CN107757583A - 一种低速行车主动制动方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种低速行车主动制动方法及系统，属于汽车主动安全技术领域，在车辆车速低于预设车速阈值时应用：通过超声波雷达传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物与车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给主控制单元；主控制单元根据第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和障碍物的类型信息，判断车辆是否存在碰撞风险；当判断存在碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；制动系统根据控制指令执行相应的控制操作。从而实现了在城市工况的低速行车过程中主动避免与障碍物碰撞的事故发生，提高了行车的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车主动安全技术领域，特别涉及一种低速行车主动制动方法和系统。
背景技术
在人、车、路组成的交通环境中，车辆主要由人驾驶。而据近年来统计，人的主观因素是造成交通事故的主要原因，由此造成的交通事故约占总事故的95.30％，其中机动车驾驶员的过失造成交通事故的占87.5％，非机动车驾驶员占4.7％，行人、乘客占5.19％，其他人员占2.63％。分析历年交通事故原因可以发现，驾驶员的违规操作和失误是引发交通事故的主要原因。其中低速行车和倒车过程中，因驾驶员误操作而导致的悲剧也时有发生。
如何避免低速行车及倒车时，因驾驶员误操作导致的悲剧，目前市场上并无完整解决方案。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种低速行车主动制动方法和系统，可在车辆低速行驶过程中存在碰撞风险时主动刹车以避免与障碍物碰撞。
具体而言，包括以下的技术方案：
一方面，本发明提供一种低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用，包括：
超声波雷达传感器实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的相对第一距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；
单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给所述主控制单元；
所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；
当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；
所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作。
可选择地，所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险，包括：
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第一碰撞风险；
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第二碰撞风险。
可选择地，
所述当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令，包括：当判断存在第一碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出第一控制指令；
所述所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作，包括：所述制动系统根据第一控制指令，对液压制动系统进行预充压，使刹车卡钳推动刹车片接近刹车盘，但并不接触刹车盘，以便在驾驶员踩下刹车踏板时更快地获得制动力。
可选择地，
所述当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令，包括：当判断存在第二碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出第二控制指令；
所述所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作，包括：所述制动系统根据所述第二控制指令，激活制动器，使刹车片对刹车盘施加压力，从而实现制动。
可选择地，
所述第一距离阈值大于第二距离阈值，所述第二距离阈值大于第三距离阈值。
另一方面，本发明提供一种低速行车主动制动系统，在车辆车速低于预设车速阈值时启用，其特征在于，包括超声波雷达传感器、单目视觉传感器、主控制单元和制动系统，其中，
超声波雷达传感器被配置为实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；
单目视觉传感器被配置为实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给所述主控制单元；
所述主控制单元被配置为根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；
所述主控制单元还被配置为：当判断存在碰撞风险时，向制动系统发出相应的控制指令；
所述制动系统被配置为根据所述控制指令执行相应的控制操作。
可选择地，所述主控制单元具体被配置为：
