JP2004240506A - 安全運転支援システム、車載装置及び監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両同士の衝突事故を未然に防止可能な安全運転支援システムを簡単且つ低コストで実現できるようにすることを目的とする。
【解決手段】安全運転支援システム１においては、車両８毎に、携帯基地局５を介してインターネット６上のサーバー７０と通信可能な車載装置３が搭載され、各車載装置３が、自車両の位置を含む位置関連情報をサーバー７０に送信し、サーバー７０が、各車載装置３から送信された位置関連情報と地図データとに基づき、各車両８が他の車両８と衝突する可能性があるかどうかを判断し、衝突する可能性がある車両８に対して警報情報を送信し、その警報情報を受けた車載装置３が、警報情報で知らされた他の車両８と衝突する危険度を求め、その危険度に応じて危険回避のための警報及び車両の走行状態の制御を行う。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両同士の衝突事故を防止するのに好適な安全運転支援システム、及び、このシステムを構築するのに好適な監視装置並びに車載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両同士の衝突事故を防止するためのシステムとして、衝突事故が発生し易い交差点を中心とする周囲の道路に車両の通過を検出する車両センサを設けるとか、或いはその交差点に設置された信号機に車両との距離を測定する距離センサを設けることによって、交差点に異なる方向から同時に進入する複数の車両が存在するかどうかを監視し、複数の車両が交差点に同時に進入する場合には、車両同士の衝突事故が発生する可能性があるとして、交差点に接近中の車両（詳しくは運転者）に対して警報を発し、衝突事故を未然に防止するようにしたシステムが知られている（例えば特許文献１、特許文献２等参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４０７９９号公報
【特許文献２】特開２００１−１６７３９５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、こうした従来のシステムは、衝突事故が発生し易い交差点毎に、車両センサや距離センサを設置し、更に、そのセンサからの検出信号に基づき事故の発生の可能性を判断して警報を発する警報装置を設置する必要があるため、実用化にはコストがかかり、また、実用化するにしても、全ての交差点に車両センサや距離センサを設置することは困難であることから、実用化が可能な交差点は制限されてしまうという問題があった。
【０００５】
一方、交差点毎にセンサや警報装置を設けることなく、車両同士の衝突事故を防止するシステムとしては、車両毎に、他車両との間で直接無線通信（所謂車車間通信）が可能な車載装置を搭載し、この車載装置が他車両の車載装置との無線通信によって他車両の位置を検出し、他車両が自車両に接近して衝突する危険性がある場合には、その旨を運転者に報知するようにすることが考えられる。
【０００６】
しかし、このように車載装置が他の車載装置と直接無線通信できるようにするには、各車両に専用の通信装置を設置しなければならず、また、各通信装置のプロトコルを統一する必要があるため、現実的ではなく、実用化は困難である。
本発明は、こうした問題点に鑑みなされたものであり、車両同士の衝突事故を未然に防止可能な安全運転支援システムを簡単且つ低コストで実現できるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するためになされた請求項１記載の安全運転支援システムにおいては、車両毎に、既存の無線通信網を介してネットワーク上の監視装置と通信可能な車載装置が搭載され、各車載装置は、自車両の位置を含む位置関連情報を監視装置に送信し、監視装置は、各車載装置から送信された位置関連情報と地図データとに基づき、各車両が他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断する。また、監視装置は、他の車両と衝突する可能性がある車両に対しては、警報情報を送信し、その警報情報を受けた車載装置は、自車両が他車両と衝突する危険があるとして、危険回避のために予め設定された危険回避制御を行う。
【０００８】
従って、本発明の安全運転支援システムを構築する際には、各車両に既存の無線通信網（例えば携帯電話用の無線通信網等）に接続可能な通信装置（例えば携帯電話装置等）を設ければよく、各車両に車車間通信を行うための専用の通信装置を設けたり、交差点毎に車両センサや警報装置を設ける必要はないので、比較的低コストでしかも簡単に構築できることになる。
【０００９】
また、本発明では、ネットワーク上の監視装置が各車載装置から得られる位置関連情報から他の車両と衝突する可能性がある車両を検出して、その車両に対して警報情報を送信することにより、各車両毎に危険回避制御を実行させるので、車載装置側で他車両との衝突の危険性を判断する必要はない。
【００１０】
よって、本発明によれば、上述した車車間通信によって各車載装置が他車両との衝突の危険性を判断するようにした場合に比べて、車載装置の情報処理能力を低くすることができ、延いては、各車両に搭載される車載装置のコストを低減できる。
【００１１】
また、本発明は、衝突の可能性が大きくなってから、できるだけ早く危険回避制御が行われるように、車載装置が常に「位置関連情報」を送り、監視装置で常に他の車両との衝突の可能性を判断するようにすると良いが、衝突の可能性が急に変化することは少ないため、車両の走行状態の変化が大きくなりにくい所定の時間間隔や、車両の走行状態に衝突の可能性が変わるような所定量以上の変化があった場合に動作を行うものであっても良い。
【００１２】
ここで、監視装置が車載装置に送信する警報情報としては、単に送信先の車両が他の車両と衝突する可能性がある旨を表す情報であってもよいが、請求項２に記載のように、監視装置が、送信先の車両が衝突する可能性のある他車両の位置関連情報を含む警報情報を送信するようにするとよい。
【００１３】
つまり、このようにすれば、請求項２に記載のように、警報情報を受けた車載装置側では、警報情報に含まれる他車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとから他車両と衝突する確率を表す危険度を求めて、その危険度に応じて、危険回避制御の内容を切り換えることができるようになるため、より安全性を高めることができる。
【００１４】
具体的には、例えば、車載装置が、危険回避制御として、車両運転者に対して警報音を発生したり音声案内を行う制御を実行するに構成されている場合、危険度が高くなるにつれて警報音を大きくするとか、危険度が高くなるにつれて音声案内の口調を厳しくする、といったことにより、運転者に対して危険回避の運転操作の実行を促し、車両の走行安全性を向上することができる。
【００１５】
また、監視装置側で各車両毎の衝突の危険性を判断する際に危険度を求めて、この危険度を警報情報に含め、車載装置で、警報情報の危険度に応じて、危険回避制御の内容を切り換えるようにしたものであっても良い。
