CN113195292B - 电动车辆 - Google Patents

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Abstract

电动车辆(10)具有旋转电机(20)、至少2个开关(启动开关(112)、倒车开关(116))和控制旋转电机(20)的PCU(66)，旋转电机(20)一方面通过正转来使电动车辆(10)前进，另一方面通过反转来使电动车辆(10)后退。当2个开关被按压时，PCU(66)通过使旋转电机(20)反转来使电动车辆(10)后退。

Description

电动车辆
技术领域
本发明涉及一种电动车辆，其一方面通过旋转电机的正转而前进，另一方面通过旋转电机的反转而后退。
背景技术
例如，在日本发明专利公开公报特开2010-120597号中公开了，一方面通过使旋转电机正转来使车辆前进，另一方面通过使旋转电机反转来使车辆后退。在日本发明专利公开公报特开2010-120597号中，在长按设置于车辆的车把的后退开关而转移到后退模式之后，旋转电机响应于后退开关的操作而反转，据此使车辆后退。
发明内容
然而，在日本发明专利公开公报特开2010-120597号的车辆中，可能会由于乘员对后退开关的无意的操作而使车辆后退。例如，在车辆是二轮车的情况下，当装入车把前方的前车筐内的物品向车把侧移动而意外按压后退开关时，转移到后退模式而使旋转电机反转，由此车辆后退。
因此，本发明的目的在于，提供一种能够防止由于乘员对开关的无意的操作而后退的电动车辆。
本发明的方式是一种电动车辆，该电动车辆具有旋转电机，一方面通过该旋转电机的正转而前进，另一方面通过所述旋转电机的反转而后退，还具有至少2个开关和控制所述旋转电机的控制装置，当2个所述开关被按压时，所述控制装置通过使所述旋转电机反转来使所述电动车辆后退。
根据本发明，当2个开关的双方均被按压时旋转电机反转来使电动车辆后退，因此，即使意外地按压一方的开关，电动车辆也不后退。其结果，能够防止由于乘员对开关的无意的操作而使电动车辆后退。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是本实施方式所涉及的电动车辆的左视图。
图2是图1的电动车辆的前方部分的俯视图。
图3是图1的电动车辆的框图。
图4是表示图1～图3的电动车辆的动作的状态转换图。
图5是包括倒车模式(reverse mode)的流程图。
图6是包括倒车模式的时序图。
图7A～图7C是仪表的局部俯视图。
图8是变形例的状态转换图。
图9是变形例的流程图。
具体实施方式
下面，一边参照附图一边对本发明所涉及的电动车辆的优选实施方式进行说明。
[1.本实施方式所涉及的电动车辆10的概略结构]
图1是本实施方式所涉及的电动车辆10的左视图。另外，在以下说明中，按照就座在电动车辆10的座椅12上的乘员(驾驶员)观察到的方向来说明前后、左右及上下的方向。另外，在电动车辆10中，对左右成对配设的结构要素，有时对左侧的结构要素标注字母“L”，对右侧的结构要素标注字母“R”来进行说明。
电动车辆10是具有较低的踏板部14的电动摩托车，通过由旋转电机20的驱动力驱动后轮16旋转来进行行驶，其中所述旋转电机20被内置于摆臂18，摆臂18可转动地支承后轮16。另外，本实施方式所涉及的电动车辆10并不限定于图1的电动摩托车(electricscooter)，还能够适用于通过旋转电机20进行驱动的各种电动的跨骑式车辆。在以下说明中，对踏板型的电动车辆10进行说明。
电动车辆10具有车身框架22和覆盖车身框架22的合成树脂制的车身罩24。车身框架22具有：前端部的车头管(head pipe)26；下管(down pipe)28，其从车头管26向斜后下方延伸；左右一对底架部(under frame section)30L、30R，其从下管28的后端向后方延伸；侧车架部(side frame section)32L、32R，其从底架部30L、30R的后端向斜后上方延伸。侧车架部32L、32R包括：立起部34L、34R，其从左右一对底架部30L、30R向斜后上方延伸；后车架(rear frame)36L、36R，其从左右一对立起部34L、34R向后方延伸。左右一对后车架36L、36R的后端通过尾管部(tail pipe section)38连接在一起。
在车头管26上以自由操舵的方式安装有前叉40L、40R。在前叉40L、40R的上部，通过转向柱42安装有车把44。在前叉40L、40R的下端安装有前轮46。因此，通过乘员操作车把44来对前轮46进行操舵，能够使电动车辆10转向。在前叉40L、40R上安装有从上方来覆盖前轮46的前挡泥板48。
在底架部30L、30R与侧车架部32L、32R之间设置有连接支承部50。连接支承部50支承沿电动车辆10的左右方向(车宽方向)延伸的枢轴52。摆臂18的前端部被可转动地支承于枢轴52。摆臂18是从枢轴52沿电动车辆10的前后方向向后轮16的左侧方延伸的悬臂式的摆臂。摆臂18的后端部支承后轮16。
摆臂18以在后轮16的左侧方配置旋转电机20的方式来内置该旋转电机20。旋转电机20是内转子型的交流电机，具有：筒状的定子20a，其在后轮16的左侧方沿左右方向延伸；和转子20b，其在定子20a的内侧沿左右方向延伸。另外，在旋转电机20上安装有用于检测转子20b的旋转角度(下面还称为旋转电机20的旋转角度。)的解角器(resolver)等旋转角度传感器54。因此，摆臂18构成为摆动式的动力单元。另外，在摆臂18的后端部与左侧的后车架36L之间连接有后减振器(rear cushion)56。
在后车架36L、36R上安装有从上方来覆盖后轮16的后挡泥板58。另外，在摆臂18上安装有其他的挡泥板60，该其他的挡泥板60在后挡泥板58与后轮16之间从上方直接覆盖后轮16，且能够与摆臂18一起摆动。
后车架36L、36R从下侧来支承乘员就座的座椅12。在座椅12与枢轴52之间，在左右一对立起部34L、34R之间的空间内配置有电动车辆10的电池62。电池62被左右一对立起部34L、34R及后车架36L、36R、和从前方连接立起部34L、34R的管件64支承。
在后轮16前方的位于电池62的斜后下方的位置，支承有由左右的立起部34L、34R支承的PCU(动力控制单元：power control unit)。PCU66是电源控制装置(控制装置)，例如将从电池62供给的直流电力转换为交流电力，且将转换后的交流电力供给至旋转电机20。
因此，在动力运转时，旋转电机20的转子20b通过从PCU66供给的交流电力来驱动(旋转)。通过向后轮16传递转子20b的驱动力(输出)(下面还称为旋转电机20的驱动力或者输出)来使后轮16旋转，由此能够使电动车辆10行驶(驱动)。另一方面，在再生时，旋转电机20作为发电机来发挥作用，且将发电产生的交流电力供给至PCU66。PCU66将交流电力转换为直流电力，对电池62进行充电。
另外，图1所示的电池62和PCU66的配置位置是一例，也可以配置在电动车辆10内的其他位置。例如，也可以在左右一对底架部30L、30R之间的空间配置电池62。
车身罩24是覆盖车身框架22等的罩，具有前罩68、车把罩70、护腿挡板(legshield)72、踏板侧罩74L、74R、座椅下罩76及后侧罩(rear side cover)78L、78R等。前罩68从前方覆盖车头管26等车身框架22的前端部。车把罩70在前罩68的上方，覆盖车把44的左右中央部。护腿挡板72连接于前罩68，从后方覆盖车头管26和下管28。座椅下罩76从前方覆盖座椅12下方的空间。
