JP6238017B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用運転支援装置に係わり、特に、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置に関する。

従来、車車間通信を利用して、他車両の存在をドライバに報知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車車間通信を利用して、自車両の周囲の他車両の位置、速度及び進行方向情報を取得し、周囲の他車両を注目リストに登録し、衝突の可能性のある他車両に対して注意情報を送信する装置が記載されている。

また、車両に搭載された自律センサを利用して自車両周辺の他車両を検出し、他車両の存在をドライバに報知する技術も知られている。例えば、特許文献２には、車両の後端部に設けたカメラによって後方から接近する二輪車が検出された場合、ドライバにその旨を警報する装置が記載されている。

特開２００８−９０６６３号公報 特開２００８−１２９７６４号公報

ところで、車車間通信を利用して他車両の存在をドライバに報知する機能と車載センサを利用して他車両の存在をドライバに報知する機能との両方を自車両が備えている場合、これらの機能が競合する状況が想定される。

例えば、信号機がなく見通しの悪い交差点に自車両が接近したときに、自車両とは異なる方向からその交差点に接近する他車両（交差車両）の存在が車車間通信により検出され、自車両が交差点においてその他車両と衝突する可能性があると判定された場合において、車載センサにより、後方から自車両に接近する他車両（後方車両）が検出される状況が考えられる。この状況において、一般的には、ドライバがルームミラーやサイドミラーを介して目視可能な後方車両の報知よりも、ドライバが目視不可能な交差車両の報知を優先することが望ましい。

一方、その交差点で右折する直前の先行車両が存在する場合、自車両のドライバは、その先行車両を避けて直進するために自車両を車線の左側に寄せる可能性がある。この場合には、後方から自車両に接近する他車両との接触を確実に回避するために、車載センサにより検出された後方車両の報知を優先することが望ましい。

しかしながら、上述した従来の装置では、車車間通信による他車両の存在の報知と車載センサによる他車両の存在の報知との優先順位を考慮していないので、走行状況に応じて優先的に報知すべき他車両の情報を最適なタイミングあるいは最適な報知レベルでドライバに報知することができない可能性がある。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車車間通信及び車載センサによって検出された他車両に関する情報を、それぞれ適切なタイミング及び報知レベルでドライバに報知することができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の車両用運転支援装置は、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置であって、自車両周辺の他車両を検出する車載センサと、他車両の存在を報知する情報を出力する出力手段と、車載センサにより検出された後方車両の存在を報知する情報を出力手段により第１の報知レベルで出力させる報知制御手段とを有し、報知制御手段は、車載センサが自車両より低速且つ自車両より車線の右側又は左側に位置する先行車両を検出した場合、車載センサにより検出された後方車両の存在を報知する情報を出力手段により第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルで出力させることを特徴とする。
このように構成された本発明においては、報知制御手段は、車載センサが自車両より低速の先行車両を検出していない場合、車載センサにより検出された後方車両の存在を報知する情報を出力手段により第１の報知レベルで出力させ、車載センサが自車両より低速の先行車両を検出した場合、車載センサにより検出された後方車両の存在を報知する情報を出力手段により第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルで出力させるので、自車両のドライバが自車両より低速の先行車両を避けて直進するために自車両を車線の左右に寄せる可能性がある場合に、後方から自車両に接近する後方車両との接触を確実に回避するために、車載センサにより検出された後方車両の存在を優先的に報知することができ、これにより、後方車両の存在をドライバに確実に認識させることができる。
また、自車両のドライバが自車両より低速の先行車両を避けて直進するために自車両を車線の左右に寄せる可能性が高い場合に、後方から自車両に接近する後方車両との接触を確実に回避するために、車載センサにより検出された後方車両の存在を優先的に報知することができ、これにより、後方車両の存在をドライバに確実に認識させることができる。

本発明による車両用運転支援装置によれば、車車間通信及び車載センサによって検出された他車両に関する情報を、それぞれ適切なタイミング及び報知レベルでドライバに報知することができる。

