JP2008003762A - 障害物認識判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】危険度に応じた認識判定が可能な障害物認識判定装置を提供する
【解決手段】外界センサ１２で撮影された画像に基づいて車両周辺の歩行者を検出する歩行者検出部４２と、歩行者検出部４２により検出された歩行者に基づき運転者が注視すべき要注視領域を設定する要注視領域設定部４４と、視線センサ１１で撮影された画像に基づいて運転者の視線を検出する視線検出部４１と、要注視領域設定部４４により設定された要注視領域と視線検出部４１により検出された運転者の視線とに基づいて運転者が歩行者を認識しているか否かを判定する歩行者認識判定部４５と、を備え、自車両が歩行者に接触する危険度に基づいて要注視領域設定部４４で設定される要注視領域の範囲を変更する。
【選択図】図１

Description

この発明は、運転者が歩行者などの障害物を認識しているか否かを判定する障害物認識判定装置に関するものである。

従来、運転者の障害物認識を判定するシステムとして、運転者の注視点を検出し、この注視点を基準にした所定の視野範囲内に障害物が存在するか否かで障害物に対する認識を判定するシステム（例えば、特許文献１参照）や、運転者の視線を検出するとともに車両前方の障害物の座標を検出し、視線の方向と障害物座標とを参照して運転者の注視点が障害物にあるか否かで障害物に対する認識を判定するシステム（例えば、特許文献２参照）などが知られている。
また、自車両の現在位置が、歩行者などに対する注意が特に必要な要注意エリアに含まれているときに警告を行う運転支援システムが知られている（例えば、特許文献３参照）。
特開２００１−３５７４９８号公報 特許第３３６９２３７号公報 特開２００２−２１３９７０号公報

ところで、例えば歩道上の歩行者と自車両との相対位置関係が同じであっても、その歩行者が自車両の走行車線を横断しようと動き始めているときと、その歩行者が歩道に沿って歩いているときでは、運転者がその歩行者に払うべき注意の大きさは違う。あるいは、歩道上の歩行者が自車両の走行車線を横断しようと動き始めた場合であっても、その歩行者と自車両との相対距離によって運転者が払うべき注意の大きさは違う。

また、過去の事故データを統計的に分析すると、地区、道路、交差点などによって事故が起こり易い所と起こりにくい所があることが知られている。
しかしながら、前記従来のいずれの障害物認識判定システムにおいては、これらを考慮することなく一様な判定基準で障害物の認識判定を行っているため、例えば、障害物を認識していないと判定されたときに警報を鳴らすようにシステムを構成したときに、警報が鳴り易くなって運転者には煩わしく感じられる場合がある。
そこで、この発明は、障害物の車両に対する危険度に応じた認識判定が可能な障害物認識判定装置を提供するものである。

この発明に係る障害物認識判定装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段（例えば、後述する実施例における外界センサ１２、歩行者検出部４２）と、前記障害物検出手段により検出された障害物に基づき運転者が注視すべき要注視領域を設定する要注視領域設定手段（例えば、後述する実施例における要注視領域設定部４４，４７）と、運転者の視線を検出する視線検出手段（例えば、後述する実施例における視線センサ１１、視線検出部４１）と、前記要注視領域設定手段により設定された要注視領域と前記視線検出手段により検出された運転者の視線とに基づいて運転者が前記障害物を認識しているか否かを判定する障害物認識判定手段（例えば、後述する実施例における歩行者認識判定部４５，４８）と、を備え、自車両が前記障害物に接触する危険度に基づいて前記要注視領域設定手段で設定される要注視領域の範囲を変更することを特徴とする障害物認識判定装置（例えば、後述する実施例における障害物認識判定装置１０）である。
このように構成することにより、危険度の高さに応じた認識判定が可能となる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記障害物検出手段により検出された障害物の位置情報と動き情報の少なくとも一方の情報に基づいて前記危険度を決定することを特徴とする。
このように構成することにより、自車両と障害物との相対位置関係や動きの特徴に応じて危険度を決定することができる。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、車両走行環境情報に基づいて前記危険度を決定することを特徴とする。
このように構成することにより、走行環境の特徴（例えば、地域、時間帯、天候など）に応じて危険度を決定することができる。

請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記危険度が高くなるにしたがって前記要注視領域の範囲を小さく設定することを特徴とする。
このように構成することにより、危険度が高いほど厳しく認識判定を行うことができる。

請求項１に係る発明によれば、危険度の高さに応じた認識判定が可能となるので、適切な認識判定を行うことができる。これにより、例えば、障害物を認識していないと判定されたときに安全システム（例えば、ブレーキアシストや操舵アシストなどの運転支援や警報等）を作動するようにした場合に、安全システムが必要以上に作動するのを抑制することができ、運転者の煩わしさ感を低減することができる。

