより検出された目視可能な他車両４４の報知レベルを低いレベル（第１の報知レベル）に維持することができ、これにより、目視可能な他車両４４の存在にドライバの注意が分散し、より優先的に認識すべき交差点４０で衝突する可能性があるが目視できない他車両４２の存在の把握が遅れることを防止することができる。

また、車載センサは、後方から自車両１に接近する他車両４４を検出するので、報知制御部３２は、車車間通信を利用して報知した目視できない他車両４２の存在をドライバが認識して回避操作を行った場合には、車載センサにより検出された後方から自車両１に接近する他車両４４の報知レベルを高める（第２の報知レベル）ことができ、後方から自車両１に接近する他車両４４についてドライバに確実に認識させることができる。

１ 車両（自車両）
２ 車両用運転支援装置
４ 車載センサ群
６ ナビゲーションシステム
８ ＧＰＳ
１０ 車車間通信システム
１２ 運転支援制御部
１４ 出力装置
１６ ＣＡＮ
１８ 前方ミリ波レーダ
２０ 前方カメラ
２２ 後方ミリ波レーダ
２４ 通信機
２６ デコーダ
２８ エンコーダ
３０ 衝突可能性判定部
３２ 報知制御部
３４ 挙動制御部
３６ ディスプレイ
３８ スピーカ
４０ 交差点（十字路）
４２ 他車両（交差車両）
４４ 他車両（後方車両、２輪車）
４６ 建物
４８ サイドミラー

Claims (3)

1. ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置であって、
   自車両周辺の他車両を検出する車載センサと、
   他車両からその車両の位置、進行方向、及び車速を含む他車両情報を受信する車車間通信部と、
   上記他車両情報に基づき、自車両と他車両とが衝突する可能性を判定する衝突可能性判定手段と、
   上記車載センサにより検出された他車両及び上記他車両情報に基づき自車両と衝突する可能性があると判定された他車両の存在を報知する情報を出力する出力手段と、
   上記他車両情報に基づき自車両と衝突する可能性があると判定された他車両の存在を報知した後、当該他車両情報に基づき自車両と衝突する可能性があると判定された他車両との衝突を回避するための運転操作が行われるまでは、上記車載センサにより検出された他車両の存在を報知する情報を上記出力手段により第１の報知レベルで出力させ、上記他車両情報に基づき自車両と衝突する可能性があると判定された他車両との衝突を回避するための運転操作が行われた後、上記車載センサにより検出された他車両の存在を報知する情報を上記出力手段により上記第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルで出力させる報知制御手段と、を有することを特徴とする車両用運転支援装置。
2. 上記衝突可能性判定手段は、自車両が信号機のない交差点に接近した場合において、上記他車両情報に基づき、当該他車両情報を送信した他車両と自車両とが上記交差点で衝突する可能性を判定する請求項１に記載の車両用運転支援装置。
3. 上記車載センサは、後方から自車両に接近する上記自車両周辺の他車両を検出する請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。

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