JP2002269697A - 車両の発進警報および発進抑止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両の発進前だけでなく、発進後においても運
転者の注意レベルを高く維持する。 【解決手段】車両周囲の障害物の存在を検出する周囲検
出器１０２により検出された障害物と接触する接触可能
性レベルを接触可能性レベル判断処理３０２にて判断
し、接触可能性レベル判断処理３０２により判断された
接触可能性レベルに応じて、発進前または発進前後に運
転者の注意喚起を図る情報を提供し、接触可能性レベル
判断処理３０２により判断された接触可能性レベルに応
じて、ブレーキアクチュエータ２０５とスロットルアク
チュエータ２０６とを駆動し、車両の発進を抑止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周囲に障害物
が存在する場合に、警報を発するとともに発進を抑止す
る装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、特開平７−１９８７３７号公報
の「移動体の安全装置」のように、車両周囲に存在する
障害物を検知する手段を備え、車両の走行状態と障害物
との位置関係から接触可能性レベルを判定し、判定した
レベルに応じて運転者に警報を発したり発進動作抑止制
御を行う装置があった。また、特開平１０−４９７９９
号公報の「運転制御装置」のように、警報手段および発
進動作抑止手段に加えて警報手段および動作抑止手段に
よる車両制御を任意に解除する手段を備える装置もあっ
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の発明は
いずれも車両周囲に存在する障害物と車両との接触可能
性レベルに応じて、車両の発進前に警報発信や発進動作
抑止の制御を行う構成としていた。従って、発進動作抑
止制御中に車両を発進させるためには、接触可能性レベ
ルが低いと判定されることによって自動的に発進動作抑
止制御が解除されるか、または運転者が任意に発進動作
抑止制御解除を行う必要がある。発進動作抑止制御動作
中の状況と制御解除から発進までの流れ、その時の問題
点などを図１５に示す。

【０００４】図１５に示すように、警報発信制御や発進
動作抑止制御の作動中、すなわち、車両が発進すると障
害物と接触する可能性が高い場合、車両周囲から障害物
（人）がなくなる（離れる）か、車両周囲に障害物が存
在し続けるかの二つの状況が想定される。前者の場合
は、障害物との接触可能性が低いと判定されることによ
り、自動的に発進動作抑止制御が解除され、最終的に運
転者の判断によって車両を発進させることができる（選
択肢１）。

【０００５】後者の場合、次の二つの状況が想定され
る。 ａ）障害物との接触可能性を判定する手段を備える装置
によっても、運転者の判断によっても障害物との接触可
能性が高い、すなわち客観的にも主観的にも接触可能性
が高いと判定される場合。 ｂ）装置によって接触可能性が高いと判定されるが、運
転者によって障害物との接触可能性は回避できると判断
される場合、すなわち客観的に接触可能性が高いが、主
観的に障害物を回避できると判断される場合。

【０００６】上述したａ）の場合、運転者が取りうる方
法は、図１５に示すからまでの４通りの方法が考え
られる。は、車両周囲から障害物がなくなるまで待つ
方法である。の方法では、装置によって障害物との接
触可能性が低いと判定されて自動的に発進動作抑止制御
が解除されるまで、運転者は車両発進動作を待機する。
そして、発進動作抑止制御が解除された後、最終的に運
転者の判断によって車両を発進させることができる（選
択肢２）。

【０００７】は、運転者がクラクションを鳴らすなど
して、車両周囲から障害物、例えば人が離れるように促
す方法である。車両周囲から障害物が離れると、装置に
よって接触可能性が低いと判定されて、自動的に発進動
作抑止制御が解除される。その後運転者の判断によって
車両を発進させることができる（選択肢３）。

【０００８】は、障害物を運転者自らが排除する方法
である。車両周囲に存在する障害物を、運転者自らが一
旦車外に出て、車両と接触しない安全な場所に移動させ
る。これにより、装置は障害物との接触可能性が低いと
判定し、その後運転者の判断によって車両を発進させる
ことができる（選択肢４）。

【０００９】は、運転者が任意に発進動作抑止制御を
解除する方法である。解除後は運転者の判断のみで、
のように車両周囲から障害物がなくなるまで発進操作を
待機し、運転者の判断によって車両を発進、のように
車両周囲から障害物（人）が離れるように促し、障害物
が離れた後、運転者の判断によって車両を発進、のよ
うに車両周囲に存在する障害物を、運転者自らが車外に
出て安全な場所に移動させた後、運転者の判断によって
車両を発進、のいずれかの方法を選択する（選択肢
５）。

【００１０】上述したｂ）の場合、すなわち客観的に接
触可能性が高いが、主観的に障害物を回避できると判断
した場合、任意に発進動作抑止制御を解除して、障害物
を回避しながら車両を進行させる（選択肢６）。これ
は、車両周囲に不特定多数の障害物や人が存在するが、
運転者が車両操作により障害物を回避できる場合などに
有効である。

【００１１】上述した選択肢１〜６の各選択肢による方
法では、図１５に示すような問題点がある。選択肢１か
ら４までの方法は、装置が自動的に発進動作抑止制御を
解除するものである。従って、車両発進までに運転者に
車両周囲に対する注意喚起を図ることができるが、発進
動作抑止制御が解除された後の発進後の運転行動に対し
ては、運転者に十分な注意喚起を図ることができるとは
限らない。

【００１２】図１６は、発進前の運転行動時、発進後の
次の運転行動開始時、発進後の次の運転行動注意時、次
の運転行動の判断・操作時の注意対象などを示すもので
ある。図１６のイ）は、選択肢１〜４の方法を選択した
場合、ロ）は選択肢５，６の方法を選択した場合であ
る。図１６（ａ）〜（ｃ）は、この各段階における運転
者の注意レベルの遷移を示している。

【００１３】図１６（ａ）は運転者の理想的な注意レベ
ルの変遷を示す図であり、実線は車両発進前における注
意レベル、点線は発進後の次の運転行動に対する注意レ
ベルを表している。発進前は車両２２の周囲に存在する
障害物２３に注意する必要があり、発進後は次の運転行
動に対して注意する必要がある。すなわち、運転者は運
転行動の場面変化に応じて注意対象を遷移させ、連続的
に高い注意レベルを維持する必要がある。

【００１４】図１６の次の運転行動判断・操作時では、
駐車場から発進する場面と、路側駐車している状態から
発進して本線に進入する場面とを想定している。発進前
は、運転者は車両２２の周囲に存在する障害物２３に対
して注意を払う。発進後は、駐車場から発進する場面で
は左右から接近する車両２４や人、路側駐車から発進す
る場面では後側方から接近する車両２４に対して注意を
払う必要がある。しかし、現実には常に高い注意レベル
が維持されているとは限らない。

【００１５】従来の装置による選択肢１〜４の方法で
は、発進前における運転者の注意喚起を図ることができ
た。図１６（ｂ）は、選択肢１〜４の方法を選択した時
の運転者の注意レベルの変遷を示す図である。発進前に
車両２２の周囲に存在する障害物２３との接触可能性が
高い場合、警報や発進動作抑止制御によって運転者に注
意喚起するので、運転者の注意レベルが低い場合には高
いレベルに戻すことができる。しかし、警報や発進動作
抑止制御が自動的に解除されると、障害物２３との接触
可能性が排除されたという安心感から注意レベルが急激
に低下する。これと同時に、安心の意識状態が継続し
て、次の運転行動場面においても注意レベルが低いまま
遷移する場合も想定される。この場合、急な発進や本線
進入を行う可能性も考えられる。従って、装置によって
障害物２３との接触可能性が低いと判定されてからは、
運転者の注意力が低下している状態がしばらく続くこと
になる。

