KR20200082672A - 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법 - Google Patents

게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200082672A
KR20200082672A KR1020180173497A KR20180173497A KR20200082672A KR 20200082672 A KR20200082672 A KR 20200082672A KR 1020180173497 A KR1020180173497 A KR 1020180173497A KR 20180173497 A KR20180173497 A KR 20180173497A KR 20200082672 A KR20200082672 A KR 20200082672A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
driving
game
autonomous
car
autonomous driving
Prior art date
Application number
KR1020180173497A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102157587B1 (ko
Inventor
김기혁
Original Assignee
주식회사 에스더블유엠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에스더블유엠 filed Critical 주식회사 에스더블유엠
Priority to KR1020180173497A priority Critical patent/KR102157587B1/ko
Publication of KR20200082672A publication Critical patent/KR20200082672A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102157587B1 publication Critical patent/KR102157587B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • G09B9/05—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles the view from a vehicle being simulated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/30—Interconnection arrangements between game servers and game devices; Interconnection arrangements between game devices; Interconnection arrangements between game servers
    • A63F13/35—Details of game servers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/60—Generating or modifying game content before or while executing the game program, e.g. authoring tools specially adapted for game development or game-integrated level editor
    • A63F13/65—Generating or modifying game content before or while executing the game program, e.g. authoring tools specially adapted for game development or game-integrated level editor automatically by game devices or servers from real world data, e.g. measurement in live racing competition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/80—Special adaptations for executing a specific game genre or game mode
    • A63F13/803—Driving vehicles or craft, e.g. cars, airplanes, ships, robots or tanks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F2300/00—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game
    • A63F2300/80—Features of games using an electronically generated display having two or more dimensions, e.g. on a television screen, showing representations related to the game specially adapted for executing a specific type of game
    • A63F2300/8017—Driving on land or water; Flying

Abstract

게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법에 대하여 개시한다. 이 발명에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법은 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 센서 데이터 입력부를 통해 입력되는 센서 데이터에 기초하여 가상 자율주행차의 주행이 이루어지는 자율주행 시뮬레이션 시스템에 있어서, 자동차게임을 관리하는 게임서버로부터 자동차게임의 각 유저의 운전조작에 따른 게임자동차 주행데이터를 수신하는 단계; 수신된 게임자동차 주행데이터를 기초하여 각 유저의 조작에 의해 주행하는 게임자동차의 주행패턴을 게임자동차 주행패턴 분석부에서 분석하는 단계; 및 게임자동차의 주행패턴이 센서 데이터 입력부에 반영되어 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차 중 하나 이상의 가상 자율주행차의 주행에 필요한 센서 데이터로 적용되도록 하는 단계; 를 포함하여 이루어질 수 있다.

