CN105253033A - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制系统。其中，该系统包括：整车控制器，设置在本车上，在判断出需要躲避后车和/或后方其它障碍物碰撞时，生成并发送用于控制本车执行避让后车和/或后方其它障碍物操作的第一制动指令；电机控制器，设置在本车上，用于接收第一制动指令并控制电机执行第一制动操作；电机，设置在本车上，用于在第一制动指令的指示下执行第一制动操作。本发明解决了相关技术中由于后车只能主动采取措施以防止撞上前车，而前车无法采取措施避让后车的碰撞，导致无法克服前后车发生碰撞的概率大的技术问题。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及车辆制动与控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制系统。

背景技术

目前，汽车因其方便、快捷的特性，早已成为与人们生活息息相关的交通工具，但同时由交通事故所导致的车毁人亡惨剧也时有发生。从各种交通事故的分析来看，汽车前、后端发生碰撞造成的损失最为严重。

为了尽量保护车内乘员的生命安全，传统的汽车在前、后部都设计有保险杠等防撞缓冲装置。近年来，部分高端车型还配备了自动紧急制动系统，使车辆在接近前方车辆或其它障碍物时可以进行自主制动，以避免或减缓车辆与前方车辆或其它障碍物发生碰撞，如在相关技术中提供一种基于车辆之间通信的AEB控制装置及方法，能够在发生碰撞状况下驾驶者处理不当时实施紧急制动，以避免发生碰撞事故或减少受害程度，而且弥补了驾驶者驾驶技术不熟等问题。

但是，在相关技术中，仅针对本车可能与前方车辆或其它障碍物发生碰撞的情况进行考虑，实施紧急制动以避免发生碰撞事故或减少受害程度；而未考虑前方车辆或后方车辆无法制动停止或未安装自动紧急制动系统时，可能撞上本车时的碰撞情况。如本车停止或正常行驶时，后方车辆由于车速过快且制动力不足而导致可能发生两车碰撞事故，以及前方车辆倒车时，由于前方车辆驾驶员分心或存在盲区情况下而导致可能发生两车碰撞事故。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制系统，以至少解决相关技术中由于后车只能主动采取措施以防止撞上前车，而前车无法采取措施避让后车的碰撞，导致无法克服前后车发生碰撞的概率大的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制系统，包括：整车控制器，设置在本车上，在判断出需要躲避后车和/或后方其它障碍物碰撞时，生成并发送用于控制上述本车执行避让上述后车和/或上述后方其它障碍物操作的第一制动指令；电机控制器，设置在上述本车上，用于接收上述第一制动指令并控制电机执行第一制动操作；上述电机，设置在上述本车上，用于在上述第一制动指令的指示下执行第一制动操作。

进一步地，上述系统还包括：后端雷达，设置在上述本车的后端，用于测量上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的第一相对参数；上述整车控制器还用于依据上述后端雷达测量的第一相对参数生成用于控制上述本车执行避让上述后车和/或上述后方其它障碍物操作的第一制动指令。

进一步地，上述第一相对参数包括：上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度，上述整车控制器在以下情况下判断出需要躲避上述后车和/或上述后方其它障碍物的碰撞：当上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的相对距离小于上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的相对速度大于上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

进一步地，上述电机在上述第一制动指令的指示下执行上述第一制动操作包括：将上述电机的当前状态设置为电动状态；增加上述电机的扭矩；控制上述电机正转。

进一步地，上述系统还包括：前端雷达，设置在上述本车的前端，用于测量上述本车与前车和/或前方其它障碍物之间的第二相对参数；上述整车控制器还用于在判断出需要躲避前车和/或前方其它障碍物碰撞时，依据上述前端雷达测量的第二相对参数生成并发送用于控制上述本车执行避让上述前车和/或上述前方其它障碍物操作的第二制动指令。

进一步地，上述第二相对参数包括：上述本车与上述前车和/或上述前方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度，上述整车控制器在以下情况下判断出需要躲避上述前车和/或上述前方其它障碍物的碰撞：当上述本车与上述前车和/或上述前方其它障碍物之间的相对距离小于上述本车与上述前车和/或上述前方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且上述本车与上述前车和/或上述前方其它障碍物之间的相对速度大于上述本车与上述前车和/或上述前方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

