CN108608941A - 一种倒车辅助控制方法、装置及电动汽车 - Google Patents

一种倒车辅助控制方法、装置及电动汽车 Download PDF

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CN108608941A CN201810401306.6A CN201810401306A CN108608941A CN 108608941 A CN108608941 A CN 108608941A CN 201810401306 A CN201810401306 A CN 201810401306A CN 108608941 A CN108608941 A CN 108608941A
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易迪华
张兆龙
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Abstract

本发明提供了一种倒车辅助控制方法、装置及电动汽车，解决仅通过倒车辅助不能完全保证倒车安全，仍存在安全隐患的问题。本发明的倒车辅助控制方法包括：在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。本发明实施例中，提前一段时间对液压系统进行预充压处理，进一步缩短通过液压系统主动制动的时间，进而有效降低倒车时的碰撞概率，减少安全隐患。

Description

一种倒车辅助控制方法、装置及电动汽车
技术领域
本发明涉及电动汽车的技术领域，尤其涉及一种倒车辅助控制方法、装置及电动汽车。
背景技术
面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前研究的热点。作为节能与新能源汽车的一种，纯电动汽车在行驶过程中具有无尾气排放、能量效率高、噪声低、可回收利用能量等多项优点，因此大力发展纯电动汽车对能源安全、环境保护具有重大意义。
倒车辅助是汽车驻车或者倒车时的安全辅助方法，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、倒车和启动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷。但仅通过倒车辅助不能完全保证倒车安全，仍存在安全隐患，从而使得倒车主动刹车变得尤为重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种倒车辅助控制方法、装置及电动汽车，用以解决仅通过倒车辅助不能完全保证倒车安全，仍存在安全隐患的问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种倒车辅助控制方法，包括：
在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；
当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；
当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
其中，本发明实施例的倒车辅助控制方法，还包括：
当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，将驱动电机的扭矩降至零。
其中，本发明实施例的倒车辅助控制方法，还包括：
当所述目标距离小于第一预设阈值时，进行声光预警提示。
其中，当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理的步骤之前，还包括：
当检测到所述目标距离小于第三预设阈值时，保持声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警；
所述第三预设阈值小于所述第一预设阈值，且大于所述第二预设阈值。
其中，控制方向盘进行振动预警，包括：
获取与所述目标距离对应的目标振动频率，所述目标振动频率与所述目标距离成反比；
控制所述方向盘按照所述目标振动频率进行振动。
其中，当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理的步骤之后，还包括：
当检测到所述目标距离大于或者等于第二预设阈值时，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力。
其中，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力之后，还包括：
当检测到所述目标距离大于第一预设阈值时，停止声光预警提示。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种倒车辅助控制装置，包括：
获取模块，用于在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；
第一处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；
第二处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
其中，上述倒车辅助控制装置，还包括：
第三处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，将驱动电机的扭矩降至零。
其中，上述倒车辅助控制装置，还包括：
第四处理模块，用于当所述目标距离小于第一预设阈值时，进行声光预警提示。
其中，上述倒车辅助控制装置，还包括：
第五处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第三预设阈值时，保持声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警；
所述第三预设阈值小于所述第一预设阈值，且大于所述第二预设阈值。
其中，所述第五处理模块包括：
获取子模块，用于获取与所述目标距离对应的目标振动频率，所述目标振动频率与所述目标距离成反比；
控制子模块，用于控制所述方向盘按照所述目标振动频率进行振动。
其中，上述倒车辅助控制装置，还包括：
第六处理模块，用于当检测到所述目标距离大于或者等于第二预设阈值时，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力。
其中，上述倒车辅助控制装置，还包括：
控制模块，用于当检测到所述目标距离大于第一预设阈值时，停止声光预警提示。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种电动汽车，包括如上所述的倒车辅助控制装置。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种电动汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的倒车辅助控制方法的步骤。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的倒车辅助控制方法的步骤。
本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例的上述方案中，在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理。本发明实施例中，提前一段时间对液压系统进行预充压处理，进一步缩短通过液压系统主动制动的时间，进而有效降低倒车时的碰撞概率，减少安全隐患。
附图说明
图1为本发明实施例的倒车辅助控制方法的第一流程示意图；
图2为本发明实施例中电动汽车的整车控制架构图；
图3为本发明实施例的倒车辅助控制方法的第二流程示意图；
图4为本发明实施例的倒车辅助控制装置的模块示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及附图进行详细描述。
如图1所示，为本发明实施例的倒车辅助控制方法的流程示意图，在具体说明该方法的实施过程之前，首先需要说明的是，本发明提供的倒车辅助控制方法适用于如图2所示的整车控制架构。