【００１６】一方、従来の装置による選択肢５，６の方
法、すなわち発進動作抑止制御を運転者が任意に解除す
る場合は、発進後も障害物２３の回避行動に注意力が集
中するが、他の運転行動場面に対して注意が向きにくい
という場合が想定される。図１６（ｃ）は、選択肢５，
６の方法を選択した時の運転者の注意レベルの遷移を示
す図である。この場合、車両２２の周囲に存在する障害
物２３に気を取られるあまり、他の運転行動場面、例え
ば、遠方から接近してくる車両に気づかなという可能性
も考えられる。

【００１７】また、選択肢２〜５の方法の場合、接触可
能性の高い障害物２３が車両２２から離れて、接触可能
性が低い場所に移動しない限り、発進することができな
い。特に、選択肢４の方法では、運転者が一旦車外に出
て、障害物２３を排除しなければならないわずらわしさ
がある。

【００１８】本発明の目的は、発進動作抑止制御などの
車両制御が解除された後に、次の運転行動に対する注意
喚起情報を提示する車両の発進警報および発進抑止装置
を提供することにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図
１、図６、図１１を参照して本発明を説明する。 （１）本発明による車両の発進警報・発進抑止装置は、
車両周囲の障害物の存在を検出する周囲検出手段１０２
と、車両が発進した場合に、周囲検出手段１０２により
検出された障害物と接触する可能性のレベル（接触可能
性レベル）を判断する接触可能性レベル判断手段３０２
と、接触可能性レベル判断手段３０２により判断された
接触可能性レベルに応じて、運転者の注意喚起を図る情
報を提供する情報提供手段２０１，２０２，２０３，２
０４，３０７と、接触可能性レベル判断手段３０２によ
り判断された接触可能性レベルに応じて、車両の発進を
抑止する動作抑止手段２０５，２０６，３０５と、情報
提供手段２０１，２０２，２０３，２０４，３０７およ
び／または動作抑止手段２０５，２０６，３０５の作動
を解除する解除手段３０４とを備え、情報提供手段２０
１，２０２，２０３，２０４，３０７は、発進前におい
て情報提供手段２０１，２０２，２０３，２０４，３０
７および／または動作抑止手段２０５，２０６，３０５
の作動が解除手段３０４により解除された場合、運転者
が発進操作を開始したと同時に、発進後の運転行動に対
して注意喚起を図る情報をも提供することにより、上記
目的を達成する。 （２）請求項２の発明は、請求項１の車両の発進警報お
よび発進抑止装置において、接触可能性レベル判定手段
３０２により判断された接触可能性レベルが所定のレベ
ル以上である場合に、動作抑止手段２０５，２０６，３
０５を、作動することを特徴とする。 （３）請求項３の発明は、請求項１または２の車両の発
進警報および発進抑止装置において、情報提供手段２０
１，２０２，２０３，２０４，３０７および動作抑止手
段２０５，２０６，３０５の作動を乗員が解除する意志
を入力する入力手段１０７をさらに備え、解除手段３０
４は入力手段１０７により解除する意志が入力されると
作動することを特徴とする。 （４）請求項４の発明は、請求項３の車両の発進警報お
よび発進抑止装置において、情報提供手段２０１，２０
２，２０３，２０４，３０７もしくは動作抑止手段２０
５，２０６，３０５の作動が解除された場合に、解除指
令前後の車両の挙動と車両の制御状態のデータをそれぞ
れ記録する記録手段２０７と、記録手段２０７で記録さ
れたデータを基にして、発進前後の運転者の注意傾向を
判定する注意傾向判定手段３０６とをさらに備えること
を特徴とする。 （５）請求項５の発明は、請求項４の車両の発進警報お
よび発進抑止装置において、情報提供手段２０１，２０
２，２０３，２０４，３０７は、注意傾向判定手段３０
６により判定された運転者の注意傾向に注意傾向に応じ
て情報提供パターンを変更し、情報提供パターンに応じ
て運転者の注意喚起を図る情報を提供することを特徴と
する。 （６）請求項６の発明は、請求項４または５の車両の発
進警報および発進抑止装置において、注意傾向判定手段
３０６により判定された運転者の注意傾向に応じて、解
除手段３０４による解除操作を禁止する制御パターンを
変更することを特徴とする。 （７）請求項７の発明は、請求項１〜６のいずれかの車
両の発進警報および発進抑止装置において、乗車するの
に先立って、運転者の乗車を検出する乗車事前検出手段
１０６をさらに備え、乗車事前検出手段１０６により運
転者が乗車することを事前に検出した時は、運転者が乗
車する前に周囲検出手段１０２が作動することを特徴と
する。 （８）請求項８の発明は、請求項７の車両の発進警報お
よび発進抑止装置において、運転者が乗車する前に周囲
検出手段１０２が作動して、車両周囲の障害物を検出し
た時は、情報提供手段２０１，２０２，２０３，２０４
が作動することを特徴とする。 （９）請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれかの車
両の発進警報および発進抑止装置において、情報提供手
段２０１，２０２，２０３，２０４は、視覚により運転
者に注意を促す表示警報手段２０１、聴覚により運転者
に注意を促す音声警報手段２０２、障害物が車両周囲の
どこに存在するかを表示する周囲障害物表示手段２０
３、警報を受けた運転者が何をしなければならないかを
指示する音声指示手段２０４のいずれか、またはそれら
の組み合わせを含むことを特徴とする。 （１０）請求項１０の発明は、請求項１〜９のいずれか
の車両の発進警報および発進抑止装置において、動作抑
止手段２０５，２０６は、ブレーキアクチュエータ２０
５、スロットルアクチュエータ２０６のいずれか、また
はそれらの組み合わせを含むことを特徴とする。

【００２０】なお、上記課題を解決するための手段の項
では、本発明をわかりやすく説明するために実施の形態
の図１、図６、図１１と対応づけたが、これにより本発
明が実施の形態に限定されるものではない。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
のような効果を奏する。 （１）請求項１〜１０の発明によれば、発進前に情報提
供手段もしくは動作抑止手段の作動が解除された場合
に、運転者が発進操作を開始したと同時に発進後の運転
行動に対して注意喚起を図る情報を提供するようにした
ので、装置による警報や制御が解除されて障害物との接
触可能性が排除されたという運転者の安心感による注意
力の低下状態から、再び注意力を向上させることができ
る。 （２）請求項２の発明によれば、動作抑止手段は、接触
可能性レベルが所定のレベル以上である場合に作動する
ので、障害物の認識ミスにより車両を発進させてしまう
という事故を防止することができる。 （３）請求項３の発明によれば、情報提供手段および前
記動作抑止手段の作動を乗員が解除することができるよ
うにしたので、障害物を運転者が避けて発進することが
できるような場合に、障害物が車両周囲から離れるまで
待たなくても済むことができる。 （４）請求項４および５の発明によれば、情報提供手段
もしくは動作抑止手段の作動が解除された場合に、解除
指令前後の車両の挙動と車両の制御状態のデータを記録
する記録手段と、記録手段で記録されたデータを基にし
て、発進前後の運転者の注意傾向を判定する注意傾向判
定手段とをさらに備えることにより、運転者の運転傾向
に応じた注意喚起を図ることができる。また、万が一、
事故が発生した場合でも、記録されたデータから事故要
因を解析することができる。 （５）請求項６の発明によれば、注意傾向判定手段によ
り判定された運転者の注意傾向に応じて、解除手段によ
る解除操作を禁止することができるので、運転者の任意
解除の誤操作などによる事故を防止することができる。 （６）請求項７および８の発明によれば、運転者の乗車
を事前に検出する乗車事前検出手段をさらに備えて、運
転者が乗車する前に周囲検出手段を作動させて、車両周
囲の障害物の有無を検出して運転者に知らせることがで
きるので、運転者が乗車前に接触可能性のある障害物を
注意、排除することが可能となり、乗車後に一旦降車し
て障害物を排除するといったわずらわしさを排除するこ
とができるとともに、乗車前後で車両周囲の障害物との
接触可能性を判定し、注意喚起を図ることで、二重に事
故予防策を講じることができる。 （７）請求項９の発明によれば、情報提供手段は、視覚
により運転者に注意を促す表示警報手段、障害物が車両
周囲のどこに存在するかを表示する周囲障害物表示手
段、聴覚により運転者に注意を促す音声警報手段、警報
を受けた運転者が何をしなければならないかを指示する
音声指示手段のいずれか、またはそれらの組み合わせを
含むので、運転者の視覚や聴覚に訴えることによる効果
的な注意喚起を促すことができる。 （８）請求項１０の発明によれば、動作抑止手段は、ブ
レーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータのい
ずれか、またはそれらの組み合わせを含むので、障害物
との接触可能性が非常に高い場合などに、車両を発進さ
せないように制御して事故を未然に防ぐことができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】（第１の実施形態）図１（ａ）
は、本発明による車両の発進警報および発進抑止装置の
第１の実施形態の構成を示すブロック図である。この装
置は、各種検出器１００と、各種アクチュエータ２００
と、各種検出器１００からの信号が入力され、所定のア
ルゴリズムに基づいて各種アクチュエータ２００を駆動
する信号を出力する制御回路３００とを有する。各種検
出器１００は、走行状態検出器１０１と、周囲検出器１
０２と、ＡＴシフト操作位置検出器１０３と、ブレーキ
ペダル操作検出器１０４と、パーキングブレーキ操作検
出器１０５と、解除スイッチ１０７とを含む。各種アク
チュエータ２００は、表示警報器２０１と、音声警報器
２０２と、周囲障害物表示モニタ２０３と、音声指示ス
ピーカー２０４と、ブレーキアクチュエータ２０５と、
スロットルアクチュエータ２０６とを含む。

