JP7491891B2 - 制御システム - Google Patents

Description

本発明は、制御システムの技術に関する

従来、人力駆動車のブレーキ装置を制御する制御システムが知られている。例えば、特許文献１には、前後一方のブレーキレバー、前後一方のブレーキ装置、および、前後一方のブレーキレバーと前後一方のブレーキ装置とを繋ぐホースの少なくともいずれかに関する状態を検知するセンサの検知結果に基づいて、前後他方のブレーキ装置を動作させる制御システムの技術が開示されている。人力駆動車には、人力駆動車に推進力を付与するドライブユニットが設けられる場合がある。

特開２０２０－８２８７０号公報

ドライブユニットの状態に応じてブレーキモードを切り替えできる技術が望まれている。

本開示の目的は、ドライブユニットの制御状態に応じてブレーキモードを切り替えできる制御システムを提供することである。

本開示の第１側面に従う制御システムは、人力駆動車用の制御システムであって、人力駆動車に推進力を付与するように構成されたドライブユニットを制御し、ドライブユニットの制御状態に応じて、人力駆動車のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する制御部、を備える。
第１側面の制御システムによれば、ドライブユニットの制御状態に応じてブレーキモードを切り替えできる。ドライブユニットの制御状態に応じてブレーキモードを切り替えることで、人力駆動車の走行状態に適した制動力を人力駆動車に付与することができる。そのため、快適な走行に寄与することができる。

第１側面に従う第２側面の制御システムにおいて、制御部は、ユーザからの入力を受け付けるように構成され、かつ、複数の操作部を含むブレーキ操作装置への入力に応じて、前記人力駆動車に制動力を付与するように構成される第１ブレーキ、および、第２ブレーキを含むブレーキ装置を制御し、前後連動ブレーキモードにおいて、複数の操作部のうち少なくとも１つの操作部が操作されると、人力駆動車に取り付けられたブレーキ装置の第１ブレーキ、および、第２ブレーキの両方を動作させる。
第２側面の制御システムによれば、ドライブユニットの制御状態に適したブレーキモードを選択することによって、ブレーキ操作が容易になる。

第１、または、第２側面に従う第３側面の制御システムにおいて、制御部は、ドライブユニットに含まれるモータを複数のアシストモードの中で選択されたアシストモードで制御し、選択されたアシストモードに応じて、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。
第３側面の制御システムによれば、アシストモードに適したブレーキモードを選択することによって、快適な走行に寄与することができる。

第３側面に従う第４側面の制御システムにおいて、複数のアシストモードの夫々は、人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータの駆動力の最大出力比率、および、人力駆動力の入力に応じてモータの駆動を継続する人力駆動車の走行速度上限値の少なくとも一方が異なる。
第４側面の制御システムによれば、人力駆動力に対するモータの駆動力の最大出力比率、および、人力駆動車の走行速度上限値の少なくとも一方が異なるアシストモードに適したブレーキモードを選択することによって、快適な走行に寄与することができる。

第２側面に従う第５側面の制御システムにおいて、制御部は、ドライブユニットに含まれるモータを複数のアシストモードの中で選択されたアシストモードで制御し、選択されたアシストモードに応じて、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定し、複数のアシストモードの夫々は、人力駆動車に入力される人力駆動力に対するモータの駆動力の最大出力比率、および、人力駆動力の入力に応じてモータの駆動を継続する人力駆動車の走行速度上限値の少なくとも一方が異なり、複数のアシストモードは、第１アシストモードと、第１アシストモードよりも最大出力比率、および、走行速度上限値の少なくとも一方が小さい第２アシストモードと、を含み、制御部は、第１アシストモードの場合に、前後連動ブレーキモードでブレーキ装置を制御する。
第５側面の制御システムによれば、モータの出力が大きい状態において、前後連動ブレーキモードで人力駆動車に制動力を付与するため、快適な走行に寄与することができる。

第５側面に従う第６側面の制御システムにおいて、制御部は、第２アシストモードの場合に、前後独立ブレーキモードでブレーキ装置を制御する。
第６側面の制御システムによれば、人力駆動車に付与する制動力が小さくてもよい状況において前後一方だけのブレーキを使用でき、電力の消費を少なくできる。