請求項２に係る発明によれば、自車両と障害物との相対位置関係や動きの特徴に応じて危険度を決定することができるので、障害物の特徴に応じた適切な認識判定を行うことができる。
請求項３に係る発明によれば、走行環境の特徴に応じて危険度を決定することができるので、走行環境の特徴に応じた適切な認識判定を行うことができる。

請求項４に係る発明によれば、危険度が高いほど厳しく認識判定を行うことができるので、危険度の高い状況において運転者に障害物を確実に注視するように促すことができる。

以下、この発明に係る障害物認識判定装置の実施例を図１から図９の図面を参照して説明する。
［実施例１］
初めに、この発明に係る障害物認識判定装置の実施例１を図１から図６の図面を参照して説明する。
実施例１の障害物認識装置１０は、車両に搭載されており、図１に示すように、視線センサ１１と、外界センサ１２と、自車両状態センサ１３と、制御装置１４と、警報装置１５と、を備えて構成されている。

視線センサ１１は、運転者の眼球を撮像可能な位置（例えば車室内のインストルメントパネル等）に設けられ、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなる視線カメラ１１ａと画像処理部１１ｂとを備えて構成されている。
視線カメラ１１ａは、例えば可視光領域で撮像可能であれば、乗員の顔や眼球から反射された可視光を撮像し、例えば赤外線領域で撮像可能であれば、適宜の赤外線投光器（図示略）から運転者の眼球に向けて照射された赤外線の反射を撮像する。
画像処理部１１ｂは、視線カメラ１１ａの撮像により得られた可視光画像または赤外線画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して制御装置１４へ出力する。

外界センサ１２は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等からなるカメラ１２ａおよび画像処理部１２ｂと、例えばレーザ光やミリ波等のレーダ１２ｃおよびレーダ制御部１２ｄとを備えて構成されている。
カメラ１２ａは、例えば自車両の進行方向前方の所定検知範囲の外界を撮影する。
画像処理部１２ｂは、カメラ１２ａにより撮影して得た画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して制御装置１４へ出力する。

レーダ１２ｃは、例えば制御装置１４からレーダ制御部１２ｄへ入力される制御指令に応じたレーダ制御部１２ｄの制御により、レーザ光やミリ波等の発信信号を適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方等）に向けて発信すると共に、この発信信号が自車両の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して制御装置１４へ出力する。

自車両状態センサ１３は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度（車速）を検出する車速センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出するヨーレートセンサや、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサや、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。

警報装置１５は、例えば、触覚的警報装置、視覚的警報装置、聴覚的警報装置等から構成されている。
触覚的警報装置は、制御装置１４から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させることにより、警報する。
視覚的警報装置は、制御装置１４から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることにより、警報する。
聴覚的警報装置は、えばスピーカ等であって、制御装置１４から入力される制御信号に応じて、例えばスピーカから所定の警報音や音声等を出力することにより、警報する。

制御装置１４は、視線検出部４１と、歩行者検出部４２と、危険度判定部４３と、要注視領域設定部４４と、歩行者認識判定部４５と、を備えて構成されている。
視線検出部４１は、視線センサ１１から出力される画像データに対して、先ず、運転者の顔や眼球を検知対象物とした所定の認識処理を行い、この認識結果に基づき、運転者の視線ベクトル（視線方向）および視線の対象位置を検出する。そして、検出した視線ベクトルおよび対象位置を歩行者認識判定部４５へ出力する。実施例１において、視線センサ１１と視線検出部４１は視線検出手段を構成する。

歩行者検出部４２は、例えば外界センサ１２の画像処理部１２ｂから入力される画像データに対して、歩行者を検知対象物とした認識処理を行い、認識した歩行者の自車両に対する相対位置、相対距離、および移動状態（移動速度および移動方向）を検知する。例えば、外界センサ１２のカメラがステレオカメラである場合や、カメラが複数のカメラを備えて構成される場合には、複数の画像データに基づく三角測量法等により歩行者の相対位置および相対距離を算出する。さらに、歩行者の時刻間追跡、すなわちサンプリング周期毎に抽出した歩行者の相対位置を時系列データとしてメモリ等に格納することによって、歩行者の移動速度、移動方向、および後述する移動パターンを算出する。また、歩行者までの相対距離や歩行者の移動速度および移動方向は、レーダ制御部１２ｄから入力されるビート信号の周波数ｆ（ビート周波数）に基づいて算出することも可能である。実施例１において、外界センサ１２と歩行者検出部４２は障害物検出手段を構成する。

