CN113985417A

CN113985417A - 一种绕车一周检测方法以及设备

Info

Publication number: CN113985417A
Application number: CN202111110809.6A
Authority: CN
Inventors: 姜英豪; 朱星
Original assignee: Wuhan Future Phantom Technology Co Ltd
Current assignee: Wuhan Future Phantom Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-18
Filing date: 2021-09-18
Publication date: 2022-01-28

Abstract

本申请提供了一种绕车一周检测方法以及设备，用于自动完成绕车一周检测，并可根据绕车一周检测结果触发刹车动作，可保障人身安全。方法应用于绕车一周检测设备，绕车一周检测设备包括传感器、控制盒以及电机，方法包括：传感器实时采集车辆的四周的传感数据，并将传感数据传输至控制盒；控制盒将传感数据与预设传感数据进行匹配，若匹配则确定车辆的四周存在目标物体，目标物体包括人员或者障碍物，预设传感数据是根据车辆的四周存在目标物体的情况下配置的传感数据；控制盒向电机发送控制指令，使得电机运行控制指令调整工作状态，在自身与车辆的刹车踏板之间的传动结构的基础上，调整刹车踏板的位置，促使刹车踏板进行刹车动作。

Description

一种绕车一周检测方法以及设备

技术领域

本申请涉及车辆领域，具体涉及一种绕车一周检测方法以及设备。

背景技术

在机动车驾驶考试中，需要学员绕车一周，观察车辆四周的环境是否适合驾驶。目前的驾考一般是通过下面两种方式判断：1.由陪考的安全员对学员的行为进行判断，这种方式涉及到人为因素，同时也会分散安全员的精力；2.由学员按下安装在车身的按钮，再通过车上的专用设备来判断是否完成绕车一周。这种方式需要学员手动参与操作，与我们在实际生活中的驾车习惯不相符。

另外，学员的驾驶技术还不熟练，遇到一些突发的涉及到安全的情况，不能很好地采取正确的措施，有可能出现安全事故。现在这种情况，一般由车上的安全员在副驾驶上踩制动踏板，防止意外的发生。

而在现有的相关技术的研究过程中，本申请发明人发现，现在的机动车驾驶考试中，即使学员在上车前进行了绕车一周，由于其驾驶技术不熟练，在驾驶过程中仍容易出现车辆四周的环境遇到突发状况时学员未及时制动的问题。

发明内容

本申请提供了一种绕车一周检测方法以及设备，用于自动完成绕车一周检测，并可根据绕车一周检测结果触发刹车动作，可保障人身安全。

第一方面，本申请提供了一种绕车一周检测方法，方法应用于绕车一周检测设备，绕车一周检测设备包括传感器、控制盒以及电机，方法包括：

传感器实时采集车辆的四周的传感数据，并将传感数据传输至控制盒；

控制盒将传感数据与预设传感数据进行匹配，若匹配则确定车辆的四周存在目标物体，目标物体包括人员或者障碍物，预设传感数据是根据车辆的四周存在目标物体的情况下配置的传感数据；

控制盒向电机发送控制指令，使得电机运行控制指令调整工作状态，在自身与车辆的刹车踏板之间的传动结构的基础上，调整刹车踏板的位置，促使刹车踏板进行刹车动作。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第一种可能的实现方式中，控制盒向电机发送控制指令之前，方法还包括：

控制盒根据传感数据，判断车辆的四周存在的目标物体与车辆之间的距离；

控制盒基于距离，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与距离适配。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第二种可能的实现方式中，控制盒向电机发送控制指令之前，方法还包括：

控制盒根据传感数据，判断车辆的四周存在的目标物体与车辆之间的相对位置；

控制盒基于相对位置，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与相对位置适配。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第三种可能的实现方式中，控制盒向电机发送控制指令之前，方法还包括：