Description

게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법{Simulation method for autonomous vehicle linked game severs}
이 발명은 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행차의 개발 및 알고리즘 학습을 위해 가상공간에서의 자율주행 시뮬레이션을 수행하는 과정에서 다양한 주행환경의 제공을 위해 모바일 게임 시스템과 연계하여 모바일 게임 환경에서 운행하는 차량으로부터 센서 데이터를 입력받을 수 있도록 하는 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법에 관한 것이다.
자율주행차는 차량에 설치된 각종의 센서(LiDAR, Radar, GPS, 카메라 센서, 초음파 센서 등)들로부터 감지되는 센서 데이터에 기초하여 운전자의 개입이 없이 주행 가능하도록 제작된다. 이러한 자율주행차의 상용화를 위한 많은 연구가 진행되고 있다.
운전자가 직접 운전하는 일반차량에서는 돌발상황이 발생하게 되더라도 운전자가 신속하게 돌발상황을 인지, 판단하고 대응 행동을 할 수 있지만, 운전자의 개입이 없는 자율주행차는 돌발상황을 인지, 판단하고 대응하는 과정이 미리 설정된 알고리즘에 의해서 이루어짐에 따라 학습이 되지 않은 돌발상황에서는 적절한 대응이 안 되는 경우가 있다. 따라서 자율주행차의 개발과정에서는 안전사고 방지를 위해 매우 다양한 상황에 대비한 실제 도로주행 테스트와 시뮬레이션 테스트를 포함한 다양한 테스트를 통해서 자율주행차의 알고리즘을 테스트하고, 인공지능학습을 통해 알고리즘을 업그레이드하게 된다.
전술한 바와 같은 자율주행 시뮬레이션의 수행을 위해서는 가상의 컴퓨터 환경 내에서 가상의 주행환경을 생성하고 가상의 자율주행차가 가상으로 주행할 수 있는 다양한 조건을 생성해주어야만 한다. 이와 같은 다양한 주행환경의 생성은 실제 도로주행의 환경을 그대로 옮겨 놓는 것이 바람직하겠으나, 안전, 비용, 공간 등 여러 측면에서 그것은 현실적으로 불가능할 정도로 많은 한계가 따르게 마련이다.
이 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해서 안출이 된 것으로서, 자율주행차의 개발 및 알고리즘 학습 등을 위해 가상공간에서의 자율주행 시뮬레이션을 수행하는 과정에서 다양한 주행환경의 제공을 위해 모바일 게임 시스템과 연계하여 모바일 게임 환경에서 운행하는 차량으로부터 센서 데이터를 입력받을 수 있도록 하는 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법을 제공하는 데 목적이 있다.
전술한 바와 같은 발명의 목적 달성을 위해 이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법은 다음과 같이 구성될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법은 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 센서 데이터 입력부를 통해 입력되는 센서 데이터에 기초하여 가상 자율주행차의 주행이 이루어지는 자율주행 시뮬레이션 시스템에 있어서, 자동차게임을 관리하는 게임서버로부터 자동차게임의 각 유저의 운전조작에 따른 게임자동차 주행데이터를 수신하는 단계; 수신된 게임자동차 주행데이터를 기초하여 각 유저의 조작에 의해 주행하는 게임자동차의 주행패턴을 게임자동차 주행패턴 분석부에서 분석하는 단계; 및 게임자동차의 주행패턴이 센서 데이터 입력부에 반영되어 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차 중 하나 이상의 가상 자율주행차의 주행에 필요한 센서 데이터로 적용되도록 하는 단계; 를 포함하여 이루어질 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법은 게임자동차 주행데이터는 주행데이터 변환부를 통해 가상 자율주행차 주행데이터로 변환하는 단계를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법은 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차 중 일부는 실제 도로를 주행하는 실제 자율주행차로부터 제공되는 센서 데이터에 기초하여 주행이 되도록 설정될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법은 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차는 하나 이상의 다른 주행 알고리즘에 의해서 자율주행이 제어되도록 설정될 수 있다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법에서 자동차게임은 온라인 자동차게임, 오프라인 자동차게임 또는 운전연습용 시뮬레이터 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
이 발명의 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법에 의하면 자율주행차의 개발 및 알고리즘 학습 등을 위해 가상공간에서의 자율주행 시뮬레이션을 수행하는 과정에서 모바일 게임 시스템과 연계하여 모바일 게임 환경에서 운행하는 차량으로부터 센서 데이터를 입력받을 수 있도록 다양한 주행환경의 제공할 수 있는 효과가 있다.
나아가, 이 발명의 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법에 의하면 실제 도로를 주행하는 실제 자율주행의 환경과 게임서버로부터 제공되는 게임자동차의 주행데이터에 기초한 센서 데이터가 통합 적용이 되도록 할 수 있는 효과가 있다.
도1은 이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템을 보인 도면.
도2는 이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법을 설명하기 위한 도면.
