JP6038423B1 - 事故確率計算装置、事故確率計算方法及び事故確率計算プログラム - Google Patents

Abstract

死角特定部（２１）は、車両の周囲のエリアにおいて死角を発生させる複数の障害物を特定する。個別計算部（２３１）は、死角特定部（２１）によって特定された各障害物を対象物として、その対象物の位置に対する対象位置の交通事故の発生確率を個別確率として計算する。合成計算部（２３２）は、個別計算部（２３１）によって計算された個別確率から、複数の障害物に対する対象位置における交通事故の発生確率を合成確率として計算する。

Description

この発明は、車両の周囲にある障害物の死角から飛び出してくる物体と交通事故が発生する確率を計算する技術に関する。

車両に搭載されたセンサを用いて車両周囲の障害物を認識し、障害物を避けながら車両を移動させる自動運転技術が開発されている。早い段階でセンサにより認識された障害物については、離れた位置から車両を制御することで、避けることが可能である。しかし、センサで認識できない死角から、人及び車両といった物体が急に飛び出してくることがある。飛び出してきた物体については、センサにより認識された時点で物体までの距離が短く、避けることが難しい場合がある。

特許文献１には、死角構成物の位置、大きさ、形状といった情報を利用し、死角から物体が飛び出してくるかを判定することが記載されている。

特開２０１２−０８９０８４号公報

死角構成物の位置、大きさ、形状がどうであれ、車両から見えなければ物体の飛び出しがあり得ないわけではなく、危険なことに変わりない。死角周囲で重要なのは、物体が飛び出してきた場合に、飛び出してきた物体を避けることである。
死角からどの辺りの位置に物体が飛び出してくるかが分かれば、物体が飛び出してくる位置を避けて走行するといった対応により、飛び出してきた物体との衝突を回避することができる。つまり、死角周囲のどの位置で交通事故が発生しやすいかを知ることができれば、飛び出してきた物体との衝突を回避できる可能性が高くなる。
この発明は、車両の周囲にある障害物の死角から飛び出してくる物体と、どの位置で交通事故が発生しやすいかを特定することを目的とする。

この発明に係る事故確率計算装置は、
車両の周囲にある障害物を特定する死角特定部と、
前記死角特定部によって特定された障害物を対象物として、その対象物の位置に対する対象位置の交通事故の発生確率を個別確率として計算する個別計算部と
を備える。

この発明では、車両の周囲にある障害物を考慮して、対象位置における事故の発生確率を計算する。これにより、死角周辺のどの位置で交通事故が発生しやすいかを特定可能である。

実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の構成図。 実施の形態１に係るパラメータ変換処理のフローチャート。 実施の形態１に係る確率パラメータ３１の説明図。 実施の形態１に係る死角領域を特定する処理の説明図。 実施の形態１に係る車両１００から見える頂点の説明図。 実施の形態１に係る確率計算処理のフローチャート。 実施の形態１に係る確率計算処理の説明図。 実施の形態１に係る交通事故の発生確率の分布を示す図。 変形例１に係る事故確率計算装置１０の構成図。 実施の形態２に係るランダムウォークモデルを用いた場合の処理の説明図。 実施の形態３に係る事故確率計算装置１０の構成図。 実施の形態３に係るパラメータ生成処理のフローチャート。 実施の形態３に係る相対位置を計算する処理の説明図。 実施の形態４に係る事故確率計算装置１０の構成図。 実施の形態４に係るデータ更新処理のフローチャート。 実施の形態５に係る事故確率計算装置１０の構成図。 実施の形態５に係る運転制御処理のフローチャート。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の構成を説明する。
事故確率計算装置１０は、車両１００に搭載されるコンピュータである。事故確率計算装置１０は、障害物に対する相対位置毎の交通事故の発生確率を計算可能な確率パラメータ３１を用いて、障害物データ３２によって特定される車両１００の周囲の１つ以上の障害物を考慮した場合の位置毎の交通事故の発生確率を計算するコンピュータである。
事故確率計算装置１０は、プロセッサ１１と、記憶装置１２と、車載インタフェース１３とを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１は、具体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

記憶装置１２は、メモリ１２１と、ストレージ１２２とを備える。メモリ１２１は、具体的には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。ストレージ１２２は、具体的には、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１２２は、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体であってもよい。