控制盒读取预先设置的车辆工作状态，车辆工作状态包括个人正常驾驶状态或者驾考状态；

控制盒基于车辆工作状态，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与车辆工作状态适配。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第四种可能的实现方式中，传感器包括超声波传感器以及毫米波传感器，超声波传感器设于车辆的车身两侧，毫米波传感器设于车辆的车头以及车尾。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第五种可能的实现方式中，超声波传感器以及毫米波传感器根据360度的传感范围配置对应的传感器数量以及传感器位置。

结合本申请第一方面，在本申请第一方面第六种可能的实现方式中，控制盒将实时传感数据与预设传感数据进行匹配，若匹配则确定车辆的四周存在目标物体之后，方法还包括：

控制盒向车辆系统、用户设备(User Equipment，UE)或者车辆所处驾考现场的设备上报警报信息，以提示确定车辆的四周存在目标物体。

结合本申请第一方面第六种可能的实现方式，在本申请第一方面第七种可能的实现方式中，警报信息中还携带车辆的四周存在的目标物体的所在位置，所在位置由控制盒根据传感数据分析得到。

第二方面，本申请提供了一种绕车一周检测设备，绕车一周检测设备包括传感器、控制盒以及电机；

结合本申请第二方面，在本申请第二方面第一种可能的实现方式中，控制盒根据传感数据，判断车辆的四周存在的目标物体与车辆之间的距离，基于距离，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与距离适配。

结合本申请第二方面，在本申请第二方面第二种可能的实现方式中，控制盒根据传感数据，判断车辆的四周存在的目标物体与车辆之间的相对位置，基于相对位置，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与相对位置适配。

结合本申请第二方面，在本申请第二方面第三种可能的实现方式中，控制盒读取预先设置的车辆工作状态，车辆工作状态包括个人正常驾驶状态或者驾考状态，基于车辆工作状态，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与车辆工作状态适配。

结合本申请第二方面，在本申请第二方面第四种可能的实现方式中，传感器包括超声波传感器以及毫米波传感器，超声波传感器设于车辆的车身两侧，毫米波传感器设于车辆的车头以及车尾。

结合本申请第二方面，在本申请第二方面第五种可能的实现方式中，超声波传感器以及毫米波传感器根据360度的传感范围配置对应的传感器数量以及传感器位置。

结合本申请第二方面，在本申请第二方面第六种可能的实现方式中，控制盒还向车辆系统、UE或者车辆所处驾考现场的设备上报警报信息，以提示确定车辆的四周存在目标物体。

结合本申请第二方面第六种可能的实现方式，在本申请第二方面第七种可能的实现方式中，警报信息中还携带车辆的四周存在的目标物体的所在位置，所在位置由控制盒根据传感数据分析得到。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请第一方面或者本申请第一方面任一种可能的实现方式提供的方法。

从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：

本申请为车辆额外配置了一绕车一周检测设备，当设备中的控制盒根据传感器采集到的传感数据确定车辆的四周存在目标物体时，通过控制指令控制电机调整工作状态，进而在电机自身与车辆的刹车踏板之间的传动结构的基础上，调整刹车踏板的位置，促使刹车踏板进行刹车动作，如此，可在车辆的架势过程中，不仅有效完成了绕车一周的检测，并且还可第一时间实现自动刹车动作，有效避免了学员等驾驶员因为驾驶技术不熟练存在的安全风险，保障了人身安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请绕车一周检测方法的一种流程示意图；

图2为本申请车辆上传感器的一种场景示意图；

图3为本申请绕车一周检测设备的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。在本申请中出现的对步骤进行的命名或者编号，并不意味着必须按照命名或者编号所指示的时间/逻辑先后顺序执行方法流程中的步骤，已经命名或者编号的流程步骤可以根据要实现的技术目的变更执行次序，只要能达到相同或者相类似的技术效果即可。