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第一碰撞风险；
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第二碰撞风险。
可选择地，
所述主控制单元具体被配置为：当判断存在第一碰撞风险时，向制动系统发出第一控制指令；
所述制动系统具体被配置为：根据第一控制指令，对液压制动系统进行预充压，使刹车卡钳推动刹车片接近刹车盘，但并不接触刹车盘，以便在驾驶员踩下刹车踏板时更快地获得制动力。
可选择地，
所述主控制单元具体被配置为：当判断存在第二碰撞风险时，向制动系统发出第二控制指令；
所述制动系统具体被配置为：根据所述第二控制指令，激活制动器，使刹车片对刹车盘施加压力，从而实现制动。
可选择地，
所述第一距离阈值大于第二距离阈值，所述第二距离阈值大于第三距离阈值。
本发明实施例提供的技术方案的有益效果：
本发明提供的低速行车主动制动方法及系统，在车辆车速低于预设车速阈值时应用：通过超声波雷达传感器实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给所述主控制单元；所述主控制单元根据所述第一或第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作。从而实现了在城市工况的低速行车过程中主动避免与障碍物碰撞的事故发生，提高了行车的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
附图1为本发明实施例一提供的低速行车主动制动方法的流程图；
附图2为本发明实施例二提供的低速行车主动制动方法的流程图；
附图3为本发明实施例三提供的低速行车主动制动系统的框图；
附图4为本发明实施例三提供的传感器安装位置图。
具体实施方式
为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
本实施例提供了一种低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用，如图1所示，包括步骤S101、S102、S103、S104和S105，下面将对各步骤进行具体介绍。
在步骤S101中，超声波雷达传感器实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；
在步骤S102中，单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给所述主控制单元；
在步骤S103中，所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；
在步骤S104中，当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；
在步骤S105中，所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作。
作为一种可选实施例，所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险，包括：
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第一碰撞风险；
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第二碰撞风险。
作为一种可选实施例，所述当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令，包括：当判断存在第一碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出第一控制指令；
所述所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作，包括：所述制动系统根据第一控制指令，对液压制动系统进行预充压，使刹车卡钳推动刹车片接近刹车盘，但并不接触刹车盘，以便在驾驶员踩下刹车踏板时更快地获得制动力。
作为一种可选实施例，所述当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令，包括：当判断存在第二碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出第二控制指令；
所述所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作，包括：所述制动系统根据所述第二控制指令，激活制动器，使刹车片对刹车盘施加压力，从而实现制动。
作为一种可选实施例，其中，
所述第一距离阈值大于第二距离阈值，所述第二距离阈值大于第三距离阈值。
本实施例所提供的低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用：通过超声波雷达传感器实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给所述主控制单元；所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作。从而实现了在城市工况的低速行车过程中主动避免与障碍物碰撞的事故发生，提高了行车的安全性。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。
实施例二
本实施例提供了一种低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用，如图2所示，包括步骤S201、S202、S203、S204，和S205，下面将对各步骤进行具体介绍。