【００２３】走行状態検出器１０１は、例えば車速セン
サのように車両の停止あるいは走行状態を検出するもの
である。周囲検出器１０２は、自車両の死角や周囲に存
在する歩行者や障害物を検出するもので、通常自車両の
前後に取り付けられており、例えば赤外線センサや超音
波センサなどである。周囲検出器１０２は、走行状態検
出器１０１と制御回路３００からの信号をトリガにして
作動を開始する。

【００２４】図１（ｂ）は、制御回路３００が備える各
種制御部を示す図である。制御回路３００は、ＣＰＵ、
ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種インターフェースなどから構成さ
れ、ＲＯＭに格納されたプログラムにより実行される発
進意図検出部３０１、接触可能性レベル判定部３０２、
制御選択判断部３０３、解除部３０４、動作抑止部３０
５などの制御部を備える。

【００２５】発進意図検出部３０１は、運転者が車両を
発進させようとしているのか、停止させようとしている
のかといった車両発進意図を検出するものである。この
発進意図検出部３０１による処理（以下、発進意図検出
処理と呼ぶ）は、ＡＴシフト操作位置検出器１０３、ブ
レーキペダル操作検出器１０４、ＰＫＢ（パーキングブ
レーキ）操作検出器１０５からの信号に基づいて実行さ
れる。車両発進意図を検出する方法については、後述す
る。

【００２６】接触可能性レベル判断部３０２による処理
（以下、接触可能性レベル判断処理と呼ぶ）では、走行
状態検出器１０１、周囲検出器１０２、発進意図検出処
理にて検出された各種情報を基に、車両周囲の歩行者や
障害物と車両が接触する可能性のレベルを判断する。接
触可能性レベルは、０〜４の４段階で表す。この方法に
ついては、後ほど詳しく説明する。

【００２７】情報提供処理部３０７による処理（以下、
情報提供処理と呼ぶ）は、車両の発進前は、接触可能性
レベル判断処理で判断した接触可能性レベルを運転者に
認知・判断・操作させ、車両の発進後は、運転者に次の
運転行動に対する安全確認をさせるものである。この情
報提供処理は、例えばＨＵＤ（Head up display）表示
や警告灯のように視覚に訴えて警報を認知させる表示警
報器２０１を駆動する信号や、歩行者や障害物が車両周
囲のどこに位置するかを表示する周囲障害物表示モニタ
２０３を駆動する表示信号を生成して出力する処理を含
む。また、例えばブザー音のように聴覚に訴えて警報を
認知させる音声警報器２０２を駆動する信号、表示や音
声による警報が何を要求しているのか、あるいは何をし
なければならないのかを示す音声指示スピーカー２０４
を駆動する音声出力信号を生成して出力する処理を含
む。

【００２８】動作抑止部３０５による処理（以下、動作
抑止処理と呼ぶ）は、障害物との接触可能性が高く緊急
性を要する場合に、車両の発進を抑止・抑制する処理で
ある。動作抑止処理で生成される信号は、ブレーキアク
チュエータ２０５、スロットルアクチュエータ２０６へ
送信され、これにより、車両を自動的に制動制御するこ
とができる。

【００２９】制御選択判断部３０３による処理（以下、
制御選択判断処理と呼ぶ）では、接触可能性レベル判断
処理による接触可能性レベルの判断結果から、情報提供
処理と動作抑止処理の選択方法を判断する。選択方法に
ついては後述する。

【００３０】解除部３０４は、制御選択判断処理によっ
て選択された情報提供処理による表示・警報制御または
動作抑止処理による車両抑止制御を解除する処理を行
う。後述するように、解除スイッチ１０７の操作により
解除指令情報が出力される。また、接触可能性レベルの
レベルが所定値以下に変化したときなどにも解除指令情
報が出力される。解除処理で生成される解除指令情報
は、情報提供処理と動作抑止処理で使用されるだけでな
く、制御選択判断処理でも使用される。すなわち、制御
選択判断処理では、上記解除指令情報は、車両発進後の
運転行動に対して運転者に警報を発して注意喚起を図る
ために、情報提供処理を選択する判断材料として利用さ
れる。

【００３１】上述した接触可能性レベル判断処理での接
触可能性レベルの判断方法を、図２を用いて説明する。
図２において、条件ＡからＤは、周囲検出器１０２によ
って検出される車両周囲の障害物の存在方向を示す。条
件Ａは車両の前方周囲に検出、条件Ｂは後方周囲に検
出、条件Ｃは前後周囲に検出、条件Ｄは障害物が検出さ
れない状態を示している。条件１から５は、ＡＴシフト
操作位置検出器１０３、ブレーキペダル操作検出器１０
４、ＰＫＢ操作検出器１０５で検出される各種情報に基
づく車両の発進状況を示す。

【００３２】条件１は、ＡＴシフト位置がＤ（ドライ
ブ）レンジで、足ブレーキもＰＫＢも操作されていない
状態であり、運転者が発進抑止意図の無い状態である。
すなわち、前方に発進を開始する前方発進開始状態であ
る。条件２は、ＡＴシフト位置がＲ（リバース）レンジ
で、足ブレーキもＰＫＢも操作されていない状態であ
り、運転者が発進抑止意図の無い状態である。すなわ
ち、後方に発進を開始する後方発進開始状態である。