이하에서는 이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하면서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
이 발명의 실시 예를 설명하기 위한 도면에서 이 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙이기로 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
도1은 이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템을 보인 도면이다. 도면 중에 표시되는 도면부호 100은 자율주행 시뮬레이션 시스템을 지시하는 것이며, 도면부호 200은 게임서버를 지시하는 것이다.
자율주행 시뮬레이션 시스템(100)은 도1에서 보이는 바와 같이 가상의 자율주행차에 탑재되는 가상의 각종 센서들(LiDAR 센서, GPS 센서, 카메라 센서, Radar 센서, 초음파 센서, 차속 센서)로부터 센서 데이터를 입력받기 위한 센서 데이터 입력부(110)와, 센서 데이터 입력부(110)에서 입력되는 센서 데이터에 기초하여 가상 자율주행차의 주행이 실행되도록 하는 가상 자율주행 실행부(120)를 포함하여 구성된다.
특히, 이 발명의 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)에는 스마트 기기 등의 단말기를 이용한 온라인 자동차게임, 게임장 등에 설치된 오프라인 자동차게임 또는 운전연습용 시뮬레이터 중 하나 이상을 포함하는 자동차게임이 실행되는 과정에서 유저의 조작에 의해 주행되는 게임자동차의 주행데이터가 반영될 수 있도록 구성된다.
이는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)의 실행 과정에서는 시뮬레이션의 대상이 되는 메인 가상 자율주행차 이외에도 메인 가상 자율주행차의 주변 등에서 가상으로 주행이 되는 수많은 가상 자율주행차이 존재해야만 효과적인 자율주행 시뮬레이션이 가능하다.
이 발명에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)에서는 시뮬레이션의 대상이 되는 메인 가상 자율주행차의 주변에서 주행되는 수많은 가상 자율주행차의 주행이 제어되도록 하는 과정에서 게임자동차의 주행데이터가 반영이 되도록 한다.
이를 위해, 이 발명에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)는 자동차게임을 관리하는 게임서버(200)로부터 자동차게임의 각 유저들에 의해서 조작되어 게임상에서 운행되는 게임자동차의 주행 데이터를 수신하기 위한 게임자동차 주행데이터 수신부(130)를 포함하여 구성된다. 즉, 스마트 기기 등의 단말기를 이용한 온라인 자동차게임, 게임장 등에 설치된 오프라인 자동차게임 또는 운전연습용 시뮬레이터 등이 실행되는 과정에서 유저의 조작에 의해 운행되는 자동차의 주행데이터가 무선 또는 유선 통신수단을 매개로 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)의 게임자동차 주행데이터 수신부(130)에 직접 또는 간접적으로 수신되도록 구성된다.
한편, 게임자동차 주행데이터 수신부(130)를 통해 수신되는 게임자동차 주행데이터는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)에서 사용되는 가상 자율주행차의 주행데이터와 호환이 될 수 있도록 가상 자율주행차 주행데이터로 변환하는 주행데이터 변환부(140)가 마련된다. 즉, 주행데이터 변환부(140)에서는 게임서버(200)에서 제공되는 게임자동차의 주행데이터가 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)에서 호환 및 적용될 수 있도록 변환 또는 가공이 된다.
또한, 전술한 바와 같이 게임서버(200)로부터 수신된 게임자동차 주행데이터에 기초하여 각 유저들의 조작에 의해 주행되는 게임자동차의 주행패턴을 분석하기 위한 주행패턴 분석부(150)가 구성된다. 주행패턴 분석부(150)에서는 스마트 기기 등의 단말기를 이용한 온라인 자동차게임, 게임장 등에 설치된 오프라인 자동차게임 또는 운전연습용 시뮬레이터 등이 실행되는 동안에 각 게임자동차의 주행패턴을 분석한다.
전술한 주행패턴 분석부(150)에서 분석된 각 게임자동차의 주행패턴은 이 발명이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100) 내에서 주행되는 가상 자율주행차들이 주행패턴에 적용이 된다. 예를 들어, 게임자동차가 주행되는 과정에서의 가감속 패턴, 차선변경 패턴, 방향전환 패턴, 앞차와의 간격유지 패턴, 제동 패턴 등이 자율주행 시뮬레이션 시스템(100) 내에서 주행되는 가상 자율주행차에 반영될 수 있도록 구성된다.
전술한 게임자동차의 주행패턴이 자율주행 시뮬레이션 시스템(100) 내에서 주행되는 가상 자율주행차에 반영될 수 있도록 센서 데이터 입력부(110)가 구성된다. 센서 데이터 입력부(110)는 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차 중 하나 이상의 가상 자율주행차의 주행에 필요한 센서 데이터에 전술한 게임자동차의 주행패턴이 적용될 수 있게 구성된다.
부연하면, 게임서버(200)에서 제공되는 각 게임자동차의 주행데이터에 센서 데이터가 존재할 경우에는 그 센서 데이터를 가공 활용하고, 센서 데이터가 존재하지 않을 경우에는 전술한 바와 같이 각 게임자동차의 주행패턴을 분석하고 각 게임자동차의 주행상황에 맞는 센서 데이터가 미리 설정된 알고리즘 등에 의해서 자동으로 생성이 되도록 구성된다. 이와 같이 자동으로 센서 데이터가 생성될 수 있도록 하기 위해서, 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)은 게임자동차의 주행데이터로부터 센서 데이터를 자동으로 추출하는 센서 데이터 추출부를 더 포함하여 구성될 수 있다.