进一步地，上述整车控制器在以下情况下判断出需要躲避上述前车和/或上述前方其它障碍物的碰撞：当上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的相对距离小于上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的相对速度大于上述本车与上述后车和/或上述后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

进一步地，上述电机在上述第二制动指令的指示下执行第二制动操作包括：将上述电机的当前状态设置为电动状态；增加上述电机的扭矩；控制上述电机反转。

进一步地，上述系统还包括：加速踏板和/或制动踏板，设置在上述本车上，用于在上述电机执行上述第一制动操作时，调整自身的开度。

进一步地，上述系统还包括：蜂鸣器和/或仪表，设置在上述本车上，用于在上述电机执行上述第一制动操作的同时，提示驾驶员上述本车当前处于避让状态。

在本发明实施例中，采用本车自动避让其它车辆和/或其它障碍物的方式，通过设置在本车上的整车控制器在判断出需要躲避后车和/或后方其它障碍物碰撞时，生成并发送用于控制本车执行避让后车和/或后方其它障碍物操作的第一制动指令；设置在本车上的电机控制器用于接收第一制动指令并控制电机执行第一制动操作；设置在本车上的电机，用于在第一制动指令的指示下执行第一制动操作，达到了主动避开前方或后方靠近且有可能发生碰撞的车辆，避免发生碰撞事故或减缓碰撞程度的目的，从而实现了降低前后车发生碰撞的概率的技术效果，进而解决了相关技术中由于后车只能主动采取措施以防止撞上前车，而前车无法采取措施避让后车的碰撞，导致无法克服前后车发生碰撞的概率大的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制系统的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制方法的流程。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制系统的装置实施例。

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制系统的示意图，如图1所示，该系统包括：整车控制器102，设置在本车上，在判断出需要躲避后车和/或后方其它障碍物碰撞时，生成并发送用于控制本车执行避让后车和/或后方其它障碍物操作的第一制动指令；电机控制器104，设置在本车上，用于接收第一制动指令并控制电机106执行第一制动操作；电机106，设置在本车上，用于在第一制动指令的指示下执行第一制动操作。

其中，在可能发生两车相碰的情况下，后车就是本车的障碍物。后方其它障碍物即为在本车的后方的其它障碍物，包括除车辆之外的其它一切可能与本车发生碰撞的实体。

实施时，本车在停车或者以低于后车车速的速度行驶时，整车控制器102就可以做出需要躲避后车和/或后方其它障碍物碰撞的避让决定，并基于当前的避让条件生成第一制动指令，以及将该第一制动指令发送给电机控制器104，使其在第一制动指令的指示下执行第一制动操作，以使本车采取主动避让对方(即后车和/或后方其它障碍物)碰撞自身的措施。

需要说明的是，本发明提供的车辆控制系统可以应用于纯电动车中。

通过上述实施例，可以实现车辆自动向前加速，主动避开后方靠近且有可能发生碰撞的车辆和/或其它障碍物，以避免发生碰撞事故或减缓碰撞程度，从而实现了降低前后车发生碰撞的概率的技术效果。

需要说明的是，上述车辆控制系统除了包括：整车控制器102、电机控制器104、电机106等部件之外，还可以包括如图1所示的加速踏板、制动踏板、安装在车辆(如本车)前端的前端雷达、安装在车辆(如本车)后端的后端雷达108、仪表及蜂鸣器中的一个或者多个部件。其中，加速踏板、制动踏板通过硬线与整车控制器连接；前、后端雷达、电机控制器、仪表及蜂鸣器通过CAN总线与整车控制器连接。以下以几种具体实施方式详细阐述本发明。

可选地，上述系统还包括：后端雷达108，设置在本车的后端，用于测量本车与后车和/或后方其它障碍物之间的第一相对参数；整车控制器102还用于依据后端雷达108测量的第一相对参数生成用于控制本车执行避让后车和/或后方其它障碍物操作的第一制动指令。

其中，第一相对参数包括但不限于第一相对距离参数和第一相对速度参数等。由于第一制动指令是基于第一相对参数生成的，因此，第一制动指令对应的制动参数的大小与第一相对参数有关。这样，可以根据后端雷达108的实际测量值，控制本车采取合理的避让措施，以防止避让程度不够而无法真正避免两车发生碰撞。

