JP2017228120A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】事故が起こりやすい状況において、事故を回避するための車両制御の補助レベルを変更する。【解決手段】車両制御装置１は車両が事故を起こさないための車両制御を補助する制御補助部６と、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも１つを車両の走行時に検出する検出部４と、複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、検出部４が検出した結果に対応する補助レベルを決定するレベル決定部５と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、状況に応じて安全予防装置の制御を変化させる車両制御装置に関する。

従来、自車周辺に存在する障害物を検知すると警報を鳴らして運転者に通知し、運転者が事故を回避するために車両を制御することを補助する技術が知られている。特許文献１には、車両の走行環境に基づいて要注意ポイントへの接近を判断し、事故多発ポイント・データベースに記録されている事故コードごとに割り当てられた固有の警報を選択する技術が開示されている。

特開２００２−９０１５４号公報

ところで、上記のように車両が過去に事故が起こった場所に接近した際に、安全予防装置が事故を回避するための車両制御の補助レベルを変化させる場合、過去に事故が起きていない場所では、安全予防装置は上記車両制御の補助レベルを変化させられない。そのため、運転者に危険を通知すること、運転者の安全を確保すること等が不十分であるという問題が生じていた。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、事故が起こりやすい走行環境において、事故を回避するための車両制御の補助レベルを変更できる技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様においては、車両が事故を起こさないための車両制御を補助する制御補助部と、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも１つを前記車両の走行時に検出する検出部と、前記複数の因子と前記車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、前記検出部が検出した結果に対応する前記補助レベルを決定するレベル決定部と、を備える車両制御装置を提供する。

前記制御補助部は、例えば、前記レベル決定部が決定した前記補助レベルに基づいて、前記車両制御の補助を実行する。

前記マップは、例えば、前記複数の因子から選択した１つの因子又は複数の因子の組み合わせごとに、前記補助レベルを対応付けて格納している。

前記検出部は、例えば、少なくとも、前記車両の速度、前記車両の走行時の天候、道路地図におけるノード、及び前記車両の走行時の時間帯を前記複数の因子として検出する。前記制御補助部は、例えば、前記車両の制動、前記車両が車線を逸脱することの回避、前記車両の後方から他の車両が接近していることの通知のうち少なくとも何れか一つを前記車両制御の補助として実行する。

本発明によれば、過去に事故が起こっていない場所においても、車両の走行環境に応じて、より高い安全性能を発揮するという効果を奏する。

実施の形態に係る車両制御装置の概要を説明するための図である。 車両制御装置の構成を示す図である。 事故発生の要因となる因子と車両制御の補助レベルとが対応付けられた表である。 車両制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

［概要］
図１は、実施の形態に係る車両制御装置の概要を説明するための図である。図１では、車両Ｔが雨天の夜間に道路を走行し、車両Ｔの進行方向前方にある街灯付近において、通行人が存在する様子が描かれている。

車両Ｔには、事故を回避するための車両制御を補助する制御補助部が搭載されている。制御補助部は、例えば、障害物との衝突を避ける支援をする衝突回避システムである。衝突回避システムは、車両Ｔから進行方向前方に向かってミリ波レーダーを発信し、前方に障害物が存在することを検知すると、障害物との衝突を避けるために車両Ｔに自動でブレーキをかける。

車両制御装置は、車両Ｔが走行する際の走行環境に関する情報を取得し、車両Ｔの走行環境と事故が起こりやすい状況との一致度合いに基づいて、事故を回避するための車両制御の補助レベルを決定する。即ち、車両制御装置は、事故が起こりやすい走行環境においては、その場所において過去に実際に事故が起きたか否かには関わらず、より安全性の高い車両制御を実行する。

例えば、天候が雨である場合や夜間は、事故が起こりやすい。図１に示した例では、車両Ｔが雨天の夜間に走行しているため、晴天時の昼間に走行している時と比較して、車両Ｔが進行方向前方に歩行者がいることを検知した場合に衝突回避システムが実行するブレーキは強くなる。以下に、図面を参照しながら実施の形態に係る車両制御装置について説明する。

［車両制御装置の構成］
図２は、車両制御装置１の構成を示す図である。車両制御装置１は、記憶部２と制御部３とを備える。

記憶部２は、例えば、制御部３が実行するプログラムが記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）と一時的にデータを記録するＲＡＭ（Random Access Memory）とを有する。ＲＯＭには、事故の発生要因となる複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップが記録されている。マップは、複数の因子から選択した１つの因子又は複数の因子の組み合わせごとに、上記補助レベルを対応付けて格納している。