車載インタフェース１３は、車両１００に搭載された、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロセンサ、カメラ、レーザセンサ、ミリ波センサ、速度センサ、加速度センサといった車載装置４１が接続される装置である。

事故確率計算装置１０は、機能構成要素として、死角特定部２１と、座標変換部２２と、確率計算部２３とを備える。確率計算部２３は、個別計算部２３１と、合成計算部２３２とを備える。死角特定部２１と、座標変換部２２と、確率計算部２３と、個別計算部２３１と、合成計算部２３２との各部の機能はソフトウェアにより実現される。
記憶装置１２のストレージ１２２には、事故確率計算装置１０の各部の機能を実現するプログラムが記憶されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２１に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、事故確率計算装置１０の各部の機能が実現される。

プロセッサ１１によって実現される各部の機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、メモリ１２１、又は、プロセッサ１１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。以下の説明では、プロセッサ１１によって実現される各部の機能の処理の結果を示す情報とデータと信号値と変数値は、メモリ１２１に記憶されるものとして説明する。

プロセッサ１１によって実現される各機能を実現するプログラムは、記憶装置１２に記憶されているとした。しかし、このプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体に記憶されてもよい。

図１では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２から図７を参照して、実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態１に係る事故確率計算方法に相当する。また、実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態１に係る事故確率計算プログラムの処理に相当する。
実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の動作は、パラメータ変換処理と、確率計算処理とがある。

図２を参照して、実施の形態１に係るパラメータ変換処理を説明する。
パラメータ変換処理の前提として、確率パラメータ３１と障害物データ３２とがストレージ１２２に記憶されているものとする。
確率パラメータ３１は、障害物に対する相対位置毎の交通事故の発生確率を計算可能な情報である。実施の形態１では、確率パラメータ３１は、障害物の位置に対する交通事故が発生した相対位置の平均である平均位置と、相対位置のばらつきとを示す。実施の形態１では、確率パラメータ３１は、ばらつきを標準偏差によって示す。図３に示すように、相対位置は、障害物における死角を発生させる境界点の位置を障害物の位置とした場合の交通事故が発生した相対的な位置を示し、障害物の位置からの距離及び方向を示す。方向は、車両１００の進行方向を基準とする相対的な方向である。
障害物データ３２は、死角を発生させる障害物についてのデータである。障害物データ３２は、障害物の位置と、２次元平面における障害物の領域である占有領域とを示す。実施の形態１では、占有領域は、多角形であるとする。なお、ここでは、占有領域を矩形として説明する。

また、パラメータ変換処理の前提として、交通事故の発生確率を計算する位置が対象位置として指定されているものとする。対象位置は、車両１００の位置を原点とする座標系の座標で表されているものとする。
ここでは、１箇所だけ対象位置が指定されているとして説明する。しかし、複数個所の対象位置が指定されてもよい。複数個所の対象位置が指定された場合、パラメータ変換処理と確率計算処理とが指定された対象位置分繰り返せされる。

ステップＳ１１では、死角特定部２１は、車載インタフェース１３を介して車載装置４１から車両１００の位置を示す位置情報と、進行方向を示す方向情報とを取得する。
具体的には、死角特定部２１は、車載インタフェース１３を介して接続された車載装置４１であるＧＰＳ受信機によって受信された測位信号を位置情報として取得する。また、死角特定部２１は、車載インタフェース１３を介して接続された車載装置４１であるジャイロセンサから得られる信号を方向情報として取得する。

ステップＳ１２では、死角特定部２１は、ステップＳ１１で取得された位置情報及び方向情報と、ストレージ１２２に記憶された障害物データ３２とから、車両１００の周囲にある１つ以上の障害物を特定する。
具体的には、死角特定部２１は、位置情報が示す位置の周囲にある障害物を示す障害物データ３２をストレージ１２２から読み出すことにより、車両１００の周囲にある１つ以上の障害物を特定する。周囲とは、死角からの飛び出しにより車両１００と交通事故が発生する可能性がある範囲である。実施の形態１では、周囲とは、半径が基準距離以内といった範囲のうち、方向情報が示す車両１００の進行方向の前方の範囲であるとする。基準距離は、予め定められた固定値であってもよいし、車両１００の速度や車両１００が走行している道路の制限速度といった情報によって決定されてもよい。