左右一对踏板侧罩74L、74R连接于护腿挡板72和座椅下罩76，从左右两侧来覆盖左右一对底架部30L、30R。后侧罩78L、78R连接于座椅下罩76的后缘部，从左右两侧来覆盖PCU66等。
摆臂18上配设有主支架(main stand)80。在该情况下，在摆臂18的下方设置有主支架80的轴82，以主支架80的一部分收装在凹部84的方式来配设该主支架80，其中凹部84通过使摆臂18的左侧部凹进而形成。另外，在左侧的立起部34L附近配设有副支架86。
在前罩68的前方，前大灯88被支承于保持件(stay)90。在保持件90的左右两侧支承有转向灯92L、92R。在前罩68的前方且保持件90的上方设置有作为物品收装部的前车筐94。另外，在车把44的左右两侧的前方分别设置有转向节护罩96L、96R。并且，在车把44的左右两侧分别设置有后视镜98L、98R。并且，在车把44和车把罩70的上方设置有挡风玻璃100。
[2.车把44周围的结构]
图2是电动车辆10的前方部分(车把44周围)的俯视图。在护腿挡板72的右侧的位于车把44下方的位置设置有主开关102。另外，在车把罩70的上表面的中央部设置有显示(告知)与电动车辆10有关的各种信息的仪表(告知装置)104。另外，告知各种信息的告知装置并不限定于仪表104，也可以是将各种信息作为图像向外部告知的显示器等图像输出装置、将各种信息作为语音向外部告知的扬声器等语音输出装置。
车把44具有：车把杆106，其沿左右方向延伸，中央部分被车把罩70覆盖；右手柄108R(下面还称为节气门手柄108R。)，其设置在车把杆106的右端部；和左手柄108L，其设置在车把杆106的左端部。
右手柄108R是乘员用右手把持的手柄，并且是用于指示旋转电机20的输出的调整的节气门手柄。即，当乘员绕车把杆106的轴线、例如在图1的左视图中向顺时针方向(乘员侧)转动节气门手柄108R时，节气门变为打开的状态，由此能够增大旋转电机20的输出。另一方面，当使节气门手柄108R返回到当初的位置时，节气门变为关闭的状态，能够使旋转电机20的输出(旋转)停止。
在车把杆106上的节气门手柄108R的基端部设置有右开关箱110R。在右开关箱110R的后方(乘员侧)配设有作为交互转换开关(seesaw switch)的启动开关(右开关)112。另外，在右开关箱110R上，在比启动开关112靠上方的位置配设有作为交互转换开关的停止开关114。
左手柄108L是乘员用左手把持的手柄。在车把杆106上的左手柄108L的基端部设置有左开关箱110L。在左开关箱110L的前方(远离乘员的方向)配设有作为按压开关的倒车开关(reverse switch)(左开关、后退专用开关)116。另外，在左开关箱110L的后方配设有与电动车辆10的行驶有关的各种开关118。
[3.电动车辆10的与电气控制有关的结构]
图3是本实施方式所涉及的电动车辆10的框图。电动车辆10还具有副支架开关120、节气门开度传感器122、座椅开关124和倾倒传感器126。另外，副支架开关120和座椅开关124均是检测开关。
主开关102是电动车辆10的系统起动用开关，当驾驶员接通主开关102时，向PCU66输出起动指示信号。启动开关112是用于指示向电动车辆10的行驶等待状态转换的开关，该行驶等待状态是能够开始旋转电机20的驱动、即开始旋转电机20的正转或者反转的状态。当乘员推倒启动开关112的一端侧将其向前方按压时，启动开关112接通，向PCU66输出驱动指示信号。
另外，所谓旋转电机20的正转是指，在图1的左视图中使转子20b向逆时针方向旋转。在该情况下，当转子20b正转而驱动后轮16时，能够使电动车辆10向前方行驶(前进行驶)。另外，所谓旋转电机20的反转是指，在图1的左视图中使转子20b向顺时针方向旋转。在该情况下，当转子20b反转而驱动后轮16时，能够使电动车辆10向后方行驶(后退行驶)。
停止开关114是用于指示旋转电机20的驱动停止的开关。当乘员推倒停止开关114的一端侧对其进行按压时，停止开关114接通，向PCU66输出停止指示信号。
当副支架86处于被收装于电动车辆10的收装状态时，副支架开关120向PCU66输出处于收装状态的意思的接通信号。另外，当副支架86处于向下方延伸的非收装状态时，副支架开关120向PCU66输出处于非收装状态的意思的断开信号。另外，在以下的说明中，为了便于说明，对于接通信号的输出停止的状态，也作为正在输出断开信号的状态进行说明。
节气门开度传感器122检测节气门手柄108R的转动量(节气门的开度)，且将其检测结果输出给PCU66。
如图1所示，在乘员能够就座在座椅12上且座椅12从上方覆盖未图示的收装箱的情况下，座椅开关124向PCU66输出接通信号。另外，座椅12转动而收装箱的上方被敞开的情况下，座椅开关124向PCU66输出断开信号。
旋转角度传感器54依次检测转子20b的旋转角度，且将其检测结果输出给PCU66。倾倒传感器126依次检测电动车辆10的倾斜角，且将其检测结果输出给PCU66。
PCU66具有DC/DC转换器130、逆变器132和控制单元134。DC/DC转换器130将电池62的直流电压转换为所期望的电压值的直流电压且输出给逆变器132，据此向逆变器132供给直流电力。逆变器132将从DC/DC转换器130供给的直流电力转换为三相的交流电力且向旋转电机20供给。
控制单元134通过执行存储在未图示的存储器中的程序来实现旋转电机控制部134a、驱动禁止处理部134b、驱动恢复处理部134c、节气门开度判定部134d、旋转电机停止判定部134e、行驶状态判定部134f、扭矩指令表134g和倾倒状态判定部134h的功能。另外，控制单元134通过根据来自上述的各传感器54、122、126和各开关102、112～116、120、124的信息或者信号控制DC/DC转换器130和逆变器132，来使旋转电机20旋转(正转或者反转)，或者使旋转电机20的旋转停止。
具体而言，节气门开度判定部134d根据节气门开度传感器122的检测结果来判定节气门是否处于关闭状态。旋转电机停止判定部134e根据旋转角度传感器54的检测结果来判定转子20b的旋转是否处于停止状态。
行驶状态判定部134f根据从各开关102、112～116、120、124输出的信号、节气门开度判定部134d和旋转电机停止判定部134e的各判定结果来判定电动车辆10的行驶状态。另外，行驶状态判定部134f根据这些信号和各判定结果，判定使旋转电机20正转、使旋转电机20反转还是使旋转电机20停止。倾倒状态判定部134h根据倾倒传感器126检测到的倾斜角来判定电动车辆10有无倾倒。
驱动禁止处理部134b根据来自各传感器54、122、126和各开关102、112～116、120、124的信息或者信号、行驶状态判定部134f和倾倒状态判定部134h的各判定结果，确定向禁止电动车辆10的驱动的抑制状态(inhibitor state)转移，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。
驱动恢复处理部134c根据来自各传感器54、122、126和各开关102、112～116、120、124的信息或者信号、行驶状态判定部134f和倾倒状态判定部134h的各判定结果，判定电动车辆10的抑制状态是否被消除。另外，当判定为抑制状态被消除时，驱动恢复处理部134c确定使电动车辆10的驱动恢复，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。