また、ＲＯＭには、ノード情報とリンク情報とを含む地図データベースが記録されている。ノード情報とは、例えば、交差点、Ｔ字路又は横断歩道の位置を意味し、リンク情報はノードとノードとを結ぶ道路を意味する。ＲＡＭには、車両Ｔの走行環境、即ち、事故の発生要因となる因子が記録される。また、ＲＡＭには、車両制御の補助レベルが記録される。

制御部３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３は、記憶部２に記録されたプログラムを実行することによって、検出部４、レベル決定部５及び制御補助部６として機能する。

検出部４は、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも１つを車両Ｔの走行時に検出する。検出部４は、少なくとも、車両Ｔの速度、車両Ｔの走行時の天候、道路地図におけるノード、及び車両Ｔの走行時の時間帯を上記複数の因子として検出する。検出部４は、記憶部２に記録されたプログラムを実行することによって天候情報取得部４０１、位置情報取得部４０２、地図情報取得部４０３、速度情報取得部４０４、照度情報取得部４０５、時刻情報取得部４０６及び障害物検出部４０７として機能する。

天候情報取得部４０１は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System Center）（登録商標）情報に含まれる天候情報を取得して記憶部２に記録する。位置情報取得部４０２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車両Ｔの位置を示す位置情報を取得して記憶部２に記録する。地図情報取得部４０３は、記憶部２に記録された地図データベースに含まれるノード情報を取得し、車両Ｔが地図上のノード付近を走行中であるか否かを記憶部２に記録する。速度情報取得部４０４は、車速センサから車両Ｔの速度を取得して記憶部２に記録する。照度情報取得部４０５は、照度センサから車両Ｔの外部の照度を取得して記憶部２に記録する。時刻情報取得部４０６は、時刻情報を取得して、車両Ｔが走行する時間帯が夜間であるか否かを記憶部２に記録する。障害物検出部４０７は、ミリ波レーダー又はカメラを用いて、車両Ｔの進行方向前方に存在する障害物を検出する。障害物検出部４０７は、障害物を検出した場合に、制御補助部６に通知する。

また、検出部４は、事故発生の要因となる因子を検出する毎に、走行環境に関する情報が更新されたことをレベル決定部５に通知する。検出部４は、事故発生の要因となる因子の種類にもよるが、例えば、１秒毎又は１００ミリ秒毎に車両Ｔの走行環境に関する情報を更新する。なお、検出部４の更新とは、検出部４の各部のいずれか一つが情報を更新することを意味する。

レベル決定部５は、複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、検出部４が検出した結果に対応する車両制御の補助レベルを決定する。レベル決定部５は、例えば、車両Ｔが走行している際の天候が雨である場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更する。

また、レベル決定部５は、車両Ｔが位置する場所が下り坂である場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更してもよい。レベル決定部５は、車両Ｔが地図上の交差点付近を走行している場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更してもよい。レベル決定部５は、車両Ｔの速度が所定の値以上、例えば、時速６０ｋｍ／ｈ以上である場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更してもよい。

レベル決定部５は、車両Ｔの走行環境が所定の値以下の照度である場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更する。所定の値以下の照度とは、例えば、照度センサが日没後に測定できる照度である。レベル決定部５は、時刻が夜間である際に車両Ｔが走行している場合、事故を回避するために実行する車両制御の補助レベルを変更する。以下に図３を参照しながら、レベル決定部５が事故発生の要因となる因子を検出部４が検出してから車両制御の補助レベルを決定する方法について説明する。

図３は、事故発生の要因となる因子と車両制御の補助レベルとが対応付けられた表である。図３に示した例では、事故を回避するために実行する車両制御は、衝突を回避するために行う車両のブレーキである。この場合、車両制御の補助レベルの値が大きいほど、車両制御装置１は強くブレーキをかけることを意味する。

レベル決定部５は、視界が暗いこと、例えば、検出部４が夜に該当する照度を検出した場合、ブレーキの補助レベルを２にする。レベル決定部５は、検出部４がＶＩＣＳ情報から天候が雨であることを検出した場合、ブレーキの補助レベルを２にする。レベル決定部５は、車両Ｔが地図上のノード付近にいることを検出部４が検出した場合、ブレーキの補助レベルを1にする。レベル決定部５は、車両Ｔが所定の値以上の速度で走行していることを検出した場合、ブレーキの補助レベルを３にする。レベル決定部５は、検出部４が、天候が雨であることを検出し且つ夜に該当する照度を検出した場合、ブレーキの補助レベルを３にする。

