CN107884773A - 盲区检测方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种盲区检测方法、系统及车辆，所述方法包括：获取所述车辆的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息，获取预警信息；将所述预警信息发送到所述车辆的CAN网络，以供所述车辆的电子控制单元根据所述预警信息对所述车辆进行相应的控制；根据所述预警信息，向设置于所述车辆上且位于所述第一雷达的相对侧的第二雷达发送预警请求，以供所述第二雷达根据所述预警请求进行预警。本公开将“主控制器”的主控制功能分派到第一雷达，而将声、光报警等辅助功能分派到第二雷达，可省掉“主控制器”，大大节约盲区监测的成本。

Description

盲区检测方法、系统及车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种盲区检测方法、系统及车辆。

背景技术

随着汽车电子产品的快速发展，越来越多的车辆开始搭载盲区监测等主动安全电子控制系统。

相关技术中的盲区监测采用“主控制器+盲区雷达”的方式，其中主控制器用于实现控制功能，而盲区雷达作为单纯的传感器使用。采用“主控制器+盲区雷达”的方式，由于增加了专用的主控制器，就需要外加相应的电源电路以及外围电路，导致整个系统的集成度不高。并且主控制器和盲区雷达传感器需要采用多点分布式的安装模式。

另一方面，如果将主控制器的控制功能集成到车辆的车载多媒体系统或者车载电子仪表系统里面，则由于车载多媒体系统和车载电子仪表系统一般采用的都不是“硬实时”的操作系统，将会影响盲区监测的实时性，进而影响行车安全。

发明内容

本公开的目的是提供一种盲区检测方法、系统及车辆，以解决相关技术中盲区检测系统需要额外增加主控制器的技术问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种盲区检测方法，应用于设置于车辆左后侧或右后侧的第一雷达，所述方法包括：

获取所述车辆的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息，获取预警信息；

将所述预警信息发送到所述车辆的CAN网络，以供所述车辆的电子控制单元根据所述预警信息对所述车辆进行相应的控制。

在一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述预警信息，向设置于所述车辆上且位于所述第一雷达的相对侧的第二雷达发送预警请求，以供所述第二雷达根据所述预警请求进行预警。

在一个实施例中，所述车辆状态信息至少包括以下其中之一：

从所述CAN网络获取的所述车辆的车身信息，所述第一雷达监测到的第一盲区范围内的第一监测目标信息，以及从所述第二雷达获取的所述第二雷达监测到的第二盲区范围内的第二监测目标信息。

在一个实施例中，所述获取车辆状态信息的步骤包括：

从所述CAN网络获取的所述车辆的车身信息；

在所述车身信息中的车速信息大于第一预设阈值时，获取所述第一盲区范围内的第一监测目标信息。

在一个实施例中，所述获取所述第一盲区范围内的第一监测目标信息的步骤包括：

接收所述第一盲区范围内的监测目标反射的反射信号；

根据接收到的反射信号，进行雷达数据帧的组装；

根据最新的雷达数据帧，采用预设算法获取所述监测目标的第一监测目标信息。

在一个实施例中，所述获取车辆状态信息的步骤包括：

将从所述CAN网络获取的所述车辆的车身信息发送给所述第二雷达；

接收所述第二雷达在所述车辆的车身信息中的车速信息大于第二预设阈值时，获取到的所述第二盲区范围内的第二监测目标信息。

在一个实施例中，所述根据所述车辆状态信息，获取车辆控制策略的步骤包括：

根据所述车身信息、所述第一监测目标信息和所述第二监测目标信息中的至少一者，获取所述车辆执行预设操作的危险等级；

根据所述危险等级生成所述预警信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收测试请求；

根据所述测试请求进行测试，并将第一测试结果通过第一USB接口发送给上位机。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收测试请求；

根据所述测试请求进行测试，并将第一测试结果通过第一CAN接口发送给所述CAN网络；以及

将接收到的所述第二雷达进行测试所获得的第二测试结果通过所述第一CAN接口发送给所述CAN网络。

第二方面，本公开提供一种盲区检测方法，应用于设置于车辆左后侧或右后侧的第二雷达，所述方法包括：

接收第一雷达根据预警信息发送的预警请求，所述预警信息是所述第一雷达根据所述车辆的车辆状态信息获取的；

根据所述预警请求进行预警。

在一个实施例中，所述车辆状态信息至少包括以下其中之一：

从所述CAN网络获取的所述车辆的车身信息，所述第一雷达监测到的第一盲区范围内的第一监测目标信息，以及从所述第二雷达获取的所述第二雷达监测到的第二盲区范围内的第二监测目标信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收所述第一雷达发送的从所述车辆的CAN网络获取的车身信息；