旋转电机控制部134a根据节气门手柄108R的转动量和转子20b的旋转角度来控制DC/DC转换器130和逆变器132。另外，在从驱动禁止处理部134b接收到向抑制状态转移的意思的通知的情况下，旋转电机控制部134a控制DC/DC转换器130和逆变器132，使旋转电机20的旋转停止，由此使后轮16的驱动停止。并且，在从驱动恢复处理部134c接收到电动车辆10的驱动恢复的通知的情况下，旋转电机控制部134a驱动DC/DC转换器130和逆变器132，使旋转电机20的旋转重新开始，由此使后轮16的驱动重新开始。
即，只要没有从驱动禁止处理部134b接收到通知，旋转电机控制部134a就对DC/DC转换器130和逆变器132进行用于使旋转电机20旋转的通常控制。另外，在从接收到该通知至接收到驱动恢复处理部134c的通知为止的时间段，旋转电机控制部134a使旋转电机20的旋转停止。
在此，所谓电动车辆10行驶前的抑制状态是指，即使驾驶员转动节气门手柄108R等而指示电动车辆10的行驶开始，也禁止电动车辆10的行驶开始(驱动开始)的状态。另外，所谓电动车辆10行驶中的抑制状态是指，即使驾驶员转动节气门手柄108R等而指示电动车辆10的驱动，也禁止电动车辆10的驱动的状态。因此，在行驶中的抑制状态下，驱动力不从旋转电机20向后轮16传递，电动车辆10进行惰行。
另外，在以下说明中，所谓“电动车辆10行驶中”的概念是，除了正通过旋转电机20的旋转而使电动车辆10行驶的状态之外，还包括由于旋转电机20的旋转停止而电动车辆10正惰行的状态、和行驶状态的电动车辆10在交叉路口等暂时停车的状态。
并且，通常时，即在从行驶状态判定部134f接收到使转子20b正转的意思的指示(判定结果)的情况下，旋转电机控制部134a通过根据节气门手柄108R的转动量和转子20b的旋转角度，控制DC/DC转换器130和逆变器132，来使转子20b正转。
另一方面，在从行驶状态判定部134f接收到使转子20b反转的意思的指示(判定结果)的情况下，旋转电机控制部134a参照扭矩指令表134g，根据该指令扭矩控制DC/DC转换器130和逆变器132来使转子20b反转，其中所述扭矩指令表134g存储有对旋转电机20的指令扭矩与转子20b的反转方向的转速的关系。另外，在后面叙述与转子20b的正转或反转有关的PCU66内的处理的细节。
另外，控制单元134使仪表104显示各传感器54、122、126和各开关102、112～116、120、124的信息或者信号(例如，与旋转角度对应的车速)、控制单元134内的各部的处理结果。
[4.电动车辆10的动作]
一边参照图4～图7C一边对如以上那样构成的本实施方式所涉及的电动车辆10的动作进行说明。在该动作说明中，说明在驾驶员将主开关102(参照图2和图3)接通之后在电动车辆10行驶过程中等向抑制状态转移和电动车辆10从抑制状态恢复驱动。另外，在该动作说明中，还说明使电动车辆10后退行驶的处理。另外，根据需要，在图4～图7C的说明中还一边参照图1～图3一边进行说明。
＜4.1图4的步骤S1、S2的动作＞
首先，在步骤S1中，在就座在座椅12(参照图1)上的乘员将主开关102(参照图2和图3)接通的情况下，从主开关102向PCU66输出起动指示信号。PCU66根据起动指示信号，接受来自电池62的直流电力的供给而起动。另外，PCU66向仪表104等电动车辆10内的各电气电子零部件供给电池62的直流电力。其结果，PCU66向步骤S2的等待来自启动开关112的驱动指示信号的输出的状态转移。即，当在步骤S1中主开关102接通时，PCU66判断为系统起动的条件T1成立，向步骤S2的等待驱动指示信号的输出的状态转移。
＜4.2图4的步骤S3～S6的动作＞
如前述那样，启动开关112由于驾驶员的操作而输出驱动指示信号，该驱动指示信号是指示PCU66使旋转电机20开始旋转的信号。因此，步骤S2为电动车辆10行驶前的状态。因此，在步骤S2中，在启动开关112没有接通的状态下驾驶员进行了指示电动车辆10的行驶的任一操作的情况下，驱动禁止处理部134b使电动车辆10向抑制状态转移。另外，在步骤S2中，在电动车辆10处于不能行驶的状态下，驱动禁止处理部134b使电动车辆10向抑制状态转移。
在该情况下，旋转电机停止判定部134e根据旋转角度传感器54检测到的旋转角度，判定出旋转电机20处于停止旋转状态。行驶状态判定部134f也可以根据旋转电机停止判定部134e的判定结果等，判定出电动车辆10处于行驶停止状态(行驶前的状态)，且将该判定结果通知给驱动禁止处理部134b。
具体而言，在从副支架开关120向PCU66发出断开信号的情况下(条件T2)，由于副支架86处于非收装状态，因此驱动禁止处理部134b判断为电动车辆10不能行驶。接着，驱动禁止处理部134b根据该判断结果(条件T2成立)，确定使电动车辆10向抑制状态转移，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S2向步骤S3的抑制状态转移。
另一方面，在步骤S3中，在从副支架开关120向PCU66输出接通信号且没有从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号的情况下(条件T3)，由于副支架86处于收装状态，因此如果启动开关112接通，则驱动恢复处理部134c判断为能够使电动车辆10行驶。即，驱动恢复处理部134c判断为由于副支架86的非收装状态而造成的抑制状态已被消除。接着，驱动恢复处理部134c根据该判断结果(条件T3成立)确定使电动车辆10从抑制状态恢复驱动，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S3向步骤S2转移。
另外，在从节气门开度传感器122向PCU66输出节气门手柄108R正转动(节气门处于打开状态)的意思的检测结果的情况下(条件T4)，尽管启动开关112没有接通但有调整旋转电机20的输出的意思的指示，因此，驱动禁止处理部134b判定为电动车辆10不能行驶。另外，节气门开度判定部134d判定节气门是否处于关闭状态，因此，驱动禁止处理部134b也可以根据节气门开度判定部134d的判定结果判断条件T4成立。
接着，驱动禁止处理部134b根据该判断结果(条件T4成立)，确定使电动车辆10向抑制状态转移，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S2向步骤S4的抑制状态转移。
另一方面，在步骤S4中，在从节气门开度传感器122向PCU66输出节气门手柄108R已返回到当初的位置(节气门处于关闭状态)的意思的检测结果的情况下(条件T5)，如果启动开关112接通，则驱动恢复处理部134c判断为能够使电动车辆10行驶。即，驱动恢复处理部134c判断为由于节气门手柄108R的转动而产生的抑制状态被消除。在该情况下，驱动禁止处理部134b也可以根据节气门开度判定部134d的判定结果判断条件T5成立。
接着，驱动恢复处理部134c根据该判断结果(条件T5成立)，确定使电动车辆10从抑制状态恢复驱动，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S4向步骤S2转移。
并且，在从座椅开关124向PCU66输出断开信号的情况下(条件T6)，由于座椅12打开，因此，驱动禁止处理部134b判断为电动车辆10不能行驶。接着，驱动禁止处理部134b根据该判断结果(条件T6成立)，确定使电动车辆10向抑制状态转移，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S2向步骤S5的抑制状态转移。