ステップＳ１３では、死角特定部２１は、ステップＳ１２で特定された１つ以上の障害物のうち、未だ選択されていない障害物を対象物として選択する。

ステップＳ１４では、死角特定部２１は、ステップＳ１３で選択された対象物により発生する死角領域を特定する。
図４を参照して具体的に説明する。死角特定部２１は、障害物データ３２が示す対象物の占有領域の各頂点について、車両１００から見えるか否かを判定する。そして、死角特定部２１は、車両１００から見える頂点と車両１００の位置とを結んだ線分のうち、車両の進行方向の右手方向との成す角θが最大の線分と、成す角θが最小の線分とを特定する。なお、角θは、ここでは、線分と車両の進行方向の右手方向との成す角としたが、線分と車両の進行方向の左手方向との成す角としてもよい。死角特定部２１は、特定された２つの線分を、死角領域と死角でない領域との境界として特定する。図４では、頂点２，３が境界点として特定される。死角特定部２１は、特定された２つの線分が接続された２つの頂点それぞれを境界点としてメモリ１２１に書き込む。

図５に示すように、車両１００から見える頂点２，３，４は、車両１００と頂点とを結んだ線分が対象物の辺と交わらない。一方、図５に示すように、車両１００から見えない頂点１は、車両１００と頂点とを結んだ線分が対象物の辺と交わる。そこで、死角特定部２１は、車両１００と頂点とを結ぶベクトルが、対象物のいずれかの辺と交わるか否かにより、車両１００からその頂点が見えるか否かを判定する。
死角特定部２１は、車両１００と頂点ｖとを結ぶベクトルｐ^→を、ｐ^→＝ｔａ_ｉ ^→＋ｓａ_ｊ ^→と分解する。ここで、ベクトルａ_ｉ ^→及びａ_ｊ ^→は、車両１００と、頂点ｖに接続されていない対象辺の両端の頂点とを結ぶベクトルである。図５であれば、車両１００と頂点１とを結ぶベクトルをベクトルｐ^→とした場合、頂点１に接続されていない辺は、辺Ｘ，Ｙである。したがって、ベクトルａ_ｉ ^→及びａ_ｊ ^→は、辺Ｘを対象辺として選択した場合には、車両１００と頂点３とを結ぶベクトルと、車両１００と頂点４とを結ぶベクトルとになり、辺Ｙを対象辺として選択した場合には、車両１００と頂点４とを結ぶベクトルと、車両１００と頂点２とを結ぶベクトルとになる。なお、車両１００と頂点ｖとを結ぶベクトルｐ^→は、頂点ｖに接続された辺と交わることはないため、頂点ｖに接続された辺を対象辺とする必要はない。
そして、死角特定部２１は、ｔ≧０∧ｓ≧０∧ｔ＋ｓ≧１となった場合には、ベクトルｐ^→が対象辺と交わると判定する。

ステップＳ１５では、座標変換部２２は、ステップＳ１４で特定された２つの線分によって車両１００と結ばれる２つの境界点のうち、少なくともいずれかを対象物の位置として選択する。
具体的には、座標変換部２２は、ステップＳ１４で特定された２つの境界点をメモリ１２１から読み出す。そして、実施の形態１では、座標変換部２２は、２つの境界点のうち対象位置に近い方の頂点を対象物の位置として選択する。

ステップＳ１６では、座標変換部２２は、確率パラメータ３１が示す対象物の位置に対する交通事故が発生した平均位置を、ステップＳ１５で選択された対象物の位置を基準とする位置に変換する。さらに、座標変換部２２は、変換された平均位置を、車両１００の位置を原点とする座標系の座標に変換する。座標変換部２２は、変換された平均位置の座標をメモリ１２１に書き込む。

ステップＳ１７では、死角特定部２１は、ステップＳ１３で選択されていない障害物があるか否かを判定する。
死角特定部２１は、選択されていない障害物がある場合、処理をステップＳ１３に戻し、選択されていない障害物がない場合、処理を終了する。