이와 같이 게임서버(200)로부터 제공되는 게임자동차의 주행데이터가 자율주행 시뮬레이션 시스템(100) 내에서 주행되는 가상 자율주행차의 제어에 필요한 센서 데이터의 생성에 활용되도록 설정되고, 가상 자율주행 실행부(120)에서는 센서 데이터 입력부(110)에서 제공되는 센서 데이터에 의해 자율주행 시뮬레이션 시스템(100) 내의 가상 자율주행차들의 주행이 이루어지도록 설정된다.
물론, 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)에서 반영되어야 할 가상 자율주행차의 제어에 필요한 센서 데이터 이외에도 자율주행 시뮬레이션 시스템의 구축에 필요한 도로, 차선, 교통신호등을 포함한 교통 인프라에 관한 정보도 게임서버(200)로부터 제공받아 활용할 수 있게 구성될 수 있다. 또한, 기상의 변화, 동물의 출현, 교통사고의 발생 등과 같이 실제 자율주행이 이루어지는 상황에서 발생할 수 있는 주행환경에 대한 정보도 게임서버(200)로부터 제공받아 활용할 수 있게 구성될 수 있다. 이와 같이 자동차게임에 적용되는 교통 인프라 또는 주행환경이 자율주행 시뮬레이션 환경에 적용될 수 있도록 하기 위해 이 발명에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)은 자동차게임의 주행환경데이터 일부가 호환이 될 수 있게 구축될 수 있다.
이 발명에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차 중 일부는 실제 도로를 주행하는 실제 자율주행차로부터 제공되는 센서 데이터에 기초하여 주행이 되도록 설정될 수 있다. 이때 실제의 자율주행차로부터 제공되는 센서 데이터는 실제 자율주행차에 탑재된 LiDAR, Radar, GPS, 카메라 센서, 초음파 센서 또는 차속 센서를 하나 이상 포함하는 센서 또는 센서들에 의한 센서 데이터를 포함할 수 있다. 즉, 실제 도로를 주행하는 실제의 자율주행차에 탑재된 센서 데이터 수집장치를 통해서 수집된 센서 데이터가 직접 또는 간접적으로 시뮬레이션의 대상이 되는 메인 가상 자율주행차의 주행에 필요한 센서 데이터로 적용될 수 있는 것이다. 이 경우, 게임자동차의 주행데이터는 메인 가상 자율주행차의 주변에 존재하는 가상 자율주행차의 제어에 반영되도록 구성될 수 있다.
또한, 이 발명에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)에서는 실제 도로를 주행하던 중 사고가 발생한 자율주행차로부터 사고데이터를 입력받은 후, 입력받은 사고 데이터에 기초한 주행 데이터를 적용한 가상 자율주행차가 게임자동차의 주행데이터가 반영된 다른 가상의 자율주행차들이 존재하는 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 가상 주행하도록 함으로써 더욱 다양한 주행환경에서 사고 원인파악 등의 분석을 수행할 수 있게 한다.
이 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)은 가상주행의 센서 데이터 입력부(110)와 가상 자율주행 실행부(120)의 처리과정이 저장되는 저장부(160)와 처리결과가 출력되는 출력부(170)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
도2는 이 발명의 일 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도2에서 보이는 바와 같이 이 발명의 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법은 자동차게임을 관리하는 게임서버(200)로부터 자동차게임의 각 유저의 운전조작에 따른 게임자동차 주행데이터를 게임자동차 주행데이터 수신부(130)에서 수신하는 단계(S10), 주행데이터 변환부(140)에서 수신된 게임자동차 주행데이터를 가상 자율주행차 주행데이터로 변환하는 단계(S20), 수신된 게임자동차 주행데이터를 기초하여 각 유저의 조작에 의해 주행하는 게임자동차의 주행패턴을 게임자동차 주행패턴 분석부(150)에서 분석하는 단계(S3) 및 게임자동차의 주행패턴이 센서 데이터 입력부(120)에 반영되어 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차 중 하나 이상의 가상 자율주행차의 주행에 필요한 센서 데이터로 적용되도록 하는 단계(S40)를 포함하여 이루어진다.
이상과 같이 이 발명에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법이 적용되는 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)에서는 더욱 다양한 자율주행 환경이 가능하게 된다.
전술한 바와 같은 방식으로 자율주행 시뮬레이션 시스템(100)이 구동이 되는 과정에서 발생할 수 있는 각종의 자율주행 상황에 대하여 테스트하게 되거나 인공지능학습을 위한 주행데이터를 제공할 수 있게 된다. 특히, 이와 같은 과정은 컴퓨터 시뮬레이션에 통해서 이루어지는 과정에서 게임자동차를 조정하는 수많은 유저들의 주행습관 등을 간접적으로 파악하여 적용할 수 있게 됨으로써 실제 도로 환경에서는 테스트할 수 없는 상황들에서도 다양한 테스트 및 학습을 할 수 있게 된다.
이상에서는 첨부된 도면들을 참조하면서 이 발명의 실시 예에 따른 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법에 대하여 설명하였다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시 예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시 예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
100 : 자율주행 시뮬레이션 시스템
110 : 센서 데이터 입력부
120 : 가상 자율주행 실행부
130 : 게임자동차 주행데이터 수신부
140 : 주행데이터 변환부
150 : 주행패턴 분석부
200 : 게임서버