另一方面，在步骤S5中，在从座椅开关124向PCU66输出接通信号的情况下(条件T7)，由于座椅12封闭收装箱，因此，如果启动开关112接通，则驱动恢复处理部134c判断为能够使电动车辆10行驶。即，驱动恢复处理部134c判断为由于座椅12打开而造成的抑制状态被消除。接着，驱动恢复处理部134c根据该判断结果(条件T7成立)，确定使电动车辆10从抑制状态恢复驱动，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S5向步骤S2转移。
另外，在从停止开关114向PCU66输出停止指示信号的情况下(条件T8)，尽管启动开关112没有接通但有旋转电机20的输出停止的指示，因此，驱动禁止处理部134b判断为电动车辆10不能行驶。接着，驱动禁止处理部134b根据该判断结果(条件T8成立)，确定使电动车辆10向抑制状态转移，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S2向步骤S6的抑制状态转移。
另一方面，在步骤S6中，在没有从停止开关114和启动开关112分别向PCU66输出停止指示信号和驱动指示信号的情况下(条件T9)，由于没有旋转电机20的输出停止的指示，因此如果启动开关112接通，则驱动恢复处理部134c判断为能够使电动车辆10行驶。即，驱动恢复处理部134c判断为由于停止开关114而产生的抑制状态被消除。接着，驱动恢复处理部134c根据该判断结果(条件T9成立)，确定使电动车辆10从抑制状态恢复驱动，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S6向步骤S2转移。
另外，在步骤S3～S6的各抑制状态下，旋转电机控制部134a根据来自驱动禁止处理部134b的通知，以使转子20b不旋转的方式、即以阻止驱动力从转子20b向后轮16传递的方式来控制DC/DC转换器130和逆变器132。
＜4.3图4的步骤S7、S8的动作＞
在步骤S2中，当乘员推倒启动开关112的一端侧将其向前方按压时，启动开关112接通，从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号。另外，旋转角度传感器54依次检测转子20b的旋转角度，且将该检测结果输出给PCU66。在该情况下，由于处于电动车辆10行驶前的状态，因此，转子20b处于停止旋转状态。因此，旋转电机停止判定部134e判定为转子20b处于停止旋转状态。另外，行驶状态判定部134f根据驱动指示信号和旋转电机停止判定部134e的判定结果，判定为已指示电动车辆10开始行驶(条件T10)。然后，行驶状态判定部134f将该判定结果通知给旋转电机控制部134a。
旋转电机控制部134a根据来自行驶状态判定部134f的通知，能够识别到已达到能够控制DC/DC转换器130和逆变器132来使旋转电机20旋转的状态。这样，电动车辆10接受条件T10的成立，从步骤S2向步骤S7的状态转移。另外，步骤S7是指，前进行驶中的电动车辆10的状态中的转子20b停止正转的状态。
在步骤S7中，当驾驶员转动节气门手柄108R时，节气门开度传感器122检测节气门手柄108R的转动量，且将该检测结果输出给PCU66。旋转电机控制部134a根据节气门开度传感器122和旋转角度传感器54的各检测结果，控制DC/DC转换器130和逆变器132，据此使旋转电机20正转(条件T11成立)。其结果，从步骤S7转移到步骤S8，旋转电机20的转子20b的驱动力被传递给后轮16，电动车辆10开始前进行驶。即，步骤S8是指，前进行驶中的电动车辆10的状态中的转子20b正在正转的状态。
在步骤S8中，在乘员使节气门手柄108R返回到当初的位置的情况下，旋转电机控制部134a控制DC/DC转换器130和逆变器132使转子20b停止正转(条件T12成立)。其结果，从步骤S8向步骤S7转移，从转子20b向后轮16的驱动力的传递停止，电动车辆10暂时停车。
因此，由乘员操作启动开关112之后，电动车辆10在步骤S7与步骤S8之间转移。另外，在本实施方式中，在步骤S2中，在由乘员对启动开关112进行操作且转子20b开始正转的情况下(条件T13)，也可以立即从步骤S2向步骤S8转移。
＜4.4图4的步骤S9、S10的动作＞
在步骤S7、S8中，在从副支架开关120向PCU66输出断开信号的情况下(条件T14、T15)，由于副支架86处于非收装状态，因此驱动禁止处理部134b判断为电动车辆10不能前进行驶。接着，驱动禁止处理部134b根据该判断结果(条件T14、T15成立)，确定使前进行驶中的电动车辆10向抑制状态转移，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S7、S8向步骤S9的抑制状态转移。
在步骤S9中，旋转电机控制部134a根据来自驱动禁止处理部134b的通知，以使转子20b不正转的方式来控制DC/DC转换器130和逆变器132。据此，禁止驱动力从转子20b向后轮16传递。另外，在从步骤S7转移到步骤S9的情况下，保持电动车辆10的暂时停车的状态。另外，在从步骤S8转移到步骤S9的情况下，电动车辆10进行惰行。
在步骤S9中，在(1)从副支架开关120向PCU66输出断开信号、(2)旋转电机停止判定部134e判定出旋转电机20停止旋转、(3)从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号、且(4)节气门处于关闭状态(节气门手柄108R返回到当初的位置)的情况下(条件T16)，驱动恢复处理部134c判断为由于副支架开关120而造成的抑制状态被消除，因此能够使电动车辆10行驶。
接着，驱动恢复处理部134c根据该判断结果(条件T16成立)，确定使电动车辆10从抑制状态恢复驱动，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。其结果，旋转电机控制部134a根据来自驱动恢复处理部134c的通知，控制DC/DC转换器130和逆变器132，使转子20b恢复到能正转的状态。即，电动车辆10的状态从步骤S9转移到步骤S7。这样，当从抑制状态恢复驱动时，不经步骤S2的停止状态而从步骤S9的抑制状态返回到步骤S7的行驶状态。
另一方面，在步骤S9中，在(1)从副支架开关120向PCU66输出接通信号、(2)旋转电机停止判定部134e判定出转子20b旋转、(3)从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号、且(4)节气门处于关闭状态的情况下(条件T17)，驱动恢复处理部134c判断为由于副支架开关120而造成的抑制状态被消除，能够使电动车辆10行驶。
接着，驱动恢复处理部134c根据该判断结果(条件T17成立)，确定使电动车辆10从抑制状态恢复驱动，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。在该情况下，旋转电机控制部134a也根据来自驱动恢复处理部134c的通知，控制DC/DC转换器130和逆变器132，返回到能使转子20b正转的状态。因此，电动车辆10不经步骤S2的停止状态而从步骤S9转移到步骤S8。
另外，在步骤S7、S8中，在乘员操作停止开关114而从停止开关114向PCU66输出停止指示信号的情况下(条件T18、T19)，由于停止开关114被操作而指示转子20b停止正转，因此驱动禁止处理部134b判断为电动车辆10不能前进行驶。接着，驱动禁止处理部134b根据该判断结果(条件T18、T19成立)，确定使前进行驶中的电动车辆10转移到抑制状态，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S7、S8向步骤S10的抑制状态转移。