本申请中所出现的模块的划分，是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请方案的目的。

在介绍本申请提供的绕车一周检测方法之前，首先介绍本申请所涉及的背景内容。

本申请提供的绕车一周检测方法以及计算机可读存储介质，可应用于绕车一周检测设备，用于自动完成绕车一周检测，并可根据绕车一周检测结果触发刹车动作，可保障人身安全。

本申请提及的绕车一周检测方法，其执行主体可以为绕车一周检测装置，或者集成了该绕车一周检测装置的绕车一周检测设备。其中，绕车一周检测装置可以采用硬件或者软件的方式实现。

可以理解，本申请所提供的绕车一周检测设备，用于直接配置在车辆上，为在车辆原有结构的基础上根据本申请额外配置的设备。

绕车一周检测设备，包括传感器、控制盒以及电机三个部分，参阅图1示出的本申请绕车一周检测方法的一种流程示意图，本申请提供的绕车一周检测方法，具体可包括如下步骤：

步骤S101，传感器实时采集车辆的四周的传感数据，并将传感数据传输至控制盒；

可以理解的是，针对于绕车一周的检测场景，配置的传感器为可以感应到车辆周围出现人员或者障碍物的传感器，并通过传感数据展示出来，显然，在实际应用中，其传感器类型及其感应方式，可随实际需要调整，在车辆周围存在人员或者障碍物时可感应到，并形成与车辆周围未存在人员或者障碍物时的传感数据不同的传感数据，以提供有效的数据支持。

该传感器，作为一种适于实用的实现方式，具体可以为超声波传感器和/或毫米波传感器，可以理解，这两类传感器在实际应用中具有成本低廉且可有效感应到车辆周围的人员或者障碍物的特点。

进一步的，在本申请中，还可将超声波传感器设于车辆的车身两侧，将毫米波传感器设于车辆的车头以及车尾。

可以理解，本申请认为，超声波传感器对于较近的检测范围具有更高的检测精度，而毫米波传感器则可对于较远的检测范围具有更高的检测精度，在该设置下，结合车辆实际应用中的行驶环境，则可有效检测出车辆两侧较近的人员或者障碍物、车辆前后较远的人员或者障碍物。

其中，超声波传感器以及毫米波传感器还可根据360度的传感范围配置对应的传感器数量以及传感器位置，也就是说，其可覆盖360度的传感范围，或者说检测范围，调整传感器的位置(包括传感器本身在车辆上的所在位置以及传感器的姿态-探测角度)及其数量，达到无死角探测效果。

具体的，还可参考图2示出的本申请车辆上传感器的一种场景示意图，从图2中可看出，车辆两侧(包括车头、车尾部分也处于车身两侧的位置)可分别部署5个超声波传感器，车头车尾各部署1个毫米波传感器，如此实现一个无死角探测的传感器布局方案。

步骤S102，控制盒将传感数据与预设传感数据进行匹配，若匹配则确定车辆的四周存在目标物体，目标物体包括人员或者障碍物，预设传感数据是根据车辆的四周存在目标物体的情况下配置的传感数据；

可以理解的是，针对于人员或者障碍物的绕车一周检测，可将人员或者障碍物作为数据处理中的目标物体，并配置其出现在车辆周围时反应出的传感数据，即预设传感数据。

可以理解，该预设传感数据，可以为通过现场监测采集到的样本传感数据，也可以是工作人员或者机器生成的，当然，为保障预设传感数据的精准度，一般是在现场采集到的样本传感数据的基础上，由工作人员或者机器通过一系列的数据处理，例如预处理或者数据增强处理，来加强预设传感数据的数据有效性以及数据覆盖范围。

