JP4732371B2 - 周辺監視装置及び周辺監視方法 - Google Patents
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Description
D=v/d
として求めることができる。また、ここでは説明を省略するが、この危険度の算出には、天候検知部12が検知した天候や路面状態検知部13が検知した路面状態を加味することが好適である。
D=v/d+vr/dr
とすればよい。
11 歩行者認識部
12 天候検知部
13 路面状態検知部
14 車速検知部
15 後続車両検知部
20 歩行者保護制御部
21 危険度判定部
22 危険度補正部
23 運転者通知部
24 歩行者通知部
25 後続車両通知部
26 動作介入部
31 前方レーダ
32 前方カメラ
33 後方レーダ
34 後方カメラ
41 ディスプレイ
42 スピーカ
43 ホーン
44 ヘッドライト
45 ハザードランプ
46 ブレーキランプ
51 制動機構
52 エンジン制御機構
53 操舵制御機構
54 歩行者用エアバック
Claims (8)
- 自車両前方の歩行者を認識する歩行者認識手段と、
前記歩行者認識手段が認識した歩行者の位置と自車両の走行速度とから自車両が歩行者と衝突する危険度を算出し、前記歩行者と自車両との衝突回避を支援する回避支援処理を前記算出した危険度に基づいて選択して実行する歩行者保護手段と、
自車両の後続車両を検知する後続車両検知手段と、
を備え、
前記歩行者保護手段は、前記後続車両検知手段により前記後続車両を検知した場合に自車両に対する後続車両の相対位置と相対速度に基づいて前記危険度を増加させることを特徴とする周辺監視装置。 - 前記歩行者保護手段は、前記算出した危険度に基づいて前記複数種類の回避支援処理を組み合わせ、段階的な歩行者保護制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段が実行する回避支援処理は、自車両運転者に対する通知処理、前記後続車両に対する通知処理、前記歩行者に対する通知処理、自車両の動作に対する介入処理のいずれかを少なくとも含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、ディスプレイによる表示出力および/またはスピーカによる音声出力を用いて前記自車両運転者に対する通知処理を行なうことを特徴とする請求項3に記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、ハザードランプおよび/またはブレーキランプの灯火制御によって前記後続車両に対する通知処理を行なうことを特徴とする請求項3または4に記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、警音器の吹鳴および/または前照灯の灯火制御によって前記歩行者に対する通知制御を行なうことを特徴とする請求項3〜5のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
- 前記歩行者保護手段は、制動制御、加速制御、操舵制御、歩行者用エアバックの展開制御に介入することを特徴とする請求項3〜6のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
- 自車両前方の歩行者を認識する歩行者認識工程と、
前記歩行者認識工程によって認識した歩行者の位置と自車両の走行速度とから自車両が歩行者と衝突する危険度を算出し、前記歩行者と自車両との衝突回避を支援する回避支援処理を前記算出した危険度に基づいて選択して実行する歩行者保護工程と、
自車両の後続車両を検知する後続車両検知工程と、
を含み、
前記歩行者保護工程は、前記後続車両検知工程により前記後続車両を検知した場合に自車両に対する後続車両の相対位置と相対速度に基づいて前記危険度を増加させることを特徴とする周辺監視方法。
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