【００３３】条件３は、ＡＴシフト位置がＤレンジで、
足ブレーキもしくはＰＫＢが操作されている状態であ
り、運転者が発進抑止意図のある状態である。この状態
では、ブレーキの解除操作によって前方発進が可能であ
る。したがって、前方発進意図のある前方発進待機状態
と呼ぶこともできる。条件４は、ＡＴシフト位置がＲレ
ンジで、足ブレーキもしくはＰＫＢが操作されている状
態であり、運転者が発進抑止意図のある状態である。こ
の状態では、ブレーキの解除操作によって後方発進が可
能である。したがって、後方発進意図のある後方発進待
機状態と呼ぶこともできる。条件５は、ＡＴシフト位置
がＰ（パーキング）レンジ、もしくはＮ（ニュートラ
ル）レンジの時であり、ブレーキペダル操作検出器１０
４およびＰＫＢ操作検出器１０５の検出結果に関わら
ず、運転者が発進意図のない状態である。

【００３４】車両が歩行者や障害物と接触する可能性を
示す接触可能性レベルは、接触可能性が非常に高いレベ
ルを３、接触可能性がやや高いレベルを２、接触可能性
が低いレベルを１、接触可能性の無いレベルを０の４段
階としている。図２における接触可能性レベルの判断
は、条件ＡからＤと条件１から５との組み合わせによっ
て決まる。例えば、条件Ａにおける各車両操作状態につ
いて考える。

【００３５】条件１の車両操作状態の場合、車両の前方
周囲に障害物が存在し、かつ前方への発進開始状態であ
るため、発進抑止をしない限り接触可能性が非常に高い
レベル３と判断する。条件２の場合は、後方への発進開
始状態であるため、前方周囲の障害物との接触可能性は
低いレベル１と判断する。条件３の場合、前方への発進
意図はあるが、発進抑止操作が行われているので、接触
可能性は条件１の場合よりは低いものの、条件２の場合
よりは高いレベル２と判断する。条件４の場合、条件２
と同様に後方発進の意図はあるものの、前方障害物との
接触可能性は低いレベル１と判断する。条件５の場合、
ＡＴシフト位置がＰレンジまたはＮレンジにあり、エン
ジンの出力は駆動系には連結していないので、運転者に
発進意図は無いと判断し、障害物が前方に存在していて
も接触可能性は低いレベル１と判断する。

【００３６】条件Ｂにおいても、上述した条件Ａの場合
を後進に読み替え、条件Ａと同様の考え方で判断する。
条件Ｃでは、車両の前方および後方に障害物が存在する
ので、条件Ａと条件Ｂでの接触可能性レベルのうち、高
い方のレベルを選択する。条件Ｄは、車両の周囲に障害
物が検出されなかった場合なので、車両はどの方向にも
安全に発進することができる。従って、接触可能性が無
いレベル０と判断する。

【００３７】上述した接触可能性レベル判断処理にて判
断された接触可能性レベルの結果は、制御選択判断処理
に使用される。制御選択判定処理では、送られてきた結
果に応じて、情報提供処理と動作抑止処理との選択を行
う。

【００３８】情報提供処理は、判断された接触可能性レ
ベルに応じて、警報、注意Ａ、報知の３つのモードで情
報を設定する。警報モードは、障害物との接触可能性が
高い場合に、運転者にブレーキを要求する情報提供レベ
ルで、表示警報器２０１、周囲障害物表示モニタ２０
３、音声警報器２０２、音声指示スピーカー２０４の全
てを選択する。注意Ａモードは、障害物との接触可能性
がそれほど高くない場合に、運転者に発進注意を促す情
報提供レベルで、周囲障害物表示モニタ２０３、音声警
報器２０２、音声指示スピーカー２０４を選択する。報
知モードは、接触可能性が低い場合に、運転者に周囲障
害物の存在を知らせる程度の情報提供レベルで、周囲障
害物表示モニタ２０３と音声警報器２０２とを選択す
る。これら３つのモードによる運転者への注意喚起情報
の提供は、いずれも車両の発進前に行うものである。

【００３９】音声指示スピーカー２０４は、上記の情報
提供モードによって指示音声が異なる。例えば、警報モ
ードの時は、「車両の陰に人がいます。ブレーキを踏ん
で下さい。」、注意Ａモードの時は、「車両の陰に人が
います。発進に注意して下さい。」といった指示音声を
流す。

【００４０】制御選択判断処理における接触可能性レベ
ルに応じた車両制御の選択方法について説明する。接触
可能性レベル判断処理にて判断された接触可能性レベル
が３の時は、情報提供処理で警報モードを設定するとと
もに、動作抑止処理により発進の抑止、抑制を行う。接
触可能性レベルが２の時は、情報提供処理の注意Ａモー
ドを設定する。接触可能性レベルが１の時は、情報提供
処理で報知モードを設定する。接触可能性レベルが０の
時は、情報提供処理も動作抑止処理も行われない。

【００４１】次に、一度選択された発進前の注意喚起を
図るための車両制御が解除される場合について説明す
る。すなわち、（ａ）接触可能性レベルが２から０もし
くは３から０に移行し、あるいは（ｂ）運転者が解除ス
イッチ１０７を操作することによって（自動解除あるい
は手動解除によって）、情報提供処理、動作抑止処理が
解除される場合の車両制御の選択方法について説明す
る。情報提供処理は、前述した警報、注意Ａ、報知の３
つのモードに加えて、発進後の運転行動に対する注意Ｂ
モードを設定する。すなわち、警報、注意Ａ、報知の３
つのモードは、発進前において運転者に注意喚起を図る
モードであり、注意Ｂモードは発進後の運転行動に対す
る注意喚起を図るモードである。

【００４２】一度選択された車両制御が解除された場合
には、この注意Ｂモードを選択して音声指示スピーカー
２０４を作動させる。図３は、一度選択された車両制御
が解除される場合に、車両の制御状態や運転者の注意レ
ベル等を、発進前ならびに発進後の運転行動場面におい
てタイムチャートにて示すものである。図３（ａ）は、
障害物が車両から離れて、自動的に車両制御が解除され
た場合、図３（ｂ）は、運転者が任意に車両制御を解除
した場合である。

【００４３】図３（ａ）において、車両周囲に障害物が
検出されなくなり、接触可能性レベルが０になると、情
報提供処理と発進動作抑止処理による制御状態が自動的
に解除される。その後、例えば車速が検出されるなどし
て発進状態になると同時に、情報提供処理では、「発進
後も注意して下さい。」といった、次の運転行動に対す
る注意喚起のための指示音声、すなわちＢモードを選択
する。また、図３（ｂ）において、情報提供処理と発進
動作抑止処理が運転者の解除指令スイッチ１０７の解除
操作によって解除された後、例えば車速が検出されるな
どして発進状態になると、情報提供処理では、Ｂモード
を選択し、次の運転行動に対する注意喚起のための指示
音声として、例えば「発進後も注意して下さい。」が出
力される。

【００４４】以上の制御により、情報提供処理と発進動
作抑止処理が解除された後も、発進後の運転行動場面に
おいて運転者の注意レベルを向上させて、注意対象を遷
移させることができ、注意レベルを高く維持することが
できる。

【００４５】以下では、図４および図５の制御フローに
従って第１の実施の形態における処理を説明する。ステ
ップＳ１では、車両が停止中であるか否かを判定する。
車速センサなどの走行状態検出器１０１によって車速が
ゼロと検出され、ＡＴシフト位置がＰレンジであるこ
と、および、ＰＫＢ操作の作動が検出された場合には、
車両が停止状態であると判定してステップＳ２に進む。
走行中と判定すると、停止状態と判定されるまでステッ
プＳ１で待機する。

【００４６】ステップＳ２では、周囲検出器１０２によ
って車両周囲に存在する歩行者や障害物の存在の検出を
開始する。ステップＳ３では、歩行者や障害物が検出さ
れたか否かを判定する。検出された場合はステップＳ６
に進み、検出されなかった場合はステップＳ１６に進
む。ステップＳ６では、接触可能性レベル判断処理によ
って、障害物との接触可能性レベルの判定を行い、判定
された接触可能性レベルが１であるか否かを判定する。