Claims (5)

  1. 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 센서 데이터 입력부를 통해 입력되는 센서 데이터에 기초하여 가상 자율주행차의 주행이 이루어지는 자율주행 시뮬레이션 시스템에 있어서,
    자동차게임을 관리하는 게임서버로부터 상기 자동차게임의 각 유저의 운전조작에 따른 게임자동차 주행데이터를 수신하는 단계;
    상기 수신된 게임자동차 주행데이터를 기초하여 각 유저의 조작에 의해 주행하는 게임자동차의 주행패턴을 게임자동차 주행패턴 분석부에서 분석하는 단계; 및
    상기 게임자동차의 주행패턴이 상기 센서 데이터 입력부에 반영되어 상기 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차 중 하나 이상의 가상 자율주행차의 주행에 필요한 센서 데이터로 적용되도록 하는 단계; 를 포함하여 이루어지는 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 게임자동차 주행데이터는 주행데이터 변환부를 통해 가상 자율주행차 주행데이터로 변환하는 단계; 를 더 포함하여 이루어지는 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차 중 일부는 실제 도로를 주행하는 실제 자율주행차로부터 제공되는 센서 데이터에 기초하여 주행이 되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 자율주행 시뮬레이션 환경 내에서 주행하는 복수의 가상 자율주행차는 하나 이상의 다른 주행 알고리즘에 의해서 자율주행이 제어되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 자동차게임은 온라인 자동차게임, 오프라인 자동차게임 또는 운전연습용 시뮬레이터 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법.
KR1020180173497A 2018-12-31 2018-12-31 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법 KR102157587B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180173497A KR102157587B1 (ko) 2018-12-31 2018-12-31 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180173497A KR102157587B1 (ko) 2018-12-31 2018-12-31 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200082672A true KR20200082672A (ko) 2020-07-08
KR102157587B1 KR102157587B1 (ko) 2020-09-18