本発明の実施形態による車両用運転支援装置が搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態による車両用運転支援装置によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。 本発明の実施形態による車両用運転支援装置が実行する運転支援処理のフローチャートである。 本発明の実施形態による車両用運転支援装置が前方車両の存在を報知する報知画面を例示した図である。 本発明の実施形態による車両用運転支援装置が後方車両の存在を報知する報知画面を例示した図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両用運転支援装置を説明する。
まず、図１により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置の構成を説明する。
図１は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置が搭載された車両の電気的構成を示すブロック図である。

図１において、符号１は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が搭載された車両を示す。車両用運転支援装置２は、自車両１の周辺の他車両を検出する車載センサ群４、ナビゲーションシステム６、ＧＰＳ８（Global Positioning System）、車車間通信システム１０、ドライバの運転を支援する運転支援制御部１２、及び、運転支援制御部１２から提供される各種情報を出力する出力装置１４が設けられている。これらの車載センサ群４、ナビゲーションシステム６、ＧＰＳ８、車車間通信システム１０、運転支援制御部１２、及び、出力装置１４は、ＣＡＮ１６（Controller Area Network：車載ネットワーク）によって互いに通信可能に接続されている。また、このＣＡＮ１６を介して、車速、ステアリング舵角、ブレーキ踏力、方向指示器の作動状態、アクティブセーフティシステムの作動状態等、車両状態に関する情報が転送される。

車載センサ群４には、自車両１の前方に存在する他車両を検出し、その他車両までの距離、方位、及び相対速度を測定する前方ミリ波レーダ１８、自車両１の前方を撮影する前方カメラ２０、及び、自車両１の後方に存在する他車両を検出し、その他車両までの距離、方位、及び相対速度を測定する後方ミリ波レーダ２２が含まれる。

車車間通信システム１０は、他車両との間で通信を行う通信機２４と、他車両から受信したデータ（他車両情報）を復号するデコーダ２６と、他車両へ送信するデータを符号化するエンコーダ２８とを備える。この車車間通信システム１０により通信されるデータには、例えば、車両の位置、進行方向、車速、ステアリング舵角、ブレーキ踏力等の車両状態や、車両の種別（例えば緊急車両等）等の情報が含まれる。

運転支援制御部１２は、自車両１が交差点において他車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部３０と、車載センサ群４による他車両の検出結果や他車両との衝突可能性に応じて他車両の存在を報知する情報を出力装置１４によって出力させる報知制御部３２と、車載センサ群４による他車両の検出結果や他車両との衝突可能性に応じて自車両１の挙動を制御する挙動制御部３４とを備える。
これらの衝突可能性判定部３０、報知制御部３２、及び挙動制御部３４は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。

出力装置１４は、文字情報や画像情報を出力するディスプレイ３６と、音声情報を出力するスピーカ３８とを備える。

次に、図２により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が使用される状況を説明する。図２は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２によってドライバの運転支援が行われる交差点付近の状況を例示した概略斜視図である。

本発明の実施形態による車両用運転支援装置２は、信号機のない交差点に自車両１が接近している状況を対象とし、自車両１の前方の交差点に接近する他車両との衝突可能性や、自車両１の後方から接近する他車両の有無等に応じて、他車両の存在を報知する。

図２の例では、自車両１の前方に信号機のない十字路４０があり、この十字路４０に向かって自車両１が接近している。また、自車両１の前方において十字路４０を右折しようとしている先行車両４２と、自車両１の後方から自車両１に接近する後方車両（２輪車）４４が存在する。

次に、図３乃至図５により、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する運転支援処理について説明する。図３は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が実行する運転支援処理のフローチャートであり、図４は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が後方車両４４の存在を報知する報知画面を例示した図であり、図５は、本発明の実施形態による車両用運転支援装置２が後方車両４４の存在を強調して報知する報知画面を例示した図である。

この運転支援処理は、車両１のイグニッションがオンにされ、車両用運転支援装置２に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。