図６を参照して、実施の形態１に係る確率計算処理を説明する。
確率計算処理は、パラメータ変換処理が終了した後に実行される。

ステップＳ２１では、個別計算部２３１は、ステップＳ１２で特定された１つ以上の障害物のうち、未だ選択されていない障害物を対象物として選択する。

ステップＳ２２では、個別計算部２３１は、ステップＳ２１で選択された対象物について、ステップＳ１６で変換された平均位置の座標と、確率パラメータ３１が示す標準偏差とから、対象物の位置に対する対象位置の交通事故の発生確率を個別確率として計算する。
具体的には、個別計算部２３１は、車両１００の位置を原点とする座標系で表された平均位置の座標と、確率パラメータが示す標準偏差とをメモリ１２１から読み出す。そして、実施の形態１では、個別計算部２３１は、交通事故の発生確率が正規分布に従うとして、平均位置の座標（ｏｘ_ｉ，ｏｙ_ｉ）と、標準偏差（σｘ_ｉ，σｙ_ｉ）と、対象位置の座標（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）とから、対象位置の個別確率Ｐ_ｉ（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）を数１により計算する。ここで、変数ｉは、ステップＳ２１で対象物として選択された障害物に割り当てられた番号である。

個別計算部２３１は、計算された個別確率をメモリ１２１に書き込む。

ステップＳ２３では、個別計算部２３１は、ステップＳ２１で選択されていない障害物があるか否かを判定する。
個別計算部２３１は、選択されていない障害物がある場合、処理をステップＳ２１に戻し、選択されていない障害物がない場合、処理をステップＳ２４に進める。

ステップＳ２４では、合成計算部２３２は、ステップＳ２２で計算された個別確率から、ステップＳ１２で特定された１つ以上の障害物に対する対象位置における交通事故の発生確率を合成確率として計算する。
具体的には、合成計算部２３２は、ステップＳ２２で計算された各障害物を対象物とした場合の個別確率をメモリ１２１から読み出す。そして、合成計算部２３２は、数２により、読み出された個別確率の論理和を合成確率として計算する。

つまり、図７に示すように、車両１００の周囲に複数の障害物Ｏ１〜Ｏ３がある場合、まず個別計算部２３１が、各障害物Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３について個別確率を計算する。そして、合成計算部２３２が、各障害物Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３について個別確率の論理和を取ることにより、全ての障害物Ｏ１〜Ｏ３を考慮した対象位置の交通事故の発生確率を計算する。

なお、上記説明では、ステップＳ１５で座標変換部２２は、２つの境界点のうち、対象位置に近い方の境界点を対象物の位置として選択した。しかし、座標変換部２２は、２つの境界点両方を対象物の位置として選択してもよい。
この場合、ステップＳ１６で座標変換部２２は、平均位置を２つの対象物の位置それぞれを基準とする位置に変換し、変換された２つの平均位置それぞれを、車両１００の位置を原点とする座標系の座標に変換する。ステップＳ２２で個別計算部２３１は、２つの平均位置の一方の座標に基づき、数１により個別確率Ｐ_ｉ ^１（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）を計算し、他方の座標に基づき、数１により個別確率Ｐ_ｉ ^２（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）を計算する。そして、個別計算部２３１は、数３により個別確率Ｐ_ｉ ^１（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）及び個別確率Ｐ_ｉ ^２（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）の論理和を個別確率Ｐ_ｉ（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）として計算する。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る事故確率計算装置１０は、車両１００の周囲にある１つ以上の障害物を考慮して、対象位置における事故の発生確率を計算する。これにより、死角周囲の位置毎の交通事故の発生確率を計算可能である。

図８は、交通事故の発生確率の分布の例を表している。図８では、１つの障害物についての交通事故の発生確率である個別確率は、死角に近い位置ほど高く、死角から離れるに従い低くなっている。この個別確率が統合されて、合成確率が計算されるため、合成確率は、複数の障害物が近くに配置されているような場合に高い確率になる。

＊＊＊他の構成＊＊＊

＜変形例１＞
実施の形態１では、事故確率計算装置１０の各部の機能がソフトウェアで実現された。しかし、変形例１として、事故確率計算装置１０の各部の機能はハードウェアで実現されてもよい。この変形例１について、実施の形態１と異なる点を説明する。

図９を参照して、変形例１に係る事故確率計算装置１０の構成を説明する。
各部の機能がハードウェアで実現される場合、事故確率計算装置１０は、プロセッサ１１と記憶装置１２とに代えて、処理回路１４とを備える。処理回路１４は、事故確率計算装置１０の各部の機能及び記憶装置１２の機能を実現する専用の電子回路である。

処理回路１４は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
各部の機能を１つの処理回路１４で実現してもよいし、各部の機能を複数の処理回路１４に分散させて実現してもよい。