进一步可选地，在第一相对参数包括本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度的情况下，整车控制器102在以下情况下可以判断出需要躲避后车和/或后方其它障碍物的碰撞：即当本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对距离小于本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对速度大于本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

其中，实施时，可以预先设定本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，如假设该预设相对距离限定值为Sd1；也可以预先设定本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值，如假设该预设相对速度限定值为Vd。

由于后端雷达108可以测量本车与后车和/或后方其它障碍物之间的第一相对参数，即本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度，因此，使用整车控制器102采集后端雷达108测量的相对距离及其相对速度，并分别将其与预设相对距离限定值为Sd1和预设相对速度限定值为Vd1进行比较，得到比较结果。

换言之，在实时采集的车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对距离S1以及相对速度Vd1时，如果S1＜Sd1且Vd1＞Vd时，则需要躲避后车和/或后方其它障碍物的碰撞。具体的，可以通过调整加速踏板的开度、制动信号的大小、电机状态、电机扭矩等实现躲避碰撞的目的。

可选地，电机在第一制动指令的指示下执行第一制动操作包括：将电机的当前状态设置为电动状态；增加电机的扭矩；控制电机正转。以可能发生碰撞的实体为本车和后车为例，由于本车和后车之间的实际相对距离S1小于Sd1，并且两车之间的实际相对速度Vd1大于Vd，因此，相对于后车而言，本车停车或者以较低的车速行驶，此时，如果本车保持状态不变，则在一定的时间内，必然被后车追尾。而如果本车由停车状态变为行驶状态，或者提速行驶，则可能避免被后车追尾。而将电机的当前状态设置为电动状态、增加电机的扭矩、控制电机正转等正是改变本车状态具体措施。

可选地，上述系统还包括：前端雷达110，设置在本车的前端，用于测量本车与前车和/或前方其它障碍物之间的第二相对参数；整车控制器还用于在判断出需要躲避前车和/或前方其它障碍物碰撞时，依据前端雷达测量的第二相对参数生成并发送用于控制本车执行避让前车和/或前方其它障碍物操作的第二制动指令。

其中，第二相对参数包括但不限于第二相对距离参数和第二相对速度参数等。由于第二制动指令是基于第二相对参数生成的，因此，第二制动指令对应的制动参数的大小与第二相对参数有关。这样，可以根据前端雷达110的实际测量值，控制本车采取合理的避让措施，以防止避让程度不够而无法真正避免两车发生碰撞。

需要说明的是，使用前端雷达110避让本车与前车相撞的原理与使用后端雷达108避让本车与后车相撞的工作原理相同，在此不再赘述。

可选地，在第二相对参数包括本车与前车和/或前方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度的情况下，整车控制器102在以下情况下判断出需要躲避前车和/或前方其它障碍物的碰撞：当本车与前车和/或前方其它障碍物之间的相对距离小于本车与前车和/或前方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且本车与前车和/或前方其它障碍物之间的相对速度大于本车与前车和/或前方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

其中，实施时，可以预先设定本车与前车和/或前方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，如假设该预设相对距离限定值为Sd2；也可以预先设定本车与前车和/或前方其它障碍物之间的预设相对速度限定值，如假设该预设相对速度限定值为Vd。

由于前端雷达110可以测量本车与前车和/或前方其它障碍物之间的第二相对参数，即本车与前车和/或前方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度，因此，使用整车控制器102采集前端雷达110测量的相对距离及其相对速度，并分别将其与预设相对距离限定值为Sd2和预设相对速度限定值为Vd进行比较，得到比较结果。

换言之，在实时采集的车辆与其前方车辆或其它障碍物等的相对距离S2以及相对速度Vd2时，如果S2＜Sd2且Vd2＞Vd时，则需要躲避前车和/或前方其它障碍物的碰撞。具体的，可以通过调整加速踏板的开度、制动信号的大小、电机状态、电机扭矩等实现躲避碰撞的目的。

进一步可选地，整车控制器在以下情况下判断出需要躲避前车和/或前方其它障碍物的碰撞：当本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对距离小于本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且本车与后车和/或后方其它障碍物之间的相对速度大于本车与后车和/或后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

