JP2009211309A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行支援装置10は、自車両の外界に存在する他車両を撮像するミラー部カメラ25と、ミラー部カメラ25の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出する頭部検出部32と、頭部検出部32による検出結果に基づき、他車両の死角領域を検知する死角領域検知部33と、死角領域検知部33により検知された死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が死角領域に存在することを自車両の乗員に報知する車両制御部38および警報装置17とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、他車両の死角領域を適切かつ精度よく検知して自車両の走行を適切に支援することが可能な走行支援装置を提供することを目的としている。
本実施の形態による走行支援装置10は、例えば図1に示すように、内燃機関(E)の駆動力をトランスミッション(T/M)を介して車両の駆動輪(図示略)に伝達する車両に搭載され、外界センサ11と、車両状態センサ12と、処理装置13と、スロットルアクチュエータ14と、ブレーキアクチュエータ15と、ステアリングアクチュエータ16と、警報装置17とを備えて構成されている。
なお、ミラー部カメラ25は、例えば図2(a)〜(c)および図3(a)〜(c)に示すように、自車両(C)の前後方向後部に配置され、自車両(C)の前後方向前方に対して左右方向に所定角度だけ傾斜した方向に設定された検出対象領域を撮影可能である。
そして、並走車位置検出部31は、例えば外界センサ11の各画像処理部24,26から出力される画像データに基づき、自車両の走行車線に隣接する並走車線を並走する並走車を検出する。
例えば図2(a)〜(c)に示すように、速度Vbを有する並走車Dbに対して相対的に早い速度Vaを有する自車両Cが後方から並走車Dbを追い越すようにすれ違う際に、死角領域侵入判定部34は、図2(a)に示すように、自車両Cのミラー部カメラ25が並走車DbのサイドミラーSM越しに並走車の運転者の頭部DHを撮像可能な撮像可能領域A内に存在する場合には、自車両Cが死角領域外に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部34は、図2(b)に示すように、自車両Cのミラー部カメラ25が並走車DbのサイドミラーSM越しに並走車Dbの運転者の頭部DHを撮像可能な撮像可能領域A外に存在し、かつ、並走車Dbの運転者が自車両Cを直接的に視認することができない場合(例えば、自車両Cの前端が並走車DbのサイドミラーSMよりも前後方向の後方側に存在する場合など)には、自車両Cが死角領域内に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部34は、図2(c)に示すように、並走車Dbの運転者が自車両Cを直接的に視認することが可能な場合(例えば、自車両Cの前端が並走車DbのサイドミラーSMよりも前後方向の前方側に存在する場合など)には、自車両Cが死角領域外に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部34は、図3(b)に示すように、自車両Cのミラー部カメラ25が並走車DbのサイドミラーSM越しに並走車Dbの運転者の頭部DHを撮像可能な撮像可能領域A外に存在し、かつ、並走車Dbの運転者が自車両Cを直接的に視認することができない場合(例えば、自車両Cの前端が並走車DbのサイドミラーSMよりも前後方向の後方側に存在する場合など)には、自車両Cが死角領域内に存在すると判定する。
そして、死角領域侵入判定部34は、図3(c)に示すように、自車両Cのミラー部カメラ25が並走車DbのサイドミラーSM越しに並走車Dbの運転者の頭部DHを撮像可能な撮像可能領域A内に存在する場合には、自車両Cが死角領域外に存在すると判定する。
また、車両制御部38は、自車両が並走車の死角領域に侵入している状態で、方向指示灯検出部35により並走車の方向指示灯の点灯が検出された場合あるいは並走車位置検出部31により検出された並走車の位置から並走車が車線変更を開始したことを検知した場合には、並走車の運転者の死角領域から離脱するようにして自車両の走行状態を制御する制御信号(例えば、トランスミッション(T/M)の変速動作を制御する制御信号およびスロットルアクチュエータ14により内燃機関(E)の駆動力を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ15により減速を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ16により転舵を制御する制御信号など)を出力し、死角領域からの離脱の支援動作あるいは死角領域からの離脱動作として、自車両の加速および減速と、転舵とを制御する。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、車両制御部38から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させることによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、車両制御部38から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、車両制御部38から入力される制御信号に応じて所定の警報音や音声等を出力することによって、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したこと、さらには、並走車が右折または左折あるいは車線変更する可能性があること、さらには、物体との接触発生の可能性があることを乗員に認識させる。