一方、請求項３に記載の安全運転支援システムは、既存の無線通信網を介してネットワークに接続可能な複数の車載装置から構成されており、各車載装置は、無線通信網及びネットワークを介して他の車載装置と位置関連情報を送受信することにより、自車両が他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、他の車両と衝突する可能性がある場合には危険回避制御を行う。
【００１６】
従って、本発明の安全運転支援システムによれば、各車載装置が自車両と他車両との衝突の危険性を判断するため、請求項１，２に記載のシステムに比べて、車載装置の情報処理能力を高くする必要はあるものの、車載装置間の通信に用いるネットワーク上に各車両の状態を監視する監視装置を設ける必要がなく、各車両に既存の無線通信網（例えば携帯電話用の無線通信網等）に接続可能な通信装置（例えば携帯電話装置等）を設けるだけでよいので、システムをより簡単に構築できる。また、各車両に車車間通信を行うための専用の通信装置を設けたり、交差点毎に車両センサや警報装置を設ける必要はないので、本発明の安全運転支援システムは、前述した従来システムに比べて、低コストで簡単に構築できる。
【００１７】
ここで、本発明（請求項３）では、各車載装置が、他の車載装置から送信されてきた位置関連情報に基づき他車両との衝突の可能性を判断するが、他車両と衝突する可能性がある場合には、請求項４に記載のように、その車両の車載装置が送信してきた位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとから他車両と衝突する確率を表す危険度を求めて、その危険度に応じて、危険回避制御の内容を切り換えるようにするとよい。つまり、このようにすれば、請求項２に記載のシステムと同様、車両の走行安全性をより高めることができる。
【００１８】
また、本発明（請求項３，４）のように各車載装置が個々に他の車両との衝突の可能性を判断するようにした場合、実際に衝突する可能性がある複数の車両の全てで、他車両と衝突する可能性があると判断されるとは限らないことから、より好ましくは、請求項５に記載のように、各車載装置は、自車両が他の車両と衝突する可能性があると判断した場合には、衝突する可能性がある他の車両の車載装置に対して衝突の危険性を表す報知情報を送信し、他の車載装置から報知情報が送信されてきた際には危険回避制御を行うようにするとよい。
【００１９】
そして、このようにすれば、車載装置が何らかの原因で他車両との衝突の危険性を判断できなかった場合にでも、その車載装置に対して危険回避制御を実行させることができ、より安全性を高めることができる。
一方、請求項２又は請求項４に記載の安全運転支援システムにおいては、各車載装置が、他の車両と衝突する確率を表す危険度を求めて、この危険度に応じて、危険回避制御の内容を切り換えるが、こうした制御の切り換えに用いる危険度の判定基準については、請求項６に記載のように、過去の危険回避制御後の車両の挙動に応じて更新するようにするとよい。
【００２０】
具体的には、例えば、運転者に対して警報を発したにも関わらず、運転者が危険回避の操作を行わないような場合には、危険度の判定基準を低くして、通常よりも早めに警報を開始したり、警報音を大きくするタイミングを早くすることで、車両の走行安全性を高め、逆に、警報に対して敏感に反応する運転者に対しては、危険度の判定基準を高くして、通常よりも遅めに警報を開始したり、警報音を大きくするタイミングを遅くすることで、運転者に対して不必要な警報を発生するのを抑制するのである。
【００２１】
尚、本発明（請求項１〜請求項６）の安全運転支援システムにおいて、各車載装置が生成して監視装置又は他の車載装置に送信する位置関連情報としては、自車両の位置を表す情報だけでもよいが、より好ましくは、請求項７に記載のように、自車両の走行速度や進行方向等の車両の走行状態を含むようにするとよい。
【００２２】
そして、このようにすれば、監視装置或いは各車載装置が衝突の危険性を判断する処理や、各車載装置が危険度を求める処理を、各車両の走行状態を加味してより正確に行うことができるようになる。
また、本発明（請求項１〜７）の安全運転支援システムにおいて、各車載装置が行う危険回避制御としては、上述した警報を発する報知制御だけであってもよいが、請求項８に記載のように、更に、車両運転者による危険回避のための運転操作を補助する補助制御や、車両運転者の運転操作によらず車両の走行状態を直接制御する直接制御を、同時若しくは切り換えて行うようにしてもよく、或いは、これらの報知制御、補助制御、直接制御のうちの１つ若しくは２つを行うようにしてもよい。
【００２３】
また、本安全運転システムは、これらの報知制御、補助制御、直接制御を、安全運転システムで行う構成であっても良いし、車両が有する機能を利用して行わせる安全運転システムの構成であっても良い。
また更に、本発明の安全運転支援システム（請求項１〜請求項８）において、車載装置と監視装置との間或いは車載装置間での通信に用いるネットワークとしては、無線通信網を介して接続可能なネットワークであればよく、例えば、広域ネットワークの１つであるインターネットであっても、携帯電話用等の無線通信網を提供している電話会社が運営する広域ネットワークであっても、或いは、当該システム専用のネットワークであってもよい。
【００２４】
一方、請求項９に記載の監視装置においては、衝突可能性判定手段が、第１通信手段を介して取得した各車両の位置関連情報と地図データとに基づき、各車両毎に他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、警報情報送信手段が、その衝突可能性判定手段にて他の車両と衝突する可能性があると判断された車両の車載装置に対して、第１通信手段を介して警報情報を送信する。従って、この監視装置を用いれば、請求項１に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００２５】
また、請求項１０に記載の監視装置においては、警報情報送信手段が各車両に警報情報を送信する際、その送信先の車両が衝突する可能性のある他車両の位置関連情報が含まれた警報情報を送信する。従って、この警報装置を用いれば、請求項２に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項２と同様の効果を得ることができる。
【００２６】
次に、請求項１１に記載の車載装置においては、位置関連情報送信手段が、位置関連情報を生成して、第２通信手段を介して監視装置に送信し、第２通信手段にて監視装置から送信されてきた警報情報が受信されると、制御手段が、危険回避制御を実行する。従って、この車載装置は、請求項９に記載の監視装置と組み合わせて用いることにより、請求項１に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項１と同様の効果を得ることができる。
【００２７】
