JP7474732B2 - 自転車 - Google Patents
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Description
例えば、前輪又は後輪のいずれか一方に、前進回転及び後進回転の両方のトルクを付与するハブモータが設けられてもよい。又は、前輪及び後輪にそれぞれハブモータが設けられてもよい。この場合、前輪及び後輪の一方のハブモータは前進回転のトルクを、他方のハブモータは後進回転のトルクを付与するよう構成されてもよい。又は、前輪及び後輪の両方に、前進回転及び後進回転の両方のトルクを付与するハブモータが設けられてもよい。或いは、後進回転を付与するハブモータが前輪に設けられ、前進回転を後輪に付与するモータが、車体フレームに取り付けられた駆動ユニットに設けられてもよい。
図1は、本実施形態における自転車10の左側面図である。図1における符号F、B、U、Dは、それぞれ前、後、上、下を表す。
図2の例では、モータ制御部5が、操舵検出部62、ロール検出部61、トルクセンサ63、及び車速センサ64で検出される情報に基づき、モータ2及びセンタモータ3を制御する。モータ制御部5の制御によりモータ2及びセンタモータ3は、少なくとも、アシスト走行モード及びスタンディングスティル支援モードで動作する。アシスト走行モードは、自転車10の走行中に、センタモータ3により、乗員の踏力をアシストするモードである。本例では、アシスト走行モードを通常モードとする。スタンディングスティル支援モードは、自転車10の停車中に、モータ2及びセンタモータ3により、乗員のロール方向の姿勢制御を支援するモードである。
図3は、本実施形態におけるモータの動作例を示すフローチャートである。図3に示す例では、モータ制御部5は、通常モードで、アシスト走行制御(S11)を実行し、自転車10が、スタンディングスティル支援実施条件を満たす場合(S12でYES)に、スタンディングスティル支援制御(S13)を実行する。スタンディングスティル支援制御において、自転車10が、スタンディングスティル支援解除条件を満たす場合(S14でYES)、モータ制御部5は、スタンディングスティル支援制御を終了して、アシスト走行制御(S11)を実行する。
図5は、図4のS13におけるスタンディングスティル支援制御の処理例を示すフローチャートである。図5に示す例では、モータ制御部5は、操舵検出部62の出力に基づき、現在の操舵角を検出する(S21)。モータ制御部5は、ロール検出部61の出力に基づき、現在のロール角及びロール角速度を算出する(S22)。モータ制御部5は、S21で検出した操舵角により、操舵の向き、すなわち、操舵が左か右かを決定する(S23)。
図9は、モータ構成の変形例を示すブロック図である。図9に示す例では、後輪22のハブにモータ3が設けられる場合の例である。この場合、モータ3は、インホイール型とすることができる。この場合、センタモータ3が設けられないため、駆動ユニットはなくてもよい。モータ3は、後輪22に前進回転のトルクを付与する。モータ3と後輪22の間には、前進回転のみ伝達するワンウェイクラッチ55が設けられる。図9の例では、図2の場合と同様に、通常モードの走行アシスト制御の時は、モータ制御部5は、トルクセンサ63及び車速センサ64の検出結果に応じた補助力をモータ3に出力させる。或いは、アシスト走行制御において、モータ制御部5は、モータ2及びモータ3の両方に補助力を出力させてもよい。スタンディングスティル支援制御の時は、モータ制御部5は、ロール検出部61及び操舵検出部62の検出結果に基づいて、モータ2に後進回転のトルクを出力させ、モータ3に前進回転のトルクを出力させる。
Claims (13)
- 自転車であって、
車体フレームと、
前記車体フレームに回転可能に支持される操舵輪である前輪と、
前記車体フレームに回転可能に支持される後輪と、
前記車体フレームに回転可能に支持されるクランク軸と、
前記クランク軸に接続され、前記クランク軸とともに回転するペダルと、
前記ペダルの回転を前記後輪へ伝達する伝達部材と、
前記前輪又は前記後輪の少なくとも1つに対して、少なくとも後進回転のトルクを付与するモータと、
前記車体フレームのロール角又はロール角速度の少なくとも1つを検出するロール検出部と、
前記前輪の操舵の向きを検出する操舵検出部と、を備え、
前記自転車の進行方向における車速が0であり、且つ、前記前輪の操舵角が0でない状態において、前記操舵検出部で検出される前記操舵の向き、及び、前記ロール検出部で検出される前記自転車の前記車体フレームのロール角又はロール角速度の少なくとも1つに基づき、前記車体フレームのロール角を維持するためのトルクを、前記モータにより、前記前輪又は前記後輪の少なくとも1つに付与し、