在步骤S10中，旋转电机控制部134a根据来自驱动禁止处理部134b的通知，以使转子20b不旋转的方式来控制DC/DC转换器130和逆变器132。在该情况下也不从转子20b向后轮16传递驱动力，因此当从步骤S7转移到步骤S10时，保持电动车辆10的暂时停车的状态。另外，当从步骤S8转移到步骤S10时，电动车辆10进行惰行。
另外，在步骤S10中，在(1)停止从停止开关114向PCU66输出停止指示信号、(2)旋转电机停止判定部134e判定出旋转电机20旋转、(3)从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号、且(4)节气门处于关闭状态的情况下(条件T20)，驱动恢复处理部134c判断为由于停止开关114而造成的抑制状态被消除，能够使电动车辆10行驶。
接着，驱动恢复处理部134c根据该判断结果(条件T20成立)，确定使电动车辆10从抑制状态恢复驱动，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。其结果，旋转电机控制部134a根据来自驱动恢复处理部134c的通知，控制DC/DC转换器130和逆变器132，返回到能使转子20b正转的状态。在该情况下，电动车辆10不经步骤S2的停止状态，而从步骤S10向步骤S8转移。
另外，在步骤S10中，在(1)停止从停止开关114向PCU66输出停止指示信号、(2)旋转电机停止判定部134e判定出旋转电机20停止旋转、且(3)节气门处于关闭状态的情况下(条件T21)，驱动恢复处理部134c判断为由于停止开关114而造成的抑制状态被消除但电动车辆10处于停车状态。
接着，驱动恢复处理部134c根据该判断结果(条件T21成立)，确定使电动车辆10从抑制状态恢复驱动，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。在该情况下，电动车辆10从步骤S10向步骤S2转移。
＜4.5图4的步骤S11、S12的动作＞
在步骤S7中，在(1)旋转电机停止判定部134e判定出旋转电机20停止旋转、(2)节气门开度判定部134d判定出节气门处于关闭状态、(3)从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号、且(4)从倒车开关116向PCU66输出后退指示信号的情况下(条件T22)，行驶状态判定部134f判断为在旋转电机20处于停止旋转状态时由乘员指示了电动车辆10的后退行驶。然后，行驶状态判定部134f根据该判断结果，确定使旋转电机20反转而使电动车辆10后退行驶。
接着，行驶状态判定部134f将该确定结果(条件T22成立)通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S7向步骤S11转移。旋转电机控制部134a接收来自行驶状态判定部134f的通知，在从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号且从倒车开关116向PCU66输出后退指示信号期间，参照扭矩指令表134g，以与反转方向的转速对应的指令扭矩来控制DC/DC转换器130和逆变器132，据此使转子20b反转。据此，能够从转子20b向后轮16传递驱动力来使电动车辆10后退行驶。另外，在后面对与转子20b的反转及电动车辆10的后退行驶有关的具体的控制方法进行叙述。
在步骤S11中，在乘员将手从启动开关112和倒车开关116中的至少一方的开关移开来使该开关从按压状态释放(解除按压状态)的情况下，停止从至少一方的开关向PCU66输出信号(条件T23)。行驶状态判定部134f根据来自至少一方的开关的信号的输出停止，确定使转子20b停止旋转(反转)，且将该确定结果(条件T23成立)通知给旋转电机控制部134a。
据此，从步骤S11向步骤S12转移，旋转电机控制部134a接收来自行驶状态判定部134f的通知，控制DC/DC转换器130和逆变器132，使转子20b停止反转。另外，步骤S12对应于在后退行驶中由于乘员的指示而使电动车辆10暂时停车的情况。
另一方面，在步骤S12中，当乘员按压启动开关112和倒车开关116时，重新开始从双方的开关向PCU66输出信号(条件T24)。行驶状态判定部134f根据来自双方的开关的信号的输出重新开始，确定使转子20b重新开始反转，且将该确定结果(条件T24成立)通知给旋转电机控制部134a。
据此，从步骤S12向步骤S11转移，旋转电机控制部134a接收来自行驶状态判定部134f的通知，参照扭矩指令表134g，控制DC/DC转换器130和逆变器132，使转子20b重新开始反转。据此，电动车辆10重新开始后退行驶。因此，在后退行驶中，电动车辆10在步骤S11与步骤S12之间转移。
在步骤S12中，在(1)停止从倒车开关116向PCU66输出后退指示信号、(2)旋转电机停止判定部134e判定出旋转电机20停止旋转、(3)节气门开度判定部134d判定出节气门处于关闭状态的情况下(条件T25)，行驶状态判定部134f确定使转子20b重新开始正转。根据条件T25的成立，电动车辆10从步骤S12向步骤S7转移。
另外，在步骤S11、S12中，在从副支架开关120向PCU66输出断开信号的情况下(条件T26、T27)，由于副支架86处于非收装状态，因此驱动禁止处理部134b判断为电动车辆10不能前进行驶。接着，驱动禁止处理部134b根据该判断结果(条件T26、T27成立)，确定使后退行驶中的电动车辆10向抑制状态转移，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S11、S12向步骤S9转移。
并且，在步骤S11、S12中，在乘员操作停止开关114从停止开关114向PCU66输出停止指示信号的情况下(条件T28、T29)，驱动禁止处理部134b由于收到使转子20b停止反转的指示，因此，判断为电动车辆10不能后退行驶。接着，驱动禁止处理部134b根据该判断结果(条件T28、T29成立)，确实使后退行驶中的电动车辆10向抑制状态转移，且将该确定结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S11、S12向步骤S10转移。
＜4.6图4的步骤S13的动作＞
在步骤S2、S7、S8、S11、S12中，在倾倒传感器126检测到的倾斜角度超过阈值角度的情况下，倾倒状态判定部134h判定为电动车辆10处于倾倒状态，且将该判定结果通知给驱动禁止处理部134b。驱动禁止处理部134b接收该判定结果，判断为电动车辆10不能行驶(条件T30～T34成立)，且将该判断结果通知给旋转电机控制部134a。据此，从步骤S2、S7、S8、S11、S12向步骤S13的抑制状态转移。
＜4.7图5～图7C的动作＞
接着，一边参照图5～图7C一边对与电动车辆10的后退行驶(倒车模式)有关的动作进行说明。另外，图5～图7C的动作说明与图4的步骤S1、S2、S7、S11、S12及条件T1、T10、T22～T25等对应。
在图5的步骤S21中，当乘员将主开关102(参照图2和图3)接通时，从主开关102向PCU66输出起动指示信号。据此，在图6的t0～t1的时间段，控制单元134向等待来自启动开关112的驱动指示信号的输出的状态转移。因此，步骤S21与图4的步骤S1、S2对应。另外，图7A是图示出仪表104中的与电动车辆10的前进或者后退有关的显示部分的局部俯视图。在步骤S21的阶段，在仪表104的显示部104a～104d不进行任何显示。
