JP2010086077A - 衝突警戒車両検出システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 一定レベル未満の低速で移動する像領域を動画の視野上にて検出することで、通信等に頼ることなく、合流地点に向けて接近中の衝突警戒車両を簡便かつ確実に検出できる。
【選択図】 図1
Description
衝突警戒車両の特定結果に応じて該衝突警戒車両に対する認知支援及び運転支援の少なくともいずれかに係る対応出力を行なう対応出力手段と、を有することを特徴とする。
A:ブレーキペダルを踏み込む。
B:ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込む。
の2つの可能性がある。後者に対応するためには、アクセルペダルの踏下量に応じたエンジン出力を通常時よりも制限する処理を併用することが効果的であり、前者においても、ブレーキペダルの踏下反力を通常時よりも増加させ、かつ、ブレーキペダルの踏下量に対するブレーキ圧の増加率を通常時よりも増加させる処理を併用すると効果的である。
・アクセルペダル振動部53(ドライバー51d):アクセルペダル51に乗っている運転者の足に向け振動を出力する。アクセルペダルに通常では有り得ないような振動を与え、咄嗟にペダルから足を離させる効果を有する。偏心式加振装置などの周知の振動発生器で構成される。このアクセルペダル振動部53の振動はアクセルペダル51に伝達されるが、電子スロットル制御装置21に受け渡されるアクセルセンサ8の角度出力に対しては不感となるように、その周波数ならびに振幅が設定される(アクセルセンサ8の角度出力に振動変位が重畳される場合は、フィルタリング等によりこれを除去してもよい。
・シートバイブレータ71(ドライバー71d):運転席シート72に埋設され、衝突警戒車両接近認知を促すための振動出力を行なう。偏心式加振装置や圧電式加振装置などの周知の振動発生器で構成される。
・匂い発生器93(ドライバー93d):危険を感じ、動作を止める香りを発生する。一瞬に、集中できる匂いを発生する。この場合、空気の流れに乗って香りは伝達されることから、空気砲または気流コントロールとセットで考慮するとよい。
・視線特定エンジン5c:視線カメラ11が撮影する運転者の両眼の画像から、周知のアルゴリズムにより視線方向、具体的には車両周囲のどのエリアに視線が向いているかを特定する(視線方向検出手段)。視線カメラ11を省略する場合は、該エンジンは不要である。
・衝突警戒車両特定エンジン5d:図3のカメラ14(R)、14(L)が撮影する動画の視野上にて一定レベル未満の低速で移動する像領域を、合流地点に向けて接近中の衝突警戒車両の像領域として特定する(衝突警戒車両接近検出手段)。具体的には、動画のフレームを構成する各画素の出力波形を検出し(画素出力波形検出手段)、それら画素のうち、出力波形の周波数が予め定められた閾周波数未満となるものを衝突警戒車両の像領域構成画素として特定する(衝突警戒車両像領域構成画素特定手段)。
・認知支援出力制御エンジン5e:衝突警戒車両接近に対する認知ミスが発生したと判定された場合に、前述の種々の認知支援出力手段に対し認知支援出力指令を行なう。
・運転誘導制御エンジン5g:衝突警戒車両の有無に応じて個別に運転誘導内容を決定する(運転誘導内容決定手段)。そして、該誘導内容を、スピーカー91から音声出力させる制御と、モニタ110、ミラー内表示装置82、あるいはヘッドアップディスプレイ83等の表示部に表示出力させる制御指令を行なう。
・衝突警戒車両接近時は徐行を促すことが効果的だから、図1のアクセルペダル振動部53によりアクセルペダル51に乗っている運転者の足に向け振動を出力する。アクセルペダルに通常では有り得ないような振動を与え、咄嗟にペダルから足を離させる効果を有する。
・運転席シート72に埋設されたシートバイブレータ71(ドライバー71d)に、衝突警戒車両接近認知を促すための振動出力を行なわせる。