危険度判定部（危険度判定手段）４３は、歩行者の存在位置に応じた危険度（以下、エリア別危険度という）を設定するエリア別危険度設定部４３ａと、歩行者の動きに応じた危険度（以下、動き別危険度という）を設定する動き別危険度設定部４３ｂとを備え、エリア別危険度設定部４３ａが設定したエリア別危険度と動き別危険度設定部４３ｂが設定した動き別危険度とを乗算して得られた積を、自車両が歩行者に接触する危険度として決定し、この危険度を要注視領域設定部４４に出力する。

ここで、この出願における危険度の概念について図２を参照して説明する。例えば、歩道の上を歩道に沿って直進している歩行者Ｐ１が存在する場合に、この歩行者Ｐ１に自車両Ｖが接触する可能性は極めて少なく、したがって、運転者はこの歩行者Ｐ１を凝視する必要はなく、周辺視野の中にぼんやりと認識している程度で、安全運転に支障を生じない。この場合、危険度は低いと言える。

これに対して、例えば、自車両Ｖの走行車線を横断している歩行者Ｐ２が存在する場合には、自車両Ｖの車速が大きいほど、および、自車両Ｖと歩行者Ｐ２との相対距離が小さいほど、自車両Ｖが歩行者Ｐ２に接触する可能性が高まるので、運転者はこの歩行者Ｐ２を凝視して確実に認識する必要がある。この場合、危険度は高いと言える。

このように、自車両が歩行者に接触する危険度は、歩行者の相対位置（エリア）および自車両の車速と、歩行者の動きによって異なる。そこで、この実施例１では、自車両の車速に応じてエリアを設定しエリア毎に危険度（エリア別危険度）を数値化して設定するとともに、歩行者の動き方をパターン化しパターン毎に危険度（動き別危険度）を数値化して設定し、これら両方を考慮して危険度を決定する。

図３にエリア別危険度の設定例を示す。この例では、図３（Ａ）に示すように、自車両Ｖの前方領域を、車幅方向に５分割、車両進行方向に４分割し、全部で２０のエリアに細分化し、細分化された各エリア毎に危険度を設定する。
詳述すると、車幅方向については、走行線を認識できる場合は自車線内をＡエリア、走行線を認識できない場合は自車幅に両側それぞれ１ｍを加算した幅内をＡエリアに設定し、Ａエリアの両側１ｍ幅内をＢエリアに設定し、Ｂエリアよりも外側をＣエリアに設定する。車両進行方向については、自車両が４秒後に到達するまでの領域を１秒おきに区切り、自車両Ｖに近い方から順番に１番エリア、２番エリア、３番エリア、４番エリアと設定する。そして、車幅方向のエリア区分と進行方向のエリア区分との組み合わせにより、「Ａ−１」〜「Ａ−４」，「Ｂ−１」〜「Ｂ−４」，「Ｃ−１」〜「Ｃ−４」のエリアに細分する。

さらに、車幅方向のエリア毎に危険度を設定するとともに、進行方向のエリア毎に危険度を設定して、両危険度を乗算した積を、前記細分された各エリアのエリア別危険度とする。この例では、Ａエリアの危険度を「３」、Ｂエリアの危険度を「２」、Ｃエリアの危険度を「１」とし、１番エリアの危険度を「４」、２番エリアの危険度を「３」、３番エリアの危険度を「２」、４番エリアの危険度を「１」としている。
例えばエリア「Ｂ−３」のエリア別危険度は、Ｂエリアの危険度「２」と３番エリアの危険度「２」を乗算して得られる積「４」となる。図３（Ｂ）は、このようにして設定したエリア別危険度を一覧表にしたものである。その結果、例えば、自車両Ｖの直ぐ前のエリア「Ａ−１」に存在する歩行者に対しては最も大きなエリア別危険度「１２」が設定され、自車両Ｖから最も離れたエリア「Ｃ−４」に存在する歩行者に対しては最も小さなエリア別危険度「１」が設定される。

図４に動き別危険度の設定例を示す。この例では、図４（Ａ）に示すように、歩行者の動き方を６つの移動パターンに区分する。詳述すると、歩行者が静止している状態を第１のパターンとし、歩行者が車線方向に沿って前進又は後退する場合（以下、対背面移動という）を第２のパターンとし、歩行者が道路幅方向に沿って自車両に接近する側へ移動する場合（以下、内向き移動という）を第３のパターンとし、歩行者が道路幅方向に沿って自車両から遠ざかる側へ移動する場合（以下、外向き移動という）を第４のパターンとし、対背面移動していた歩行者が内向き移動に方向転換した場合（以下、内向き方向転換という）を第５のパターンとし、対背面移動していた歩行者が外向き移動に方向転換した場合（以下、外向き方向転換という）を第６のパターンとする。
この歩行者の移動パターンは、歩行者検出部４２において、歩行者の時刻間追跡、すなわちメモリ等に格納された歩行者の相対位置の時系列データに基づいて検出することができる。
そして、図４（Ｂ）に示すように、前述した車幅方向のエリア（Ａ，Ｂ，Ｃエリア）を加味して歩行者の移動パターン毎に、「１」〜「６」の動き別危険度を設定する。