【００４７】接触可能性レベルが１である場合はステッ
プＳ７に進み、情報提供処理の報知モードを選択する。
すなわち、周囲障害物表示モニタ２０３と音声警報器２
０２とを選択し、周囲障害物の存在情報の提供を行う。
その後、ステップＳ４に進み、車速（＞０）が検出され
れば、発進を開始したと判断してステップＳ５に進み、
ステップＳ７で選択した報知モードをリセットする。車
速が検出されず、停止状態が保たれている場合は、ステ
ップＳ２に戻る。

【００４８】ステップＳ６で、接触可能性レベルが１で
ないと判定された場合はステップＳ８に進む。ステップ
Ｓ８では、接触可能性レベルが３であるか否かを判定す
る。接触可能性レベルが３の時はステップＳ１０に進
み、３ではない時、すなわち接触可能性レベルが２の時
はステップＳ９に進む。ステップＳ９では情報提供処理
の注意Ａモードを選択し、ステップＳ２１に進む。ステ
ップＳ２１では、操作者によって解除指令スイッチ１０
７による解除操作（リセット操作）が行われたか否かを
判定する。解除操作が行われればステップＳ２２に進
み、ステップＳ９で選択された注意Ａモードを解除（リ
セット）し、ステップＳ４に進む。解除操作が行われな
ければステップＳ３に戻る。

【００４９】ステップＳ８で接触可能性レベルが３と判
定するとステップＳ１０に進み、情報提供処理の警報モ
ードを設定するとともに動作抑止処理である発進の抑
制、抑止を行う。すなわち、表示警報器２０１、周囲障
害物表示モニタ２０３、音声警報器２０２、音声指示ス
ピーカー２０４を駆動する。また、ブレーキアクチュエ
ータ２０５を作動させ、スロットルアクチュエータ２０
６を解除し、車両の発進抑止制御を行う。

【００５０】ステップＳ１０で車両の発進抑止動作制御
を行うとステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、
操作者によって解除操作が行われたか否かを判定する。
解除操作が行われたと判定するとステップＳ１４に進
み、ステップ１０で選択した警報モードと動作抑止処理
を解除してステップＳ４に進む。解除操作が行われなけ
ればステップＳ１２に進む。

【００５１】ステップＳ１２では、足ブレーキもしくは
ＰＫＢ操作のいずれかの発進抑止操作が行われたか否か
を判定する。発進抑止操作が検出されれば、接触可能性
レベルは３から２に移行するので、ステップＳ１３に進
み、ステップＳ１０で選択した警報モードと動作抑止処
理を解除してステップＳ９に進む。発進抑止操作が検出
されなければ接触可能性レベルは３のままなので、ステ
ップＳ１０に戻り、情報提供処理の警報モードと動作抑
止処理である発進抑止制御を継続する。

【００５２】ステップＳ３にて、障害物が検出されない
と判定された場合、すなわち接触可能性レベルが０と判
定された場合は、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１
６では、注意Ａモードが作動状態か否かを判定する。ス
テップＳ９を経ている場合は注意Ａモードが選択されて
いるので、注意Ａモードが作動中と判定され、ステップ
Ｓ１５に進み、ステップＳ９で選択した注意Ａモードを
解除してステップＳ４に進む。注意Ａモードが作動して
いないときは、そのままステップＳ４に進む。

【００５３】ステップＳ４では車速を検出し、車速（＞
０）が検出されれば、発進を開始したと判断してステッ
プＳ５に進む。ステップＳ５では、ステップＳ７を経由
してきた時は、ステップＳ７で選択した報知モードをリ
セットしてステップＳ１７に進む。ステップＳ７を経由
せず、報知モードが設定されていないときは、そのまま
ステップＳ１７に進む。

【００５４】ステップＳ１７では、ステップＳ１４、ス
テップＳ１５およびステップＳ２２のいずれかにおいて
リセット操作が行われた記録があるか否かを判定する。
リセット操作が行われた記録がある、すなわち、自動的
に車両制御が解除されるか、操作者が任意に車両制御を
解除した場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ
１８では、注意Ｂモードを選択し、運転者に対して次の
運転行動に対する注意喚起を図る。ステップＳ１９で
は、注意Ｂモードが選択されてから所定時間が経過した
か否かを判定する。所定時間が経過、すなわち、注意Ｂ
モードが所定の時間だけ提示された場合、ステップＳ２
０に進み、注意Ｂモードは自動的にリセットされる。所
定の時間が経過していない時は、所定の時間が経過する
まで、注意Ｂモードが選択され続ける。なお、注意Ｂモ
ードを乗員が任意に解除できるようにしてもよい。

【００５５】ステップＳ１７で、ステップＳ１４、ステ
ップＳ１５およびステップＳ２２のいずれにおいてもリ
セット操作が行われた記録がない場合、すなわち車両周
辺に障害物が検出されなかった場合は、ステップＳ１に
戻る。なお、この場合でも車両発進後に運転者に注意喚
起を図るための情報を提供するようにしてもよい。

【００５６】なお、ステップＳ１、ステップＳ１２の処
理は、制御回路３００の発進意図検出部（発進意図検出
手段）３０１に相当し、ステップＳ６、ステップＳ８の
処理は、制御回路３００の接触可能性レベル判定部（接
触可能性レベル判定手段）３０２に相当し、ステップＳ
７、ステップＳ９、ステップＳ１０、ステップＳ１６、
ステップＳ１８の処理は、制御回路３００の車両制御選
択判断部（車両制御選択手段）３０３に相当し、ステッ
プＳ５、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ
１５、ステップＳ２０、ステップＳ２２の処理は、制御
回路３００の解除部（解除手段）３０４に相当し、ステ
ップＳ１０の処理は制御回路３００の動作抑止部（動作
抑止手段）３０５に相当する。また、ステップＳ７、Ｓ
９、Ｓ１０、Ｓ１６、Ｓ１８の処理は、制御回路３００
の情報提供処理部３０７に相当する。

【００５７】以上詳細に説明した第１の実施形態によれ
ば、車両の発進前に車両周囲に障害物が検出されて、情
報提供処理や動作抑止処理が実行された場合、発進後に
おいても運転者に注意喚起を図る情報を提供する。これ
により、注意喚起を図る情報提示の解除や動作抑止操作
の解除による安心感から運転者の注意力が低下し、その
状態のまま車両を発進させてしまうことにより起こる事
故を未然に防ぐことができる。

【００５８】（第２の実施形態）次に、本発明による車
両の発進警報および発進抑止装置の第２の実施形態につ
いて説明する。図６（ａ）は、本発明による車両の発進
警報および発進抑止装置の第２の実施形態の構成を示す
ブロック図である。図１（ａ）の第１の実施形態の構成
を示すブロック図に示されているものと同一のものに
は、同一の符号を付し、相違点について主に説明する。

【００５９】制御回路３００にはメモリ２０７が接続さ
れている。このメモリ２０７には、上述した解除処理で
生成される解除指令などの指令データを、解除指令前後
一定時間だけ記録する。第２の実施の形態では、注意傾
向判定部３０６（図６（ｂ））による処理（以下、注意
傾向判定処理と呼ぶ）が実行される。この注意傾向判定
処理では、メモリ２０７に記録されたデータから、運転
者の運転注意傾向を判定し、その判定結果に応じて、制
御選択判断処理では、情報提供処理および動作抑止処理
における各種モードの選択方法が決定される。