该预处理，可以为异常数据的去除处理、数据格式的标准化处理等；该数据增强处理，可以为传感数据的扩增处理。

在得到当前的传感数据后，控制盒则可将其与存储的预设传感数据进行匹配，若匹配，显然，符合预设的目标物体检测策略，确定车辆四周存在人员或者障碍物。

其中，在本申请中，控制盒，可以理解为一可编写设置于车辆上的小型处理设备，其设备内部设置有控制器以及存储器，存储器存储有运行本申请绕车一周检测方法控制盒涉及的数据处理的应用程序，控制器调用存储器存储的这些应用程序，来执行其在本申请中涉及的数据处理。

步骤S103，控制盒向电机发送控制指令，使得电机运行控制指令调整工作状态，在自身与车辆的刹车踏板之间的传动结构的基础上，调整刹车踏板的位置，促使刹车踏板进行刹车动作。

可以理解的是，在上述步骤S101以及步骤S102的基础上，则可在第一阶段实现正常的绕车一周检测，检测车辆四周是否存在人员或者障碍物。

此时，本申请还进一步配置的第二阶段，即，在确定车辆四周存在人员或者障碍物后，根据本申请的安全考虑，触发刹车机制，由控制盒触发车辆的刹车动作。

其中，值得注意的是，在本申请中，控制盒触发的刹车动作，其是以模拟驾驶员人工刹车的方式进行的，具体的，本申请绕车一周检测设备还包括了电机，该电机，与车辆自身的刹车踏板之间还配置有传动结构，如此，当电机处于对应的工作状态时，可通过传动结构带动的作用力，使得刹车压板的位置发生调整，可以理解，该刹车踏板位置的调整，是与实际应用中驾驶员脚踩刹车踏板时可以出现的刹车踏板位置的调整相符的，也就是说，该刹车踏板位置的调整，可以理解为刹车踏板自身姿态的调整。

在刹车踏板的位置发生了变化，由于刹车踏板本身在车辆的原有结构中，是会带动车辆自身的刹车系统的，因此，则可促使刹车踏板进行刹车动作(模拟的驾驶员脚踩刹车踏板动作)，进而促使车辆的刹车系统进行刹车，完成车辆的减速甚至急停。

在该刹车机制下，可以发现，本申请配置的绕车一周检测设备，在配置在车辆上时，除了基础的安装可能涉及的打孔、焊接等操作，并不需要对车辆的原有结构及其运行机制进行改动，可便携地配置在车辆上并完成其绕车一周的检测及刹车处理，并且，后续若出现拆卸需求时也容易进行拆卸，显然，具有装卸便的特点，此外由于在刹车处理中是采用机械结构来模拟驾驶员的脚踩刹车踏板动作，因此也具有工作稳定可靠的特点，不会对车辆在软件层面上的操作系统造成工作影响。

进一步的，在实际应用中，针对本申请涉及的刹车处理，本申请还可为其配置车辆实施情况相适配的刹车效果，该刹车效果可以同构刹车效率、刹车时长等可反应不同刹车动作之间的因素量化。

作为一种适于实用的实现方式，刹车效果可以与距离相关，显然，距离越近，车辆与四周的人员或者障碍物之间，则可能出现越严重的擦碰情况，从而，在本申请中，在通过之前的传感数据，判断人员或者障碍物，与车辆之间的距离后，距离越近，触发的刹车动作的刹车效果则可越明显。

其中，该距离，可以根据传感数据分析得到，一般是通过传感数据分析出人员或者障碍物，与车辆之间的相对位置，再结合该相对位置与车辆自身位置确定两者的距离。

而刹车效果的调整，则可通过控制盒发送给电机的控制指令实现，显然，月明显的刹车效果，需要电机对刹车踏板的位置调整幅度越大。

也就是说，控制盒在控制指令的生成处理中，可包括：

作为又一种适于实用的实现方式，在实际应用中，也可认为人员或者障碍物相对于车辆的不同位置，也存在不同的刹车需求，例如，在车辆前进方向的前方，则可促使更为明显的刹车效果，在车辆前进方向的后方，则可促使较为轻微的刹车效果甚至忽略刹车动作的触发。