また次に、請求項１２に記載の車載装置においては、制御手段が、第２通信手段にて受信された警報情報から自車両が衝突する可能性のある他車両の位置関連情報を抽出し、その抽出した他車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとから他車両と衝突する確率を表す危険度を求め、その危険度に応じて危険回避制御の内容を切り換える。従って、この車載装置は、請求項１０に記載の監視装置と組み合わせて用いることにより、請求項２に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項２と同様の効果を得ることができる。
【００２８】
一方、請求項１３に記載の車載装置においては、位置関連情報送信手段が、位置関連情報を生成して、第２通信手段を介して他の車載装置に送信し、第２通信手段にて、他の車載装置から送信されてきた位置関連情報が受信されると、制御手段が、受信した他の車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとに基づき自車両が他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断して、他の車両と衝突する可能性がある場合に、危険回避制御を実行する。従って、この車載装置を用いれば、請求項３に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項３と同様の効果を得ることができる。
【００２９】
また、請求項１４に記載の車載装置においては、制御手段が、自車両が他の車両と衝突する可能性があると判断した場合に、衝突する可能性がある他の車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとから衝突の確率を表す危険度を求め、その危険度に応じて危険回避制御の内容を切り換える。従って、この車載装置を用いれば、請求項４に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項４と同様の効果を得ることができる。
【００３０】
次に、請求項１５に記載の車載装置においては、制御手段にて自車両が他の車両と衝突する可能性があると判断されると、報知情報送信手段が、第２通信手段を介して、衝突する可能性がある他の車両の車載装置に対してその旨を表す報知情報を送信し、制御手段は、第２通信手段にて他の車載装置から送信されてきた報知情報が受信されると、危険回避制御を行う。従って、この車載装置を用いれば、請求項５に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項５と同様の効果を得ることができる。
【００３１】
また次に、請求項１６に記載の車載装置は、請求項１２又は請求項１５記載の車載装置において、制御手段が、危険回避制御の内容を切り換える際に用いる危険度の判定基準を、過去に危険回避制御を行った際の車両の挙動に応じて更新することを特徴とする。従って、この車載装置を用いれば、請求項６に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項６と同様の効果を得ることができる。
【００３２】
また、請求項１７に記載の車載装置においては、位置情報送信手段が、位置関連情報として、自車両の位置に加えて、自車両の走行速度、進行方向等の車両の走行状態を含む情報を生成する。従って、この車載装置を用いれば、請求項７に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項７と同様の効果を得ることができる。
【００３３】
また、請求項１８に記載の車載装置においては、制御手段が、危険回避制御として、上述した報知制御、補助制御、及び、直接制御のうちの少なくとも１つを実行する。従って、この車載装置によれば、請求項８に記載の安全運転支援システムを構築して、請求項８と同様の効果を得ることができる。
【００３４】
ところで、請求項１９に記載の車載装置においては、自車両の位置及び走行経路を運転者に案内するナビゲーション装置と組み合わせて構成される。
従来より知られている自車両の位置及び走行経路を運転者に案内するナビゲーション装置は、その構成の中の自車の位置を検出する検出手段を、本発明における位置関連情報を生成するために用い、現在位置及び走行経路を表示する表示手段を、制御手段での報知制御のために用い、走行経路の演算などをする演算手段を、位置関連情報送信手段や制御手段を構成するために用いるなど、本発明の車載装置と共用できる構成要素が多い。
【００３５】
このため、請求項１９記載の車載装置のように、ナビゲーション装置と組み合わせて構成すると、車載装置とナビゲーション装置を個々に作るよりも少ない構成で２つの機能を有した車載装置とすることができて良い。
【００３６】
【発明の実施の形態】
［第１実施例］
以下に本発明の第１実施例を図面と共に説明する。
図１は、第１実施例の安全運転支援システムの全体構成を表す。また、図２は、安全運転支援システムの内、車載装置３の構成を表す。
【００３７】
第１実施例の安全運転支援システム１は、所定の施設に設置されインターネット６に繋がるサーバー７０と、複数の車両８にそれぞれ搭載された車載装置３とで構成され、サーバー７０と各車載装置３との間で、携帯電話の基地局（以降、携帯基地局と呼ぶ）５を介してインターネット６を用いた通信（つまり携帯電話網を利用したインターネット通信）を行い、各車載装置３が、当該車両の走行状態を表す「位置関連情報」をサーバー７０へ送り、サーバー７０が、この「位置関連情報」を基に各車両８の他の車両との衝突の可能性を判断して、衝突の可能性があると判断された車両８の車載装置３に対して、危険状態になることを知らせる「警報情報」を通知し、この「警報情報」を受けた車載装置３が、危険回避のための動作を行う。このようにして、交通事故を未然に防止しようとするシステムである。
【００３８】
尚、車両８には、車両８の走行状態の制御をできるように、外部からの制御指令に応じて、アクチュエータなどによりアクセルの制御及びブレーキ操作が可能に構成された車両制御装置５０を備えている。
ところで、車載装置３は、自車の走行状態を検出する位置検出器１０、地図データを有する地図データ入力器３１、車載装置３を操作するための操作スイッチ群３２、リモートコントロールセンサ（以降リモコンセンサと呼ぶ）３５からの無線線信号を受信するリモートコントロール装置（以下リモコンと呼ぶ）３６、画像の表示などを行う表示装置３４、指定された車外装置との間で各種情報を送受信する外部通信装置４０、運転操作を検出する車両操作センサ５５、「位置関連情報」を生成し、危険回避のための行動を行わせる制御回路２０、及び、データを外部との受け渡しに利用するための脱着可能な外部メモリ３３で構成されている。
【００３９】
尚、制御回路２０は、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインで構成され、位置検出器１０、操作スイッチ群３２又はリモコン３６からの入力に基づく各種の演算処理を行い、表示装置３４、外部通信装置４０及び車両制御装置５０を制御するための制御信号の出力を行う。また、制御回路２０内で扱う時刻は、サーバー７０と同期させるようになっている。また、制御回路２０のＲＯＭには他車両との衝突に関する危険度を求めるための危険度判定条件２２を記憶している。
【００４０】