前記モータによりロール角を維持するためのトルクを付与する動作は、前記自転車の前後方向の傾斜角が、第1傾斜角条件を満たす場合に実行される、自転車。 - 請求項1に記載の自転車であって、
前記自転車は、前記自転車の進行方向における車速が0であり、且つ、前記前輪の操舵角が0でない状態において、乗員による前記ペダルの踏力が前記伝達部材を通して前記後輪に伝達されることで生じる前進回転のトルクと、前記モータが前記前輪又は前記後輪の少なくとも一方に付与するトルクとの合成トルクが、前記車体フレームのロール角の維持に寄与するよう構成される、自転車。 - 請求項1又は2に記載の自転車であって、
前記モータによりロール角を維持するためのトルクを付与する動作は、前記前輪の操舵角が第1操舵角条件を満たす場合に実行される、自転車。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記モータによりロール角を維持するためのトルクを付与する動作は、前記車速が第1車速条件を満たす場合に実行される、自転車。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記モータは、前記前輪又は前記後輪の少なくとも1つのハブに取り付けられるハブモータである、自転車。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記モータによりロール角を維持するためのトルクを付与する動作を行っていることを乗員へ報知する報知部をさらに備える、自転車。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記モータにより付与されるロール角を維持するための後進回転のトルクは、前記自転車の進行方向における車速が0の状態で乗員の踏力により相殺可能な範囲内に制限される、自転車。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記伝達部材は、前記ペダルに、前記後輪の前進回転及び後進回転の両方を伝達可能に構成される、自転車。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記モータによりロール角を維持するためのトルクを付与する動作は、前記ペダルの回転、前記クランク軸の回転、前記車速、前記前輪の操舵角、前記車体フレームのロール角又はロール角速度、前記自転車の前後方向の傾斜角、若しくは、前記自転車に備えられた入力装置に対する乗員からの入力操作の少なくとも1つに基づいて、解除される、自転車。 - 請求項1~9のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記自転車に備えられた入力装置に対する乗員の入力操作により、前記モータは、前記ロール角を維持するためのトルクとして常に後進回転のトルクを付与するように設定可能である、自転車。 - 請求項1~10のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記モータによりロール角を維持するためのトルクを付与する動作をするか否か、又は、前記モータにより付与されるロール角を維持するためのトルクの制御量の少なくとも1つが、前記自転車に備えられた入力装置に対する乗員の入力操作により、設定可能である、自転車。 - 請求項1~11のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記自転車の進行方向における車速が0であり、且つ、前記前輪の操舵角が0でない状態において、
前記前輪が操舵されている方向へ前記車体フレームが傾斜しようとする場合、前記モータにより、前記前輪又は前記後輪の少なくとも一方に前進回転のトルクが付与されるよう前記モータが制御され、且つ、
前記前輪が操舵されている方向と反対方向へ前記車体フレームが傾斜しようとする場合、前記モータにより、前記前輪又は前記後輪の少なくとも一方に後進回転のトルクが付与されるよう前記モータが制御される、自転車。 - 請求項1~12のいずれか1項に記載の自転車であって、
前記自転車の進行方向における車速が0であり、且つ、前記前輪の操舵角が0でない状態において、前記モータは、前記車体フレームは直立状態でありロール角の変化がない状態からのロール角の変化の開始に対して応答して、当該ロール角の変化を打ち消す方向のトルクを、前記前輪又は前記後輪の少なくとも一方に付与する、自転車。
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