在所述车身信息中的车速信息大于第二预设阈值时，获取所述第二盲区范围内的第二监测目标信息；

将所述第二监测目标信息发送给所述第一雷达。

在一个实施例中，所述方法还包括：

接收测试请求；

根据所述测试请求进行测试，并将第二测试结果通过第三CAN接口发送给所述第一雷达或将所述第二测试结果通过第二USB接口发送给上位机。

第三方面，本公开提供一种盲区检测系统，包括设置于车辆左后侧或右后侧的第一雷达；

所述第一雷达，用于获取所述车辆的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息，获取预警信息；将所述预警信息发送到所述车辆的CAN网络，以供所述车辆的电子控制单元根据所述预警信息对所述车辆进行相应的控制。

在一个实施例中，所述系统还包括：设置于所述第一雷达相对侧的第二雷达；

所述第一雷达，还用于根据所述预警信息，向所述第二雷达发送预警请求；

所述第二雷达，用于根据所述预警请求进行预警。

在一个实施例中，所述第一雷达，用于从所述CAN网络获取所述车辆的车身信息；以及在所述车身信息中的车速信息大于第一预设阈值时，获取第一盲区范围内的第一监测目标信息。

在一个实施例中，所述第一雷达，用于将所述车身信息发送给所述第二雷达；

所述第二雷达，用于在所述车身信息中的车速信息大于第二预设阈值时，获取第二盲区范围内的第二监测目标信息，以及将所述第二监测目标信息发送给所述第一雷达。

在一个实施例中，所述第一雷达，用于根据所述车身信息、所述第一监测目标信息和所述第二监测目标信息中的至少一者，获取所述车辆执行预设操作的危险等级；

根据所述危险等级生成所述预警信息。

第四方面，本公开提供一种车辆，包括上述所述的盲区监测系统。

通过上述技术方案，将“主控制器”的主控制功能分派到第一雷达，而将声、光报警等辅助功能分派到第二雷达，可省掉“主控制器”，大大节约盲区监测的成本。且第一雷达和第二雷达分别位于车辆后端的相对侧，采用两点式分布，相较于多点分布式的安装模式，既可有效减少安装所用的线束和接插件，又可有效提升系统的可靠性、稳定性、以及抗干扰性能。“主雷达”和“辅雷达”不再是单独的雷达传感器的用途，还可以不断地集成更多的功能进来，并且可以根据不同的实际需求对更多的功能进行定制。另一方面，本公开实施例中，第一雷达和第二雷达在硬件设计上都预留有测试单元，可用于研发和生产测试，还可进行准确的故障诊断和定位；通过预留的专门的测试单元，即不会增加很多额外的成本，还可实现详细的故障诊断分析，提高雷达进行盲区检测的准确性和稳定性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一实施例的车辆示意图；

图2是本公开一实施例的主雷达和辅雷达的初始化流程示意图；

图3是本公开一实施例的第一雷达的结构示意图；

图4是本公开一实施例的第二雷达的结构示意图；

图5是本公开的一实施例中第一测试模块进行测试结果的上报的流程示意图；

图6是本公开的一实施例中第二测试模块进行测试结果的上报的流程示意图；

图7是本公开一实施例的盲区检测方法的流程示意图；

图8是本公开另一实施例的盲区检测方法的流程示意图；

图9是本公开一实施例的盲区检测系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

参见图1是本公开一实施例的车辆示意图。该车辆100包括盲区监测系统。该盲区监测系统包括：第一雷达200和第二雷达300，其中，第一雷达200置于车辆100的左后侧或右后侧，以对车辆左后侧或右后侧的盲区范围进行监测。第二雷达300置于第一雷达的相对侧，即第一雷达200置于左后侧，则第二雷达300置于右后侧；第一雷达200置于右后侧，则第二雷达300置于左后侧。由此，使得第一雷达200和第二雷达300可分别对车辆的左右两侧的盲区范围进行监测。在本公开的一实施例中，可将第一雷达200和第二雷达300中的任一雷达作为主雷达，另一雷达作为辅雷达。