【００６０】注意傾向判定処理における、運転者の運転
注意傾向の判定方法と、その判定結果に応じた制御選択
判断処理による車両制御の選択方法について説明する。
メモリ２０７には、解除指令が出された場合に、解除指
令前後の一定時間における上述した各種データが記録さ
れる。運転者の注意傾向の判定には、上記車両制御の解
除が自動的に行われたか乗員が任意に行ったかを示す情
報、接触可能性レベル判断処理で判断された解除指令前
の接触可能性レベル、走行状態検出器１０１で検出され
た解除指令後の急発進・急制動などのデータを用いる。
急発進・急制動の検出には、例えば、所定値以上の加減
速度や不図示のセンサで検知するペダル踏力などのデー
タを用いる。

【００６１】図７は、運転者の注意傾向を判定するため
に必要な基本条件を示したものである。条件１は、自動
解除指令があり、解除後に急減速、もしくは急加速が認
められた場合を示す。条件２は、運転者による任意解除
指令があり、解除後に急減速が認められる場合を示す。
条件３は、運転者による任意解除指令があり、解除後に
急加速が認められる場合を示す。条件４は、運転者によ
る任意解除指令があり、解除後に急減速が認められ、さ
らに解除前の接触可能性レベルが３である場合を示す。

【００６２】運転者の運転注意傾向の判定方法について
説明する。条件１が２回連続して発生する場合とは、車
両周囲の接触可能性レベルが０になった後、発進後に急
発進や急停止を行っている場合である。すなわち、発進
前に障害物との接触可能性がなくなったことにより安心
して注意力が低下し、その注意状態が継続している。そ
こで、この場合、発進後に車両周囲以外への運転行動場
面に注意が向きにくい傾向があると判定する（判定
１）。

【００６３】条件２が２回連続して発生する場合とは、
運転者が解除スイッチ１０７により任意に車両の発進抑
止、抑制制御を解除して、注意をしながら発進すべきに
も関わらず、急停止等の急減速を行っている場合であ
る。この場合、発進後に車両周囲の障害物からの回避に
注意が集中しすぎて、車両周囲以外の運転行動場面に注
意が向きにくい傾向があると判定する（判定２）。

【００６４】条件１と条件２が順序を問わず連続して発
生した場合は、判定１と判定２の両方の注意傾向を持つ
と判定する（判定３）。条件３が１回発生する場合と
は、障害物が車両周囲に存在するにも関わらず、急発進
する場合である。この場合、運転全般に対する注意が適
切ではない傾向があると判定する（判定４）。

【００６５】条件４が一回発生した場合は、接触可能性
が非常に高い段階で乗員による任意解除が行われた上
に、急減速を行っているので、運転者の解除判断が適切
でない傾向があると判定する（判定５）。上記以外の条
件の場合には、適切に注意を行っていると判定する（判
定６）。

【００６６】上述した判定結果に応じた処理方法を説明
する。判定１の場合は、次の解除指令が発生した場合に
は、急な発進をしないように、「ゆっくり発進して下さ
い」といった注意Ｂ−１モードを選択する。判定２の場
合は、次の解除指令が発生した場合には、他の運転行動
場面にも注意が向けられるように、「左右、後側方にも
注意して下さい」といった注意Ｂ−２モードを選択す
る。

【００６７】判定３の場合は、判定１，２のどちらの結
果にも対応できるように、「発進後も注意して下さい」
といった注意Ｂ−３モードを選択する。判定４および５
の場合は、もともと注意力が適切でない運転傾向がある
ので、次の解除指令が発生した場合には、乗員の任意の
解除操作ができないようにする。これを注意Ｂ−４モー
ドとする。ここでは、制御回路３００は解除スイッチ１
０７からの解除操作を無効とする。判定６の場合、次の
解除指令が発生したときに注意Ｂモードを選択しないよ
うにする。

【００６８】図８に、具体的な処理方法の事例を示す。
ケース１は、自動解除指令の後に、急加減速の発生する
頻度が多い場合である。解除指令のあった１回目は、ま
だ判定するための記録データが無いので、第１の実施の
形態と同じように、発進後に一般的な注意喚起を図る注
意Ｂ−３モードを選択する。２，３回目の解除指令が検
出されたとき、このケース１では、判定６なので、注意
Ｂモードの選択はしない。解除指令のあった４，５回目
には、図７の条件２と条件１が連続して発生する判定３
の状況になるので、次の６回目に解除指令があった際
に、注意Ｂ−３モードを選択して、運転者に発進後の注
意喚起を促す。７，８回目では、図７の条件１が連続し
て発生する判定１の状況になるので、次の９回目に解除
指令があった際に、注意Ｂ−１モードを選択する。

【００６９】ケース２は、乗員の任意解除指令の後に急
減速の発生する頻度が多い場合である。解除指令のあっ
た４，５回目は、ケース１と同じ判定３の状況になるの
で、次の６回目の解除指令があった際に、注意Ｂ−３モ
ードを選択する。５，６回目は、図７の条件２が連続し
て発生する判定２の状況になるので、次の７回目の解除
指令があった際に、注意Ｂ−２モードを選択する。

【００７０】ケース３は、注意力が適正でない頻度が多
い場合である。２回目の解除指令が検出されたときに条
件４が発生したために、判定５の状況になり、次の任意
解除があった３回目に、解除指令を無効と（拒否）す
る。７回目は、条件３が発生したため判定４の状況にな
り、次に乗員による任意解除指令があったときに、解除
指令を拒否する。８回目は、自動解除であるので、９回
目の任意解除指令時に任意解除ロックをＯＮしている。
以上の注意パターンの変更により、運転者の注意傾向に
応じた注意喚起を図ることができる。

【００７１】図９および図１０の制御フローに従って第
２の実施の形態における発進警報および発進抑止装置の
動作を説明する。第１の実施の形態における制御フロー
を示す図４，図５と同じ制御については、同一の符号を
付している。以下、第１の実施の形態と異なる制御を中
心に説明する。

【００７２】ステップＳ１、ステップＳ２は第１の実施
の形態と同じである。次のステップＳ２３では、検出・
判断処理で得られるデータと解除処理で生成された作動
状態のメモリ２０７への記録を開始する。記録開始後、
ステップＳ３に進み、以下、第１の実施の形態と同じス
テップを順次に実行する。ステップＳ１１で、乗員によ
る任意解除操作があったと判定されなければ、第１の実
施の形態と同様にステップＳ１２に進むが、乗員による
任意解除操作が行われたと判定されれば、ステップＳ２
６に進む。ステップＳ２６では、注意傾向判定処理が実
行される。すなわち、メモリ２０７から過去の記録デー
タを読み出して、上述した運転者の注意傾向の判定を行
い、ステップＳ２７に進む。

【００７３】ステップＳ２７では、解除操作のロックが
行われているか否か（解除指令が無効化されているか否
か）を判定する。判定４か５の場合は、次の任意解除操
作時において任意に解除操作されても解除指令が無効と
されるので、ステップＳ１１で解除操作が行われない場
合と同じようにステップＳ１２に進む。判定結果が判定
４，５以外の場合は、ステップＳ１４に進み、ステップ
Ｓ１０で選択された制御モードをリセットし、情報提供
処理の任意解除指令として記録して、ステップＳ４に進
む。

【００７４】一方、ステップＳ８の接触可能性判断で注
意モードＡ（ステップＳ９）となり、ステップＳ２１に
おいて任意解除操作があると判定されなければ、第１の
実施の形態と同様に、ステップＳ３に進む。解除操作が
行われていると判定されるとステップＳ２４に進み、注
意傾向判定処理を行う。すなわち、メモリ２０７から過
去のデータを読み出して、運転者の注意傾向の判定を行
い、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、解除
操作のロックが行われているか否かを判定する。判定結
果が判定４か５の場合は、乗員が任意に解除操作しても
その操作は無効とされるので、ステップＳ２１で解除操
作が行われない場合と同じように、注意Ａモードを継続
しつつステップＳ３に進む。判定結果が判定４，５以外
の場合は、ステップＳ２２に進み、ステップ９で選択し
た注意Ａモードをリセットし、情報提供処理の任意解除
指令として記録して、ステップＳ４に進む。