また、位置検出器１０は、方位を検出する地磁気センサ１１、角速度を検出するジャイロスコープ１２、車両８の速度を検出する車速センサ１３、及び、衛星からの電波に基づいて車両８の地球座標位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機１４等で構成されている。そして、これらの各部は、それぞれ検出した情報を定期的に制御回路２０へ出力するようになっている。
【００４１】
また、地図データ入力器３１は、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に収録された地図データ、位置検出用の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、施設索引データ及び目印データなどのデータを、制御回路２０に入力するための機器である。
【００４２】
また、表示装置３４は、液晶ディスプレイなどの画像を表示する装置で構成され、音声を出力する機能も有し、制御回路２０からの制御信号により、画像を表示し、音声を出力する。
また、外部通信装置４０は、携帯基地局５に無線により接続し、この携帯基地局５を介してインターネット６を用いたインターネット通信を行うことができる装置（例えば、携帯電話など）で構成され、指定された通信相手（例えば、サーバー７０）との間で各種情報の送受信を行い、制御回路２０からの情報を指定された通信相手へ送信し、受信した情報を制御回路２０へ出力する。
【００４３】
また、操作スイッチ群３２は、例えば表示装置３４と一体になったタッチスイッチ又はメカニカルなスイッチ等が用いられ、制御回路２０に対する各種コマンドの入力が可能となっている。
また、リモコン３６は、リモコン３６上に配置されたボタン操作により各種コマンドを赤外線などの無線で送信できるようになっており、リモコンセンサ３５は、リモコン３６からのコマンドを受信して制御回路２０へ出力する。このようにして、リモコン３６は、操作スイッチ群３２と同等のコマンドを制御回路２０に対して入力できるようになっている。
【００４４】
また、車両操作センサ５５は、運転者によるアクセル操作及びブレーキ操作の操作量を検出するセンサで構成され、検出した結果を制御回路２０に出力する。尚、車載装置３は、カーナビゲーション装置として用いることができるよう構成されており、リモコンセンサ３５を介したリモコン３６、又は操作スイッチ群３２により、目的地の位置が入力されると、制御回路２０にて、地図データ入力器３１から入力した地図データを基に現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し、表示装置３４に表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。
【００４５】
また、制御回路２０は、「位置関連情報」として、位置検出器１０からの入力を基に以下の７項目を設定する。
（１）「更新時刻」（制御回路２０内のタイマ機能の読み取り結果）
（２）「識別情報」（車載装置毎に設定されたユニークな番号及び通信のためのアドレス）
（３）「位置」（ＧＰＳ受信機１４からの信号により計算した位置に対し、ジャイロスコープ１２で検出の角速度の積分値による補正及び、地図データ入力器３１からのマップマッチング用データによるマップマッチング補正を行った位置）
（４）「方向」（ジャイロスコープ１２の出力より算出）
（５）「速度」（車速センサ１３の出力）
（６）「諸元」（大きさ、ブレーキ性能等の初期設定データ）
（７）「予定経路」（カーナビゲーション装置としての演算結果）
尚、制御回路２０のＲＡＭには、位置検出器１０からの入力により生成された「位置関連情報」を記憶するためのレジスタＡと、サーバー７０に送信した時点の「位置関連情報」を記憶するためのレジスタＢとが割り当てられている。
【００４６】
一方、サーバー７０は、各車載装置３と通信を行うための情報入出力装置７１、各種の演算処理を行う演算装置７２、地図データ７６及び報知判定条件７７が記憶された外部記憶装置７５で構成されている。
尚、情報入出力装置７１は、インターネット６に接続されてインターネット通信を行えるよう構成され、受信した情報は演算装置７２に入力し、又、演算装置７２からの各種情報を指示された相手へ送信するようになっている。
【００４７】
また、外部記憶装置７５に記憶されている地図データ７６には、地図データ、及び、その地図上の道路や建物の状態の情報や各交差点での事故の発生率のデータなどの地域情報が含まれている。
また、報知判定条件７７は、車両８が衝突等の危険状態であるか判別し報知が必要か判断するための条件であり、どういった条件の時に衝突等の危険性があるかということが規定されている。例えば、交差点にさしかかっているか、規定以上の速度を出しているか、判定対象車両の周辺の所定の範囲に他の車両が居るかなどが組み合わされた、危険性が高くなる状態を判定する判定条件が規定されている。また、地図データ７６に含まれる各交差点毎の障害物などによる見通しの良否や、交通事故の発生率などの情報に対する判定条件、及び、走行中の道路が優先道路であるかどうかに対する判定条件なども含まれている。
【００４８】
また、演算装置７２は、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインなどで構成されている。そして、ＲＡＭ領域に、地図データ７６、及び、情報入出力装置７１から入力される「位置関連情報」を基にマップデータ７９を設定する。このマップデータ７９は、図３に示すように地図データ７６による地図上に「位置関連情報」による各車両８の所在位置に「識別情報」を記録し、「速度」及び「方向」をベクトルで表し、また、「識別情報」をインデックスとした「位置関連情報」データベースを構成して、各車両８の状態を保有する。尚、マップデータ７９の「位置関連情報」データベースは、最新の「位置関連情報」の他に、報知条件判別時点の「位置関連情報」を記憶するようになっており、それぞれ、更新した際に「更新時刻」を更新するようになっている。
【００４９】
ここで、サーバー７０の演算装置７２での処理手順を、図４に示すフローチャートで説明する。
まず、Ｓ１００で、情報入出力装置７１から「位置関連情報」の入力があるかを確認する。そして、「位置関連情報」の入力があるとＳ１１０へ移行し、「位置関連情報」の入力が無い場合は、Ｓ１２０へ移行する。
【００５０】
Ｓ１１０では、入力された「位置関連情報」で、マップデータ７９を更新する。
次に、Ｓ１２０で、車両８（ｘ）（「識別情報」の番号「ｘ」の車両８を表す）に対するマップデータ７９の最新の「位置関連情報」のデータについて、その「位置」を、「更新時刻」からの時間の経過分、「速度」の速度で、「方向」の方向へ移動した位置に更新する。
【００５１】
次に、Ｓ１３０で、車両８（ｘ）に対するマップデータ７９の報知判定時の「位置関連情報」と、最新の「位置関連情報」とを比較して、各項目に設定してある規定値より大きく変化した項目があるか（例えば、新しく「位置関連情報」が入力された場合など）又は、報知判定時の「更新時刻」から規定時間を経過したかを確認する。そして、いずれにも該当しない場合はＳ１４０へ移行し、いずれかに該当する場合は、マップデータ７９の報知判定時の「位置関連情報」を、最新の「位置関連情報」で更新してＳ１５０へ移行する。
【００５２】
Ｓ１４０では、処理対象となる車両８（ｘ）を、車両の「識別情報」の番号が次に大きい車両に変更する（つまり、車両８（ｘ）＝車両８（ｘ＋１））。もし、「識別情報」に現在の車両より大きい番号が無い場合は、「ｘ」を一番小さい番号として、Ｓ１００へ移行する。
【００５３】
次に、Ｓ１５０で、外部記憶装置７５から報知判定条件７７を読み込む。
次に、Ｓ１６０で、Ｓ１５０で取得した報知判定条件７７に、車両８（ｘ）の最新の「位置関連情報」に対して合致する判定条件があるかを判別する。例えば、図３中の丸囲いの部分の様に、判定対象車両の車両８（ｘ）が車両Ａの位置で、時速６０ｋｍで交差点方向に進行中で、他の車両８が車両Ｂの位置にいるの場合には、「時速４０ｋｍ以上で十字路の交差点に進入しようとしており、この交差点に進入しようとしている車両が他にいる。」といった報知判定条件７７に合致する。
【００５４】
そして、報知判定条件７７に合致する判定条件がある場合は、車両８（ｘ）が危険状態であると判断してＳ１７０へ移行し、合致する判定条件が無い場合はＳ１４０へ移行する。
次に、Ｓ１７０で、Ｓ１６０で合致した報知判定条件７７を基に、車両８（ｘ）が危険状態であることを表す「警報情報」を生成する。尚、生成する「警報情報」の内容には、相手車両の「位置関連情報」が含まれている。
【００５５】
次に、Ｓ１８０で、車両８（ｘ）に対してＳ１９０で生成の「警報情報」を送る指令を情報入出力装置７１に出力する。そして、Ｓ１４０に移行して上述の処理を繰り返す。
続いて、車載装置３の制御回路２０での処理手順を、図５に示すフローチャートで説明する。
【００５６】
まず、Ｓ２１０で、位置検出器１０、又は、外部通信装置４０からの情報入力を待ち、情報の入力があると、Ｓ２２０へ移行する。
次に、Ｓ２２０で、入力された情報の内容を判別し、位置検出器１０から入力された情報の場合は、Ｓ２３０へ移行し、外部通信装置４０から入力された「警報情報」の場合は、Ｓ３１０へ移行する。
【００５７】
Ｓ２３０では、入力された位置検出器１０からの情報の内容を、いずれのセンサの情報かを確認する。
次に、Ｓ２４０で、位置検出器１０からの情報でレジスタＡの「位置関連情報」を生成し更新する。例えば、ジャイロスコープ１２よりの信号であった場合、ジャイロスコープ１２よりの信号で「方向」の値を算出して、この値で「位置関連情報」を更新する。
【００５８】
次に、Ｓ２５０で、レジスタＡの「位置関連情報」と、レジスタＢの「位置関連情報」との内容を比較して各項目毎のいずれかに規定値以上の差がある（つまり、車両の状態に大きな変化がある）、又は、レジスタＢの「更新時刻」から所定時間経過している場合は、レジスタＡの「位置関連情報」で、レジスタＢを更新してＳ２６０へ移行し、いずれにも該当しない場合はＳ２１０へ戻る。
【００５９】
次に、Ｓ２６０で、レジスタＡの「位置関連情報」をサーバー７０へ送信するように外部通信装置４０へ指令を出力してＳ２１０へ移行する。
一方、Ｓ３１０では、サーバー７０から送られてきた「警報情報」の内容を調査し、「警報情報」に含まれる相手車両の「位置関連情報」を抽出する。
【００６０】
次に、Ｓ３２０で、地図データ入力器３１からの地図データ、レジスタＡの「位置関連情報」及び、Ｓ３１０で抽出した「位置関連情報」に対して合致する危険度判定条件２２があるかを判別して、合致した判定条件による危険度を導出する。尚、危険度判定条件２２は、サーバー７０での報知判定条件７７と同様の判定条件をより細かく分類したもので、自車及び相手車両の位置関係及び速度などに対して規定されており、交通事故の危険性に応じた「１」〜「３」の危険度毎の判定条件がある。
【００６１】
次に、Ｓ３３０で、Ｓ３２０で導出した危険度が「１」より小さいかを判定し、「１」より小さければ危険回避のための動作が不要なためＳ２１０へ移行し、危険度が「１」以上であれば危険回避のための動作を行うためにＳ３４０へ移行する。尚、危険度が「１」より小さい場合は、サーバー７０側で衝突の可能性があると判断した時点からＳ３２０での危険度を判定するまでの間に、衝突の可能性が無くなったとして危険回避のための動作を不要としている。
【００６２】
次に、Ｓ３４０で、Ｓ３２０で導出した危険度が「２」より小さいかを判定し、「２」より小さければＳ３５０へ移行し、「２」以上であればＳ３６０へ移行する。
Ｓ３５０では、危険回避のための動作として、Ｓ３２０で合致した判定条件での状態及び危険度「１」に対応する警告パターンを表示させる指令を表示装置３４へ出力してＳ２１０へ移行する。例えば、先に説明の十字路で道路の左方向から接近する車両Ｂがいる場合では、「ご注意ください。左方向より車両が来ます。」のような注意を促す表示及び音声案内を表示装置３４にさせる。
【００６３】
次に、Ｓ３６０で、Ｓ３２０で導出した危険度が「３」より小さいかを判定し、「３」より小さければＳ３７０へ移行し、「３」以上であればＳ３９０へ移行する。
Ｓ３７０では、危険回避のための動作として、Ｓ３２０で合致した判定条件での状態及び危険度「２」に対応する警告パターンを表示させる指令を表示装置３４へ出力し、Ｓ３８０で、車両操作センサ５５の出力を確認し、車両操作センサ５５の出力によるアクセル及びブレーキ操作の状態から運転者の操作を所定倍増幅するような制御指令を車両制御装置５０へ出力する。例えば、危険度「１」での警告文より口調を強くした「危険です速度を落としてください。左方向より車両が来てます。」のような警告文の表示及び音声案内を表示装置３４にさせると共に、車両操作センサ５５からの出力を確認して、運転者がブレーキ操作を行った場合には、運転車によるブレーキ操作の所定倍率のブレーキ操作になるように車両制御装置５０にブレーキ操作量を制御させる。そして、Ｓ２１０へ移行する。
【００６４】
また、Ｓ３９０では、危険回避のための動作として、Ｓ３２０で合致した判定条件での状態及び危険度「３」に対する警告パターンを表示する指令を表示装置３４へ出力し、Ｓ４００で、車両制御装置５０へ、車両の危険回避動作の内容を指示する。例えば、危険度「２」での警告文より口調を強くした「危険です、至急停止してください。左側より車両が来てます！！」のような警告文の表示及び音声案内を表示装置３４にさせると共に、車両が減速するように、車両制御装置５０に、アクセルのオフ、及び、ブレーキ操作をさせる。そして、Ｓ２１０へ移行する。
【００６５】
以上のように、サーバー７０は、各車両８の車載装置３から受けた「位置関連情報」を基にマップデータ７９を順次更新して各車両８の状態を監視して、各車両８毎に、交通事故の危険性に関する報知の要否を判別し、報知が必要な車両８に対して「警報情報」の出力を行う。そして、車載装置３は、制御回路２０が、位置検出器１０から各センサの出力を受けて「位置関連情報」を生成し、車両の状態に大きな変化又は規定時間の経過があった場合に、外部通信装置４０により「位置関連情報」をサーバー７０に送信し、サーバー７０からの「警報情報」を受けると、制御回路２０にて危険回避のための動作を行う危険度を導出して、この危険度に応じて表示装置３４による警報や、車両制御装置５０に対して走行状態の制御をさせるといった危険回避のための動作を行う。
【００６６】