在本公开的一实施例中，由于毫米波雷达具有体积小、质量轻、穿透能力强、以及抗干扰性能优越等特征，第一雷达200和第二雷达300可均为毫米波雷达。

在本公开的实施例中，第一雷达200和第二雷达300均包括发射模块、接收模块、CAN接口、微处理器、预警模块和测试模块等。在一个实施例中，为了实现第一雷达200和第二雷达300在功能上的区分，可通过硬件引脚识别的方式：

即在第一雷达200和第二雷达300中均分别增加一硬件检测引脚，通过对该引脚的输入电平进行设置，以进行区分。例如，若第一雷达200作为主雷达，则将其检测引脚的电压设置为高电平，将第二雷达300的检测引脚的电压设置为低电平。由此，在雷达上电自检的过程中，通过读取检测引脚的电平状态就能确定自身是作为“主雷达”，还是“辅雷达”。

在一个实施例中，可将GPIO接口作为检测引脚，将GPIO接口与上拉电阻或下拉电阻连接。若作为主雷达，则将GPIO接口与上拉电阻连接，使得在上电自检时，GPIO接口的电平为高电平；而作为辅雷达，则将GPIO接口与下拉电阻连接，使得在上电自检时，GPIO接口的电平为低电平。

本公开实施例，通过硬件引脚区分“主雷达”和“辅雷达”，从而雷达的软件程序做到完全兼容，不仅可以有效减少生产管控的环节，而且也便于以后针对“主雷达”和“辅雷达”在线更新软件程序。

参见图2，在本公开的实施例中，主雷达和辅雷达的初始化流程如下：

在步骤21中，在雷达上电自检的过程中，对硬件检测引脚的电平进行检测。

在步骤22中，判断检测引脚的电平为高电平还是低电平，若为高电压，则在步骤23中，按照主雷达进行各模块的初始化；若为低电平，则在步骤24中，按照辅雷达进行各模块的初始化。

在本公开的实施例中，若按照主雷达进行各模块的初始化，则雷达中的第一CAN接口与车辆的CAN网络通信连接，以从车辆的CAN网络接收车速信息、方向盘转角信息和当前挡位信息等车身信息的CAN报文信息，以及将盲区监测获得的预警信息“控制策略指令”发送到CAN网络。而雷达中的第二CAN接口与另一雷达的CAN接口通信连接，形成CAN通信子网络，以实现与两雷达间的信息交互。

若按照辅雷达进行各模块的初始化，则雷达的CAN接口与另一雷达的一CAN接口通信连接，且对预警模块进行初始化。

在本公开的实施例中，两雷达间的信息交互包括：主雷达将车身信息通过CAN通信子网络发送给辅雷达、辅雷达将自身经过对所采集的雷达数据帧进行处理和分析以后得到的监测目标信息通过CAN通信子网络反馈给主雷达、主雷达向辅雷达发送预警请求以请求辅雷达进行相应的声光预警。

在本公开的实施例中，主雷达和辅雷达的硬件电路(包括印刷电路板)是相同的，在生产过程中通过对硬件检测引脚的输出电平进行设置，以实现主雷达和辅雷达的区分。而主雷达和辅雷达的软件完全兼容，软件程序在上电自检的过程中通过读取所设定的硬件监测引脚的电平状态以自动识别当前的硬件系统属于“主雷达”，还是“辅雷达”。由此，可以有效减少生产管控的环节，而且也便于“主雷达”和“辅雷达”的软件更新。

在本公开的实施例中，作为“主雷达”的雷达(例如，第一雷达200)可与车辆的CAN网络通信，实现从CAN网络获取相关的车身信息(例如，车身信息、方向盘转角信息、车门开关状态信息、转向灯信息以及当前时刻的挡位信息等)。主雷达(例如，第一雷达200)与辅雷达(例如，第二雷达300)间通过CAN接口组成CAN通信子网络，以进行信息的交互。例如，第一雷达200可将从CAN网络获取的CAN报文以及预警请求等发送给第二雷达300，第二雷达300可将监测到的监测目标信息发送给第一雷达200。第二雷达300可根据第一雷达200发送的预警请求进行预警。