＜変形例２＞
変形例２として、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。つまり、事故確率計算装置１０の各部のうち、一部の機能がハードウェアで実現され、他の機能がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ１１と記憶装置１２と処理回路１４とを、総称して「プロセッシングサーキットリー」という。つまり、各部の機能は、プロセッシングサーキットリーにより実現される。

実施の形態２．
実施の形態１では、交通事故の発生確率は、正規分布に従うとした。実施の形態２では、交通事故の発生確率は、交通事故の相手である飛び出してくる物体の運動モデルに基づく確率分布に従うとする。実施の形態２では、この異なる点を説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
事故確率計算装置１０の構成は、図１に示す実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の構成と同じである。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６及び図１０を参照して、実施の形態２に係る事故確率計算装置１０の動作を説明する。
実施の形態２に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態２に係る事故確率計算方法に相当する。また、実施の形態２に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態２に係る事故確率計算プログラムの処理に相当する。

図６を参照して、実施の形態２に係る確率計算処理を説明する。
ステップＳ２１と、ステップＳ２３からステップＳ２４の処理は、実施の形態１と同じである。

ステップＳ２２では、個別計算部２３１は、飛び出してくる物体の運動モデルに基づく確率分布に従うとする。
図１０を参照して具体的に説明する。実施の形態２では、個別計算部２３１は、車両１００が走行する道路と直行する方向へのランダムウォークモデルを用いて、確率分布を定義する。つまり、個別計算部２３１は、飛び出してくる物体が道路を最短距離で渡る動きをすることを想定した運動モデルを用いる。
この場合、発生確率は、物体の移動量に依存し、計算のためには時間の条件が必要になる。そして、ｔ秒だけ時間が経過した時点の物体の存在確率が発生確率となる。

道路と直行する方向への１次元のランダムウォークモデルにおける位置を定義する。移動開始地点ｔ＝０から時間Ｔ経過した時点での位置を位置Ｘ_Ｔとする。位置Ｘ_Ｔにおいて、障害物側から道路の反対側への方向である正方向へ移動した時間をＴ_０（０≦Ｔ_０≦Ｔ）とする。また、物体の移動速度は速度Ｖの等速であるとする。すると、Ｘ_Ｔ＝ＶＴ_０−Ｖ（Ｔ−Ｔ_０）＝２ＶＴ_０−ＶＴとなる。
ランダムウォークであるので、正方向へ移動した時間Ｔ_０はランダムである。実施の形態２では、時間Ｔ_０が正規分布に従うとする。すると、Ｘ_Ｔの式からＴ_０＝Ｘ_Ｔ／２Ｖ−Ｔ／２と表せる。ここから、ある時間Ｔに対して位置Ｘ_Ｔに対応する時間Ｔ_０が定まり、時間Ｔ_０の生起確率は正規分布から計算することができる。なお、対象位置を位置Ｘ_Ｔとし、車両１００が対象位置に到達するまでの時間を時間Ｔとする。車両１００が対象位置に到達するまでの時間は、車両１００と対象位置との間の距離と、車両１００の速度とから計算できる。また、速度Ｖは予め定められているものとする。

そして、個別計算部２３１は、平均位置の座標（ｏｘ_ｉ，ｏｙ_ｉ）と、標準偏差（σｘ_ｉ，σｙ_ｉ）と、対象位置の座標（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）とから、対象位置の個別確率Ｐ_ｉ（ｐ_ｘ，ｐ_ｙ）を数４により計算する。

上記説明では、飛び出してくる物体に対して１つの運動モデルを定義した。しかし、変形例３として、歩行者、自動車、自転車といった、飛び出してくる物体の種別毎に運動モデルを定義してもよい。そして、物体の種別毎に個別確率を計算し、各種別について計算された個別確率の論理和を計算して合成確率を計算してもよい。この際、速度Ｖは、飛び出してくると想定する物体の種別毎に定められていてもよい。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る事故確率計算装置１０は、交通事故の発生確率が飛び出してくる物体の運動モデルに基づく確率分布に従うとして、個別確率を計算する。これにより、より適切な交通事故の発生確率を計算可能である。