该整车控制架构中，倒车辅助控制器(Parking Distance Control，PDC)通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线，实现与整车控制器(Vehicle ControlUnit，VCU)、仪表控制器(Instrument Control Management，ICM)、驱动电机控制器(MotorControl Unit，MCU)、电子稳定性系统(Electronic Stability Control，ESC)及挡位器的信号交互，完成PDC对整车倒车行为的控制。
如图1所示，该倒车辅助控制方法，包括：
步骤101：在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离。
本发明实施例中，VCU在识别到挡位器发出的策略挡位为R挡(倒挡)时，VCU识别到驾驶员有倒车需求，VCU通过总线唤醒PDC，PDC控制雷达测量自车与后方障碍物距离；VCU在识别到挡位器发出的策略挡位为非R挡时，VCU通过总线控制PDC立刻休眠，以减少整车静态功耗。
步骤102：当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理。
这里，在检测到目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理，以缩短后续主动制动的时间。
具体的，PDC通过CAN总线向ESC发送预充压请求，ESC控制其液压系统建压，但需确保此时无制动效果，以实现减少主动制动时间的目的。
优选的，当目标距离小于第一预设阈值时，进行声光预警提示。
具体的，PDC通过CAN总线向ICM发送预警报文，ICM控制仪表进行声光预警。
步骤103：当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，PDC判定碰撞风险已经无法通过驾驶员的制动操作避免，此时，通过CAN总线向ESC发送制动请求，ESC控制液压系统进行制动，从而降低碰撞概率。
另外，在检测到目标距离小于第二预设阈值时，进行声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警。
优选的，当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，将驱动电机的扭矩降至零。
这里，在ESC控制液压系统制动的同时，PDC控制VCU将驱动电机扭矩拉至0，防止在液压制动时，电机驱动对液压制动回路产生非可逆性的破坏。具体的，PDC向ESC发送制动减速请求，ESC控制液压系统迅速制动，同时PDC向VCU发送将驱动电机转矩降为0的指令，VCU控制驱动电机迅速将扭矩拉至0，防止在液压制动时，电机驱动对液压制动回路产生破坏。
本发明实施例的倒车辅助控制方法，在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理。本发明实施例中，提前一段时间对液压系统进行预充压处理，进一步缩短通过液压系统主动制动的时间，进而有效降低倒车时的碰撞概率，减少安全隐患。
进一步地，在上述步骤103当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理的步骤之前，还包括：
当检测到所述目标距离小于第三预设阈值时，保持声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警；
所述第三预设阈值小于所述第一预设阈值，且大于所述第二预设阈值。
本发明实施例中，在检测到目标距离小于第三预设阈值时，判定碰撞风险升级，此时，保持声光预警提示，并增加方向盘振动预警。
其中，控制方向盘进行振动预警，包括：
获取与所述目标距离对应的目标振动频率，所述目标振动频率与所述目标距离成反比；控制所述方向盘按照所述目标振动频率进行振动。
具体的，PDC通过CAN总线向EPS发送震动频率报文，EPS控制方向盘电机进行多频率震动预警。本发明实施例中可设定3种(由实际标定结果决定)震动频率，随着碰撞风险的加剧，震动频率提高。
本发明实施例中，首先在目标距离小于第一预设阈值时，先对液压系统进行预充压处理，并进行声光预警提示；其次，在目标距离小于第三预设阈值时，保持声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警；最后，在目标距离小于第二预设阈值时，保持声光预警提示以及控制方向盘继续进行振动预警，并通过预充压处理后的液压系统进行制动处理。
进一步地，上述步骤103当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理的步骤之后，还包括：
当检测到所述目标距离大于或者等于第二预设阈值时，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力。
PDC识别自车与后方障碍物距离大于第二预设阈值时，PDC判定碰撞风险已无需进行主动制动干预，将控制ESC按照平缓的液压制动曲线释放制动力，以防止由于突然释放液压制动力，对驾驶员产生大的扭矩冲击。
进一步地，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力之后，还包括：
当检测到所述目标距离大于第一预设阈值时，停止声光预警提示。
当PDC判定此时自车与后方障碍物无碰撞的风险时，不进行预警及主动控制。
下面结合图3对本发明实施例的倒车辅助控制方法进行具体说明。
如图3所示，该方法包括：
步骤301：在挡位器接收到倒车输入指令时，PDC获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离S。
步骤302：判断S是否小于S1。
步骤303：若小于S1，则PDC控制仪表进行声光预警，并控制ESC对液压系统进行预充压处理。
步骤304：若大于或者等于S1，则PDC不干扰驾驶员的倒车控制。
步骤305：判断S是否小于S2。
其中，S2小于S1。
步骤306：若小于S2，则PDC控制方向盘进行振动预警，否则，跳转到步骤302。
步骤307：判断S是否小于S3。
其中，S3小于S2。
步骤308：若小于S3，则PDC控制ESC和MCU实现主动制动，否则，跳转到步骤305。
本发明实施例的倒车辅助控制方法，在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理。本发明实施例中，提前一段时间对液压系统进行预充压处理，进一步缩短通过液压系统主动制动的时间，进而有效降低倒车时的碰撞概率，减少安全隐患。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(指令)，该程序(指令)被处理器执行时实现以下步骤：
在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；
当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；
当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，将驱动电机的扭矩降至零。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
当所述目标距离小于第一预设阈值时，进行声光预警提示。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
当检测到所述目标距离小于第三预设阈值时，保持声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警；
所述第三预设阈值小于所述第一预设阈值，且大于所述第二预设阈值。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
获取与所述目标距离对应的目标振动频率，所述目标振动频率与所述目标距离成反比；
控制所述方向盘按照所述目标振动频率进行振动。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