在步骤S22中，在t1～t2的时间段，当乘员将启动开关112的一端侧向前方按压来使该启动开关112接通时，从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号。据此，控制单元134的行驶状态判定部134f判定为指示了电动车辆10开始行驶，且将该判定结果通知给旋转电机控制部134a。其结果，电动车辆10向前进行驶中的旋转电机20的旋转停止状态转移。因此，步骤S22与图4的步骤S2、S7对应。
在该情况下，如图7B所示，控制单元134(参照图3)使仪表104的显示部104a显示文字“READY”，向乘员告知电动车辆10处于能前进或者后退的状态(可行驶状态)。另外，在电动车辆10行驶中(前进行驶中或者后退行驶中)也在显示部104a上显示文字“READY”。
在此之后，根据乘员对节气门手柄108R的操作，旋转电机20正转，当转子20b的驱动力传递到后轮16时，电动车辆10开始前进行驶。在该情况下，旋转角度传感器54将转子20b的旋转角度的检测结果依次输出给PCU66。因此，在步骤S23中，旋转电机停止判定部134e判定转子20b的转速Nm是否小于规定的阈值Nmth。在图6的时间点t3，在转速Nm变为小于阈值Nmth的情况下(步骤S23：是)，进入接着的步骤S24。另外，阈值Nmth是能判断为电动车辆10处于停车状态的转速的阈值。
在步骤S24中，行驶状态判定部134f判定启动开关112和倒车开关116是否都成为接通状态。具体而言，在时间点t3，当乘员用左手将倒车开关116向后方按压时，开始从倒车开关116向PCU66输出后退指示信号。行驶状态判定部134f根据后退指示信号的输入，开始执行与向倒车模式转移有关的判定处理。
在该情况下，如图7C所示，控制单元134(参照图3)使仪表104的显示部104b显示文字“R”，告知乘员电动车辆10有可能向倒车模式转移。
接着，在时间点t4，当乘员一边将倒车开关116向后方按压一边用右手将启动开关112向前方按压时，开始从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号。然后，在从时间点t4经过规定时间Ts的时间点t5，行驶状态判定部134f确定启动开关112和倒车开关116均处于接通的状态(步骤S24：是)，进入接下来的步骤S25。因此，从时间点t3到时间点t5的时间段是行驶状态判定部134f执行步骤S24的判定处理的检查时间Td，从时间点t4到时间点t5的时间段是用于确定步骤S24中的肯定的判定结果的时间Ts。
在步骤S25中，行驶状态判定部134f在时间点t5，向旋转电机控制部134a通知转移到图4的步骤S11的倒车模式的意思的判断结果。另外，图7C的“R”的显示还能够不在步骤S24(时间点t3)的阶段显示，而在步骤S25(时间点t4或者时间点t5)的阶段进行显示。
在步骤S26中，旋转电机控制部134a接收来自行驶状态判定部134f的通知，参照扭矩指令表134g，根据与转速Nm对应的指令扭矩，控制DC/DC转换器130和逆变器132。据此，开始向旋转电机20通电、即旋转电机20的反转。在该情况下，旋转电机控制部134a以在时间点t5以后指令扭矩的绝对值伴随着时间经过而增加的方式来控制DC/DC转换器130和逆变器132。
在从时间点t5到时间点t6的转移时间Tt，指令扭矩的绝对值伴随着时间经过而逐渐增加。其结果，向反转方向的转速Nm迟于指令扭矩的绝对值的开始増加而开始上升。据此，驱动后轮16，停车状态的电动车辆10开始后退行驶。另外，需注意：在图6中，为了明示旋转电机20的反转，指令扭矩和转速Nm被图示为向负方向增加。另外，在电动车辆10的后退行驶中也在显示部104b上显示图7C的文字“R”。
在此之后，在从时间点t6到时间点t7的时间段，指令扭矩被保持为大致恒定值。据此，旋转电机20能够以大致一定的转速Nm反转。其结果，能够使电动车辆10以一定的车速后退行驶。另外，期望后退行驶的车速比前进行驶的车速低(例如，几km/h)。
在步骤S27中，行驶状态判定部134f判定启动开关112和倒车开关116中的至少一方是否成为断开状态。在该情况下，当在时间点t7乘员将左手从倒车开关116移开而使倒车开关116从按压状态被释放时，停止从倒车开关116向PCU66输出后退指示信号(步骤S27：是)。据此，行驶状态判定部134f能够判断出电动车辆10的后退行驶停止。然后，行驶状态判定部134f将该判断结果通知给旋转电机控制部134a。
在接着的步骤S28中，旋转电机控制部134a接收来自行驶状态判定部134f的通知，控制DC/DC转换器130和逆变器132，使旋转电机20停止。据此，电动车辆10从图4的步骤S11向步骤S12转移。
在接着的步骤S29中，行驶状态判定部134f判定是否应该从倒车模式(图4的步骤S12)向前进行驶的状态(图4的步骤S7)转移。在使倒车模式继续的情况下(步骤S29：否)，行驶状态判定部134f返回步骤S24，再次执行步骤S24～S29的处理。
另一方面，在时间点t8启动开关112成为断开状态，在此之后在图4的条件T25成立的情况下，行驶状态判定部134f确定向前进行驶的状态转移(步骤S29：是)。在此之后，在控制单元134内，返回步骤S23的处理，再次执行步骤S23～S29的处理。
其结果，仪表104从图7C的显示内容切换为图7B的显示内容，使文字“R”不显示。乘员通过视觉确认显示部104b，能够识别到已从后退行驶切换为前进行驶。
另外，说明了在步骤S24和t3～t5的时间段在倒车开关116成为接通状态之后启动开关112成为接通状态的情况。在本实施方式中，即使在启动开关112先成为接通状态之后倒车开关116成为接通状态的情况下，行驶状态判定部134f也能够进行同样的判定处理。另外，时间Ts也可以按照电动车辆10的规格等来适宜地进行调整。并且，说明了在步骤S27和t7～t8的时间段倒车开关116成为断开状态的情况。在本实施方式中，即使在启动开关112成为断开状态的情况下，行驶状态判定部134f也能够进行同样的判定处理。
[5.本实施方式的变形例]
接着，一边参照图8和图9一边对本实施方式所涉及的电动车辆10的变形例进行说明。在变形例的说明中，仅说明与图1～图7C的不同点。
如图8所示，该变形例在对倒车模式设置有步骤S31的等待状态(后退等待状态)的点与图1～图7C的实施方式不同。据此，能够不使旋转电机20停止而判断从倒车模式(后退行驶)向前进行驶的转移和后退行驶的重新开始。即，倒车模式中，能够不使旋转电机20停止而连续地切换后退行驶和等待状态。
在图8的状态转换图中，与图4相比较，代替步骤S12而设置步骤S31的倒车模式的等待状态。伴随于此，在图8中，代替图4的条件T22～T25、T27、T29、T34而设置有条件T41～T47。
具体而言，步骤S31的等待状态是指后退行驶前的等待状态，是(1)在从前进行驶向后退行驶转移时、(2)从后退行驶向前进行驶转移时、或者(3)在暂时中断后退行驶之后重新开始后退行驶时的电动车辆10的暂时性的状态。
因此，用于从步骤S7向步骤S31转移的条件T41是指，(1)旋转电机停止判定部134e判定出旋转电机20停止旋转，(2)节气门开度判定部134d判定出节气门处于关闭状态，(3)从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号、或者从倒车开关116向PCU66输出后退指示信号的情况。当条件T41成立时，行驶状态判定部134f判断为在旋转电机20停止旋转的状态下由乘员指示了电动车辆10的后退行驶，向步骤S31的倒车模式(后退行驶)的等待状态转移。