この実施例１では、エリア別危険度設定部４３ａが、歩行者検出部４２により検出された歩行者の相対位置および相対距離と、自車両状態センサ１３により検出された自車両の車速とに基づいて、エリア別危険度を設定し、動き別危険度設定部４３ｂが、歩行者検出部４２により検出された歩行者の相対位置、相対距離、移動パターンに基づいて、動き別危険度を設定する。そして、危険度設定部４３は、エリア別危険度設定部４３ａが設定したエリア別危険度と動き別危険度設定部４３ｂが設定した動き別危険度とを乗算して得られた積を、自車両が歩行者に接触する危険度として決定する。すなわち、歩行者の位置情報と動き情報に基づいて危険度を検定する。

例えば、エリア「Ｃ−４」で静止している歩行者に対しては、エリア別危険度が「１」に設定され、動き別危険度が「１」に設定されるので、これら危険度を乗算して得られる積である「１」が総合的な危険度として決定される。これが最も危険度の小さい状況となる。一方、エリア「Ａ−１」で静止している歩行者に対しては、エリア別危険度が「１２」に設定され、動き別危険度が「６」に設定されるので、これら危険度を乗算して得られる積である「７２」が総合的な危険度として決定される。これが最も危険度の大きい状況となる。このようにして、歩行者に対する危険度を１〜７２の７２段階に数値化する。

要注視領域設定部（要注視領域設定手段）４４は、危険度設定部４３によって決定された危険度に基づいて、歩行者検出部４２により検出された歩行者に対して運転者が注視すべき領域すなわち要注視領域を設定し、設定した要注視領域を歩行者認識判定部４５に出力する。要注視領域は、例えば図５に示すように歩行者を囲う四角形に設定し、この四角形の要注視領域Ｓの範囲（面積）を危険度が高くなるにしたがって小さくなるように設定し、危険度に応じて７２段階で変更する。例えば、危険度７２の要注視領域Ｓ２は歩行者に外接する大きさの四角形に設定し、危険度１の要注視領域Ｓ１は歩行者の周囲に十分に大きな隙間を有する大きさの四角形に設定し、この間を危険度と同じ７２段階で変更する。

歩行者認識判定部（歩行者認識判定手段）４５は、視線検出部４１から出力される運転者の視線の対象位置と、要注視領域設定部４４から出力される要注視領域Ｓとに基づいて、運転者が歩行者を認識しているか否かを判定する。すなわち、視線の対象位置が要注視領域Ｓ内に一定時間以上停留している場合には運転者が歩行者を認識していると判定し、要注視領域Ｓ内に一定時間以上停留していない場合（視線の対象位置が要注視領域Ｓ内に存在しない場合を含む）には運転者が歩行者を認識していないと判定する。そして、歩行者認識判定部４５は、運転者が歩行者を認識していないと判定したときに、警報装置１５を作動させる作動信号を警報装置１５に出力する。

ここで、危険度が大きいときには要注視領域Ｓが小さく設定されるので、例えば図５に示すように危険度が「７２」で要注視領域が最小のＳ２に設定されているときは、運転者の視線の対象位置Ｑ１がこの最小の要注視領域Ｓ２内に存在しているときに歩行者を認識していると判定される。これは、運転者が歩行者を凝視している状態に相当する。逆に、運転者の視線の対象位置Ｑ２が前記最小の要注視領域Ｓ２内に存在していないときは、運転者が歩行者を凝視していない状態に相当し、この場合には運転者が歩行者を認識していないと判定される。

これに対して、危険度が小さいときには要注視領域Ｓが大きく設定されるので、例えば図５に示すように危険度が「１」で要注視領域が最大のＳ１に設定されているときに、運転者の視線の対象位置が前記と同じ対象位置Ｑ２であっても、この視線の対象位置Ｑ２が要注視領域Ｓ１内に存在しているときには、歩行者を認識していると判定される。これは、運転者が周辺視野の中に歩行者をぼんやりと認識している状態に相当する。
つまり、この実施例１の障害物認識判定装置１０では、歩行者の危険度の高さに応じて要注視領域Ｓを変更することによって、歩行者に対する認識判定基準を実質的に変更している。これにより、危険度の高さに応じた認識判定を行うことができ、適切な認識判定が可能になる。