実施の形態３．
実施の形態１では、確率パラメータ３１は予めストレージ１２２に記憶されていた。実施の形態３では、確率パラメータ３１を計算する点が実施の形態１と異なる。実施の形態３では、この異なる点を説明する。
なお、実施の形態３では、実施の形態１に機能追加した場合を説明する。しかし、実施の形態２に機能追加することも可能である。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１１を参照して、実施の形態３に係る事故確率計算装置１０の構成を説明する。
事故確率計算装置１０は、図１に示す事故確率計算装置１０の機能構成に加え、事故データ３３から確率パラメータ３１を生成するパラメータ生成部２４を備える。パラメータ生成部２４の機能は、ソフトウェアにより実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１２から図１３を参照して、実施の形態３に係る事故確率計算装置１０の動作を説明する。
実施の形態３に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態３に係る事故確率計算方法に相当する。また、実施の形態３に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態３に係る事故確率計算プログラムの処理に相当する。
実施の形態３に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の動作に加え、パラメータ生成処理がある。

図１２を参照して、実施の形態３に係るパラメータ生成処理を説明する。
パラメータ生成処理の前提として、事故データ３３がストレージ１２２に記憶されているものとする。事故データ３３は、死角からの飛び出しによる交通事故の発生した地点の高さを除いた２次元平面上の位置と、飛び出し事故を起こした車両の進行方向とを示す。事故データ３３は、交通事故の発生時に作成される事故原票が電子化されたデータであり、事故データの座標系は、平面直角座標系といった絶対位置を示す絶対座標系である。

ステップＳ３１では、パラメータ生成部２４は、ストレージ１２２に記憶された事故データ３３から、未だ選択されていない事故データ３３を選択して読み出す。

ステップＳ３２では、パラメータ生成部２４は、ストレージ１２２に記憶された障害物データ３２から、ステップＳ３１で選択された事故データ３３に対応する障害物の障害物データ３２を読み出す。
事故データ３３に対応する障害物とは、実施の形態３では、事故データ３３が示す位置に最も近い障害物である。なお、交通事故にあった物体が飛び出してきた位置を事故データ３３が示す場合には、事故データ３３に対応する障害物は、飛び出してきた位置に死角を形成する障害物である。

ステップＳ３３では、パラメータ生成部２４は、ステップＳ３１で選択された事故データ３３を、ステップＳ３２で読み出された障害物データ３２が示す障害物の位置を基準とする相対座標系で交通事故の発生位置を示したデータに変換する。つまり、パラメータ生成部２４は、ステップＳ３１で選択された事故データ３３が示す位置及び車両の進行方向と、ステップＳ３２で読み出された障害物データ３２が示す障害物の位置とから、障害物の位置に対する交通事故が発生した相対位置を計算する。
具体的には、図１３に示すように、パラメータ生成部２４は、事故データ３３が示す位置Ｐ_ｉ＝（ｐｘ_ｉ，ｐｙ_ｉ）及び車両の進行方向ｖ_ｉ＝（ｖｘ_ｉ，ｖｙ_ｉ）と、障害物の位置Ｏ_ｉ＝（ｏｘ_ｉ，ｏｙ_ｉ）とから、相対位置Ｒ_ｉ＝（ｒｘ_ｉ，ｒｙ_ｉ）を数５により計算する。なお、障害物の位置は、事故データ３３が示す位置に最も近い障害物の頂点の位置である。また、変数ｉは、ステップＳ３１で選択された事故データ３３に割り当てられた番号である。

ステップＳ３４では、パラメータ生成部２４は、ステップＳ３１で選択されていない事故データ３３があるか否かを判定する。
パラメータ生成部２４は、選択されていない事故データ３３がある場合、処理をステップＳ３１に戻し、選択されていない事故データ３３がない場合、処理をステップＳ３５に進める。

ステップＳ３５では、パラメータ生成部２４は、ステップＳ３３で計算された相対位置の平均を平均位置として計算するとともに、相対位置の標準偏差を計算する。そして、パラメータ生成部２４は、計算された平均位置及び標準偏差を示す確率パラメータ３１をストレージ１２２に書き込む。

＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る事故確率計算装置１０は、過去の交通事故が発生した位置を座標変換して、障害物の位置を基準とした相対位置とし、確率パラメータ３１を生成する。これにより、過去の死角からの飛び出しによる交通事故の情報を他の地点における障害物の死角からの飛び出しによる交通事故の発生確率の計算に利用可能になる。