由此，本公开实施例通过“主雷达”(例如，第一雷达200)和“辅雷达”(例如，第二雷达300)就可实现盲区监测的全部功能，而无需额外增加“主控制器”；仅需要采用两点式分布，即可使得车辆在行驶过程中，对位于车辆左后方、以及右后方的通过后视镜不能观测到的潜在危险区域内出现的障碍物目标(即监测目标)进行监测，并进行预警，及时提醒车主存在的变道和倒车等风险。以下实施例中，以第一雷达200作为“主雷达”，第二雷达300作为“辅雷达”为例，对本公开实施例进行说明。

参见图3是本公开一实施例的第一雷达的结构示意图。第一雷达200包括：第一发射模块201、第一接收模块202、第一微处理器203、第一CAN接口204、第二CAN接口205和第一测试模块206。应理解，由于作为主雷达的第一雷达并不需要进行预警，因此，图3所示的第一雷达的结构示意图中省略了预警模块。在一些实施例中，为了保证接收效果，第一接收模块至少为3个。

通过第一CAN接口204，第一雷达200可与CAN网络实现通信；而通过第二CAN接口205，第一雷达200可与第二雷达300实现通信。

其中，第一发射模块201，用于发送探测波(例如，毫米波)。

第一接收模块202用于接收盲区范围内所探测的监测目标(例如，障碍物)反射回来的反射波，进行数据的采集。

第一微处理器203，用于根据特定的采样率对反射波进行采样并组装出连续的雷达数据帧，例如，在一个实施例，20毫秒采样并组装一个雷达数据帧)。第一微处理器203对最新的雷达数据帧进行运算和处理，根据预设算法(例如，频域分析法)获取第一盲区范围内的监测目标的第一监测目标信息。由此，本公开实施例的第一雷达200可保证雷达数据的采集、以及数据的运算和处理同步进行。

在一个实施例中，第一监测目标信息至少包括：第一盲区范围内是否存在监测目标，以及监测目标的参数特征。其中，监测目标的参数特征包括：监测目标与车辆的相对距离、相对速度、相对加速度和监测目标所处位置的偏离角度信息。

在本公开的一个实施例中，为了提高盲区监测效率，在车辆的车速信息大于第一预设阈值时，才对第一盲区范围进行监测，即在车辆的车速大于第一预设阈值时，才进行探测波的发送、反射波的接收等以获取第一监测目标信息。在一个实施例中，可将第一预设阈值设置为10km/h、8km/h等。车辆的车速信息可从车辆的CAN网络获取。

通过第一CAN接口204，微处理器203可从车辆的CAN网络获取车身信息。车身信息包括：车辆的车速信息、方向盘转角信息、车门开关状态信息、转向灯信息以及当前时刻的挡位信息等。

在一个实施例中，车辆的电子控制单元(ECU)通过CAN网络与车辆的发动机控制器、方向盘转角传感器、变速箱控制器、电池管理系统、制动控制系统等进行通信，由此，可获得相应的车身信息。

通过第二CAN接口205，微处理器203可接收第二雷达300发送的相关信息。该相关信息包括：第二雷达300获取到的第二盲区范围内的第二监测目标信息。第二雷达300对第二监测目标信息的获取，将在后续进行详细介绍。

第一微处理器203，还用于根据车身信息(从CAN网络获取得的)、第一监测目标信息和第二监测目标信息中至少一者，进行综合判断和分析，获取车辆执行预设操作的危险等级，并根据危险等级生成预警信息。并通过第一CAN接口204将预警信息发送到CAN网络。预设操作可包括变道或者倒车等。在本公开的实施例中，危险等级和预警信息一一对应，危险等级按照严重程度从高到低可设为1-3个等级，第1等级对应的预警信息可为：刹车并输出声光提示信息；第2等级对应的预警信息可为：方向盘抖动并输出声光提示信息；第3等级对应的预警信息可为：减速并输出声光提示信息。

车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)将根据预警信息，对车辆进行相应的控制，例如，控制车辆方向盘的不同程度的抖动、控制制动装置的自动刹车等。

在本公开的一个实施例中，通过第二CAN接口205，第一雷达200根据预警信息，向第二雷达300发送预警请求。预警请求包括：声音预警请求和/或发光报警请求。第二雷达300接收到预警请求，则进行相应的声光形式的预警。在一个实施例中，声光形式的预警包括：蜂蜜器发出预警信号、指示灯发出光信号等。