第５、または、第６側面に従う第７側面の制御システムにおいて、選択されたアシストモードが第１アシストモードであり、かつ、人力駆動車の走行速度が所定走行速度以上の場合に、制御部はブレーキ装置を前後連動ブレーキモードで制御する。
第７側面の制御システムによれば、第１アシストモードで、かつ、人力駆動車の走行速度が所定以上の場合において人力駆動車の走行速度を減速する際に、前後両方のブレーキを使って人力駆動車に制動力を付与することで、人力駆動車の走行速度を減速させるために必要な制動力を人力駆動車に付与することができる。

第５、または、第６側面に従う第８側面の制御システムにおいて、選択されたアシストモードが第１アシストモードであり、かつ、人力駆動車の走行速度が所定走行速度未満の場合に、制御部はブレーキ装置を前後独立ブレーキモードで制御する。
第８側面の制御システムによれば、前後一方のブレーキを使った制動力で十分な状況では、搭乗者の操作に応じて、前後一方だけのブレーキを使用できる。

第５から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御システムにおいて、選択されたアシストモードが第１アシストモードであり、かつ、ドライブユニットに電力を供給するバッテリのバッテリ状態が所定バッテリ状態以上の場合に、前記制御部はブレーキ装置を前後連動ブレーキモードで制御する。
第９側面の制御システムによれば、バッテリ状態に応じて前後のブレーキを連動させて人力駆動車に制動力を付与できる。

第９側面に従う第１０側面の制御システムにおいて、選択されたアシストモードが第１アシストモードであり、かつ、ドライブユニットに電力を供給するバッテリのバッテリ状態が所定バッテリ状態未満の場合に、前記制御部はブレーキ装置を前後独立ブレーキモードで制御する。
第１０側面の制御システムによれば、バッテリ状態に応じた制御をすることによって、ブレーキ装置を駆動可能な時間を長くできる。

第９側面に従う第１１側面の制御システムにおいて、バッテリ状態はバッテリの電圧値の状態を含み、制御部は電圧値が所定電圧値以上の場合、ブレーキ装置を前後連動ブレーキモードで制御する。
第１１側面の制御システムによれば、電圧値の状態に応じて前後のブレーキを連動させて人力駆動車に制動力を付与できる。

第９側面に従う第１２側面の制御システムにおいて、バッテリ状態はバッテリの電圧値の状態を含み、制御部は電圧値が所定電圧値未満の場合、ブレーキ装置を前後独立ブレーキモードで制御する。
第１２側面の制御システムによれば、電圧値の状態に応じた制御をすることによって、ブレーキ装置を駆動可能な時間を長くできる。

第１１、または、第１２側面に従う第１３側面の制御システムにおいて、バッテリ状態はバッテリに関連する温度の状態をさらに含み、制御部は電圧値と温度との相関関係が所定相関状態以上の場合、ブレーキ装置を前後連動ブレーキモードで制御する。
第１３側面の制御システムによれば、バッテリ状態に応じた制御をすることによって、ブレーキ装置を駆動可能な時間を長くできる。

第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御システムにおいて、ブレーキモードは自動切換モード、および、手動切換モードを選択可能であり、制御部は、自動切換モードの場合に、前後連動ブレーキモードと前後独立ブレーキモードとをドライブユニットの状態に応じて設定する。
第１４側面の制御システムによれば、第１アシストモード選択時であっても、前後のブレーキを独立させて人力駆動車に制動力を付与できる。

本開示の制御システムによれば、ドライブユニットの状態に応じてブレーキモードを切り替えできる。

第１実施形態に係る制御システムを含む人力駆動車を示す側面図。 制御システムの一例を示すブロック図。 制御システムによるブレーキ装置の制御の一例を示す模式図。 第１実施形態における制御フローを示すフローチャート。 人力駆動力の入力状態に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 非駆動方向回転量に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 非駆動方向回転量に応じてブレーキモードを設定する処理の別例を示すフローチャート。 クランクの停止状態に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 クランクの停止状態に応じてブレーキモードを設定する処理の別例を示すフローチャート。 第２実施形態に係る制御システムの一例を示すブロック図。 第２実施形態における制御フローを示すフローチャート。 アシストモード、および、人力駆動車の走行速度に応じて人力駆動車のブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 アシストモード、および、バッテリ状態に応じて人力駆動車のブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 アシストモード、および、バッテリの電圧値に応じて人力駆動車のブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 アシストモード、および、バッテリの電圧値と温度との間の相関関係に応じて人力駆動車のブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 アシストモード、および、切換モードに応じて人力駆動車のブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 第３実施形態に係る制御システムの一例を示すブロック図。 第３実施形態における制御フローを示すフローチャート。 ブレーキ操作装置の操作回数に応じてブレーキモードを設定する処理の別例を示すフローチャート。 ブレーキ操作装置の連続操作時間に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 ブレーキ操作装置の連続操作時間に応じてブレーキモードを設定する処理の別例を示すフローチャート。 ブレーキ操作装置の同時操作に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 ブレーキ操作装置の同時操作に応じてブレーキモードを設定する処理の別例を示すフローチャート。 ブレーキ操作装置の交互操作に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示すフローチャート。 ブレーキ操作装置の交互操作に応じてブレーキモードを設定する処理の別例を示すフローチャート。