このように、第１実施例の安全運転支援システムによれば、各車載装置３が「位置関連情報」をサーバー７０に送ることができ、サーバー７０が、この「位置関連情報」を基に、車両８各々に対して交通事故の可能性に関する報知の要否を判断して、報知が必要な車両８に対して「警報情報」を報知することができる。そして、該当車両の車載装置３にて、「警報情報」に応じて運転者に対する警報及び、危険回避のための車両制御を行わせることができる。これにより、車載装置３を搭載した車両８において危険回避の動作が行われるため、交通事故の発生を防止することができる。
【００６７】
また、車載装置３とサーバー７０との通信に、現在、生活圏のほとんどがカバーされている携帯電話網を介した広域ネットワークを用いた通信を行うため、広範囲での運用が可能にできる。また、通信のための専用のインフラ整備が不要でありシステムの導入を容易にできる。
【００６８】
また、車載装置３は、安全運転支援システム１としての機能に加え、カーナビゲーション装置としての機能を付加したものとすることができる。
［第２実施例］
第２実施例における安全運転支援システム２の全体構成を図６に示し説明する。
【００６９】
第２実施例の安全運転支援システム２は、図６に示すように、複数の車両８毎に搭載される車載装置４による構成となっており、各車載装置４の間で携帯基地局５を介したインターネット６を用いてインターネット通信を行う。そして、車載装置４各々が、他の車載装置４各々に「位置関連情報」を連絡して、自車の交通事故に関する危険度を導出し、この導出結果を基に危険回避のための動作を行い、交通事故を防止するシステムである。
【００７０】
また、車載装置４の構成は、第１実施例の車載装置３と同様の構成であり、第１実施例での制御回路２０を、処理内容及び能力を変更した制御回路２５とした点だけが違うものである。尚、制御回路２５は、制御回路２０と同様の危険度判定条件２２を有し、サーバー７０の外部記憶装置７５に設定していたマップデータ７９を自車周辺の規模としたマップデータ２９をＲＡＭ領域に設定できるようになっている。
【００７１】
ところで、他の車載装置４各々との通信は、制御回路２５の外部記憶装置に他の車載装置４のアドレスがあらかじめ登録されおり、「位置関連情報」の連絡の際には、周辺にある車載装置４の全てのアドレスに対して送信するようになっている。尚、周辺にある車載装置４は、各車載装置４が通信を行っている携帯基地局５の近さで判別する。
【００７２】
この時の制御回路２５での処理手順を図７のフローチャートにより説明する。まず、Ｓ５１０で、位置検出器１０又は外部通信装置４０からの情報入力を待ち、情報の入力が有るとＳ５２０へ移行する。
次に、Ｓ５２０で、入力された情報の内容を判別し、位置検出器１０からのセンサ出力であればＳ５３０へ移行し、外部通信装置４０からの、他の車載装置４の「位置関連情報」又は「報知情報」であればＳ６１０へ移行する。
【００７３】
Ｓ５３０〜Ｓ５５０では、第１実施例のＳ２３０〜Ｓ２５０と同様に、「位置関連情報」を生成し更新する処理を行い、この「位置関連情報」に大きな変化がある、又は、「更新時刻」から所定時間経過しているとＳ５６０へ移行する。
そして、Ｓ５６０では、レジスタＡの「位置関連情報」を他の周辺の車載装置４全てに対して送信するように外部通信装置４０へ指令を出力するとともに、レジスタＡの「位置関連情報」を制御回路２５に入力された情報としてＳ６１０へ移行する。
【００７４】
一方、Ｓ６１０では、入力された情報を調査して「位置関連情報」であればＳ６２０へ移行し、「位置関連情報」で無ければ（つまり「報知情報」であれば）Ｓ６４０へ移行する。
次に、Ｓ６２０で、入力された情報の「位置関連情報」により、マップデータ２９を更新する。
【００７５】
次に、Ｓ６３０で、マップデータ２９を更新した自車の状態が規定値より変化したか、又は、先回Ｓ６４０へ移行してからの時間が、規定時間以上経過したかを判別し、いずれかの条件に合致していればＳ６４０へ移行し、いずれの条件にも合致していなければＳ５１０へ移行しする。
【００７６】
次に、Ｓ６４０で、マップデータ２９における、自車周辺の地域情報及び自車周辺の車両８を対象としてＳ３２０と同様に、危険度判定条件２２により危険度の判定を行う。
次に、Ｓ６５０で、Ｓ６４０での危険度が「１」より下であれば、Ｓ５１０へ移行し、危険度が「１」以上であれば、Ｓ６６０へ移行する。
【００７７】
次に、Ｓ６６０で、Ｓ６４０にて危険度「１」以上に判定された判定条件での、判定の対象となった車両に対して「報知情報」を生成し、Ｓ６７０で、この「報知情報」を外部通信装置４０に対し出力する。
次に、Ｓ６８０〜Ｓ７４０は、第１実施例のＳ３４０〜Ｓ４００と同様の危険度に応じた危険回避のための動作をさせる処理を行い、その後Ｓ５１０に移行する。
【００７８】
このように、第２実施例の安全運転支援システム２によれば、各車両８の車載装置４毎に、自車の「位置関連情報」を他の車載装置４に送り、他の車載装置４からの「位置関連情報」を受けることができ、各車載装置４が、これらの「位置関連情報」を基に、導出した危険回避自車のための動作を行う危険度に応じて、運転者に対する警報及び危険回避のための車両制御を行わせることができる。これにより、車載装置４を搭載した車両８において、危険回避のための動作が行われるため、交通事故の発生を防止することができる。
【００７９】
また、危険度が「１」以上と判定されたときの相手車両に対して「報知情報」を送信するようになっており、相手車両の車載装置４が危険度の判定をしていなくても、危険度の判定が行われるようになり、また、他の車載装置４からの「報知情報」により、すぐに危険度の判定を行うため、お互いの危険回避のための動作がすみやかに行われ、交通事故が防止されやすくできる。
【００８０】
また、本安全運転支援システム２では、第１実施例におけるサーバー７０などのシステムとして専用に管理が必要な装置が無く、ユーザー側の装置だけでシステムを構築でき、システムの構築及び運用を容易にできる。
［本発明との対応関係］
第１実施例においては、サーバー７０が本発明における監視装置に相当し、情報入出力装置７１が第１通信手段に相当し、外部通信装置４０が第２通信手段に相当し、演算装置７２におけるＳ１００〜Ｓ１６０による処理が衝突可能性判定手段に相当し、Ｓ１８０〜Ｓ２００による処理が警報情報送信手段に相当し、制御回路２０における処理手順のＳ２３０〜Ｓ２６０による処理が位置関連情報送信手段に相当し、Ｓ３１０〜Ｓ４００による処理が制御手段に相当する。
【００８１】
また、第２実施例においては、制御回路２５におけるＳ５３０〜Ｓ５６０による処理が位置関連情報送信手段に相当し、Ｓ６１０〜Ｓ７４０による処理が制御手段に相当する。
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の具体的な実施形態に限定されず、このほかにも様々な形態で実施することができる。
【００８２】
例えば、本実施例では、位置検出器１０で「速度」や「方向」など「位置」以外の車両の状態を計測できるようになっているが、位置検出器１０としては、少なくとも自車の位置だけ検出できる構成で、「位置関連情報」には「位置」の情報しか含まれなくても良く、この場合、サーバー７０又は車載装置３、４の報知判定条件７７又は危険度判定条件２２を各車両８の位置関係だけで判定する条件としたとしたものであっても良いし、「位置」の情報の変移から「速度」及び「方向」を求め、これらで判定する条件としたものであっても良い。但し、本実施例のように、「位置」の情報以外の車両の走行状態の情報を多く含む方が、容易に細かな判定条件とすることができ、より状況に応じた危険回避のための動作を行うようにできて良い。