次に、この実施例１における障害物認識判定処理について、図６のフローチャートに従って説明する。図６のフローチャートに示す障害物認識判定処理ルーチンは、制御装置１４によって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ１０１において、視線検出部４１の検出結果、例えば運転者の現在の視線ベクトルおよび視線の対象位置の各情報を取得する。
次に、ステップＳ１０２に進み、例えば外界センサ１２の画像処理部１２ｂから入力される画像データに対して、歩行者を検知対象物とした認識処理を行い、カメラ１２ａの検知エリア内に歩行者が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（不在）である場合は、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（存在）である場合は、ステップＳ１０３に進み、カメラ１２ａの検知エリア内に存在する歩行者の相対位置、相対距離、該歩行者の移動パターンを検出する。
次に、ステップＳ１０４に進み、ステップＳ１０３で検出した歩行者の相対位置、相対距離、および車速センサ（自車両状態センサ１３）で検出した自車両の車速とに基づいて、歩行者のエリア別危険度を設定する。
次に、ステップＳ１０５に進み、ステップＳ１０３で検出した歩行者の相対位置および移動パターンに基づいて、歩行者の動き別危険度を設定する。
次に、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ１０４で設定したエリア別危険度とステップＳ１０５で設定した動き別危険度とを乗算し、得られる積をこの歩行者の総合危険度に決定する。すなわち、歩行者の位置情報と動き情報に基づいて危険度を決定する。
次に、ステップＳ１０７に進み、ステップＳ１０６で決定した歩行者の総合危険度に基づいて、要注視領域Ｓの範囲を設定する。

次に、ステップＳ１０８に進み、ステップＳ１０１で取得した運転者の視線情報（視線ベクトルおよび視線の対象位置）と、ステップＳ１０７で設定した要注視領域Ｓとに基づいて、視線の対象位置が要注視領域Ｓ内に一定時間以上停留しているか否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（停留していない）である場合は、運転者が歩行者を認識していないと判定して、ステップＳ１０９に進み、警報装置１５を作動して警報を発生させ、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（停留している）である場合は、運転者が歩行者を認識していると判定して、ステップＳ１１０に進み、警報装置１５を非作動にして（すなわち、警報を抑制して）、本ルーチンの実行を一旦終了する。

この実施例１の障害物認識判定装置１０によれば、歩行者の危険度の高さに応じて要注視領域Ｓの範囲を変更するので、危険度の高さに応じた適切な認識判定を行うことができる。これにより、歩行者を認識していないと判定されたときに作動する警報装置１５が、必要以上に作動するのを抑制することができ、運転者の煩わしさ感を低減することができる。
また、歩行者の位置情報と動き情報に基づいて危険度を決定しているので、歩行者の特徴に応じた適切な認識判定を行うことができる。
また、危険度が高くなるにしたがって要注視領域Ｓの範囲を小さく設定するので、危険度が高いほど厳しく認識判定を行うことができ、危険度の高い状況において運転者に障害物を確実に注視するように促すことができる。

［実施例２］
次に、この発明に係る障害物認識判定装置の実施例２を図７から図９の図面を参照して説明する。
実施例２の障害物認識装置１０は、車両に搭載されており、図７に示すように、視線センサ１１と、外界センサ１２と、制御装置１４と、警報装置１５と、ＧＰＳ受信部１６と、日時・天気情報取得部１７と、地域別危険度データベース１８と、地域別警報データベース１９と、を備えて構成されている。
視線センサ１１と外界センサ１２と警報装置１５は、実施例１の障害物認識判定装置１０におけるものと同じであるので説明を省略する。

ＧＰＳ受信部１６は、ＧＰＳにより測定された自車両の現在位置を示す測位信号を受信して制御装置１４へ出力する。
日時・天気情報取得部１７は、例えば放送あるいはインターネット等を介して現在の日時情報および天気情報を取得し、制御装置１４へ出力する。
地域別警報データベース１９には、制御装置１４で検出した歩行者検出情報が例えばインターネット等を介して入力され、入力した歩行者検出情報を地域別に蓄積し、蓄積された最新の歩行者検出情報を地域別危険度データベース１８に出力し、更新する。
地域別危険度データベース１８には、地域（地区、地点など所定の設定領域）別の過去の対人事故情報と、地域別警報データベース１９から入力される最新の地域別の歩行者検出情報が格納されている。地域別危険度データベース１８は、格納されている事故情報や歩行者検出情報をインターネット等を介して制御装置１４に提供する。