在本发明实施例中，由于将纯电动车辆前端及后端各安装了一个雷达，用于实时监测前方及后方实体与本车之间的相对距离及相对速度。当本车停止或以低于后车车速的速度行驶时，后方车辆由于车速过快，在靠近本车不能及时停下，即将发生碰撞时，整车控制器102通过实时采集相应的雷达测量的前、后方车辆与本车的相对车距，在驾驶员未主动踩制动踏板且前方近距离无障碍的情况下，自主给电机控制器104发送合适扭矩的制动指令，使本车自动向前加速闪避。

具体的，后方避让条件的判断过程如下：A)当车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对距离S1小于车辆与其后方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值Sd1，且车辆与其前方车辆或其它障碍物等的相对距离S2大于车辆与其前方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值Sd2时，且车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对车速V1大于预设相对车速限定值Vd，且制动踏板信号为0(即驾驶员未踩下制动踏板时)，进入针对后方追尾的主动避让状态；其中V1的计算方法为：根据采样时间△t内车辆与其后方接近物之间的距离差△S1，根据V1＝△S1/△t得出车辆与其后方接近物的相对速度V1。其中，接近物即为后车或者后方其它障碍物。

同理，当前方避让条件的判断过程如下：B)当车辆与其前方车辆或其它障碍物等的相对距离S2小于车辆与其后方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值Sd2，且车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对距离S1大于车辆与后方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值Sd1时，且车辆与其后方车辆或其它障碍物等的相对车速V2大于预设相对车速限定值Vd，且制动踏板信号为0(即驾驶员未踩下制动踏板时)，进入针对前方碰撞的主动避让状态；其中V2的计算方法为根据采样时间△t内本车与前方接近物之间的距离差△S2，根据V2＝△S2/△t得出本车与前方接近物的相对速度V2。

其中，在主动避让时，当整车控制器102判断进入主动避让状态后，在如A)所述的情况下，则给电机累加扭矩T2，即整车控制器102给电机控制器104发送扭矩需求T，T＝T1+T2，T1为加速踏板对应开度乘以当前电机转速下的峰值得到的扭矩值，同时发送电机状态为电动状态，电机旋转方向为正转；其中T2的取值为非固定值，取值大小随着车速增大而增大，取值范围为5～300Nm；在如B)所述的情况下，则给电机累加扭矩T2，即整车控制器102给电机控制器104发送扭矩需求T，T＝T1+T2，T1为加速踏板对应开度乘以当前电机转速下的峰值得到的扭矩值，同时发送电机状态为电动状态，电机旋转方向为反转。

可选地，电机在第二制动指令的指示下执行第二制动操作包括：将电机的当前状态设置为电动状态；增加电机的扭矩；控制电机反转。以可能发生碰撞的实体为本车和前车为例，由于本车和前车之间的实际相对距离S2小于Sd2，并且两车之间的实际相对速度Vd2大于Vd，因此，相对于前车而言，本车停车或者以较高的车速行驶，此时，如果本车保持状态不变，则在一定的时间内，必然与正在倒车的后车相撞，或者必然与低速行驶的前车相撞。而如果本车由停车状态变为倒车状态，或者减速行驶，则可能避免与前车相撞。而将电机的当前状态设置为电动状态、增加电机的扭矩、控制电机反转等正是改变本车当前状态的具体措施。

可选地，上述系统还包括：加速踏板112和/或制动踏板114，设置在本车上，用于在电机执行第一制动操作时，调整自身的开度。

可选地，上述系统还包括：蜂鸣器116和/或仪表118，设置在本车上，用于在电机执行第一制动操作的同时，提示驾驶员本车当前处于避让状态。

在采取避让措施的同时，整车控制器102发送仪表警示灯信号及蜂鸣器警示音信号。也即分别将警示信息发送至仪表及蜂鸣器，可以提示驾驶员车辆当前正处于主动避让状态。

进一步地，整车控制器102不仅可以控制车辆进入主动避让状态，而且还可以控制车辆退出主动避让状态。具体的，当监测到不满足主动避让条件时，取消前述的主动避让操作，并关闭相应的警示提醒操作。