当检测到所述目标距离大于或者等于第二预设阈值时，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力。
可选地，该程序(指令)被处理器执行时还可实现以下步骤：
当检测到所述目标距离大于第一预设阈值时，停止声光预警提示。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图4所示，本发明的实施例还提供了一种倒车辅助控制装置，包括：
获取模块401，用于在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；
第一处理模块402，用于当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；
第二处理模块403，用于当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
本发明实施例的倒车辅助控制装置，还包括：
第三处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，将驱动电机的扭矩降至零。
本发明实施例的倒车辅助控制装置，还包括：
第四处理模块，用于当所述目标距离小于第一预设阈值时，进行声光预警提示。
本发明实施例的倒车辅助控制装置，还包括：
第五处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第三预设阈值时，保持声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警；
所述第三预设阈值小于所述第一预设阈值，且大于所述第二预设阈值。
本发明实施例的倒车辅助控制装置，所述第五处理模块包括：
获取子模块，用于获取与所述目标距离对应的目标振动频率，所述目标振动频率与所述目标距离成反比；
控制子模块，用于控制所述方向盘按照所述目标振动频率进行振动。
本发明实施例的倒车辅助控制装置，还包括：
第六处理模块，用于当检测到所述目标距离大于或者等于第二预设阈值时，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力。
本发明实施例的倒车辅助控制装置，还包括：
控制模块，用于当检测到所述目标距离大于第一预设阈值时，停止声光预警提示。
本发明实施例的倒车辅助控制装置，在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理。本发明实施例中，提前一段时间对液压系统进行预充压处理，进一步缩短通过液压系统主动制动的时间，进而有效降低倒车时的碰撞概率，减少安全隐患。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括如上述所述的倒车辅助控制装置。
本发明实施例还提供一种电动汽车，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述倒车辅助控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种倒车辅助控制方法，其特征在于，包括：
在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；
当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；
当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
2.根据权利要求1所述的倒车辅助控制方法，其特征在于，还包括：
当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，将驱动电机的扭矩降至零。
3.根据权利要求1所述的倒车辅助控制方法，其特征在于，还包括：
当所述目标距离小于第一预设阈值时，进行声光预警提示。
4.根据权利要求3所述的倒车辅助控制方法，其特征在于，当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理的步骤之前，还包括：
当检测到所述目标距离小于第三预设阈值时，保持声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警；
所述第三预设阈值小于所述第一预设阈值，且大于所述第二预设阈值。
5.根据权利要求4所述的倒车辅助控制方法，其特征在于，控制方向盘进行振动预警，包括：
获取与所述目标距离对应的目标振动频率，所述目标振动频率与所述目标距离成反比；
控制所述方向盘按照所述目标振动频率进行振动。
6.根据权利要求3所述的倒车辅助控制方法，其特征在于，当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理的步骤之后，还包括：
当检测到所述目标距离大于或者等于第二预设阈值时，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力。
7.根据权利要求6所述的倒车辅助控制方法，其特征在于，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力之后，还包括：
当检测到所述目标距离大于第一预设阈值时，停止声光预警提示。
8.一种倒车辅助控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于在挡位器接收到倒车输入指令时，获取电动汽车的尾部与障碍物的目标距离；
第一处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第一预设阈值时，对电动汽车的液压系统进行预充压处理；
第二处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，通过预充压处理后的液压系统进行制动处理，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值。
9.根据权利要求8所述的倒车辅助控制装置，其特征在于，还包括：
第三处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第二预设阈值时，将驱动电机的扭矩降至零。
10.根据权利要求8所述的倒车辅助控制装置，其特征在于，还包括：
第四处理模块，用于当所述目标距离小于第一预设阈值时，进行声光预警提示。
11.根据权利要求10所述的倒车辅助控制装置，其特征在于，还包括：
第五处理模块，用于当检测到所述目标距离小于第三预设阈值时，保持声光预警提示，并控制方向盘进行振动预警；
所述第三预设阈值小于所述第一预设阈值，且大于所述第二预设阈值。
12.根据权利要求11所述的倒车辅助控制装置，其特征在于，所述第五处理模块包括：
获取子模块，用于获取与所述目标距离对应的目标振动频率，所述目标振动频率与所述目标距离成反比；
控制子模块，用于控制所述方向盘按照所述目标振动频率进行振动。
13.根据权利要求10所述的倒车辅助控制装置，其特征在于，还包括：
第六处理模块，用于当检测到所述目标距离大于或者等于第二预设阈值时，控制电子稳定性系统ESC按照预定制动力变化率释放制动力。
14.根据权利要求13所述的倒车辅助控制装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于当检测到所述目标距离大于第一预设阈值时，停止声光预警提示。
15.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求8至14任一项所述的倒车辅助控制装置。
16.一种电动汽车，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的倒车辅助控制方法的步骤。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的倒车辅助控制方法的步骤。
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