実施の形態４．
実施の形態３では、事故データ３３がストレージ１２２に記憶されているとした。実施の形態４では、外部から事故データ３３を取得して更新する点が実施の形態３と異なる。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１４を参照して、実施の形態４に係る事故確率計算装置１０の構成を説明する。
事故確率計算装置１０は、図１１に示す事故確率計算装置１０の構成に加え、通信インタフェース１５を備える。通信インタフェース１５は、外部サーバといった外部の装置と通信するためのインタフェースである。具体的には、通信インタフェース１５は、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。

事故確率計算装置１０は、図１１に示す事故確率計算装置１０の機能構成要素に加え、外部の装置から事故データ３３を取得するデータ更新部２５を備える。データ更新部２５の機能は、ソフトウェアにより実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１５を参照して、実施の形態４に係る事故確率計算装置１０の動作を説明する。
実施の形態４に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態４に係る事故確率計算方法に相当する。また、実施の形態４に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態４に係る事故確率計算プログラムの処理に相当する。
実施の形態４に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態３に係る事故確率計算装置１０の動作に加え、データ更新処理がある。

図１５を参照して、実施の形態４に係るデータ更新処理を説明する。
ステップＳ４１では、データ更新部２５は、通信インタフェース１５を介して外部サーバといった外部の装置から事故データ３３を取得する。外部の装置には、事故原票が電子化され順次新たな事故データ３３が登録される。

ステップＳ４２では、データ更新部２５は、ステップＳ４１で取得された事故データ３３をストレージ１２２に書き込む。これにより、ストレージ１２２に事故データ３３が追加される。

パラメータ生成部２４は、定期的に、あるいは、事故データ３３が基準量だけ取得される度に、パラメータ生成処理を実行する。これにより、新たな事故データ３３を考慮した確率パラメータ３１が生成される。

＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態４に係る事故確率計算装置１０は、事故データ３３をストレージ１２２に追加する。これにより、確率パラメータ３１が適切になり、より適切な交通事故の発生確率を計算可能である。

実施の形態５．
実施の形態１〜４では、交通事故の発生確率の計算方法について説明した。実施の形態５では、実施の形態１〜４で説明した方法により計算された交通事故の発生確率に基づき、車両１００を制御する点が実施の形態１〜４と異なる。実施の形態５では、この異なる点を説明する。
なお、実施の形態５では、実施の形態１に機能追加した場合を説明する。しかし、実施の形態２〜４に機能追加することも可能である。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１６を参照して、実施の形態５に係る事故確率計算装置１０の構成を説明する。
事故確率計算装置１０は、図１に示す事故確率計算装置１０の構成に加え、制御インタフェース１６を備える。制御インタフェース１６は、アクセル、ブレーキ、ハンドル、ディスプレイといった車両機器４２を接続するための装置である。具体的には、制御インタフェース１６は、車両制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。

事故確率計算装置１０は、図１に示す事故確率計算装置１０の機能構成要素に加え、制御部２６を備える。制御部２６の機能は、ソフトウェアにより実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１７を参照して、実施の形態５に係る事故確率計算装置１０の動作を説明する。
実施の形態５に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態５に係る事故確率計算方法に相当する。また、実施の形態５に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態５に係る事故確率計算プログラムの処理に相当する。
実施の形態５に係る事故確率計算装置１０の動作は、実施の形態１に係る事故確率計算装置１０の動作に加え、運転制御処理がある。

図１７を参照して、実施の形態５に係る運転制御処理を説明する。
運転制御処理の前提として、確率計算処理で車両１００の前方の多数の位置の合成確率が計算されているものとする。実施の形態５では、車両１００の前方における基準距離までの間の、車両１００の進行方向の車線について、進行方向及び進行方向と垂直な方向との基準間隔毎の合成確率が計算されているものとする。基準間隔は、処理負荷といった情報に応じて決定されるものである。

ステップＳ５１では、制御部２６は、ステップＳ２４で計算された、各位置の合成確率に基づき、交通事故の発生確率が閾値よりも高い位置を特定する。

ステップＳ５２では、制御部２６は、ステップＳ５１で特定された事故発生確率が閾値よりも高い位置を避けるようにブレーキ、ハンドルといった車両機器４２を制御する。あるいは、制御部２６は、ステップＳ５１で特定された事故発生確率が閾値よりも高い位置を通過する前に、急停止可能な程度まで速度を落とすようにブレーキ、アクセルといった車両機器４２を制御する。また、あるいは、制御部２６は、ステップＳ５１で特定された事故発生確率が閾値よりも高い位置を表示するようにディスプレイといった車両機器４２を制御する。その他、事故発生確率が閾値よりも高い位置がある場合に、音、光、振動といった他の手段を用いて、車両１００のドライバーに注意を促すようにしてもよい。