在步骤S201中，超声波雷达传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物与车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；
具体地，车辆行驶方向包括倒退和前进两种情况；
具体地，超声波雷达传感器探测到的障碍物第一相对距离信息和相对接近速度信息通过CAN总线传送给主控制单元；
低速行车主动制动起作用的速度区间可以由用户依据个人意愿，在中控屏幕上自行进行设置，也可以在中控屏上关闭主动制动功能。
在步骤S202中，单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给主控制单元；
具体地，单目视觉传感器探测到的第二相对距离信息和障碍物类型信息通过以太网传送给主控制单元。
具体地，如图4所示，12颗超声雷达安装于汽车前保险杠及后保险杠上。超声波雷达1-6均匀安装于前保险杠上，各探头间距约为40cm左右；超声波雷达7-12均匀安装于后保险杠上，各探头间距约为40cm左右。前向单目视觉传感器13安装于后视镜下方中央位置，后向单目视觉传感器14安装于车辆后备箱盖中央位置(具体安装位置根据车型标定)。
在步骤S203中，主控制单元根据相对第一距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和障碍物的类型信息，判断车辆是否存在碰撞风险；
具体地，当第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且障碍物类型为行人时；或当第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且障碍物类型为车辆时；或当第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且障碍物类型为建筑物时，判断出车辆存在第一碰撞风险；
当第一或第二相对距离小于第一距离阈值，相对接近速度大于第一速度阈值，且障碍物类型为行人时；或当第一或第二相对距离小于第二距离阈值，相对接近速度大于第一速度阈值，且障碍物类型为车辆时；或当第一或第二相对距离小于第三距离阈值，相对接近速度大于第一速度阈值，且障碍物类型为建筑物时，判断出车辆存在第二碰撞风险。
具体地，由于超声波雷达传感器在障碍物距离较近时测距精度较高，而在障碍物距离较远时探测效果较差；而单目视觉传感器在障碍物距离较远时测距精度较高，在障碍物距离较近时探测效果较差；所以二者结合，可以互相弥补，使测距适用距离区间更加广，并且得到更精确的探测效果。
其中，第一距离阈值大于第二距离阈值，第二距离阈值大于第三距离阈值。
因为在实际道路中，行人是最灵活的交通参与者，往往移动轨迹难以预测，具有比较高的不可预见性，车辆的移动轨迹比行人更加稳定，而建筑物一般是不可移动的，具体位置可以确定，所以设置为第一距离阈值最大，第二距离阈值其次，第三距离阈值最小，以便在距离行人更远的时候就判定达到距离阈值，提前刹车，避免因为行人突然躲闪而造成的二次伤害；并且行人相对于车辆和建筑物而言更加容易受到严重伤害，是交通事故中的弱势群体，应该受到优先保护，如本实例中这样进行距离阈值设置可以实现在路面情况比较复杂时，以不碰撞行人为第一优先，以不碰撞车辆为第二优先，以不碰撞建筑物为第三优先。
在步骤S204中，当判断存在碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；
具体地，当判断存在第一碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出第一控制指令；
可选择地，主控制单元还可以同时向仪表台发送点亮报警灯的指令；
当判断存在第二碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出第二控制指令；
可选择地，主控制单元还可以同时向仪表台发送点亮报警灯并发出提示音的指令。
在步骤S205中，制动系统根据控制指令执行相应的控制操作；
具体地，制动系统根据第一控制指令，对液压制动系统进行预充压，使刹车卡钳推动刹车片接近刹车盘，但并不接触刹车盘，以便在驾驶员踩下刹车踏板时更快地获得制动力；
可选择地，同时仪表台接收主控制单元发送的点亮报警灯指令，在仪表上点亮报警灯，并显示“有潜在碰撞危险”，以提示驾驶员及时踩下刹车踏板；
制动系统根据第二控制指令，激活制动器，使刹车片对刹车盘施加压力，从而实现制动；
可选择地，同时仪表台接收主控制单元发送的点亮报警灯并发出提示音的指令，在仪表上点亮报警灯，并显示“实施紧急制动”，同时蜂鸣器开始发出“滴滴”提示音，以提示驾驶员车辆即将采取制动措施。
本实施例所提供的低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用：通过超声波雷达传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物与车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给主控制单元；主控制单元根据第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和障碍物的类型信息，判断车辆是否存在碰撞风险；当判断存在碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；制动系统根据控制指令执行相应的控制操作。从而实现了在城市工况的低速行车过程中主动避免与障碍物碰撞的事故发生，提高了行车的安全性，并且根据不同障碍物的类型，采取不同敏感度的制动措施，从而在复杂的道路条件下，进行有针对性地主动制动，最大程度上保障了道路交通参与者的安全。