在本公开的实施例中，第一测试模块206将在后续实施例中进行详细介绍。

参见图4为本公开一实施例的第二雷达的结构示意图。该第二雷达300包括：第二发射模块301、第二接收模块302、第二微处理器303、第三CAN接口304、预警模块305和第二测试模块306。

在本公开的一实施例中，第二雷达300通过第二发射模块301、第二接收模块302和第二微处理器303对第二监测目标信息进行获取。其中，第二发射模块301，用于发送探测波(例如，毫米波)。

第二接收模块302，用于接收盲区范围内所探测的监测目标(例如，障碍物)反射回来的反射波，进行数据的采集。

第二微处理器303，用于根据特定的采样率对反射波进行采样并组装出连续的雷达数据帧，例如，在一个实施例，20毫秒采样并组装一个雷达数据帧)。第二微处理器303对最新的雷达数据帧进行运算和处理，根据预设算法(例如，频域分析法)获取第二盲区范围内的监测目标的第二监测目标信息。由此，本公开实施例的第一雷达200可保证雷达数据的采集、以及数据的运算和处理同步进行。

在一个实施例中，第二监测目标信息至少包括：第二盲区范围内是否存在监测目标，以及监测目标的参数特征。其中，监测目标的参数特征包括：监测目标与车辆的相对距离、相对速度、相对加速度和监测目标所处位置的偏离角度信息。

第二微处理器303，还用于通过第三CAN接口将第二监测目标信息发送给第一雷达200，以及通过第三CAN接口接收第一雷达200发送的车身信息和预警请求。第二微处理器303，根据接收到的预警请求，控制预警模块305进行预警。

预警模块305可包括：蜂鸣器和指示灯，由此，可通过预警模块305的蜂蜜器发出预警信号，指示灯发出光信号以进行预警。

在一个实施例中，为了提高盲区监测效率，在车辆的车速信息大于第二预设阈值时，才对第二盲区范围进行监测。第二微处理器303，接收第一雷达200发送的从车辆的CAN网络获取的车身信息；

并在车身信息中的车速信息大于第二预设阈值时，才进行探测波的发送、反射波的接收等以获取第二盲区范围内的第二监测目标信息。在一个实施例中，可将第一预设阈值设置为10km/h、8km/h等。

本公开实施例的第一雷达200和第二雷达300的软件程序是完全兼容的，即生产过程中给两雷达安装的软件程序是一样的版本，并且软件参数的设置也完全相同，所以第一雷达200的第一测试模块206和第二雷达300的第二测试模块306对测试请求的响应过程是相同的。本公开实施例中，第一测试模块206，用于对第一雷达200进行故障分析和功能异常判定等。第二测试模块306，用于对第二雷达300进行故障分析和功能异常判定等。

第一测试模块206包括一个或多个测试点焊盘和第一USB接口。第二测试模块306包括一个或多个测试点焊盘和第二USB接口。

在一个实施例中，第一测试模块206将以故障日志的形式记录第一雷达200的故障信息以得到第一测试结果。第一测试结果可包括：发射和接收过程的故障信息、信号幅值异常信息、电压值异常信息等。当接收到测试请求时，第一测试模块206可将检测到的电压值、信号幅值等于预设的正常值进行比较，以获得第一测试结果。

同样的，和第一测试模块206相似，第二测试模块306可以故障日志的形式记录第二雷达300的故障信息以得到第二测试结果。第二测试结果可包括：发射和接收过程的故障信息、信号幅值异常信息、电压值异常信息等。当接收到测试请求时，第二测试模块306可将检测到的电压值、信号幅值等于预设的正常值进行比较，以获得第二测试结果。

参见图5，在本公开的一实施例中，第一测试模块206在进行测试结果的上报时，在步骤51中，接收到测试请求并进行测试获得第一测试结果后，判断第一USB接口是否接通。

在步骤52中，若第一USB接口未接通，则通过第一CAN接口将第一测试结果反馈给车辆的CAN网络。在一个实施例中，受CAN总线的带宽限制，将第一测试结果进行压缩后再经第一CAN接口进行传输。

在步骤53中，若第一USB接口接通，则将第一测试结果通过第一USB接口进行反馈。例如，反馈给上位机，由此，通过上位机软件可以对第二雷达进行各种详细的功能测试、以及故障分析。