在步骤S31的等待状态下，当乘员按压启动开关112和倒车开关116而从双方的开关向PCU66输出信号时，条件T42成立。其结果，转移到步骤S11，转子20b反转，开始后退行驶。
另一方面，在步骤S11中，乘员将手从启动开关112和倒车开关116中的一方的开关移开，从按压状态释放该开关，据此停止从一方的开关向PCU66的信号的输出，此时，条件T43成立。其结果，从步骤S11转移到步骤S31。在转移后的步骤S31中，尽管从逆变器132向旋转电机20的电力供给停止，但转子20b通过惯性反转。因此，在从步骤S11转移到步骤S31的情况下，电动车辆10通过惯性进行后退行驶。
在步骤S31中，当(1)停止从启动开关112和倒车开关116双方向PCU66的信号的输出、(2)旋转电机停止判定部134e判定出旋转电机20停止旋转、(3)节气门开度判定部134d判定出节气门处于关闭状态时，条件T44成立。据此，从步骤S31向步骤S7转移。
另外，在步骤S31中，当与条件T27、T29、T34同样的条件T45、T46、T47成立时，转移到步骤S9、S10、S13。
接着，一边参照图9一边说明变形例中的后退行驶(倒车模式)中的动作。另外，图9的动作说明与图8的步骤S1、S2、S7、S11、S31及条件T1、T10、T41～T44等对应。
在图9的步骤S41中，与图5的步骤S21同样，乘员使主开关102(参照图2和图3)接通，据此从主开关102向PCU66输出起动指示信号。据此，控制单元134向等待来自启动开关112的驱动指示信号的输出的状态转移。在该情况下，仪表104的显示为图7A的状态。
在步骤S42中，与步骤S22同样，乘员将启动开关112的一端侧向前方按压而接通启动开关112，据此从启动开关112向PCU66输出驱动指示信号。据此，电动车辆10向前进行驶中的旋转电机20的旋转停止状态转移。在该情况下，仪表104的显示从图7A的状态切换为图7B的状态。
在此之后，通过基于乘员对节气门手柄108R的操作而使旋转电机20正转，电动车辆10开始前进行驶。在步骤S43中，与步骤S23同样，判定是否为Nm＜Nmth。另外，在步骤S43中，一并判定节气门是否处于关闭状态(节气门开度是否小于规定值)。
在Nm＜Nmth且节气门处于关闭状态的情况下(步骤S43：是)，在接着的步骤S44中，行驶状态判定部134f判定启动开关112和倒车开关116中的一方的开关是否成为接通状态。
在一方的开关成为接通状态的情况下(步骤S44：是)，在接着的步骤S45中，行驶状态判定部134f根据来自一方的开关的信号的输出，判断为指示了从前进行驶向倒车模式(后退行驶)转移，且向倒车模式的等待状态转移。在该情况下，仪表104的显示从图7B的状态切换为图7C的状态。
在步骤S46中，与步骤S24同样，行驶状态判定部134f判定启动开关112和倒车开关116双方是否均成为接通状态。
在乘员正按压启动开关112和倒车开关116双方的情况下(步骤S46：是)，在接着的步骤S47中，行驶状态判定部134f与步骤S25同样，从等待状态向后退行驶转移。据此，在步骤S48中，与步骤S26同样，旋转电机20开始反转，电动车辆10开始后退行驶。
在步骤S49中，行驶状态判定部134f与步骤S27同样，判定启动开关112和倒车开关116中的一方的开关是否成为断开状态。
在一方的开关成为断开状态的情况下(步骤S49：是)，在接着的步骤S50中，行驶状态判定部134f根据来自一方的开关的信号的输出停止，判断为指示了从后退行驶向等待状态转移，且向等待状态转移。另外，在步骤S50的等待状态下，从逆变器132向旋转电机20的电力供给停止，转子20b通过惯性反转，据此电动车辆10通过惯性进行后退行驶。
在步骤S51中，行驶状态判定部134f判定启动开关112和倒车开关116双方是否均成为接通状态。
在由乘员再次按压启动开关112和倒车开关116双方的情况下(步骤S51：是)，返回到步骤S47，从等待状态恢复到后退行驶。其结果，能够不使旋转电机20的旋转停止而重新开始后退行驶。
另一方面，在并非启动开关112和倒车开关116双方均成为接通状态的情况下(步骤S51：否)，在接着的步骤S52中，行驶状态判定部134f判定启动开关112和倒车开关116双方是否均成为断开状态。
当乘员将手从启动开关112和倒车开关116移开而停止来自双方开关的信号的输出时(步骤S52：是)，行驶状态判定部134f判断为电动车辆10的后退行驶停止。其结果，在接着的步骤S53中，与步骤S28同样，旋转电机20停止。即，从等待状态向前进行驶的旋转停止状态转移。在该情况下，仪表104从图7C的显示内容切换为图7B的显示内容，使文字“R”不显示。据此，乘员能够识别到已从后退行驶切换为前进行驶。在此之后，行驶状态判定部134f返回步骤S43，再次执行步骤S43～S53的处理。
[6.本实施方式的效果]
对以上说明的本实施方式所设计的电动车辆10的效果进行说明。
本实施方式所涉及的电动车辆10具有旋转电机20，一方面通过该旋转电机20的正转而前进，另一方面通过旋转电机20的反转而后退，还具有至少2个开关(启动开关112、倒车开关116)和控制旋转电机20的PCU(控制装置)66，当启动开关112和倒车开关116被按压时，PCU66使旋转电机20反转。
据此，当启动开关112和倒车开关116双方被按压时，旋转电机20反转而使电动车辆10后退，因此，即使意外地按压一方的开关，电动车辆10也不后退。其结果，能够防止由于乘员对开关的无意的操作而使电动车辆10后退。例如，能够防止由于装入前车筐94的报纸等物品向后方倾倒而意外地按压任一方的开关而使电动车辆10后退。
另外，电动车辆10还具有车把44，该车把44用于使该电动车辆10转向。车把44具有：右手柄108R，其设置在电动车辆10的前进方向的右侧；和左手柄108L，其设置在前进方向的左侧。2个开关(启动开关112和倒车开关116)是启动开关(右开关)112和倒车开关(左开关)116，其中，所述启动开关(右开关)112被配置在车把44的右手柄108R侧；所述倒车开关(左开关)116被配置在车把44的左手柄108L侧。
据此，只要乘员没有用右手和左手分别按压启动开关112和倒车开关116，电动车辆10就不会后退。因此，能够防止电动车辆10意外地后退。
在该情况下，启动开关112是用于指示PCU66向旋转电机20能够开始正转或反转的行驶等待状态转移的开关。这样，通过使启动开关112兼具多种功能，能够防止增加开关的数量。
另外，倒车开关116是后退专用开关，该后退专用开关仅用于指示PCU66使旋转电机20反转。通过将倒车开关116作为专用的开关，能够明确地反映乘员的使电动车辆10后退行驶的意思。
在此，启动开关112和倒车开关116能够向彼此不同的方向按压。据此，能够防止由于误操作等而使电动车辆10意外地后退。
在该情况下，启动开关112和倒车开关116能够向彼此相反的方向按压。据此，能够可靠地防止电动车辆10意外地后退。
并且，在本实施方式中，启动开关112能够向前进方向按压，倒车开关116能够向后退方向按压。据此，当乘员站在电动车辆10的侧方(例如，左侧)推着该电动车辆10行走时，易于按压启动开关112和倒车开关116。
另外，在启动开关112和倒车开关116被按压的状态持续规定时间(时间Ts)的情况下，PCU66使旋转电机20反转来使电动车辆10后退。据此，能够在双方的开关被按压之后，间隔某一程度的时间而使后退行驶开始。其结果，能够避免在双方的开关被按压的瞬间开始后退行驶。