Family

ID=71601237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180173497A KR102157587B1 (ko) 2018-12-31 2018-12-31 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102157587B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022102997A1 (ko) * 2020-11-15 2022-05-19 (주)케이시크 자율주행 연계 게임서비스 방법 및 시스템
KR20230116260A (ko) * 2022-01-28 2023-08-04 경북대학교 산학협력단 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법 및 시스템
KR20240018953A (ko) 2022-08-03 2024-02-14 현대모비스 주식회사 가상 주행 시뮬레이팅 시스템 및 가상 주행 시뮬레이션 방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10268749A (ja) * 1997-03-28 1998-10-09 Nissan Motor Co Ltd 自律走行体のシミュレーション方法
JP2017105453A (ja) * 2015-12-08 2017-06-15 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 自動車の運転支援機能を検証する方法
KR20180031439A (ko) * 2016-09-20 2018-03-28 현대자동차주식회사 차량의 주행데이터에 기반하여 주행 패턴을 인지하는 방법 및 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10268749A (ja) * 1997-03-28 1998-10-09 Nissan Motor Co Ltd 自律走行体のシミュレーション方法
JP2017105453A (ja) * 2015-12-08 2017-06-15 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 自動車の運転支援機能を検証する方法
KR20180031439A (ko) * 2016-09-20 2018-03-28 현대자동차주식회사 차량의 주행데이터에 기반하여 주행 패턴을 인지하는 방법 및 장치

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022102997A1 (ko) * 2020-11-15 2022-05-19 (주)케이시크 자율주행 연계 게임서비스 방법 및 시스템
KR20230116260A (ko) * 2022-01-28 2023-08-04 경북대학교 산학협력단 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법 및 시스템
KR20240018953A (ko) 2022-08-03 2024-02-14 현대모비스 주식회사 가상 주행 시뮬레이팅 시스템 및 가상 주행 시뮬레이션 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102157587B1 (ko) 2020-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7183273B2 (ja) 自律車両のソフトウェア検証
US10255168B2 (en) Method and device for generating test cases for autonomous vehicles
US10636295B1 (en) Method and device for creating traffic scenario with domain adaptation on virtual driving environment for testing, validating, and training autonomous vehicle
Shalev-Shwartz et al. On a formal model of safe and scalable self-driving cars
US11170588B2 (en) Autonomous system validation
CN112703459B (zh) 对抗场景的迭代生成
EP3958129A1 (en) Method and system for validating autonomous control software for a self-driving vehicle
CN112740188A (zh) 使用偏差进行基于日志的模拟
US11385991B1 (en) Collision evaluation for log-based simulations
CN104108395A (zh) 用于修改机动车辆的驾驶辅助系统的配置的方法和装置
KR20200082672A (ko) 게임서버 연계 자율주행 시뮬레이션 방법
US20220198107A1 (en) Simulations for evaluating driving behaviors of autonomous vehicles
US11354458B1 (en) Automated vehicle safety simulation using safety quotient method
CN116917827A (zh) 驾驶仿真中的代理转换
CN114444208A (zh) 自动驾驶系统的可靠性确定方法、装置、设备及介质
KR102057453B1 (ko) 운전습관을 반영한 차량의 가감속 제어 장치 및 방법
KR20230150350A (ko) 차량의 운전자 보조 시스템을 시험하기 위한 방법
KR20230148366A (ko) 차량의 운전자 보조 시스템의 시험을 위한 시나리오 데이터를 생성하기 위한 방법 및 시스템
CN117413257A (zh) 用于测试车辆用司机辅助系统的方法和系统
Losa et al. A procedure for validating fixed-base driving simulators
Elgharbawy A big testing framework for automated truck driving
WO2024059354A1 (en) Safety evaluation system for intelligent vehicle
CN116310110A (zh) 预期功能安全的危害事件的场景重建方法、装置和设备
JP2024509086A (ja) 運転シミュレーションにおけるエージェント変換

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant