JP4811019B2 - 衝突挙動制御装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は、車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、二輪車に接触される二輪車接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを備え、前記複数個の第1エアバック袋体が展開された際に展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された第2エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータと、前記接触部分を備えると共に前記第2エアバック袋体に取り付けられた接触部材とを備え、前記第2エアバック袋体が展開された際に展開された第2エアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記第2エアバック袋体に取り付けられた前記接触部材の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにしたものである。
また、本発明は、車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、二輪車に接触される二輪車接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを備え、前記複数個の第1エアバック袋体が展開された際に展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された車両側面側の第2エアバック袋体と、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、前記車両側面側の第2エアバック袋体より容量が大きい車両中央側の第2エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記車両側面側の第2エアバック袋体及び前記車両中央側の第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータとを備え、前記車両側面側の第2エアバック袋体及び前記車両中央側の第2エアバック袋体が展開された際に展開された前記車両中央側の第2エアバック袋体が前記車両側方側の第2エアバック袋体より車両前方へ突出し、前記車両中央側の第2エアバック袋体及び前記車両側面側の第2エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにしたものである。
また、本発明は、車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを備え、前記一対の伸縮手段が伸張された際に前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納されたエアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記エアバック袋体を展開させるインフレータとを備え、前記エアバック袋体が展開された際に展開されたエアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにしたものである。
また、本発明は、車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを備え、前記一対の伸縮手段が伸張された際に前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納されたエアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記エアバック袋体を展開させるインフレータと、前記接触部分を備えると共に前記エアバック袋体に取り付けられた接触部材とを備え、前記エアバック袋体が展開された際に展開されたエアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記エアバック袋体に取り付けられた前記接触部材の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにしたものである。
また、本発明は、車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを備え、前記一対の伸縮手段が伸張された際に前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された車両側面側のエアバック袋体と、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、前記車両側面側のエアバック袋体より容量が大きい車両中央側のエアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記車両側面側のエアバック袋体及び前記車両中央側のエアバック袋体を展開させるインフレータとを備え、前記車両側面側のエアバック袋体及び前記車両中央側のエアバック袋体が展開された際に展開された前記車両中央側のエアバック袋体が前記車両側方側のエアバック袋体より車両前方へ突出し、前記車両中央側のエアバック袋体及び前記車両側面側のエアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにしたものである。
また、本発明は、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された第2エアバック袋体と、前記第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータと、前記接触部分を備えると共に前記第2エアバック袋体に取り付けられた接触部材を含んで構成した接触手段と、前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させて、展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記第2エアバック袋体を展開させて、展開された第2エアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記第2エアバック袋体に取り付けられた前記接触部材の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、を含んで構成することができる。
また、本発明は、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された車両側面側の第2エアバック袋体と、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、前記車両側面側の第2エアバック袋体より容量が大きい車両中央側の第2エアバック袋体と、前記車両側面側の第2エアバック袋体及び前記車両中央側の第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータとを含んで構成した接触手段と、前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させて、展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記第2エアバック袋体を展開させて、展開された前記車両中央側の第2エアバック袋体が前記車両側方側の第2エアバック袋体より車両前方へ突出し、前記車両中央側の第2エアバック袋体及び前記車両側面側の第2エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、を含んで構成することができる。
また、本発明は、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納されたエアバック袋体と、前記エアバック袋体を展開させるインフレータとを含んで構成した接触手段と、前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記一対の伸縮手段を伸張させ、前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記エアバック袋体を展開させて、展開されたエアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、を含んで構成することができる。
また、本発明は、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納されたエアバック袋体と、前記エアバック袋体を展開させるインフレータと、前記接触部分を備えると共に前記エアバック袋体に取り付けられた接触部材とを含んで構成した接触手段と、前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記一対の伸縮手段を伸張させ、前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記エアバック袋体を展開させて、展開されたエアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記エアバック袋体に取り付けられた前記接触部材の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、を含んで構成することができる。
また、本発明は、車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された車両側面側のエアバック袋体と、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、前記車両側面側のエアバック袋体より容量が大きい車両中央側のエアバック袋体と、前記車両側面側のエアバック袋体及び前記車両中央側のエアバック袋体を展開させるインフレータとを含んで構成した接触手段と、前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記一対の伸縮手段を伸張させ、前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記エアバック袋体を展開させて、展開された前記車両中央側のエアバック袋体が前記車両側方側のエアバック袋体より車両前方へ突出し、前記車両中央側のエアバック袋体及び前記車両側面側のエアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、を含んで構成することができる。
のと思いそのまま歩行を続けた、(ii)車の接近に気がつき行動(歩行、駆け足等)を止
めた、(iii)車の接近に気がつき、行動を止めようとしたが止まれなかった、及び(iv)車の接近に気づいたが行動を取れなかった等に分類できた。また、事故時の歩行者の行動割合は(i)が最も高く、以下(ii)、(iii)、(iv)の順に低下することが確認できた。この分析結果より、事故が発生する危機が迫った状態で歩行者が歩行及び駆け足状態の場合には、現在の状態、すなわち歩行及び駆け足状態を継続する確率が最も高く、歩行者は上記の(i)、(ii)、(iii)、(iv)の順に確率が低くなる行動を行なうことが予測される。
の行動を確率で表す行動予測モデルを歩行者行動予測モデルとして予め記憶しておき、後述するように障害物として歩行者が検出された場合に、制御装置によって行動予測データベースに記憶された歩行者行動予測モデルに基づいて将来の歩行者の行動を予測する。なお、歩行者事故分析結果によれば、事故に遭遇した多くの歩行者は事故直前の移動状態を継続しているとの結果があるので、歩行者行動予測モデルとして、歩行者が事故直前の移動状態を継続するモデルのみを用いるか、主として歩行者が事故直前の移動状態を継続するモデルを用い、他のモデルを補助的に用いるようにしてもよい。
障害物の行動予測は、行動予測データベースに記憶された行動予測モデルに基づいて予測することができ、歩行者の場合図17から立ち止まるより駆け足、歩行の方が事故割合が高いので、補正値H1は、現在の行動が継続される確率が高いと予測され、歩行や駆け足の方が立ち止まるより大きく設定される。
次のステップ110では、TTC危険度マップ、歩行者と自車両との相対位置情報、現在の車両の移動方向及び速度に基づいて、自車両が現在の走行軌跡を走行したときに障害物である歩行者に衝突する可能性があるか否か、すなわち歩行者を回避可能か否かを判断する。衝突の可能性は、図19に示すように、歩行者の位置をTTC危険度で表したTTC危険度マップ上に自車両を配置し、自車両が現在の走行軌跡を走行したときのTTC時刻になるまでの各時刻T1、T2の自車両の位置を予測し、TTC危険度マップの歩行者に衝突するか否か、または危険領域に侵入するか否かで判断することが可能である。そして、自車両が現在の走行軌跡を走行しても歩行者を回避可能であればこのルーチンを終了する。
12 ヨーレートセンサ
14 操舵角センサ
16 スロットル開度センサ
18 カメラ
20 レーザレーダ
24 制御装置
26 行動予測データベース
30 ブレーキ油圧回路
34 地図データベース
40 歩行者保護装置
Claims (18)
- 車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、
車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、二輪車に接触される二輪車接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを備え、前記複数個の第1エアバック袋体が展開された際に展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、
前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された第2エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータとを備え、前記第2エアバック袋体が展開された際に展開された第2エアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記第2エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにした衝突挙動制御装置。 - 車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、
車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、二輪車に接触される二輪車接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを備え、前記複数個の第1エアバック袋体が展開された際に展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、
車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された第2エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータと、前記接触部分を備えると共に前記第2エアバック袋体に取り付けられた接触部材とを備え、前記第2エアバック袋体が展開された際に展開された第2エアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記第2エアバック袋体に取り付けられた前記接触部材の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにした衝突挙動制御装置。 - 車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、
車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、二輪車に接触される二輪車接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを備え、前記複数個の第1エアバック袋体が展開された際に展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、
前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された車両側面側の第2エアバック袋体と、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、前記車両側面側の第2エアバック袋体より容量が大きい車両中央側の第2エアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記車両側面側の第2エアバック袋体及び前記車両中央側の第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータとを備え、前記車両側面側の第2エアバック袋体及び前記車両中央側の第2エアバック袋体が展開された際に展開された前記車両中央側の第2エアバック袋体が前記車両側方側の第2エアバック袋体より車両前方へ突出し、前記車両中央側の第2エアバック袋体及び前記車両側面側の第2エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにした衝突挙動制御装置。 - 車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、
車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを備え、前記一対の伸縮手段が伸張された際に前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、
前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納されたエアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記エアバック袋体を展開させるインフレータとを備え、前記エアバック袋体が展開された際に展開されたエアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにした衝突挙動制御装置。 - 車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、
車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを備え、前記一対の伸縮手段が伸張された際に前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、
車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納されたエアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記エアバック袋体を展開させるインフレータと、前記接触部分を備えると共に前記エアバック袋体に取り付けられた接触部材とを備え、前記エアバック袋体が展開された際に展開されたエアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記エアバック袋体に取り付けられた前記接触部材の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにした衝突挙動制御装置。 - 車体の前側面の部位に配置された接触部分を備えると共に、乗員が乗車した二輪車との衝突時に前記接触部分によって二輪車から分離された二輪車乗員を押すことにより、二輪車乗員の挙動を制御する衝突挙動制御装置であって、
車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置又は外部環境を検出するセンサと、車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを備え、前記一対の伸縮手段が伸張された際に前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体を設け、
前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された車両側面側のエアバック袋体と、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、前記車両側面側のエアバック袋体より容量が大きい車両中央側のエアバック袋体と、二輪車との衝突時に前記車両側面側のエアバック袋体及び前記車両中央側のエアバック袋体を展開させるインフレータとを備え、前記車両側面側のエアバック袋体及び前記車両中央側のエアバック袋体が展開された際に展開された前記車両中央側のエアバック袋体が前記車両側方側のエアバック袋体より車両前方へ突出し、前記車両中央側のエアバック袋体及び前記車両側面側のエアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車乗員を横方向に押すことにより、二輪車乗員を車両側方に移動させるようにした衝突挙動制御装置。 - 前記二輪車挙動制御体は、前記二輪車接触部分によって前記二輪車の車輪の路面近傍の部分を押すことにより二輪車の挙動を制御する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の衝突挙動制御装置。
- 前記二輪車挙動制御体は、前記二輪車接触部分の接触面と前記二輪車の車輪の側面とが平行となるように、前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記センサによって検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御する請求項1〜請求項7の何れか1項記載の衝突挙動制御装置。
- 車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、
二輪車に接触される接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、
接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された第2エアバック袋体と、前記第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータとを含んで構成した接触手段と、
前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、
前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、
前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させて、展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記第2エアバック袋体を展開させて、展開された第2エアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記第2エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、
を含む衝突挙動制御装置。 - 車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、
二輪車に接触される接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、
車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された第2エアバック袋体と、前記第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータと、前記接触部分を備えると共に前記第2エアバック袋体に取り付けられた接触部材を含んで構成した接触手段と、
前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、
前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、
前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させて、展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記第2エアバック袋体を展開させて、展開された第2エアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記第2エアバック袋体に取り付けられた前記接触部材の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、
を含む衝突挙動制御装置。 - 車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、