参见图6，在本公开的一实施例中，第二测试模块306在进行测试结果的上报时，在步骤61中，接收到测试请求并进行测试获得第二测试结果后，判断第二USB接口是否接通。

在步骤62中，若第二USB接口未接通，则通过第三CAN接口将第二测试结果发送给第一雷达的第二CAN接口，由第一雷达通过第一CAN接口将其第二测试结果反馈给车辆的CAN网络。在一个实施例中，受CAN总线的带宽限制，将第二测试结果进行压缩后再经第三CAN接口进行传输。

在步骤63中，若第二USB接口接通，则将第二测试结果通过第二USB接口进行反馈。例如，反馈给上位机，由此，通过上位机软件可以对第二雷达进行各种详细的功能测试、以及故障分析。

本公开实施例中，第一雷达和第二雷达在硬件设计上都预留有测试单元，可用于研发和生产测试，还可进行准确的故障诊断和定位；通过预留的专门的测试单元，即不会增加很多额外的成本，还可实现详细的故障诊断分析，提高雷达进行盲区检测的准确性和稳定性。

本公开实施例中，将“主控制器”的主控制功能分派到第一雷达，而将声、光报警等辅助功能分派到第二雷达，可省掉“主控制器”，大大节约盲区监测的成本。且第一雷达和第二雷达分别位于车辆后端的相对侧，采用两点式分布，相较于多点分布式的安装模式，既可有效减少安装所用的线束和接插件，又可有效提升系统的可靠性、稳定性、以及抗干扰性能。“主雷达”和“辅雷达”不再是单独的雷达传感器的用途，还可以不断地集成更多的功能进来，并且可以根据不同的实际需求对更多的功能进行定制。

参见图7，为本公开一实施例的盲区检测方法的流程示意图。该盲区检测方法包括：

在步骤71中，第一雷达获取车辆的车辆状态信息。在本公开的一实施例中，车辆状态信息至少包括以下其中之一：从CAN网络获取的车辆的车身信息，第一雷达监测到的第一盲区范围内的第一监测目标信息，以及从第二雷达获取的第二雷达监测到的第二盲区范围内的第二监测目标信息。

在步骤72中，第一雷达根据车辆状态信息，获取预警信息。

在步骤73中，第一雷达将预警信息发送到车辆的CAN网络，以供车辆的电子控制单元根据预警信息对车辆进行相应的控制。

在步骤74中，第一雷达根据预警信息，向第二雷达发送预警请求，以供第二雷达根据预警请求进行预警。

本公开实施例中，将“主控制器”的主控制功能分派到第一雷达，而将声、光报警等辅助功能分派到第二雷达，可省掉“主控制器”，大大节约盲区监测的成本。且第一雷达和第二雷达分别位于车辆后端的相对侧，采用两点式分布，相较于多点分布式的安装模式，既可有效减少安装所用的线束和接插件，又可有效提升系统的可靠性、稳定性、以及抗干扰性能。

参见图8，为本公开另一实施例的盲区检测方法的流程示意图。该盲区检测方法包括：

在步骤811中，第一雷达从车辆的CAN网络获取车辆的车身信息。

在步骤812中，第一雷达将车身信息通过CAN通信子网络发送给第二雷达。

在步骤813中，第一雷达根据车身信息中的车速信息，进行雷达数据的采集和雷达数据帧的组装。在一个实施例中，在所述车身信息中的车速信息大于第一预设阈值时，获取所述第一盲区范围内的第一监测目标信息。

在步骤814中，第一雷达获取雷达数据帧，并按照预设算法，获取第一盲区范围内的第一监测目标信息。

在步骤815中，第一雷达检测是否接收到测试请求；若接收到测试请求，则在步骤816中，响应测试请求，进行测试获取第一测试结果；若未接收到测试请求，则继续执行后续步骤。在本公开的一实施例中，第一雷达获取到第一测试结果后，继续执行后续步骤。

在步骤821中，第二雷达接收车身信息，并根据车身信息中的车速信息进行雷达数据的采集和雷达数据帧的组装。在一个实施例中，车速信息大于第二预设阈值时，获取到的所述第二盲区范围内的第二监测目标信息。

在步骤822中，第二雷达获取雷达数据帧，并按照预设算法，获取第二盲区范围内的第二监测目标信息。

在步骤823中，第二雷达检测是否接收到测试请求；若接收到测试请求，则在步骤824中，响应测试请求，进行测试获取第二测试结果；若未接收到测试请求，则继续执行后续步骤。在本公开的实施例中，第二雷达获取到第二测试结果后，继续执行后续步骤。