例えば図4に示すステップS01においては、外界センサ11から出力される画像データに基づき、並走車線の画像を取得する。
そして、ステップS02においては、並走車線の画像中に存在する移動体を抽出し、クラスタリングをおこなう。
そして、ステップS03においては、自車両に対する相対速度の絶対値が低い移動体が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、自車両に対する相対速度の絶対値が低い移動体を対象移動体として設定し、ステップS04に進む。
そして、ステップS05においては、対象移動体の相対距離に基づき、対象移動体の大きさを正規化する。
そして、ステップS06においては、所定のパターンマッチングなどにより対象移動体を適宜の車両と照合する。
そして、ステップS07においては、対象移動体は車両であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS08に進む。
そして、ステップS08においては、対象移動体は並走車であると判定し、リターンに進み、処理を終了する。
例えば図5に示すステップS11においては、外界センサ11から出力される画像データに基づき、並走車の画像を取得する。
そして、ステップS12においては、並走車の画像中にサイドミラーが存在すると推定される領域を注目領域として設定する。
そして、ステップS13においては、注目領域に対して、例えばソーベルフィルタなどによる所定のフィルタ処理によってエッジ抽出をおこなう。
そして、ステップS14においては、抽出したエッジに基づき各物体のクラスタリングを行う。
そして、ステップS16においては、ミラー部の画像を、例えば射影変換などにより正規化する。
そして、ステップS17においては、正規化された画像に所定の頭部特徴(例えば、頭部、目部、鼻部、耳部など)が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS18に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS19に進む。
そして、ステップS19においては、ミラー部にサイドミラーの鏡像として並走車の運転者の頭部が存在すると判定して、リターンに進み、処理を終了する。
例えば図6に示すステップS21においては、外界センサ11から出力される画像データに基づき、並走車の画像を取得する。
そして、ステップS22においては、並走車の進行方向前部を含む領域を注目領域として設定する。
そして、ステップS23においては、注目領域内に所定周期で輝度などが変化する局所領域が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS24に進む。
そして、ステップS24においては、並走車の方向指示灯が点灯していると判定し、リターンに進み、処理を終了する。
例えば図7に示すステップS31においては、並走車が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS32に進む。
そして、ステップS32においては、ミラー部の画像を取得する。
そして、ステップS33においては、ミラー部にサイドミラーの鏡像として並走車の運転者の頭部が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS34に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS35に進む。
そして、ステップS35においては、自車両が並走車の死角領域に存在すると判定する。
そして、ステップS36においては、自車両が並走車の運転者の死角領域に侵入したことを警報装置17により自車両の乗員に報知する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS38に進み、このステップS38においては、並走車の運転者の死角領域から離脱するようにして自車両の走行状態を制御し、リターンに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS39に進む。
そして、ステップS39においては、並走車が車線変更を開始したか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS38に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進み、処理を終了する。
一方、例えば図2(b)に示すように、自車両Cが死角領域内に存在する状態では、並走車Dbの運転者が自車両Cを見落として車線変更を実行する可能性は相対的に高いと推定することができる。このため、自車両Cが死角領域内に到達した時点、あるいは、自車両Cが死角領域内に継続して存在する状態が所定時間経過した時点で、自車両Cの表示装置(図示略)の画面上に警報が出力されたり、スピーカー等により警告音または音声による警報が出力される。このとき、さらに並走車Dbの方向指示灯の点灯が検出されると、例えば自車両が並走車の運転者の死角領域から離脱するまでの期間に亘って、警報が出力されると共に、死角領域からの所定の離脱の支援動作あるいは死角領域からの離脱動作として、例えば自動的な減速あるいは自動的な操舵により、並走車Dbと自車両Cとの間に所定の安全距離を維持した減速がおこなわれたり、あるいは、例えば自動的な加速により、並走車Dbが自車両Cの前方に侵入するより前のタイミングで並走車DBの追い越しがおこなわれ、自車両Cが並走車Dbの運転者の死角領域から離脱される。