図３に示すように、運転支援処理が開始されると、まず、ステップＳ１において、報知制御部３２は、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離（例えば５００ｍ）まで接近したか否かを判定する。具体的には、報知制御部３２は、ナビゲーションシステム６から取得した地図情報及びＧＰＳ８から取得した自車両１の現在位置に基づき、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近していない場合、ステップＳ１を繰り返す。

一方、自車両１が信号機のない交差点４０に所定の距離まで接近した場合、ステップＳ２に進み、報知制御部３２は、前方ミリ波レーダ１８及び前方カメラ２０により、自車両１から交差点４０までの間に自車両１よりも低速且つ交差点４０で右折直前の先行車両４２が検出されたか否かを判定する。具体的には、報知制御部３２は、前方ミリ波レーダ１８により、自車両１から交差点４０までの間に自車両１よりも低速の先行車両４２が検出され、且つ、前方カメラ２０により、その先行車両４２が自車両１よりも車線右側に位置していることが検出された場合に、自車両１から交差点４０までの間に自車両１よりも低速且つ交差点４０で右折直前の先行車両４２が検出されたと判定する。

その結果、自車両１から交差点４０までの間に自車両１よりも低速且つ交差点４０で右折直前の先行車両４２が検出されなかった場合、ステップＳ３に進み、報知制御部３２は、後方から自車両１に接近する後方車両４４の存在を報知する報知レベルを、第１の報知レベルに設定する。ここで、「第１の報知レベル」は、出力装置１４により出力可能な報知レベルにおいて相対的に低いレベルである。
一方、自車両１から交差点４０までの間に自車両１よりも低速且つ交差点４０で右折直前の先行車両４２が検出された場合、ステップＳ４に進み、報知制御部３２は、後方から自車両１に接近する後方車両４４の存在を報知する報知レベルを、第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルに設定する。ここで、「第２の報知レベル」は、第１の報知レベルよりも高いレベルである。

ステップＳ３又はＳ４の後、ステップＳ５に進み、報知制御部３２は、後方ミリ波レーダ２２により、後方から自車両１に接近する後方車両４４が検出されたか否かを判定する。

その結果、後方から自車両１に接近する後方車両４４が検出された場合、ステップＳ６に進み、報知制御部３２は、後方から自車両１に接近する後方車両４４の存在を報知する情報を、ステップＳ３又はＳ４において設定した報知レベルで出力装置１４によって出力させる。

具体的には、ステップＳ３において、後方車両４４の存在を報知する報知レベルを第１の報知レベルに設定した場合、報知制御部３２は、図４に示すように、後方から自車両１に接近する後方車両４４の存在を示す画像をサイドミラー４８の一部に点灯させるが、スピーカ３８による音声出力は行わない。

一方、ステップＳ４において、後方車両４４の存在を報知する報知レベルを第２の報知レベルに設定した場合、報知制御部３２は、後方から自車両１に接近する後方車両４４の存在を示す画像をサイドミラー４８の一部で点滅させ、スピーカ３８により後方から自車両１に接近する後方車両４４の存在を示す音声情報を出力させると共に、図５に示すように、後方から自車両１に接近する後方車両４４を表した画像を、ディスプレイ３６に表示させる。

ステップＳ５において、後方ミリ波レーダ２２により、後方から自車両１に接近する後方車両４４が検出されなかった場合、又は、ステップＳ６の後、ステップＳ７に進み、報知制御部３２は、自車両１が信号機のない交差点４０を通過したか否かを判定する。具体的には、報知制御部３２は、ナビゲーションシステム６から取得した地図情報及びＧＰＳ８から取得した自車両１の現在位置に基づき、自車両１が信号機のない交差点４０を通過したか否かを判定する。その結果、自車両１が信号機のない交差点４０を通過していない場合、ステップＳ２に戻る。以降、自車両１が信号機のない交差点４０を通過するまで、ステップＳ２乃至Ｓ７の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ７において、自車両１が信号機のない交差点４０を通過した場合、車両用運転支援装置２は、運転支援処理を終了する。