在步骤825中，第二雷达将第二监测目标信息发送给第一雷达。

在第一雷达侧，在步骤817中，第一雷达根据车身信息、第一监测目标信息和第二监测目标信息中的至少一者，获取车辆执行预设操作的危险等级。

在步骤818中，根据危险等级生成预警信息，并将预警信息发送至车辆的CAN网络，以及根据预警信息向第二雷达发送预警请求。

在第二雷达侧，在步骤826中，响应第一雷达发送的预警请求，进行预警。

在车辆的电子控制单元(ECU)侧，在步骤831中，根据预警信息，对车辆进行相应的控制。在本公开的实施例中，电子控制单元对车辆的控制与预警信息相对应，若预警信息指示刹车，则电子控制单元控制制动装置刹车。若预警信息指示进行方向盘抖动，则电子控制单元控制车辆方向盘进行相应程度的抖动。

本公开实施例中，将“主控制器”的主控制功能分派到第一雷达，而将声、光报警等辅助功能分派到第二雷达，可省掉“主控制器”，大大节约盲区监测的成本。且第一雷达和第二雷达分别位于车辆后端的相对侧，采用两点式分布，相较于多点分布式的安装模式，既可有效减少安装所用的线束和接插件，又可有效提升系统的可靠性、稳定性、以及抗干扰性能。“主雷达”和“辅雷达”不再是单独的雷达传感器的用途，还可以不断地集成更多的功能进来，并且可以根据不同的实际需求对更多的功能进行定制。另一方面，本公开实施例中，第一雷达和第二雷达在硬件设计上都预留有测试单元，可用于研发和生产测试，还可进行准确的故障诊断和定位；通过预留的专门的测试单元，即不会增加很多额外的成本，还可实现详细的故障诊断分析，提高雷达进行盲区检测的准确性和稳定性。

参见图9，为本公开一实施例的盲区检测系统的结构示意图。该盲区检测系统900包括：包括设置于车辆左后侧或右后侧的第一雷达200，以及设置于第一雷达200相对侧的第二雷达300。

第一雷达200，用于获取车辆的车辆状态信息；根据车辆状态信息，获取预警信息；将预警信息发送到车辆的CAN网络，以供车辆的电子控制单元根据预警信息对车辆进行相应的控制。

第一雷达200，还用于根据预警信息，向第二雷达发送预警请求。

第二雷达300，用于根据预警请求进行预警。

在一个实施例中，第一雷达200，用于从CAN网络获取车辆的车身信息；以及在车身信息中的车速信息大于第一预设阈值时，获取第一盲区范围内的第一监测目标信息。

在一个实施例中，第一雷达200，用于将车身信息发送给第二雷达300。

第二雷达300，用于在车身信息中的车速信息大于第二预设阈值时，获取第二盲区范围内的第二监测目标信息，以及将第二监测目标信息发送给第一雷达200。

在一个实施例中，第一雷达200，用于根据车身信息、第一监测目标信息和第二监测目标信息中的至少一者，获取车辆执行预设操作的危险等级；根据危险等级生成预警信息。在一个实施例中，第一雷达200和第二雷达300还预留有测试单元，用于根据测试请求进行故障分析和功能异常判定等。

关于上述实施例中的系统，其中各个部分执行操作的具体方式已经在有关前述实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例的盲区检测系统将“主控制器”的主控制功能分派到第一雷达，而将声、光报警等辅助功能分派到第二雷达，可省掉“主控制器”，大大节约盲区监测的成本。且第一雷达和第二雷达分别位于车辆后端的相对侧，采用两点式分布，相较于多点分布式的安装模式，既可有效减少安装所用的线束和接插件，又可有效提升系统的可靠性、稳定性、以及抗干扰性能。

相应的，本公开实施例还提供一种车辆，包括上述的盲区监测系统，可通过执行上述盲区检测方法实现盲区检测。

流程图中或在本公开的实施例中以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所述技术领域的技术人员所理解。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (19)