二輪車に接触される接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、並列させた複数個の第1エアバック袋体と、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させる複数の第1インフレータとを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、
接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された車両側面側の第2エアバック袋体と、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、前記車両側面側の第2エアバック袋体より容量が大きい車両中央側の第2エアバック袋体と、前記車両側面側の第2エアバック袋体及び前記車両中央側の第2エアバック袋体を展開させる第2インフレータとを含んで構成した接触手段と、
前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、
前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、
前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記複数個の第1エアバック袋体を展開させて、展開された前記複数個の第1エアバック袋体の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記複数の第1インフレータを作動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記第2エアバック袋体を展開させて、展開された前記車両中央側の第2エアバック袋体が前記車両側方側の第2エアバック袋体より車両前方へ突出し、前記車両中央側の第2エアバック袋体及び前記車両側面側の第2エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、
を含む衝突挙動制御装置。 - 車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、
車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、
接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納されたエアバック袋体と、前記エアバック袋体を展開させるインフレータとを含んで構成した接触手段と、
前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、
前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、
前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記一対の伸縮手段を伸張させ、前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記エアバック袋体を展開させて、展開されたエアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記エアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、
を含む衝突挙動制御装置。 - 車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、
車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、
車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納されたエアバック袋体と、前記エアバック袋体を展開させるインフレータと、前記接触部分を備えると共に前記エアバック袋体に取り付けられた接触部材とを含んで構成した接触手段と、
前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、
前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、
前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記一対の伸縮手段を伸張させ、前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記エアバック袋体を展開させて、展開されたエアバック袋体の車両中央側が車両側方側より車両前方へ突出し、前記エアバック袋体に取り付けられた前記接触部材の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、
を含む衝突挙動制御装置。 - 車両に対する乗員が乗車した二輪車の相対位置を検出する相対位置検出手段と、
車両の移動方向及び速度を検出する方向速度検出手段と、
車体に伸縮可能に設けられた一対の伸縮手段と、二輪車に接触される接触部分を備えると共に前記一対の伸縮手段の先端に取り付けられた二輪車接触部材と、前記一対の伸縮手段が伸張するように前記伸縮手段を駆動する駆動手段とを含んで構成され、前記二輪車を押して二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させる二輪車挙動制御体と、
接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納された車両側面側のエアバック袋体と、前記接触部分を備えると共に車体の前側面の部位に折り畳んだ状態で収納され、かつ、前記車両側面側のエアバック袋体より容量が大きい車両中央側のエアバック袋体と、前記車両側面側のエアバック袋体及び前記車両中央側のエアバック袋体を展開させるインフレータとを含んで構成した接触手段と、
前記相対位置検出手段で検出された相対位置を示す相対位置情報と前記方向速度検出手段で検出された車両の移動方向及び速度を示す情報とに基づいて、前記二輪車との衝突の有無を判断する衝突判断手段と、
前記衝突判断手段の判断結果、前記相対位置情報、及び前記車両の移動方向及び速度を示す情報に基づいて、前記二輪車に衝突するまでの過程を予測する衝突過程予測手段と、
前記衝突過程予測手段で予測された予測情報に基づいて、前記一対の伸縮手段を伸張させ、前記二輪車接触部材の前記二輪車接触部分の接触面の角度を、前記相対位置検出手段によって検出した二輪車の相対位置又は外部環境を検出する外部環境検出手段によって検出された外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御するように、前記駆動手段を駆動させて、前記二輪車接触部分によって前記二輪車を押すことにより二輪車の挙動を制御し、前記二輪車と前記二輪車乗員とを分離させるように前記二輪車挙動制御体を制御すると共に、前記エアバック袋体を展開させて、展開された前記車両中央側のエアバック袋体が前記車両側方側のエアバック袋体より車両前方へ突出し、前記車両中央側のエアバック袋体及び前記車両側面側のエアバック袋体の前記接触部分によって二輪車乗員が車体のフード上に跳ね上げられないように二輪車から分離された二輪車乗員を横方向に押すことによって、二輪車乗員を車両側方に移動させるように前記接触手段を制御する制御手段と、
を含む衝突挙動制御装置。 - 前記二輪車のサドル位置又はタイヤ径を計測するセンサを更に含み、
前記制御手段は、前記センサにより計測されたサドル位置又はタイヤ径から推定される前記二輪車乗員の重心位置を押すように、前記第2エアバック袋体の高さ方向の展開位置を決定する請求項9〜請求項11の何れか1項記載の衝突挙動制御装置。 - 前記二輪車のサドル位置又はタイヤ径を計測するセンサを更に含み、
前記制御手段は、前記センサにより計測されたサドル位置又はタイヤ径から推定される前記二輪車乗員の重心位置を押すように、前記エアバック袋体の高さ方向の展開位置を決定する請求項12〜請求項14の何れか1項記載の衝突挙動制御装置。 - 前記二輪車挙動制御体は、前記二輪車接触部分によって前記二輪車の車輪の路面近傍の部分を押すようにした請求項9〜請求項16の何れか1項記載の衝突挙動制御装置。
- 前記二輪車挙動制御体は、前記二輪車接触部分の接触面と前記二輪車の車輪の側面とが平行となるように、前記二輪車接触部分の接触面の角度を、検出した二輪車の相対位置又は外部環境から判断される前記二輪車の車輪の向きに応じて制御する請求項9〜請求項17の何れか1項記載の衝突挙動制御装置。
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