制御装置１４は、視線検出部４１と、歩行者検出部４２と、危険度判定部４６と、要注視領域設定部４７と、歩行者認識判定部４８と、を備えて構成されている。
視線検出部４１は、実施例１の場合と同じであるので詳細説明を省略するが、視線センサ１１から出力される画像データに基づいて検出した運転者の視線ベクトルおよび対象位置を歩行者認識判定部４８へ出力する。実施例２において、視線センサ１１と視線検出部４１は視線検出手段を構成する。

歩行者検出部４２は、実施例１の場合とほぼ同じであるので詳細説明を省略するが、例えば外界センサ１２から入力される画像データに基づき、歩行者の自車両に対する相対位置、相対距離、および移動状態（移動速度および移動方向）を検知する。なお、この実施例２では歩行者の移動パターンを検出しなくてもよい。実施例２において、外界センサ１２と歩行者検出部４２は障害物検出手段を構成する。
危険度判定部（危険度判定手段）４６は、ＧＰＳ受信部１６から入力した自車両の測位信号と、地域別危険度データベース１８から入力した地域別の過去の対人事故情報および歩行者検出情報（以下、これらを総称して地域別危険度情報と言う）に基づいて、自車両の現在位置の危険度を算出する。ここで言う危険度は、自車両が歩行者に接触する危険度である。つまり、実施例２の障害物認識判定装置１０では、地域別危険度情報（車両走行環境情報）に基づいて危険度を算出（決定）する。

危険度の算出方法（決定方法）の一例を以下に説明する。
例えば表１に示すように歩行者が受けた傷害の程度に応じた危険度（以下、傷害危険度と言う）と、表２に示すように対人事故や歩行者検出情報が発生した年に応じた係数（以下、発生年係数という）を予め設定しておく。

表１の例では、死亡の場合の傷害危険度を「５．０」、重傷の場合の傷害危険度を「３．０」、軽傷の場合の傷害危険度を「１．０」、歩行者検出情報に対する傷害危険度を「０．５」に設定する。なお、歩行者検出情報は対人事故が発生しているわけではないので歩行者に傷害はないが、予備軍的な情報に対する傷害危険度として設定する。

表２の例では、発生した年が１年以内の発生年係数を「１」、１〜２年前までの発生年係数を「０．８」、２〜３年前までの発生年係数を「０．６」、３〜４年前までの発生年係数を「０．４」、４〜５年前までの発生年係数を「０．２」に設定する。
そして、地域別危険度データベース１８から、自車両の現在位置の過去５年間の地域別危険度情報を所得し、１情報毎に障害危険度と発生年係数を乗算して得られる積の全情報分を合算し、この合計値を現在位置の危険度として決定する。

例えば、図８におけるＡ地点において、過去１年以内の歩行者検出情報が２件あり、過去１年以内の軽傷事故が１件あり、４年前に重傷事故が１件あった場合には、Ａ地点の危険度は（１）式から「３．２」と決定される。
（２×０．５×１）＋（１×１×１．０）＋（１×３．０×０．４）＝３．２ ・・・ （１）式

また、例えば、図８におけるＢ地点において、過去１年以内に死亡事故が１件あり、３年前に重傷事故が２件あった場合には、Ｂ地点の危険度は（２）式から「８．６」と決定される。
（１×５．０×１）＋（３×３．０×０．６）＝８．６ ・・・ （２）式

なお、現在位置の危険度の他の算出方法として、さらに曜日、時間帯、天気等をそれぞれパターン分けし、パターン毎に日時係数や天気係数を設定して例えばマップにしておき、日時・天気情報取得部１７から入力される現在の日時情報や天気情報に基づいて日時係数や天気係数を決定し、前述した地域別危険度情報に基づいて算出された危険度に日時係数および天気係数を乗じて、得られた積を現在位置の危険度とすることも可能である。

要注視領域設定部（要注視領域設定手段）４７は、危険度設定部４６によって決定された自車両の現在位置の危険度に基づいて、歩行者検出部４２により検出された歩行者に対して運転者が注視すべき領域すなわち要注視領域Ｓを設定する。要注視領域Ｓは、実施例１の場合と同様に歩行者を囲う四角形に設定し、この四角形の要注視領域Ｓの範囲（面積）を危険度が高くなるにしたがって小さくなるように設定する。
例えば、危険度が第１の所定値（例えば、５．０）以上の場合に要注視領域Ｓを最小範囲の要注視領域Ｓ２に設定し、実施例１の場合と同様に歩行者に外接する大きさとする。そして、危険度が前記第１の所定値よりも小さくなるにしたがって、要注視領域Ｓの範囲（四角形）を徐々に大きくしていき、危険度が第２の所定値（例えば、０．５）以下において要注視領域Ｓを最大範囲の要注視領域Ｓ１に設定する。つまり、危険度の高さに応じて要注視領域Ｓを最小範囲の要注視領域Ｓ２から最大範囲の要注視領域Ｓ１の間で変更する。