与上述的距离机制类似的，控制盒在控制指令的生成处理中，可包括：

进一步的，本申请还可认为，还可以结合车辆的不同驾驶场景，为车辆四周的不同位置配置不同的刹车效果。以个人正常驾驶状态为例，一般可认为驾驶员具有熟练的驾驶技能，因此，可触发轻微的刹车效果，由以驾考状态为例，一般可认为驾驶员具有较为生疏、不熟练的驾驶技能，因此可触发更为明显的刹车效果。

也就是说，控制盒在控制指令的生成处理中，可包括：

当然，在实际应用中，还可结合其他的、更为具体的驾驶场景，来配置不同的刹车效果，具体在此不做限定。

此外，以上是本申请对刹车动作的优化设置，而在确定车辆四周存在人员或者障碍物时，除了可触发刹车动作，还可进行警报处理，当然，该警报，也可以是基础的绕车一周检测结果所对应的警报处理。

可以理解，控制盒在确定车辆的四周存在人员或者障碍物之后，还可向车辆系统、UE或者车辆所处驾考现场的设备上报警报信息，以提示确定车辆的四周存在人员或者障碍物。

显然，该警报处理，是可以根据具体的应用场景以及预警需求，调整其警报对象的，例如若是正常驾驶场景，则可向车辆自身的车辆系统，或者车上驾驶员的UE发出警报，以提醒驾驶员车辆四周出现人员或者障碍物；若是驾考场景，则可向驾考练习场地或者真实驾考场地的设备发出警报，以在驾考系统中记录该情况，并可为驾考评分提供数据支持。

进一步的，在该预警处理的预警信息中，除了基础的预警，还可以携带控制盒分析出的目标物体的所在位置，以更为清楚地指示目标物体，提供更为具体、丰富的数据支持。

从以上内容可看出，本申请为车辆额外配置了一绕车一周检测设备，当设备中的控制盒根据传感器采集到的传感数据确定车辆的四周存在目标物体时，通过控制指令控制电机调整工作状态，进而在电机自身与车辆的刹车踏板之间的传动结构的基础上，调整刹车踏板的位置，促使刹车踏板进行刹车动作，如此，可在车辆的架势过程中，不仅有效完成了绕车一周的检测，并且还可第一时间实现自动刹车动作，有效避免了学员等驾驶员因为驾驶技术不熟练存在的安全风险，保障了人身安全。

以上是本申请提供绕车一周检测方法的介绍，为便于更好的实施本申请提供的绕车一周检测方法，本申请还从硬件结构角度提供了一种绕车一周检测装置。

参阅图3，图3为本申请绕车一周检测设备的一种结构示意图，在本申请中，绕车一周检测设备包括传感器301、控制盒302以及电机303；

传感器301实时采集车辆的四周的传感数据，并将传感数据传输至控制盒302；

控制盒302将传感数据与预设传感数据进行匹配，若匹配则确定车辆的四周存在目标物体，目标物体包括人员或者障碍物，预设传感数据是根据车辆的四周存在目标物体的情况下配置的传感数据；

控制盒302向电机发送控制指令，使得电机303运行控制指令调整工作状态，在自身与车辆的刹车踏板之间的传动结构的基础上，调整刹车踏板的位置，促使刹车踏板进行刹车动作。

在一种示例性的实现方式中，控制盒302根据传感数据，判断车辆的四周存在的目标物体与车辆之间的距离，基于距离，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与距离适配。

在又一种示例性的实现方式中，控制盒302根据传感数据，判断车辆的四周存在的目标物体与车辆之间的相对位置，基于相对位置，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与相对位置适配。

在又一种示例性的实现方式中，控制盒302读取预先设置的车辆工作状态，车辆工作状态包括个人正常驾驶状态或者驾考状态，基于车辆工作状态，生成控制指令，控制指令对应的刹车踏板的位置调整范围与车辆工作状态适配。