实施例三
本实施例提供了一种低速行车主动制动系统，如图3所示，包括超声波雷达传感器301、单目视觉传感器302、主控制单元303和制动系统304，下面将进行具体介绍。
超声波雷达传感器301被配置为实时探测车辆行驶方向上的障碍物与车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；
具体地，具体地，车辆行驶方向包括倒退和前进两种情况；
具体地，超声波雷达传感器探测到的障碍物第一相对距离信息和相对速度信息通过CAN总线传送给主控制单元；
低速行车主动制动起作用的速度区间可以由用户依据个人意愿，在中控屏幕上自行进行设置，也可以在中控屏上关闭主动制动功能。
单目视觉传感器302被配置为实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给主控制单元；
具体地，单目视觉传感器探测到的障碍物的第二相对距离信息和类型信息通过以太网传送给主控制单元303。
具体地，如图4所示，12颗超声雷达安装于汽车前保险杠及后保险杠上。超声波雷达1-6均匀安装于前保险杠上，各探头间距约为40cm左右；超声波雷达7-12均匀安装于后保险杠上，各探头间距约为40cm左右。前向单目视觉传感器13安装于后视镜下方中央位置，后向单目视觉传感器14安装于车辆后备箱盖中央位置(具体安装位置根据车型标定)。
主控制单元303被配置为根据相对第一距离信息、第二相对距离信息和相对接近速度信息和障碍物的类型信息，判断车辆是否存在碰撞风险；
具体地，当第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且障碍物类型为行人时；或当第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且障碍物类型为车辆时；或当第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且障碍物类型为建筑物时，判断出车辆存在第一碰撞风险；
当第一或第二相对距离小于第一距离阈值，相对接近速度大于第一速度阈值，且障碍物类型为行人时；或当第一或第二相对距离小于第二距离阈值，相对接近速度大于第一速度阈值，且障碍物类型为车辆时；或当第一或第二相对距离小于第三距离阈值，相对接近速度大于第一速度阈值，且障碍物类型为建筑物时，判断出车辆存在第二碰撞风险。
具体地，由于超声波雷达传感器在障碍物距离较近时测距精度较高，而在障碍物距离较远时探测效果较差；而单目视觉传感器在障碍物距离较远时测距精度较高，在障碍物距离较近时探测效果较差；所以二者结合，可以互相弥补，使测距适用距离区间更加广，并且得到更精确的探测效果。
其中，第一距离阈值大于第二距离阈值，第二距离阈值大于第三距离阈值。
因为在实际道路中，行人是最灵活的交通参与者，往往移动轨迹难以预测，具有比较高的不可预见性，车辆的移动轨迹比行人更加稳定，而建筑物一般是不可移动的，具体位置可以确定，所以设置为第一距离阈值最大，第二距离阈值其次，第三距离阈值最小，以便在距离行人更远的时候就判定达到距离阈值，提前刹车，避免因为行人突然躲闪而造成的二次伤害；并且行人相对于车辆和建筑物而言更加容易受到严重伤害，是交通事故中的弱势群体，应该受到优先保护，如本实例中这样进行距离阈值设置可以实现在路面情况比较复杂时，以不碰撞行人为第一优先，以不碰撞车辆为第二优先，以不碰撞建筑物为第三优先。
所述主控制单元还被配置为：当判断存在碰撞风险时，向制动系统304发出相应的控制指令；
具体地，当判断存在第一碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出第一控制指令；
可选择地，主控制单元还可以同时向仪表台发送点亮报警灯的指令；
当判断存在第二碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出第二控制指令；
可选择地，主控制单元还可以同时向仪表台发送点亮报警灯并发出提示音的指令。
制动系统304被配置为根据控制指令执行相应的控制操作；
具体地，制动系统根据第一控制指令，对液压制动系统进行预充压，使刹车卡钳推动刹车片接近刹车盘，但并不接触刹车盘，以便在驾驶员踩下刹车踏板时更快地获得制动力；
可选择地，同时仪表台接收主控制单元发送的点亮报警灯指令，在仪表上点亮报警灯，并显示“有潜在碰撞危险”，以提示驾驶员及时踩下刹车踏板；
制动系统根据第二控制指令，激活制动器，使刹车片对刹车盘施加压力，从而实现制动；
可选择地，同时仪表台接收主控制单元发送的点亮报警灯并发出提示音的指令，在仪表上点亮报警灯，并显示“实施紧急制动”，同时蜂鸣器开始发出“滴滴”提示音，以提示驾驶员车辆即将采取制动措施。
本实施例所提供的低速行车主动制动系统，在车辆车速低于预设车速阈值时应用：通过超声波雷达传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物与车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息和类型信息并发送给主控制单元；主控制单元根据第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和障碍物的类型信息，判断车辆是否存在碰撞风险；当判断存在碰撞风险时，主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；制动系统根据控制指令执行相应的控制操作。从而实现了在城市工况的低速行车过程中主动避免与障碍物碰撞的事故发生，提高了行车的安全性，并且根据不同障碍物的类型，采取不同敏感度的制动措施，从而在复杂的道路条件下，进行有针对性地主动制动，最大程度上保障了道路交通参与者的安全。