なお、上の説明では、事故を起こさないための車両制御が衝突を回避するためのブレーキである場合を例にとって説明した。レベル決定部５は、車両制御が、車両Ｔが車線を逸脱することの回避又は車両Ｔの後方から他の車両が接近していることの通知である場合も、同様にマップを参照して補助レベルを決定する。また、レベル決定部５は、検出部４が車両の走行環境に関する情報を更新した場合に、車両制御の補助レベルを更新する。こうすることによって、走行環境に関する情報が遅延せずに車両制御の補助レベルに反映される。レベル決定部５は、例えば１秒毎といった間隔で、定期的に車両制御の補助レベルを更新してもよい。

制御補助部６は、車両が事故を起こさないための車両制御を補助する。制御補助部６は、レベル決定部５が決定した上記補助レベルに基づいて、車両制御の補助を実行する。制御補助部６は、前記車両の制動の他、前記車両が車線を逸脱することの回避、前記車両の後方から他の車両が接近していることの通知を前記車両制御の補助として実行してもよい。

制御補助部６は、例えば、雨天時に車両Ｔが走行している場合、前方に障害物があることを検出した際に、晴天時よりも強くブレーキをかける。また、制御補助部６は、例えば、夜間に車両Ｔが走行している場合、車両Ｔが車線を意図せずに乗り越えようとした際に、昼間よりも高い音で警報を鳴らす。また、制御補助部６は、例えば、車両Ｔが所定の値よりも高い速度で走行している場合、後方から他の車両が接近していることを、車両Ｔが低速で走行しているときよりも大きい音で通知する。

［車両制御装置１の処理のフロー］
図４は、車両制御装置１の処理の流れを示すフローチャートである。車両制御装置１の処理は、検出部４が事故の発生要因となる因子を検出するところから開始する（Ｓ４１）。続いて、検出部４が検出した車両Ｔの走行環境に基づいて、レベル決定部５が事故を起こさないための車両制御の補助レベルを決定する（Ｓ４２）。制御補助部６が障害物を検出しない場合（Ｓ４３においてＮＯ）、車両制御装置１は、Ｓ４１に戻って再度事故の発生要因となる因子を検出する。

制御補助部６が障害物を検出した場合（Ｓ４３においてＹＥＳ）、制御補助部６はレベル決定部５が決定した補助レベルの車両制御をする（Ｓ４４）。車両制御装置１は、処理を続ける場合（Ｓ４５においてＮＯ）、Ｓ４１に戻って再度事故発生の要因となる因子を検出する。車両制御装置１は、処理を終了する場合（Ｓ４５においてＹＥＳ）、以上の動作で処理を終了する。

［車両制御装置１が奏する効果］
上記のとおり、実施の形態に係る車両制御装置１は、事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも１つを車両Ｔの走行時に検出し、複数の因子と車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、検出した結果に対応する補助レベルを決定する。こうすることによって、実施の形態に係る車両制御装置１は、過去に事故が起こっていない場所においても、車両の走行環境に応じて、より高い安全性能を発揮する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

Ｔ・・・車両
１・・・車両制御装置
２・・・記憶部
３・・・制御部
４・・・検出部
５・・・レベル決定部
６・・・制御補助部
４０１・・・天候情報取得部
４０２・・・位置情報取得部
４０３・・・地図情報取得部
４０４・・・速度情報取得部
４０５・・・照度情報取得部
４０６・・・時刻情報取得部
４０７・・・障害物検出部

Claims (4)

1. 車両が事故を起こさないための車両制御を補助する制御補助部と、
   事故の発生要因となる複数の因子の少なくとも１つを前記車両の走行時に検出する検出部と、
   前記複数の因子と前記車両制御の補助レベルとが関連付けられたマップを参照し、前記検出部が検出した結果に対応する前記補助レベルを決定するレベル決定部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記制御補助部は、前記レベル決定部が決定した前記補助レベルに基づいて、前記車両制御の補助を実行する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記マップは、前記複数の因子から選択した１つの因子又は複数の因子の組み合わせごとに、前記補助レベルを対応付けて格納している、
   請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記検出部は、少なくとも、前記車両の速度、前記車両の走行時の天候、道路地図におけるノード、及び前記車両の走行時の時間帯を前記複数の因子として検出し、
   前記制御補助部は、前記車両の制動、前記車両が車線を逸脱することの回避、前記車両の後方から他の車両が接近していることの通知のうち少なくとも何れか一つを前記車両制御の補助として実行する、
   請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両制御装置。

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