【００８３】
また、車載装置３，４が無線通信を行うための既存の無線通信網として、携帯電話網を利用しているが、他の無線通信網であっても良く、例えば、携帯基地局５の替わりに無線ＬＡＮのルータにより形成される無線通信網や、人工衛星を用いたデータ通信用の無線通信網などを利用するものであっても良い。
【００８４】
また、車載装置３，４が無線通信網を介して接続するネットワークとして、インターネット６を用いているが、無線通信網と介して接続できれば、いずれのネットワークでも良く、携帯電話会社毎の携帯電話網などのローカルネットワークや、電話の音声回線網や、専用のネットワークなどを用いるものであってもよい。
【００８５】
また、制御回路２０及び制御回路２５は、危険回避のための動作を行った際の車両の挙動から危険度判定条件２２の条件内容の見直しを行う処理機能を備えていてもよい。この処理機能として、例えば、次に説明する、図８に示すフローチャートのような処理がある。尚、本処理は、制御回路２０においてはＳ３２０の処理後に、制御回路２５においてはＳ６５０が「Ｙｅｓ」となると、他の処理と並列的に処理を行わせる。
【００８６】
まず、Ｓ８１０で、危険度をＳ３２０と同様に導出する。
次に、Ｓ８２０で、Ｓ８１０で導出した危険度を時系列で記録する。
次に、Ｓ８３０で、危険度が「０」になったか判別して、「０」でなければＳ８１０へ移行し、「０」であればＳ８４０へ移行する。
【００８７】
次に、Ｓ８４０で、Ｓ８２０で記録された危険度を解析し、運転パターンを判別する。例えば、交差点のかなり手前から危険度が低くなる運転パターンの場合、「敏感型」と判別し、危険度が徐々に増えるような運転パターンであれば「鈍感型」と判別する。
【００８８】
次に、Ｓ８５０で、Ｓ８４０で判別された運転パターンにより、危険度判定条件２２の判定条件を変更する。例えば、「敏感型」の場合判定条件の危険度の規定を低く見直し、「鈍感型」の場合判定条件の危険度を高く見直す。
また、人工知能や、エージェント技術を用いて車載装置の使用状況に応じて危険度の判別条件が変わるものであっても良い。
【００８９】
このようにした制御回路２０及び制御回路２５であれば、運転者の運転の癖などに合った危険度が導出されるようになり、不必要な時に警報がなったり、必要な時に警報がならなかったりすることを少なくできる。
また、車載装置３では、サーバー７０から「警報情報」を受けてから制御回路２０で判別した危険度で危険回避のための動作を行っているが、Ｓ３１０〜Ｓ３３０を無くして「警報情報」を受けると危険回避のための動作を行うようにしたもであっても良い。この場合、サーバー７０で危険度を判別するようにして、「警報情報」に危険度の情報を含めると良い。この場合、車載装置３を、処理内容が軽減された簡易な構成にできる。
【００９０】
但し、車載装置３で判別した危険度で危険回避のための動作を行う方が、危険度を判別してから動作に移るまでのタイムラグが少なく、より状況に応じた危険回避のための動作とすることができる。
また、第１実施例ではＳ３４０以降、第２実施例ではＳ６８０以降、危険度に応じて３種類の危険回避のための動作をさせているが、Ｓ３６０〜Ｓ４００、Ｓ７００〜Ｓ７４０が無く、表示装置３４による警報表示しかしないものであっても良いし、３種類の内２種類だけ行うものであっても良いし、その他の危険回避のための動作を行うものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例の安全運転支援システム１の全体構成を表す図である。
【図２】第１実施例の車載装置３の構成を表す図である。
【図３】第１実施例の演算装置７２でのマップデータ７９を説明する図である。
【図４】第１実施例の演算装置７２での処理手順を表すフローチャート図である。
【図５】第１実施例の制御回路２０での処理手順を表すフローチャート図である。
【図６】第２実施例の安全運転支援システムの全体構成を表す図である。
【図７】第２実施例の車載装置４での処理手順を表すフローチャート図である。
【図８】危険度判定条件の学習処理の処理手順を表すフローチャートである。
【符号の説明】
３，４…車載装置、５…携帯基地局、６…広域ネットワーク、８…車両、１０…位置検出器、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…車速センサ、１４…ＧＰＳ受信機、２０，２５…制御回路、３１…地図データ入力器、３２…操作スイッチ群、３３…外部メモリ、３４…表示装置、３５…リモコンセンサ、３６…リモコン、４０…外部通信装置、５０…車両制御装置、５５…車両操作センサ、７０…サーバー、７１…情報入出力装置、７２…演算装置、７５…外部記憶装置

Claims (19)

1. 複数の車両にそれぞれ搭載され、既存の無線通信網を介してネットワークに接続可能な複数の車載装置と、
   前記ネットワークに接続され、該ネットワーク及び前記無線通信網を介して前記各車載装置と通信を行うことにより前記各車両を監視し、衝突の危険性のある車両の車載装置に対してその旨を表す警報情報を送信する監視装置と、
   からなる車両の安全運転支援システムであって、
   前記各車載装置は、当該車載装置が搭載された自車両の位置を含む位置関連情報を生成し、該生成した位置関連情報を前記無線通信網及び前記ネットワークを介して前記監視装置に送信し、
   前記監視装置は、前記各車載装置から送信されてきた位置関連情報と地図データとに基づき、各車両毎に他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、他の車両と衝突する可能性がある車両の車載装置に対して、前記ネットワーク及び前記無線通信網を介して前記警報情報を送信し、
   前記各車載装置は、前記監視装置から自車両に対して送信されてきた警報情報を受信すると、自車両が他車両と衝突する危険があるとして、危険回避のために予め設定された危険回避制御を行うことを特徴とする車両の安全運転支援システム。
2. 前記監視装置は、前記警報情報として、送信先の車両が衝突する可能性のある他車両の位置関連情報を含む情報を送信し、
   前記各車載装置は、前記警報情報を受信した際、該警報情報に含まれる他車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとから他車両と衝突する確率を表す危険度を求め、該危険度に応じて内容を切り換えた前記危険回避制御を行うことを特徴とする請求項１記載の車両の安全運転支援システム。
3. 複数の車両にそれぞれ搭載され、既存の無線通信網を介してネットワークに接続可能な複数の車載装置からなる車両の安全運転支援システムであって、
   前記各車載装置は、当該車載装置が搭載された自車両の位置を含む位置関連情報を生成し、該生成した位置関連情報を、前記無線通信網及び前記ネットワークを介して他の車載装置に送信すると共に、他の車載装置から送信されてきた位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとに基づき、自車両が他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、他の車両と衝突する可能性がある場合には、危険回避のために予め設定された危険回避制御を行うことを特徴とする車両の安全運転支援システム。