・メータ81M、ミラー内表示装置82、ヘッドアップディスプレイ83の少なくともいずれかに、赤や黄色などの警告色の光を出力させ、注意を喚起する。また、バックミラーとサイドミラーを、例えばハーフミラーとし、ミラー裏面よりLED等により警告点灯表示を行なう。透明ELディスプレイをミラー表面に重畳させ、表示を行なってもよい。フロントウィンドウでは、ヘッドアップディスプレイ(透明ELディスプレイでもよい)により衝突警戒車両の認知支援表示を行なう。また、メータ81Mの場合、衝突警戒車両の接近をアイコン表示したり、文字盤や画面全体を赤系統の警告色で点滅させることで、衝突警戒車両接近に対する注意喚起を行なう。メータ81MのバックライトがフルカラーLEDで構成されている場合は、その出力で警告色点灯出力を行なうこともできる。
・匂い発生器93から、危険を感じ、動作を止める香りを発生する。一瞬に、集中できる匂いを発生する。この場合、空気の流れに乗って香りは伝達されることから、空気砲または気流コントロールとセットで考慮するとよい。
2 ECU(衝突警戒車両接近検出手段、衝突警戒車両像領域特定手段、画素出力波形検出手段、衝突警戒車両像領域構成画素特定手段、他車走行速度測定手段、他車合流距離推定手段、衝突警戒車両判定手段、動画上移動特性解析手段、他車走行速度算出手段)
11 視線カメラ
14 外部カメラ(車両撮影カメラ:衝突警戒車両接近検出手段、衝突警戒車両接近方向検出手段)
15 車速センサ(自車走行速度測定手段)
16 カーナビゲーションシステム(自車合流距離推定手段、現在位置特定手段、合流路特定手段、自車位置マッピング手段、撮影方向距離算出手段)
21 電子スロットル制御装置(走行抑制手段)
23 スロットルバルブ
51 アクセルペダル
53 アクセルペダル振動部(認知支援出力手段)
61 ブレーキペダル
62 ブレーキ反力モータ(制動支援手段、踏下反力制御手段)
71 シートバイブレータ(認知支援出力手段)
91 スピーカー(認知支援出力手段)
93 匂い発生器(認知支援出力手段)
110 モニタ(認知支援出力手段)
MC 自車
TC 他車(衝突警戒車両)
Claims (15)
- 進行方向前方側に自車走行路と合流地点を生ずる合流路が撮影可能となるように、前記進行方向と所定の角度をもって前記自車に取り付けられ、該合流路上を走行する前記他車を動画撮影する車両撮影カメラと、該動画の視野上にて一定レベル未満の低速で移動する像領域を、前記合流地点に向けて接近中の前記衝突警戒車両の像領域として特定する衝突警戒車両像領域特定手段を備え、前記像領域に基づいて前記合流地点に向けて接近する衝突警戒車両を検出する衝突警戒車両接近検出手段と、
前記衝突警戒車両の特定結果に応じて該衝突警戒車両に対する認知支援及び運転支援の少なくともいずれかに係る対応出力を行なう対応出力手段と、
を有することを特徴とする衝突警戒車両検出システム。 - 前記対応出力手段は、音声、光、画像、振動ないしそれらの2以上の組合せにより、前記衝突警戒車両の接近を報知する出力を行なう請求項1記載の衝突警戒車両検出システム。
- 前記衝突警戒車両像領域特定手段は、
撮影される前記動画のフレームを構成する各画素の出力波形を検出する画素出力波形検出手段と、
前記画素のうち、前記出力波形の周波数が予め定められた閾周波数未満となるものを前記衝突警戒車両の像領域構成画素として特定する衝突警戒車両像領域構成画素特定手段と、
を有する請求項1又は請求項2に記載の衝突警戒車両検出システム。 - 前記衝突警戒車両接近検出手段は、
前記合流地点に向かう他車の走行速度を測定する他車速度測定手段と、
前記他車の前記合流地点までの距離を推定する他車合流距離推定手段と、
前記自車の走行速度を測定する自車走行速度測定手段と、
前記自車の前記合流地点までの距離を推定する自車合流距離推定手段と、
前記他車速度、前記衝突警戒車両合流距離、前記自車走行速度及び前記自車合流距離に基づいて、該他車が前記合流地点にて前記自車に向けて接近する衝突警戒車両であるか否かを判定する衝突警戒車両判定手段と、
を有する請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の衝突警戒車両検出システム。 - 前記他車速度測定手段は、
進行方向前方側に自車走行路と前記合流地点を生ずる合流路が撮影可能となるように、前記進行方向と所定の角度をもって前記自車に取り付けられ、該合流路上を走行する前記他車を動画撮影する車両撮影カメラと、
前記他車の前記動画上での移動特性を解析する動画上移動特性解析手段と、