本发明的一个具体控制策略控制过程如图2所示：

1.1前后方距离及相对车速限值设定：车辆与其前方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值为Sd2，车辆与其后方车辆或其它障碍物等的预设相对距离限定值为Sd1；车辆与其前、后方车辆或其它障碍物等的预设相对车速限定值为Vd；

1.2信号采集：实时采集车辆与其前方车辆或其它障碍物等的实际相对距离S2，车辆与其后方车辆或其它障碍物等的实际相对距离S1；加速踏板开度、制动信号；

1.3相对车速计算：V2＝△S2/△t；V1＝△S1/△t；

1.4判断“S1<Sd1&&S2>Sd2&&V1>Vd&&制动信号＝＝0”是否成立，成立时执行1.5，否则执行1.7；

1.5主动避让：给电机累加避让扭矩T2，电机状态为电动状态，电机旋转方向为正转；

1.6警示提醒：整车控制器发送警示信息至仪表及蜂鸣器，提示驾驶员车辆当前正处于主动避让状态；

1.7判断“S2<Sd1&&S1>Sd2&&V2>Vd&&制动信号＝＝0”是否成立，成立时执行1.8，否则执行1.9；

1.8主动避让：给电机累加避让扭矩T2，电机状态为电动状态，电机旋转方向为反转；

1.9进入普通驾驶状态。

通过本发明实施例，在车辆可能被其他车辆碰撞前，可主动进行判断避让，可减少碰撞事故发生几率，有利于整车安全。且实现成本较低。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

整车控制器，设置在本车上，在判断出需要躲避后车和/或后方其它障碍物碰撞时，生成并发送用于控制所述本车执行避让所述后车和/或所述后方其它障碍物操作的第一制动指令；

电机控制器，设置在所述本车上，用于接收所述第一制动指令并控制电机执行第一制动操作，其中，

所述电机，设置在所述本车上，用于在所述第一制动指令的指示下执行第一制动操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

后端雷达，设置在所述本车的后端，用于测量所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的第一相对参数；

所述整车控制器还用于依据所述后端雷达测量的第一相对参数生成用于控制所述本车执行避让所述后车和/或所述后方其它障碍物操作的第一制动指令。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一相对参数包括：所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度，所述整车控制器在以下情况下判断出需要躲避所述后车和/或所述后方其它障碍物的碰撞：

当所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的相对距离小于所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的相对速度大于所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述电机在所述第一制动指令的指示下执行所述第一制动操作包括：

将所述电机的当前状态设置为电动状态；

增加所述电机的扭矩；

控制所述电机正转。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

前端雷达，设置在所述本车的前端，用于测量所述本车与前车和/或前方其它障碍物之间的第二相对参数；

所述整车控制器还用于在判断出需要躲避前车和/或前方其它障碍物碰撞时，依据所述前端雷达测量的第二相对参数生成并发送用于控制所述本车执行避让所述前车和/或所述前方其它障碍物操作的第二制动指令。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二相对参数包括：所述本车与所述前车和/或所述前方其它障碍物之间的相对距离及其相对速度，所述整车控制器在以下情况下判断出需要躲避所述前车和/或所述前方其它障碍物的碰撞：

当所述本车与所述前车和/或所述前方其它障碍物之间的相对距离小于所述本车与所述前车和/或所述前方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且所述本车与所述前车和/或所述前方其它障碍物之间的相对速度大于所述本车与所述前车和/或所述前方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述整车控制器在以下情况下判断出需要躲避所述前车和/或所述前方其它障碍物的碰撞：

当所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的相对距离小于所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的预设相对距离限定值，且所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的相对速度大于所述本车与所述后车和/或所述后方其它障碍物之间的预设相对速度限定值时。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的系统，其特征在于，所述电机在所述第二制动指令的指示下执行第二制动操作包括：

将所述电机的当前状态设置为电动状态；

增加所述电机的扭矩；

控制所述电机反转。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

加速踏板和/或制动踏板，设置在所述本车上，用于在所述电机执行所述第一制动操作时，调整自身的开度。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

蜂鸣器和/或仪表，设置在所述本车上，用于在所述电机执行所述第一制动操作的同时，提示驾驶员所述本车当前处于避让状态。