【００７５】所定車速以上とステップＳ４で判定され、
ステップＳ５でステップＳ７の報知モードをリセット
し、ステップＳ１７では、ステップＳ１４，Ｓ１５，Ｓ
２２においてリセット操作が行われたか否かを判定す
る。ステップＳ１４でリセット操作が行われれば、情報
提供処理と発進動作抑止処理の任意解除があったと判断
する。ステップＳ１５でリセット操作が行われれば、自
動解除と判断する。ステップＳ２２でリセット操作が行
われれば、情報提供処理の任意解除があったと判断す
る。ステップＳ１７が肯定される場合は、ステップＳ２
８に進む。リセット操作が行われていなければ、もとも
と解除指令は作動していない、すなわち車両周囲から障
害物が検出されない場合なので、ステップＳ３０に進
み、ステップＳ２３で記録開始された一連のデータは全
て削除される。

【００７６】ステップＳ２８では、注意傾向判定処理に
より、メモリ２０７から過去のデータを読み出して、運
転者の注意傾向の判定を行う。判定結果が判定６の場合
は、ステップＳ２９に進み、ステップＳ２３で記録開始
された一連のデータを保存する。判定６以外の場合は、
ステップＳ１８、ステップＳ１９を経てステップＳ２０
に進み、ステップＳ２３で記録開始された一連のデータ
を保存する。

【００７７】なお、ステップＳ１、ステップＳ１２の処
理は、制御回路３００の発進意図検出部３０１に相当
し、ステップＳ６、ステップＳ８の処理は、制御回路３
００の接触可能性レベル判定部３０２に相当し、ステッ
プＳ７、ステップＳ９、ステップＳ１０、ステップＳ１
６、ステップＳ１８の処理は、制御回路３００の車両制
御選択判断部３０３に相当し、ステップＳ５、ステップ
Ｓ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ
２０、ステップＳ２２の処理は、制御回路３００の車両
制御解除部３０４に相当し、ステップＳ１０の処理は制
御回路３００の動作抑止部３０５に相当する。また、ス
テップＳ７、Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１６、Ｓ１８の処理は、
制御回路３００の情報提供処理部３０７に相当する。

【００７８】以上詳細に説明した第２の実施の形態によ
れば、注意傾向判定処理によりメモリ２０７に記録され
た発進前後の車両の挙動や運転者の操作などから、運転
者の運転傾向の判定を行い、判定結果に応じた注意情報
を発進後に運転者に提供することができる。また、運転
者の注意が適切ではなく危険であると判定した場合は、
運転者が任意解除を行えないように制御することができ
る。

【００７９】（第３の実施の形態）次に、本発明による
車両の発進警報および発進抑止装置の第３の実施の形態
について説明する。図１１（ａ）は、本発明による車両
の発進警報および発進抑止装置の第３の実施の形態の構
成を示すブロック図である。図１（ａ）の第１の実施の
形態の構成を示すブロック図に示すものと同一のものに
ついては、同一の符号を付している。第１の実施の形態
と相違する点を主に説明する。

【００８０】第３の実施の形態による車両の発進警報お
よび発進抑止装置は、ドアロックの解除状態と、乗員の
有無に基づいて、運転者の乗車・降車状況を検出する乗
車・降車事前検出器１０６を有する。例えば、乗車・降
車事前検出器１０６によりドアロックの解除が検出さ
れ、かつ、乗員が検出されない場合は、運転者が乗車し
ようとしている状態であると判定する。検出結果は、周
囲検出器１０２の起動トリガ信号としても用いられる。
周囲検出器１０２が起動されて障害物が検出された時
は、情報提供処理を実行させて、乗車前の運転者に障害
物があることを知らせる。この場合、情報提供処理は一
定時間だけ実行させてもよいし、車両の外側から解除で
きるようにしてもよい。なお、乗車・降車事前検出器１
０６は、ドアロック検出スイッチと着座検出スイッチと
を含んで構成することができる。

【００８１】図１２〜図１４の制御フローに従って第３
の実施の形態における発進警報および発進抑止装置の動
作を説明する。図１３の以降の制御は、第１の実施の
形態の作動についての制御フローを示す図４，図５と同
じである。以下、第１実施の形態と異なる制御を中心に
説明する。

【００８２】図１２のＳＴＡＲＴからまでの制御フロ
ーは、運転者が乗車する前に行う制御である。ステップ
Ｓ３１では、ドアロック検出スイッチからの信号に基づ
いてドアロックが解除されたか否かを判定する。ドアロ
ックが解除されたと判定されると、ステップＳ３２に進
み、解除されていないと判定されると解除されるまでス
テップＳ３１にて待機する。ステップＳ３２では、着座
検出スイッチからの信号により運転者が着座しているか
を判定する。着座状態が検出されていると判定される
と、降車前の状態であると判断し、ステップＳ３１に戻
る。着座状態が検出されていないと判定されると、運転
者が車両に近づきながら、リモートコントロール装置な
どで遠隔操作を行っている乗車前の状態であると判断
し、ステップＳ３３に進む。

【００８３】ステップＳ３３では、車両周囲に存在する
歩行者や障害物の検出を開始し、ステップＳ３４に進
む。ステップＳ３４では、障害物が検出されたか否かを
判定する。障害物を検出したと判定されるとステップＳ
３５に進み、注意Ａモードを選択してステップＳ３６に
進む。障害物が検出されなかった場合は、ステップＳ３
８に進み、注意Ａモードが作動中か否かを判定する。注
意Ａモードが作動中であればステップＳ３６に進み、作
動中でなければ、ステップＳ３９に進み、障害物の検出
を終了する。

【００８４】ステップＳ３６では、ステップＳ３５で選
択された注意Ａモードの解除操作が行われたか否かを判
定する。解除操作が行われれば、ステップＳ３７に進ん
で注意ＡモードをリセットしてステップＳ３９に進み、
障害物の検出を終了する。解除操作が行われなければ、
ステップＳ３４に戻る。

【００８５】以上の乗車前における処理を行った後は、
第１の実施の形態の制御手順と同様に、図１３，１４に
示す乗車後の制御を行う。なお、上述した乗車前の処理
を行った後に、第２の実施の形態と同様の制御手順、す
なわち図９，１０に示す処理を行うようにしてもよい。

【００８６】なお、ステップＳ１、ステップＳ１２の処
理は、制御回路３００の発進意図検出部３０１に相当
し、ステップＳ６、ステップＳ８の処理は、制御回路３
００の接触可能性レベル判定部３０２に相当し、ステッ
プＳ７、ステップＳ９、ステップＳ１０、ステップＳ１
６、ステップＳ１８の処理は、制御回路３００の車両制
御選択判断部３０３に相当し、ステップＳ５、ステップ
Ｓ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１５、ステップＳ
２０、ステップＳ２２の処理は、制御回路３００の車両
制御解除部３０４に相当し、ステップＳ１０の処理は制
御回路３００の動作抑止部３０５に相当する。また、ス
テップＳ７、Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ３５の
処理は、制御回路３００の情報提供処理部３０７に相当
する。

【００８７】以上詳細に説明した第３の実施の形態によ
れば、運転者の乗車前に周囲検出器１０２を作動させて
車両周囲の障害物の有無を検出し、障害物を検出した場
合に情報提供処理により運転者にその存在を知らせるこ
とができるので、運転者は乗車前に障害物を排除するこ
とができる。また、普段怠りがちな乗車前の運行点検を
行うきっかけにもなる。