道路地図のデータを記憶した地図データ記憶手段と、
前記自車の現在位置を前記自車走行路とともに前記道路地図上にて特定する現在位置特定手段と、
前記合流路を前記道路地図上にて特定する合流路特定手段と、
前記他車の動画上移動特性の解析結果と、前記合流路及び前記自車走行路の幾何学的位置関係と、前記自車走行速度とに基づいて前記他車走行速度を算出する他車走行速度算出手段と、を有するものである請求項3記載の衝突警戒車両検出システム。 - 前記車両撮影カメラは前記自車走行方向に対し前方側に傾けて取り付けられてなる請求項4記載の衝突警戒車両検出システム。
- 前記車両撮影カメラは、前記合流路上を走行する前記他車を予め定められた測定期間にて動画撮影するものであり、
前記動画上移動特性解析手段は、前記測定期間内における前記他車の前記動画上での総移動距離を前記動画上移動特性として算出するものであり、
前記現在位置特定手段は、前記自車の前記現在位置に基づいて前記自車走行路を前記道路地図上にて特定し、自車現在位置を該自車走行路上にマッピングする自車位置マッピング手段を有し、
前記合流路特定手段は、前記自車の走行方向に対する前記車両撮影カメラの撮影方向を前記地図上にて特定し、該カメラ撮影方向に存在する前記合流路を前記道路地図上にて特定するものであり、
また、前記自車現在位置から前記合流路までの前記カメラ撮影方向における距離を撮影方向距離として前記道路地図上にて算出する撮影方向距離算出手段を有し、
前記他車速度測定手段は、前記測定期間長と、前記他車の動画上総移動距離と、前記撮影方向距離と、前記自車走行速度とに基づいて前記他車走行速度を算出するものである請求項4又は請求項5に記載の衝突警戒車両検出システム。 - 前記自車走行路と前記合流路との交差角度を前記道路地図上にて特定する道路交差角度特定手段を備え、
前記他車速度測定手段は、前記道路交差角度と、前記自車走行方向に対する前記車両撮影カメラの撮影方向角度と、前記測定期間長と、前記他車の動画上総移動距離と、前記撮影方向距離と、前記自車走行速度とに基づいて前記他車の前記自車に対する相対走行速度を算出し、該相対走行速度に前記自車走行速度を加味して前記他車走行速度を算出する請求項6記載の衝突警戒車両検出システム。 - 前記対応出力手段は、前記衝突警戒車両の検出状況に応じて運転誘導内容を決定する運転誘導内容決定手段と、決定された前記運転誘導内容を出力する運転誘導出力手段と、を有する請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の衝突警戒車両検出システム。
- 前記運転誘導内容決定手段は、前記合流地点内への進入制限を前記運転誘導内容として決定する請求項8記載の衝突警戒車両検出システム。
- 前記運転誘導出力手段は、前記運転誘導内容を音声、画像又はそれらの組合せにより出力するものである請求項8又は請求項9に記載の衝突警戒車両検出システム。
- 前記運転誘導内容決定手段が合流地点内への進入を制限する運転誘導内容を決定した場合に、前記自車の走行を抑制する走行抑制手段が設けられている請求項8ないし請求項10のいずれか1項に記載の衝突警戒車両検出システム。
- 前記自動車は、前記アクセルペダルの踏下位置を検出するアクセルペダル踏下位置検出手段と、検出された踏下位置に応じてエンジン出力を電子制御するエンジン出力制御手段とを備えた電子エンジン制御装置を有するものであり、
前記走行抑制手段は、前記アクセルペダルの踏下量に応じたエンジン出力を通常時よりも制限するエンジン出力制限手段を有する請求項11記載の衝突警戒車両検出システム。 - 前記運転誘導内容決定手段が合流地点内への進入を制限する運転誘導内容を決定した場合に、前記自動車の制動を支援する制動支援手段が設けられている請求項8ないし請求項12のいずれか1項に記載の衝突警戒車両検出システム。
- 前記制動支援手段は、制動支援時において、前記ブレーキペダルの踏下反力を通常時よりも増加させる踏下反力制御手段と、前記ブレーキペダルの踏下量に対するブレーキ圧の増加率を通常時よりも増加させるブレーキ圧制御手段とを有する請求項13記載の衝突警戒車両検出システム。
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