在又一种示例性的实现方式中，传感器301包括超声波传感器以及毫米波传感器，超声波传感器设于车辆的车身两侧，毫米波传感器设于车辆的车头以及车尾。

在又一种示例性的实现方式中，超声波传感器以及毫米波传感器根据360度的传感范围配置对应的传感器数量以及传感器位置。

在又一种示例性的实现方式中，控制盒302还向车辆系统、UE或者车辆所处驾考现场的设备上报警报信息，以提示确定车辆的四周存在目标物体。

在又一种示例性的实现方式中，警报信息中还携带车辆的四周存在的目标物体的所在位置，所在位置由控制盒根据传感数据分析得到。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的绕车一周检测设备及其相应组件的具体工作过程，可以参考如图1对应实施例中绕车一周检测方法的说明，具体在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请如图1对应实施例中绕车一周检测方法的步骤，具体操作可参考如图1对应实施例中绕车一周检测方法的说明，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请如图1对应实施例中绕车一周检测方法的步骤，因此，可以实现本申请如图1对应实施例中绕车一周检测方法所能实现的有益效果，详见前面的说明，在此不再赘述。

以上对本申请提供的绕车一周检测方法、设备以及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种绕车一周检测方法，其特征在于，所述方法应用于绕车一周检测设备，所述绕车一周检测设备包括传感器、控制盒以及电机，所述方法包括：

所述传感器实时采集所述车辆的四周的传感数据，并将所述传感数据传输至控制盒；

所述控制盒将所述传感数据与预设传感数据进行匹配，若匹配则确定所述车辆的四周存在目标物体，所述目标物体包括人员或者障碍物，所述预设传感数据是根据所述车辆的四周存在所述目标物体的情况下配置的传感数据；

所述控制盒向所述电机发送控制指令，使得所述电机运行所述控制指令调整工作状态，在自身与所述车辆的刹车踏板之间的传动结构的基础上，调整所述刹车踏板的位置，促使所述刹车踏板进行刹车动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制盒向所述电机发送控制指令之前，所述方法还包括：

所述控制盒根据所述传感数据，判断所述车辆的四周存在的所述目标物体与所述车辆之间的距离；

所述控制盒基于所述距离，生成所述控制指令，所述控制指令对应的所述刹车踏板的位置调整范围与所述距离适配。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制盒向所述电机发送控制指令之前，所述方法还包括：

所述控制盒根据所述传感数据，判断所述车辆的四周存在的所述目标物体与所述车辆之间的相对位置；

所述控制盒基于所述相对位置，生成所述控制指令，所述控制指令对应的所述刹车踏板的位置调整范围与所述相对位置适配。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制盒向所述电机发送控制指令之前，所述方法还包括：

所述控制盒读取预先设置的车辆工作状态，所述车辆工作状态包括个人正常驾驶状态或者驾考状态；

所述控制盒基于所述车辆工作状态，生成所述控制指令，所述控制指令对应的所述刹车踏板的位置调整范围与所述车辆工作状态适配。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括超声波传感器以及毫米波传感器，所述超声波传感器设于所述车辆的车身两侧，所述毫米波传感器设于所述车辆的车头以及车尾。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述超声波传感器以及所述毫米波传感器根据360度的传感范围配置对应的传感器数量以及传感器位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制盒将所述实时传感数据与预设传感数据进行匹配，若匹配则确定所述车辆的四周存在所述目标物体之后，所述方法还包括：

所述控制盒向车辆系统、用户设备UE或者所述车辆所处驾考现场的设备上报警报信息，以提示确定所述车辆的四周存在所述目标物体。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述警报信息中还携带所述车辆的四周存在的所述目标物体的所在位置，所述所在位置由所述控制盒根据所述传感数据分析得到。

9.一种绕车一周检测设备，其特征在于，所述绕车一周检测设备包括传感器、控制盒以及电机；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至8任一项所述的方法。