【００８８】なお、上述した第１，第２，第３の実施の
形態ではトランスミッションがオートマチックの場合
（ＡＴ車）について説明したが、マニュアルトランスミ
ッション車（ＭＴ車）にも適用することができる。この
場合、ＡＴシフト操作位置検出器１０３の代わりに、Ｍ
Ｔシフト操作位置検出器を設けて、１速、Ｒ（リバー
ス）、Ｎ（ニュートラル）を検出すればよい。また、発
進意図検出処理のために、クラッチ状態検出器をさらに
設け、クラッチがつながっているか否かを検出すること
により、運転者の発進意図を検出してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１（ａ）は、本発明による車両の発進警報お
よび発進抑止装置の第１の実施の形態の構成を示す図、
図１（ｂ）は制御回路３００の各種制御部を示す図

【図２】車両と障害物との接触可能性レベルの判断方法
を示す図

【図３】第１の実施の形態の発進前後の運転行動場面に
おけるタイムチャート

【図４】本発明による車両の発進警報および発進抑止装
置の第１の実施の形態における制御手順を示すフローチ
ャート

【図５】図４の制御手順に引き続く制御手順を示すフロ
ーチャート

【図６】図６（ａ）は、本発明による車両の発進警報お
よび発進抑止装置の第２の実施の形態の構成を示す図、
図６（ｂ）は制御回路３００の各種制御部を示す図

【図７】第２の実施の形態における運転者の注意傾向判
定のための各条件を示す図

【図８】第２の実施の形態における運転者の注意傾向判
定および処理方法を示す例

【図９】本発明による車両の発進警報および発進抑止装
置の第２の実施の形態における制御手順を示すフローチ
ャート

【図１０】図９の制御手順に引き続く制御手順を示すフ
ローチャート

【図１１】図１１（ａ）は、本発明による車両の発進警
報および発進抑止装置の第３の実施の形態の構成を示す
図、図１１（ｂ）は制御回路３００の各種制御部を示す
図

【図１２】本発明による車両の発進警報および発進抑止
装置の第３の実施の形態における制御手順を示すフロー
チャート

【図１３】図１２の制御手順に引き続く制御手順を示す
フローチャート

【図１４】図１３の制御手順に引き続く制御手順を示す
フローチャート

【図１５】発進警報・動作抑止処理解除のパターンと発
進後の問題点を示す図

【図１６】発進前後の運転行動と注意レベルの遷移パタ
ーンを示す例

【符号の説明】

１０１…走行状態検出器、１０２…周囲検出器、１０３
…ＡＴシフト位置検出器、１０４…ブレーキペダル操作
検出器、１０５…ＰＫＢ操作検出器、１０６…乗車・降
車事前検出器、１０７…解除スイッチ、２０１…表示警
報器、２０２…音声警報器、２０３…周囲障害物表示モ
ニタ、２０４…音声指示スピーカー、２０５…ブレーキ
アクチュエータ、２０６…スロットルアクチュエータ、
２０７…メモリ、３００…制御回路、３０１…発進意図
検出部、３０２…接触可能性レベル判断部、３０３…制
御選択判断部、３０４…解除部、３０５…動作抑止部、
３０６…注意傾向判定部、３０７…情報提供部、２３…
障害物、２４…他の車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｎ ６２４ ６２４Ｄ ６２４Ｅ ６２６ ６２６Ｂ ６２６Ｃ ６２６Ｇ ６２６Ｅ ６２７ ６２７

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両周囲の障害物の存在を検出する周囲検
   出手段と、 前記車両が発進した場合に前記周囲検出手段により検出
   された障害物と接触する可能性のレベル（接触可能性レ
   ベル）を判断する接触可能性レベル判断手段と、 前記接触可能性レベル判断手段により判断された前記接
   触可能性レベルに応じて、運転者の注意喚起を図る情報
   を提供する情報提供手段と、 前記接触可能性レベル判断手段により判断された前記接
   触可能性レベルに応じて、前記車両の発進を抑止する動
   作抑止手段と、 前記情報提供手段および／または前記動作抑止手段の作
   動を解除する解除手段とを備え、 前記情報提供手段は、発進前において前記情報提供手段
   および／または前記動作抑止手段の作動が前記解除手段
   により解除された場合、運転者が発進操作を開始したと
   同時に、発進後の運転行動に対して注意喚起を図る情報
   をも提供することを特徴とする車両の発進警報および発
   進抑止装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の車両の発進警報および発
   進抑止装置において、 前記接触可能性レベル判定手段により判断された前記接
   触可能性レベルが所定のレベル以上である場合に、前記
   動作抑止手段を作動させることを特徴とする車両の発進
   警報および発進抑止装置。
3. 【請求項３】請求項１または２に記載の車両の発進警報
   および発進抑止装置において、 前記情報提供手段および前記動作抑止手段の作動を乗員
   が解除する意志を入力する入力手段をさらに備え、 前記解除手段は前記入力手段により前記解除する意志が
   入力されると作動することを特徴とする車両の発進警報
   および発進抑止装置。
4. 【請求項４】請求項３に記載の車両の発進警報および発
   進抑止装置において、 前記情報提供手段もしくは前記動作抑止手段の作動が解
   除された場合に、解除指令前後の前記車両の挙動と前記
   車両の制御状態のデータをそれぞれ記録する記録手段
   と、 前記記録手段で記録されたデータを基にして、発進前後
   の運転者の注意傾向を判定する注意傾向判定手段とをさ
   らに備えることを特徴とする車両の発進警報および発進
   抑止装置。
5. 【請求項５】請求項４に記載の車両の発進警報および発
   進抑止装置において、 前記情報提供手段は、前記注意傾向判定手段により判定
   された前記運転者の注意傾向に応じて情報提供パターン
   を変更し、前記情報提供パターンに応じて運転者の注意
   喚起を図る情報を提供することを特徴とする車両の発進
   警報および発進抑止装置。
6. 【請求項６】請求項４または５に記載の車両の発進警報
   および発進抑止装置において、 前記注意傾向判定手段により判定された前記運転者の注
   意傾向に応じて、前記解除手段による解除操作を禁止す
   る制御パターンを変更することを特徴とする車両の発進
   警報および発進抑止装置。
7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれかに記載の車両の発
   進警報および発進抑止装置において、 乗車するのに先立って、運転者の乗車を検出する乗車事
   前検出手段をさらに備え、 前記乗車事前検出手段により運転者が乗車することを事
   前に検出した時は、運転者が乗車する前に前記周囲検出
   手段を作動させることを特徴とする車両の発進警報およ
   び発進抑止装置。
8. 【請求項８】請求項７に記載の車両の発進警報および発
   進抑止装置において、 運転者が乗車する前に前記周囲検出手段が作動して前記
   車両周囲の障害物を検出した時は、前記情報提供手段を
   作動させることを特徴とする車両の発進警報および発進
   抑止装置。
9. 【請求項９】請求項１〜８のいずれかに記載の車両の発
   進警報および発進抑止装置において、 前記情報提供手段は、視覚により運転者に注意を促す表
   示警報手段、障害物が前記車両周囲のどこに存在するか
   を表示する周囲障害物表示手段、聴覚により運転者に注
   意を促す音声警報手段、警報を受けた運転者が何をしな
   ければならないかを指示する音声指示手段のいずれか、
   またはそれらの組み合わせを含むことを特徴とする車両
   の発進警報および発進抑止装置。
10. 【請求項１０】請求項１〜９のいずれかに記載の車両の
    発進警報および発進抑止装置において、 前記動作抑止手段は、ブレーキアクチュエータ、スロッ
    トルアクチュエータのいずれか、またはそれらの組み合
    わせを含むことを特徴とする車両の発進警報および発進
    抑止装置。