また、例えば図2(c)に示すように、自車両Cの前端が並走車DbのサイドミラーSMよりも前後方向の前方側に存在する場合には、並走車Dbの運転者が車線変更を実行するときにサイドミラーSMによって隣接車線の状況を確認する際の周辺視によって自車両を認識する可能性が高いことから、並走車Dbの運転者が自車両Cを見落として車線変更を実行する可能性は相対的に低いと推定することができる。
しかも、並走車に具備されるサイドミラーの鏡像から並走車の運転者が検出される場合には、並走車の運転者がサイドミラーを介して自車両を視認可能であると判断することができ、並走車の運転者の死角領域を適切に設定することができる。
さらに、自車両が並走車の運転者の死角領域に存在する状態で、並走車の方向指示灯の点灯が検出されることで並走車が右折または左折する可能性があると判断することができる場合には、自車両が並走車の運転者の死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御することにより、他車両と自車両との接触の発生を未然に防ぐことができる。
この変形例において、死角領域検知部33は、頭部検出部32により並走車のサイドミラーの鏡像から並走車の運転者の頭部が検出されたか否かの判定結果に加えて、自車両のミラー部カメラ25の配置位置と自車両の後端との間の距離に基づいて、並走車の運転者の死角領域を検知する。
そして、例えば図8(b)に示すように、並走車Dbの運転者が自車両Cを、サイドミラーSM越しに、かつ、直接的に、視認することが不可能な場合には、死角領域検知部33は、自車両Cの位置を死角領域内であると判定する。
そして、例えば図8(c)に示すように、自車両Cのミラー部カメラ25が並走車DbのサイドミラーSM越しに並走車Dbの運転者の頭部DHを撮像可能な撮像可能領域A外に存在することに起因して、外界センサ11の画像処理部26から出力される画像データから死角範囲の境界線を精度よく検知することができない場合であっても、自車両のミラー部カメラ25の配置位置と自車両の後端との間の距離に基づいて、並走車Dbの運転者が自車両Cの後端をサイドミラーSM越しに視認可能であると推定される場合には、死角領域検知部33は、自車両Cの位置を死角領域外であると判定する。
さらに、自車両と同様にして上述した実施の形態の変形例に係る走行支援装置10を具備する他車両が、自車両の運転者の死角領域に存在することを、自車両に対して通信により通知した場合には、この通信による通知を、自車両は通信装置41により受信し、受信結果に応じて、他車両が自車両の死角領域に侵入したことを警報装置17により自車両の乗員に報知することを指示する制御信号を出力したり、自車両が死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作、あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する制御信号を出力してもよい。
17 警報装置(報知手段)
25 ミラー部カメラ(撮像手段)
33 死角領域検知部(死角領域検知手段)
38 車両制御部(報知手段、制御手段)
41 通信装置(通信手段)
Claims (6)
- 自車両の外界に存在する他車両を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像により得られる他車両の画像から他車両の運転者を検出する運転者検出手段と、
前記運転者検出手段による検出結果に基づき、前記他車両の死角領域を検知する死角領域検知手段と
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記運転者検出手段は、前記画像中の他車両のミラーの鏡像から他車両の運転者を検出しており、
前記死角領域検知手段は、前記運転者検出手段により前記画像中の他車両のミラーの鏡像から前記他車両の運転者が検出される場合の自車両の位置を、前記死角領域外の位置とすることを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域に存在することを自車両の乗員に報知する報知手段と
を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の走行支援装置。 - 前記死角領域検知手段により検知された前記死角領域に自車両が存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1つに記載の走行支援装置。
- 前記他車両の方向指示灯の点灯状態を検出する点灯検出手段と、
前記点灯検出手段により前記方向指示灯の点灯が検出され、かつ、自車両が前記死角領域に存在する場合に、自車両が前記死角領域から離脱するための死角離脱動作または自車両の運転者による死角離脱操作を支援する支援動作の実行を制御する第2の制御手段と
を備えることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1つに記載の走行支援装置。 - 自車両が前記死角領域に存在することを通信により前記他車両に通知する通信手段を備えることを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1つに記載の走行支援装置。
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