1.一种盲区检测方法，其特征在于，应用于设置于车辆左后侧或右后侧的第一雷达，所述方法包括：

获取所述车辆的车辆状态信息；

根据所述车辆状态信息，获取预警信息；

将所述预警信息发送到所述车辆的CAN网络，以供所述车辆的电子控制单元根据所述预警信息对所述车辆进行相应的控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述预警信息，向设置于所述车辆上且位于所述第一雷达的相对侧的第二雷达发送预警请求，以供所述第二雷达根据所述预警请求进行预警。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息至少包括以下其中之一：

从所述CAN网络获取的所述车辆的车身信息，所述第一雷达监测到的第一盲区范围内的第一监测目标信息，以及从所述第二雷达获取的所述第二雷达监测到的第二盲区范围内的第二监测目标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆状态信息的步骤包括：

从所述CAN网络获取的所述车辆的车身信息；

在所述车身信息中的车速信息大于第一预设阈值时，获取所述第一盲区范围内的第一监测目标信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一盲区范围内的第一监测目标信息的步骤包括：

接收所述第一盲区范围内的监测目标反射的反射信号；

根据接收到的反射信号，进行雷达数据帧的组装；

根据最新的雷达数据帧，采用预设算法获取所述监测目标的第一监测目标信息。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆状态信息的步骤包括：

将从所述CAN网络获取的所述车辆的车身信息发送给所述第二雷达；

接收所述第二雷达在所述车辆的车身信息中的车速信息大于第二预设阈值时，获取到的所述第二盲区范围内的第二监测目标信息。

7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息，获取车辆控制策略的步骤包括：

根据所述车身信息、所述第一监测目标信息和所述第二监测目标信息中的至少一者，获取所述车辆执行预设操作的危险等级；

根据所述危险等级生成所述预警信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收测试请求；

根据所述测试请求进行测试，并将第一测试结果通过第一USB接口发送给上位机。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收测试请求；

根据所述测试请求进行测试，并将第一测试结果通过第一CAN接口发送给所述CAN网络；以及

将接收到的所述第二雷达进行测试所获得的第二测试结果通过所述第一CAN接口发送给所述CAN网络。

10.一种盲区检测方法，其特征在于，应用于设置于车辆左后侧或右后侧的第二雷达，所述方法包括：

接收第一雷达根据预警信息发送的预警请求，所述预警信息是所述第一雷达根据所述车辆的车辆状态信息获取的；

根据所述预警请求进行预警。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息至少包括以下其中之一：

从所述CAN网络获取的所述车辆的车身信息，所述第一雷达监测到的第一盲区范围内的第一监测目标信息，以及从所述第二雷达获取的所述第二雷达监测到的第二盲区范围内的第二监测目标信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述第一雷达发送的从所述车辆的CAN网络获取的车身信息；

在所述车身信息中的车速信息大于第二预设阈值时，获取所述第二盲区范围内的第二监测目标信息；

将所述第二监测目标信息发送给所述第一雷达。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收测试请求；

根据所述测试请求进行测试，并将第二测试结果通过第三CAN接口发送给所述第一雷达或将所述第二测试结果通过第二USB接口发送给上位机。

14.一种盲区检测系统，其特征在于，包括设置于车辆左后侧或右后侧的第一雷达；

所述第一雷达，用于获取所述车辆的车辆状态信息；根据所述车辆状态信息，获取预警信息；将所述预警信息发送到所述车辆的CAN网络，以供所述车辆的电子控制单元根据所述预警信息对所述车辆进行相应的控制。

15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：设置于所述第一雷达相对侧的第二雷达；

所述第一雷达，还用于根据所述预警信息，向所述第二雷达发送预警请求；

所述第二雷达，用于根据所述预警请求进行预警。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述第一雷达，用于从所述CAN网络获取所述车辆的车身信息；以及在所述车身信息中的车速信息大于第一预设阈值时，获取第一盲区范围内的第一监测目标信息。

17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述第一雷达，用于将所述车身信息发送给所述第二雷达；

所述第二雷达，用于在所述车身信息中的车速信息大于第二预设阈值时，获取第二盲区范围内的第二监测目标信息，以及将所述第二监测目标信息发送给所述第一雷达。

18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述第一雷达，用于根据所述车身信息、所述第一监测目标信息和所述第二监测目标信息中的至少一者，获取所述车辆执行预设操作的危险等级；

根据所述危险等级生成所述预警信息。

19.一种车辆，其特征在于，包括权利要求14-18任一项所述的盲区监测系统。