歩行者認識判定部（歩行者認識判定手段）４８は、視線検出部４１から出力される運転者の視線の対象位置と、要注視領域設定部４７から出力される要注視領域Ｓとに基づいて、運転者が歩行者を認識しているか否かを判定する。認識判定は実施例１の場合と同じであり、視線の対象位置が要注視領域Ｓ内に一定時間以上停留している場合には運転者が歩行者を認識していると判定し、要注視領域Ｓ内に一定時間以上停留していない場合（視線の対象位置が要注視領域内に存在しない場合を含む）には運転者が歩行者を認識していないと判定する。そして、歩行者認識判定部４８は、運転者が歩行者を認識していないと判定したときに、警報装置１５を作動させる作動信号を警報装置１５に出力する。

ここで、危険度が大きいときには要注視領域Ｓが小さく設定されるので、例えば要注視領域Ｓが最小範囲の要注視領域Ｓ２に設定されているときは、運転者の視線の対象位置がこの最小範囲の要注視領域Ｓ２内に存在しているときに歩行者を認識していると判定される。これは、運転者が歩行者を凝視している状態に相当する。逆に、運転者の視線の対象位置が前記最小範囲の要注視領域Ｓ２内に存在していないときは、運転者が歩行者を凝視していない状態に相当し、この場合には運転者が歩行者を認識していないと判定される。

これに対して、危険度が小さいときには要注視領域Ｓが大きく設定されるので、例えば要注視領域Ｓが最大範囲の要注視領域Ｓ１に設定されているときに、運転者の視線の対象位置が歩行者から離れていても要注視領域Ｓ１内に存在している限りは、歩行者を認識していると判定される。これは、運転者が周辺視野の中に歩行者をぼんやりと認識している状態に相当する。
つまり、この実施例２の障害物認識判定装置１０では、地域別危険度情報（車両走行環境情報）に基づく危険度の高さに応じて要注視領域Ｓを変更することによって、歩行者に対する認識判定基準を実質的に変更している。これにより、危険度の高さに応じた認識判定を行うことができ、適切な認識判定が可能になる。
また、歩行者認識判定部４８は、歩行者検出部４２が自車両の前方近傍（例えば、実施例１における「Ａ−１」および「Ａ−２」エリアなど）に存在する歩行者を検出した場合に、認識判定結果にかかわらず、その時の自車両の現在位置情報とともに歩行者検出情報として地域別警報データベース１９に出力する。歩行者検出情報を地域別警報データベース１９に蓄積することで、実際に対人事故としてカウントされなかった危険予備軍的な情報を、危険度を決定する際に加味させることができる。

次に、この実施例２における障害物認識判定処理について、図９のフローチャートに従って説明する。図９のフローチャートに示す障害物認識判定処理ルーチンは、制御装置１４によって一定時間毎に繰り返し実行される。
まず、ステップＳ２０１において、ＧＰＳ受信部１６から入力される測位信号に基づき、自車両の現在位置を求める。
次に、ステップＳ２０２に進み、視線検出部４１の検出結果、例えば運転者の現在の視線ベクトルおよび視線の対象位置の各情報を取得する。
次に、ステップＳ２０３に進み、例えば外界センサ１２の画像処理部１２ｂから入力される画像データに対して、歩行者を検知対象物とした認識処理を行い、カメラ１２ａの検知エリア内に歩行者が存在するか否かを判定する。
ステップＳ２０３における判定結果が「ＮＯ」（不在）である場合は、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ２０３における判定結果が「ＹＥＳ」（存在）である場合は、ステップＳ２０４に進み、カメラ１２ａの検知エリア内に存在する歩行者の自車両に対する相対位置、相対距離を検出する。
次に、ステップＳ２０５に進み、自車両の現在位置における過去５年間の地域別危険度情報を、地域別危険度データベース１８から取得する。
次に、ステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０５で取得した地域別危険度情報に基づいて、現在位置の危険度を算出する。すなわち、車両走行環境情報に基づいて危険度を決定する。
次に、ステップＳ２０７に進み、ステップＳ２０６で決定した危険度に基づいて、要注視領域Ｓの範囲を設定する。