4. 前記各車載装置は、自車両が他の車両と衝突する可能性を判断する際、他の車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとから衝突の確率を表す危険度を求め、衝突する可能性がある場合には、該危険度に応じて内容を切り換えた前記危険回避制御を行うことを特徴とする請求項３記載の車両の安全運転支援システム。
5. 前記各車載装置は、自車両が他の車両と衝突する可能性があると判断した場合には、衝突する可能性がある他の車両の車載装置に対し、前記無線通信網及び前記ネットワークを介して、衝突の危険性を表す報知情報を送信し、他の車載装置から該報知情報が送信されてきた際には、前記危険回避制御を行うことを特徴とする請求項３又は請求項４記載の車両の安全運転支援システム。
6. 前記各車載装置は、前記危険回避制御の内容を切り換える際に用いる危険度の判定基準を、過去の危険回避制御後の車両の挙動に応じて更新することを特徴とする請求項２又は請求項４記載の車両の安全運転支援システム。
7. 前記各車載装置は、前記位置関連情報として、自車両の位置に加えて、自車両の走行速度、進行方向等の車両の走行状態を含む情報を生成することを特徴とする請求項１〜請求項６何れか記載の車両の安全運転支援システム。
8. 前記各車載装置が行う危険回避制御は、車両運転者に対して警報を発する報知制御、車両運転者による危険回避のための運転操作を補助する補助制御、及び、車両運転者の運転操作によらず車両の走行状態を直接制御する直接制御、のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１〜請求項７何れか記載の車両の安全運転支援システム。
9. ネットワークに接続され、該ネットワークに無線通信網を介して接続された複数の車載装置と通信を行うことにより、各車載装置を搭載した各車両の走行状態を監視し、車両同士が衝突する危険性のある車両の車載装置に対して、その旨を表す警報情報を送信する監視装置であって、
   前記ネットワーク及び無線通信網を介して前記複数の車載装置との間で通信を行うための第１通信手段と、
   該第１通信手段を介して、前記各車載装置から送信されてくる前記各車両の位置を含む位置関連情報を取得し、該位置関連情報と地図データとに基づき、前記各車両毎に他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断する衝突可能性判定手段と、
   該衝突可能性判定手段にて他の車両と衝突する可能性があると判断された車両の車載装置に対して、前記第１通信手段を介して前記警報情報を送信する警報情報送信手段と、
   を備えたことを特徴とする監視装置。
10. 前記警報情報送信手段が各車両に送信する警報情報は、送信先の車両が衝突する可能性のある他車両の位置関連情報を含むことを特徴とする請求項９記載の監視装置。
11. 車両に搭載され、自車両が他の車両と衝突するのを防止するための車載装置であって、
    既存の無線通信網を介してネットワークに接続可能で、該ネットワーク上の監視装置との間で通信を行うための第２通信手段と、
    当該車載装置が搭載された自車両の位置を含む位置関連情報を生成し、該生成した位置関連情報を前記第２通信手段を介して前記監視装置に送信する位置関連情報送信手段と、
    前記第２通信手段にて、前記監視装置から自車両に対して送信されてきた警報情報が受信されると、自車両が他車両と衝突する危険があるとして、危険回避のために予め設定された危険回避制御を行う制御手段と、
    を備えたことを特徴とする車載装置。
12. 前記制御手段は、前記第２通信手段にて受信された警報情報から自車両が衝突する可能性のある他車両の位置関連情報を抽出し、該抽出した他車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとから他車両と衝突する確率を表す危険度を求め、該危険度に応じて内容を切り換えた前記危険回避制御を行うことを特徴とする請求項１１記載の車載装置。
13. 車両に搭載され、自車両が他の車両と衝突するのを防止するための車載装置であって、
    既存の無線通信網を介してネットワークに接続可能で、該無線通信網及びネットワークを介して他の車両に搭載された車載装置との間で通信を行うための第２通信手段と、
    当該車載装置が搭載された自車両の位置を含む位置関連情報を生成し、該生成した位置関連情報を、前記第２通信手段を介して他の車載装置に送信する位置関連情報送信手段と、
    前記第２通信手段にて、他の車載装置から送信されてきた位置関連情報が受信されると、該受信した他の車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとに基づき、自車両が他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、他の車両と衝突する可能性がある場合には、危険回避のために予め設定された危険回避制御を行う制御手段と、
    を備えたことを特徴とする車載装置。
14. 前記制御手段は、自車両が他の車両と衝突する可能性を判断する際、他の車両の位置関連情報と自車両の位置関連情報と地図データとから衝突の確率を表す危険度を求め、衝突する可能性がある場合には、該危険度に応じて内容を切り換えた前記危険回避制御を行うことを特徴とする請求項１３記載の車載装置。
15. 前記制御手段にて自車両が他の車両と衝突する可能性があると判断された場合に、衝突する可能性がある他の車両の車載装置に対し、前記第２通信手段を介して、衝突の危険性を表す報知情報を送信する報知情報送信手段を備え、
    前記制御手段は、前記第２通信手段にて他の車載装置から送信されてきた報知情報が受信された際にも、前記危険回避制御を行うことを特徴とする請求項１３又は請求項１４記載の車載装置。
16. 前記制御手段は、前記危険回避制御の内容を切り換える際に用いる危険度の判定基準を、過去に危険回避制御を行った際の車両の挙動に応じて更新することを特徴とする請求項１２又は請求項１５記載の車載装置。
17. 前記位置情報送信手段は、前記位置関連情報として、自車両の位置に加えて、自車両の走行速度、進行方向等の車両の走行状態を含む情報を生成することを特徴とする請求項１１〜請求項１６何れか記載の車載装置。
18. 前記制御手段が行う危険回避制御は、車両運転者に対して警報を発する報知制御、車両運転者による危険回避のための運転操作を補助する補助制御、及び、車両運転者の運転操作によらず車両の走行状態を直接制御する直接制御、のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１１〜請求項１７何れか記載の車載装置。
19. 当該車載装置は、自車両の位置及び走行経路を運転者に案内するナビゲーション装置と組み合わせて構成されることを特徴とする請求項１１〜請求項１８何れか記載の車載装置。

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