并且，在启动开关112和倒车开关116被按压的情况下，PCU66伴随着时间经过而使旋转电机20的反转方向的转速Nm上升，据此能够使电动车辆10的后退方向的速度逐渐增大。这样，由于后退方向的车速不迅速上升，因此，乘员能够安心地使电动车辆10后退行驶。
另外，PCU66参照扭矩指令表134g，使向旋转电机20供给的指令扭矩的绝对值伴随着时间经过而增加，据此使反转方向的转速Nm上升，其中所述扭矩指令表134g表示对旋转电机20的指令扭矩与反转方向的转速Nm的关系。据此，能够高精度地使电动车辆10后退行驶。
并且，当在旋转电机20停止的状态下按压启动开关112和倒车开关116时，PCU66使旋转电机20反转来使电动车辆10后退。据此，能够防止从前进行驶的状态突然开始后退行驶。
在该情况下，在电动车辆10后退中启动开关112和倒车开关116中的至少一方的开关被从按压状态释放时，PCU66使旋转电机20停止。据此，能够在使后退行驶中的电动车辆10停车之后，使电动车辆10向前进行驶转移。
当在旋转电机20停止的状态下按压启动开关112和倒车开关116中的一方的开关时，PCU66使电动车辆10向倒车模式的等待状态转移，当在等待状态下按压启动开关112和倒车开关116时，PCU66使旋转电机20反转来使电动车辆10后退。据此，能够可靠地防止从前进行驶的状态突然开始后退行驶。
另外，当在电动车辆10后退中启动开关112和倒车开关116中的一方的开关被从按压状态释放时，PCU66使电动车辆10向倒车模式的等待状态转移，当在等待状态下按压启动开关112和倒车开关116时，PCU66使旋转电机20反转来使电动车辆10再次后退。据此，能够不经旋转电机20的停止而重新开始倒车模式的后退行驶。其结果，在倒车模式下能够连续地切换后退行驶状态和停止状态。
在该情况下，在等待状态下启动开关112和倒车开关116被从按压状态释放时，PCU66使旋转电机20停止。据此，能够顺利地从后退行驶的状态切换为前进行驶的状态。
另外，电动车辆10具有仪表(告知装置)104，当启动开关112和倒车开关116中的至少一方的开关被按压时，该仪表104向外部告知该开关被按压的信息。据此，能够适宜地向乘员告知电动车辆10的行驶状态(前进行驶、后退行驶)。
以上使用优选的实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围并不限定于上述实施方式的记载范围。显然，对于本领域技术人员而言能够对上述实施方式增加各种变更或者改良。显然，根据技术方案的记载可知，这种增加了变更或者改良的方式也能包含在本发明的技术范围内。另外，权利要求书中所记载的带括号的标记是为了使本发明易于理解而按照附图中的标记添加的，本发明并不限定解释为带有该标记的要素。

Claims (15)

1.一种电动车辆(10)，该电动车辆(10)具有旋转电机(20)，一方面通过该旋转电机(20)的正转而前进，另一方面通过所述旋转电机(20)的反转而后退，
该电动车辆(10)的特征在于，
还具有至少2个开关(112、116)和控制所述旋转电机(20)的控制装置(66)，
当2个所述开关(112、116)被按压时，所述控制装置(66)通过使所述旋转电机(20)反转来使所述电动车辆(10)后退，
在2个所述开关(112、116)被按压的情况下，所述控制装置(66)伴随着时间经过而使所述旋转电机(20)的反转方向的转速(Nm)上升，据此使所述电动车辆(10)的后退方向的速度逐渐增大。
2.根据权利要求1所述的电动车辆(10)，其特征在于，
还具有车把(44)，该车把(44)用于使所述电动车辆(10)转向，
所述车把(44)具有：右手柄(108R)，其设置在所述电动车辆(10)的前进方向的右侧；和左手柄(108L)，其设置在所述前进方向的左侧，
2个所述开关(112、116)是右开关(112)和左开关(116)，其中，所述右开关(112)被配置在所述车把(44)的所述右手柄(108R)侧，所述左开关(116)被配置在所述车把(44)的所述左手柄(108L)侧。
3.根据权利要求2所述的电动车辆(10)，其特征在于，
所述右开关(112)是启动开关，该启动开关用于指示所述控制装置(66)向所述旋转电机(20)能够开始正转或者反转的行驶等待状态转移。
4.根据权利要求2或3所述的电动车辆(10)，其特征在于，
所述左开关(116)是后退专用开关，该后退专用开关仅用于指示所述控制装置(66)使所述旋转电机(20)反转。
5.根据权利要求2或3所述的电动车辆(10)，其特征在于，
所述右开关(112)和所述左开关(116)能够向彼此不同的方向按压。
6.根据权利要求5所述的电动车辆(10)，其特征在于，
所述右开关(112)和所述左开关(116)能够向彼此相反的方向按压。
7.根据权利要求2或3所述的电动车辆(10)，其特征在于，
所述右开关(112)能够向所述前进方向按压，
所述左开关(116)能够向所述电动车辆(10)的后退方向按压。
8.根据权利要求1～3中任一项所述的电动车辆(10)，其特征在于，
在2个所述开关(112、116)被按压的状态持续规定时间(Ts)的情况下，所述控制装置(66)使所述旋转电机(20)反转来使所述电动车辆(10)后退。
9.根据权利要求1～3中任一项所述的电动车辆(10)，其特征在于，
所述控制装置(66)参照扭矩指令表(134g)，使向所述旋转电机(20)供给的指令扭矩的绝对值随着时间经过而增加，据此使所述反转方向的转速(Nm)上升，其中所述扭矩指令表(134g)表示对所述旋转电机(20)的所述指令扭矩与所述反转方向的转速(Nm)的关系。
10.根据权利要求1～3中任一项所述的电动车辆(10)，其特征在于，
当在所述旋转电机(20)停止的状态下2个所述开关(112、116)被按压时，所述控制装置(66)使所述旋转电机(20)反转来使所述电动车辆(10)后退。
11.根据权利要求1～3中任一项所述的电动车辆(10)，其特征在于，
在所述电动车辆(10)后退过程中2个所述开关(112、116)中的至少一方的开关被从按压状态释放时，所述控制装置(66)使所述旋转电机(20)停止。
12.根据权利要求1～3中任一项所述的电动车辆(10)，其特征在于，
当在所述旋转电机(20)停止的状态下按压2个所述开关(112、116)中的一方的开关时，所述控制装置(66)使所述电动车辆(10)向后退等待状态转移，
当在所述后退等待状态下2个所述开关(112、116)被按压时，所述控制装置(66)使所述旋转电机(20)反转来使所述电动车辆(10)后退。
13.根据权利要求1～3中任一项所述的电动车辆(10)，其特征在于，
当在所述电动车辆(10)后退过程中2个所述开关(112、116)中的一方的开关被从按压状态释放时，所述控制装置(66)使所述电动车辆(10)向后退等待状态转移，
当在所述后退等待状态下2个所述开关(112、116)被按压时，所述控制装置(66)使所述旋转电机(20)反转来使所述电动车辆(10)再次后退。
14.根据权利要求13所述的电动车辆(10)，其特征在于，
在所述后退等待状态下2个所述开关(112、116)被从按压状态释放时，所述控制装置(66)使所述旋转电机(20)停止。
15.根据权利要求1～3中任一项所述的电动车辆(10)，其特征在于，
还具有告知装置(104)，当2个所述开关(112、116)中的至少一方的开关被按压时，该告知装置(104)向外部告知该开关被按压的信息。
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