次に、ステップＳ２０８に進み、ステップＳ２０２で取得した運転者の視線情報（視線ベクトルおよび視線の対象位置）と、ステップＳ２０７で設定した要注視領域Ｓとに基づいて、視線の対象位置が要注視領域Ｓ内に一定時間以上停留しているか否かを判定する。
ステップＳ２０８における判定結果が「ＮＯ」（停留していない）である場合は、運転者が歩行者を認識していないと判定して、ステップＳ２０９に進み、警報装置１５を作動して警報を発生させ、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ２０８における判定結果が「ＹＥＳ」（停留している）である場合は、運転者が歩行者を認識していると判定して、ステップＳ２１０に進み、警報装置１５を非作動にして（すなわち、警報を抑制して）、本ルーチンの実行を一旦終了する。

この実施例２の障害物認識判定装置１０によれば、地域別危険度情報（車両走行環境情報）に応じて危険度を設定し、要注視領域Ｓの範囲を変更するので、危険度の高さに応じた適切な認識判定を行うことができる。これにより、接触危険性の低い地域において、歩行者を認識していないと判定されたときに作動する警報装置１５が、必要以上に作動するのを抑制することができ、運転者の煩わしさ感を低減することができる。
また、地域別危険度情報に基づいて危険度を決定しているので、走行環境の特徴に応じた適切な認識判定を行うことができる。
また、危険度が高くなるにしたがって要注視領域Ｓの範囲を小さく設定するので、危険度が高いほど厳しく認識判定を行うことができ、危険度の高い状況において運転者に障害物を確実に注視するように促すことができる。

〔他の実施例〕
この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、危険度を決定する際に、実施例１の危険度判定部４３により決定される危険度（以下、エリア・動き別危険度と言う）と、実施例２の危険度判定部４６により決定される危険度（現在位置危険度と言う）の両方を考慮して、危険度（以下、総合危険度）を算出してもよい。その場合には、例えば、（３）式に基づいて総合危険度を算出することが可能である。
総合危険度＝（エリア・動き別危険度）×（１＋現在位置危険度） ・・・ （３）式
この場合、総合危険度には上限値を設け、（３）式により算出された総合危険度が７２以上の場合は総て７２として扱う。そして、決定された総合危険度に応じて実施例１の場合と同様に要注視領域Ｓを決定する。

また、前述した各実施例においては、自車両の走行に対して支障となる障害物を歩行者としたが、これに限定されず、障害物は例えば他車両等の各種の移動体や静止物等であってもよい。
また、前述した各実施例においては、要注視領域の範囲を変更する際に、要注視領域の形状を相似形にして大きさだけを変更するようにしているが、要注視領域の形状を変更してもよい。

この発明に係る障害物認識判定装置の実施例１の構成図である。 この発明における危険度の概念を説明する図である。 実施例１の障害物認識判定装置においてエリア別危険度の設定例を示す図である。 実施例１の障害物認識判定装置において動き別危険度の設定例を示す図である。 実施例１の障害物認識判定装置において危険度に応じて変更される要注視領域の図である。 実施例１の障害物認識判定装置における障害物認識判定処理を示すフローチャートである。 この発明に係る障害物認識判定装置の実施例２の構成図である。 実施例２において危険度が相違する２地点を地図上に示した図である。 実施例２の障害物認識判定装置における障害物認識判定処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 障害物認識判定装置
１１ 視線センサ（視線検出手段）
１２ 外界センサ（障害物検出手段）
４１ 視線検出部（視線検出手段）
４２ 歩行者検出部（障害物検出手段）
４３，４６ 危険度判定部（危険度判定手段）
４４，４７ 要注視領域設定部（要注視領域設定手段）
４５，４８ 歩行者認識判定部（障害物認識判定手段）

Claims (4)

1. 車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
   前記障害物検出手段により検出された障害物に基づき運転者が注視すべき要注視領域を設定する要注視領域設定手段と、
   運転者の視線を検出する視線検出手段と、
   前記要注視領域設定手段により設定された要注視領域と前記視線検出手段により検出された運転者の視線とに基づいて運転者が前記障害物を認識しているか否かを判定する障害物認識判定手段と、
   を備え、自車両が前記障害物に接触する危険度に基づいて前記要注視領域設定手段で設定される要注視領域の範囲を変更することを特徴とする障害物認識判定装置。
2. 前記障害物検出手段により検出された障害物の位置情報と動き情報の少なくとも一方の情報に基づいて前記危険度を決定することを特徴とする請求項１に記載の障害物認識判定装置。
3. 車両走行環境情報に基づいて前記危険度を決定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の障害物認識判定装置。
4. 前記危険度が高くなるにしたがって前記要注視領域の範囲を小さく設定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の障害物認識判定装置。

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