JP2005343210A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明の運転支援装置は、車両転舵輪FR,FLを転舵させるアクチュエータ15を用いて車両の運転を支援する制御を行うもので、車両1の前方を撮像する撮像手段8と、撮像手段8によって取得した前方画像に基づいてアクチュエータ15の制御量を決定する決定手段2,9と、決定手段2,9によって決定されたアクチュエータ15の制御量の時間変化が所定範囲外であるときに、該制御量に制限を設ける制限手段2と、アクチュエータ15を制御する制御手段2とを備えており、制限手段2が、アクチュエータ15の制御量の時間変化を制限する制限値を、運転支援制御開始時と運転支援制御継続時とで異ならせることを特徴としている。
【選択図】 図1
Description
Claims (6)
- 車両転舵輪を転舵させるアクチュエータ備え、該アクチュエータによる転舵を用いて前記車両の運転を支援する制御を行う運転支援装置において、
前記車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得した前方画像に基づいて前記アクチュエータの制御量を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記アクチュエータの制御量の時間変化が所定範囲外であるときに、該制御量に制限を設ける制限手段と、
前記アクチュエータを制御する制御手段とを備えており、
前記制限手段が、前記アクチュエータの制御量の時間変化を制限する制限値を、運転支援制御開始時と運転支援制御継続時とで異ならせることを特徴とする運転支援装置。 - 前記制限手段が、運転支援制御開始時の制限値の絶対値を、運転支援制御継続時の制限値の絶対値よりも小さくすることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記制限手段が、運転支援制御終了時の制限値も、運転支援制御継続時の制限値と異ならせることを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記制限手段が、運転支援制御終了時の制限値の絶対値を、運転支援制御継続時の制限値の絶対値よりも小さくすることを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。
- 車両転舵輪を転舵させるアクチュエータ備え、該アクチュエータによる転舵を用いて前記車両の運転を支援する制御を行う運転支援装置において、
前記車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得した前方画像に基づいて前記アクチュエータの制御量を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された前記アクチュエータの制御量の時間変化が所定範囲外であるときに、該制御量に制限を設ける制限手段と、
前記アクチュエータを制御する制御手段とを備えており、
前記制限手段が、前記アクチュエータの制御量の時間変化を制限する制限値を、運転支援制御終了時と運転支援制御継続時とで異ならせることを特徴とする運転支援装置。 - 前記制限手段が、運転支援制御終了時の制限値の絶対値を、運転支援制御継続時の制限値の絶対値よりも小さくすることを特徴とする請求項5に記載の運転支援装置。
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