次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、自車両１から交差点４０までの間に自車両１よりも低速且つ交差点４０で右折直前の先行車両４２が検出された場合、報知制御部３２は、後方から自車両１に接近する後方車両４４の存在を報知する報知レベルを、第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルに設定すると説明したが、自車両１から交差点４０までの間において、自車両１よりも低速且つ交差点４０で左折直前の先行車両４２が検出された場合や、路上駐車中の先行車両４２が検出された場合に、後方車両４４の存在を報知する報知レベルを第２の報知レベルに設定するようにしてもよい。
この場合、報知制御部３２は、前方ミリ波レーダ１８により、自車両１から交差点４０までの間に自車両１よりも低速の先行車両４２が検出され、且つ、前方カメラ２０により、その先行車両４２が自車両１よりも車線左側に位置していることが検出された場合に、自車両１から交差点４０までの間に自車両１よりも低速且つ交差点４０で左折直前の先行車両４２、あるいは路上駐車中の先行車両４２が検出されたと判定する。

次に、上述した本実施形態の車両用運転支援装置２による作用効果を説明する。

まず、報知制御部３２は、前方ミリ波レーダ１８及び前方カメラ２０が自車両１より低速の先行車両４２を検出していない場合、後方ミリ波レーダ２２により検出された後方車両４４の存在を報知する情報を出力装置１４により第１の報知レベルで出力させ、前方ミリ波レーダ１８及び前方カメラ２０が自車両１より低速の先行車両４２を検出した場合、後方ミリ波レーダ２２により検出された後方車両４４の存在を報知する情報を出力装置１４により第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルで出力させるので、自車両１のドライバが自車両１より低速の先行車両４２を避けて直進するために自車両１を車線の左右に寄せる可能性がある場合に、後方から自車両１に接近する後方車両４４との接触を確実に回避するために、後方ミリ波レーダ２２により検出された後方車両４４の存在を優先的に報知することができ、これにより、後方車両４４の存在をドライバに確実に認識させることができる。

特に、報知制御部３２は、前方ミリ波レーダ１８及び前方カメラ２０が自車両１より低速且つ自車両１より車線の右側又は左側に位置する先行車両４２を検出した場合、後方ミリ波レーダ２２により検出された後方車両４４の存在を報知する情報を出力装置１４により第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルで出力させるので、自車両１のドライバが自車両１より低速の先行車両４２を避けて直進するために自車両１を車線の左右に寄せる可能性が高い場合に、後方から自車両１に接近する後方車両４４との接触を確実に回避するために、後方ミリ波レーダ２２により検出された後方車両４４の存在を優先的に報知することができ、これにより、後方車両４４の存在をドライバに確実に認識させることができる。

１ 車両（自車両）
２ 車両用運転支援装置
４ 車載センサ群
６ ナビゲーションシステム
８ ＧＰＳ
１０ 車車間通信システム
１２ 運転支援制御部
１４ 出力装置
１６ ＣＡＮ
１８ 前方ミリ波レーダ
２０ 前方カメラ
２２ 後方ミリ波レーダ
２４ 通信機
２６ デコーダ
２８ エンコーダ
３０ 衝突可能性判定部
３２ 報知制御部
３４ 挙動制御部
３６ ディスプレイ
３８ スピーカ
４０ 交差点（十字路）
４２ 先行車両
４４ 後方車両
４６ 建物
４８ サイドミラー

Claims (1)

1. ドライバの運転を支援する車両用運転支援装置であって、
   自車両周辺の他車両を検出する車載センサと、
   他車両の存在を報知する情報を出力する出力手段と、
   上記車載センサにより検出された後方車両の存在を報知する情報を上記出力手段により第１の報知レベルで出力させる報知制御手段と、を有し、
   上記報知制御手段は、上記車載センサが自車両より低速且つ自車両より車線の右側又は左側に位置する先行車両を検出した場合、上記車載センサにより検出された後方車両の存在を報知する情報を上記出力手段により上記第１の報知レベルよりも高い第２の報知レベルで出力させる、
   ことを特徴とする車両用運転支援装置。

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