＊＊＊実施の形態５の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態５に係る事故確率計算装置１０は、合成確率に基づき車両１００を制御する。これにより、死角からの飛び出しがあっても、交通事故を防ぐことが可能である。

１０ 事故確率計算装置、１１ プロセッサ、１２ 記憶装置、１２１ メモリ、１２２ ストレージ、１３ 車載インタフェース、１４ 処理回路、１５ 通信インタフェース、１６ 制御インタフェース、２１ 死角特定部、２２ 座標変換部、２３ 確率計算部、２３１ 個別計算部、２３２ 合成計算部、２４ パラメータ生成部、２５ データ更新部、２６ 制御部、３１ 確率パラメータ、３２ 障害物データ、３３ 事故データ、４１ 車載装置、４２ 車両機器、１００ 車両。

Claims (12)

1. 車両の周囲にある障害物を特定する死角特定部と、
   前記死角特定部によって特定された障害物を対象物として、過去に交通事故が発生した位置に基づく確率パラメータを用いて、その対象物の位置に対する対象位置の交通事故の発生確率を個別確率として計算する個別計算部と
   を備える事故確率計算装置。
2. 前記前記確率パラメータは、障害物の位置に対する過去に交通事故が発生した相対位置の平均及びばらつきを示す
   請求項１に記載の事故確率計算装置。
3. 前記個別計算部は、前記交通事故の発生確率が正規分布に従うとして、前記個別確率を計算する
   請求項１または２に記載の事故確率計算装置。
4. 前記個別計算部は、前記交通事故の相手の物体の運動モデルに基づく確率分布に前記交通事故の発生確率が従うとして、前記個別確率を計算する
   請求項１または２に記載の事故確率計算装置。
5. 前記個別計算部は、前記交通事故の相手となる物体の運動モデルを、２次元平面において前記車両が走行する道路の方向と垂直な方向へのランダムウォークモデルとし、前記ランダムウォークモデルにおける一方向への移動量が正規分布に従うとして、前記個別確率を計算する
   請求項４に記載の事故確率計算装置。
6. 前記事故確率計算装置は、さらに、
   過去に発生した交通事故の発生位置を絶対座標系で示す事故データを、障害物の位置を基準とする相対座標系で前記発生位置を示したデータに変換して、前記確率パラメータを生成するパラメータ生成部
   を備える請求項３から５までのいずれか１項に記載の事故確率計算装置。
7. 前記事故確率計算装置は、さらに、
   外部の装置から前記事故データを取得するデータ更新部
   を備え、
   前記パラメータ生成部は、定期的に、あるいは、前記事故データが基準量だけ取得される度に、前記確率パラメータを計算する
   請求項６に記載の事故確率計算装置。
8. 前記事故確率計算装置は、さらに、
   計算された交通事故の発生確率に基づき、前記車両に搭載された車両機器を制御する制御部
   を備える請求項１から７までのいずれか１項に記載の事故確率計算装置。
9. 前記死角特定部は、車両の周囲にある複数の障害物を特定し、
   前記個別計算部は、前記死角特定部によって特定された各障害物を対象物として、その対象物の位置に対する対象位置の交通事故の発生確率を個別確率として計算し、
   前記事故確率計算装置は、さらに、
   前記個別計算部によって計算された個別確率から、前記複数の障害物に対する前記対象位置における交通事故の発生確率を合成確率として計算する合成計算部
   を備える請求項１から８までのいずれか１項に記載の事故確率計算装置。
10. 前記合成計算部は、前記個別確率の論理和を前記合成確率として計算する
    請求項９に記載の事故確率計算装置。
11. 車両の周囲にある障害物を特定し、
    特定された障害物を対象物として、過去に交通事故が発生した位置に基づく確率パラメータを用いて、その対象物の位置に対する対象位置の交通事故の発生確率を計算する事故確率計算方法。
12. 車両の周囲にある障害物を特定する死角特定処理と、
    前記死角特定処理によって特定された障害物を対象物として、過去に交通事故が発生した位置に基づく確率パラメータを用いて、その対象物の位置に対する対象位置の交通事故の発生確率を計算する個別計算処理と
    をコンピュータに実行させる事故確率計算プログラム。

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