本实施例与实施例二基于相同的发明构思，是与方法实施例二相对应的系统实施例，因此本领域技术人员应该理解，对实施例二的说明也同样适应于本实施例，有些技术细节在本实施例中不再详述。
在本申请中，应该理解到，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本发明的技术方案，并不用以限制本发明。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种低速行车主动制动方法，在车辆车速低于预设车速阈值时应用，其特征在于，包括：
超声波雷达传感器实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；
单目视觉传感器实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息以及类型信息并发送给所述主控制单元；
所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；
当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令；
所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险，包括：
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第一碰撞风险；
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第二碰撞风险。
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，
所述当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令，包括：当判断存在第一碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出第一控制指令；
所述所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作，包括：所述制动系统根据第一控制指令，对液压制动系统进行预充压，使刹车卡钳推动刹车片接近刹车盘，但并不接触刹车盘，以便在驾驶员踩下刹车踏板时更快地获得制动力。
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，
所述当判断存在碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出相应的控制指令，包括：当判断存在第二碰撞风险时，所述主控制单元向制动系统发出第二控制指令；
所述所述制动系统根据所述控制指令执行相应的控制操作，包括：所述制动系统根据所述第二控制指令，激活制动器，使刹车片对刹车盘施加压力，从而实现制动。
5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，
所述第一距离阈值大于第二距离阈值，所述第二距离阈值大于第三距离阈值。
6.一种低速行车主动制动系统，在车辆车速低于预设车速阈值时启用，其特征在于，包括超声波雷达传感器、单目视觉传感器、主控制单元和制动系统，其中，
超声波雷达传感器被配置为实时探测所述车辆行驶方向上的障碍物与所述车辆之间的第一相对距离信息和相对接近速度信息并发送给主控制单元；
单目视觉传感器被配置为实时探测车辆行驶方向上的障碍物的第二相对距离信息以及类型信息并发送给所述主控制单元；
所述主控制单元被配置为根据所述第一相对距离信息、第二相对距离信息、相对接近速度信息和所述障碍物的类型信息，判断所述车辆是否存在碰撞风险；
所述主控制单元还被配置为当判断存在碰撞风险时，向制动系统发出相应的控制指令；
所述制动系统被配置为根据所述控制指令执行相应的控制操作。
7.根据权利要求6所述系统，其特征在于，所述主控制单元具体被配置为：
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度小于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第一碰撞风险；
当所述第一或第二相对距离小于第一距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为行人时；或当所述第一或第二相对距离小于第二距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为车辆时；或当所述第一或第二相对距离小于第三距离阈值，所述相对接近速度大于第一速度阈值，且所述障碍物类型为建筑物时，判断出所述车辆存在第二碰撞风险。
8.根据权利要求6所述系统，其特征在于，
所述主控制单元具体被配置为：当判断存在第一碰撞风险时，向制动系统发出第一控制指令；
所述制动系统具体被配置为：根据第一控制指令，对液压制动系统进行预充压，使刹车卡钳推动刹车片接近刹车盘，但并不接触刹车盘，以便在驾驶员踩下刹车踏板时更快地获得制动力。
9.根据权利要求6所述系统，其特征在于，
所述主控制单元具体被配置为：当判断存在第二碰撞风险时，向制动系统发出第二控制指令；
所述制动系统具体被配置为：根据所述第二控制指令，激活制动器，使刹车片对刹车盘施加压力，从而实现制动。
10.根据权利要求6所述系统，其特征在于，
所述第一距离阈值大于第二距离阈值，所述第二距离阈值大于第三距离阈值。
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