（第１実施形態）
図１から図３を用いて第１実施形態に係る制御システム１１０を含む人力駆動車１が説明される。人力駆動車１は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１は、例えば１輪車、および、２輪以上の車輪を有する乗り物を含む。人力駆動車１は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１は自転車として説明される。

人力駆動車１は、クランク１０、フレーム２０、サドル３０、ハンドルバー４０、フォーク５０、フロントホイール６０、リアホイール７０、バッテリ８０、ブレーキ操作装置９０、ブレーキ装置１００、および、制御システム１１０を備える。本明細書において、前後、左右、および、上下の各方向を表す用語は、搭乗者が人力駆動車１のサドル３０に着座した状態における方向を基準として用いられる。

図１に示されるクランク１０は、フレーム２０に対して回転可能なクランク軸１１、クランク軸１１の軸方向の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２を含む。一対のクランクアーム１２には夫々ペダル１３が連結される。

フレーム２０は、ヘッドチューブ２１、トップチューブ２２、ダウンチューブ２３、シートチューブ２４、一対のシートステー２５、および、一対のチェーンステー２６を備える。ヘッドチューブ２１は、ハンドルバー４０、および、フォーク５０を回転可能に支持する。トップチューブ２２の一端は、ヘッドチューブ２１に接続される。ダウンチューブ２３の一端は、ヘッドチューブ２１に接続される。トップチューブ２２の他端、および、ダウンチューブ２３の他端は、シートチューブ２４に接続される。シートチューブ２４には、サドル３０が設けられる。一対のシートステー２５の一端は、それぞれシートチューブ２４に接続される。一対のチェーンステー２６の一端は、それぞれシートチューブ２４に接続される。一対のシートステー２５の他端、および、一対のチェーンステー２６の他端は、互いに接続される。図１には、右側のシートステー２５、および、チェーンステー２６が示される。

ハンドルバー４０は、搭乗者が把持できるように構成される。ハンドルバー４０がヘッドチューブ２１に対して回転することによってフォーク５０が回転し、人力駆動車１の進行方向が変化する。

フロントホイール６０は、フォーク５０に回転可能に取り付けられる。フロントホイール６０は、タイヤが取り付けられるリム６１、複数のスポーク６２、および、ディスクロータ６３を含む。リアホイール７０は、シートステー２５とチェーンステー２６との接続箇所であるリアエンドに取り付けられる。リアホイール７０は、フレーム２０に対して回転するように構成される。リアホイール７０は、タイヤが取り付けられるリム７１、複数のスポーク７２、および、ディスクロータ７３を含む。

バッテリ８０は、人力駆動車１の電気部品に電力を供給する。バッテリ８０は、例えば二次電池を含む。バッテリ８０は、フレーム２０に設けられる。本実施形態では、バッテリ８０は、フレーム２０のダウンチューブ２３に設けられる。バッテリ８０は、外部電源からの電力によって充電される。本実施形態では、バッテリ８０は、制御装置１１３に電力を供給するように構成される。

ブレーキ操作装置９０は、搭乗者からの入力を受け付けるように構成される。ブレーキ操作装置９０は、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２を含む。第１のレバー部材９１は、ハンドルバー４０の右側端部に設けられる。第１のレバー部材９１は、第１支持体９１ａ、および、第１操作部９１ｂを含む。

第１支持体９１ａは、ハンドルバー４０に設けられる。第１支持体９１ａの内部には、動力伝達媒体が貯留される。本実施形態における動力伝達媒体は、作動油である。第１操作部９１ｂは、第１支持体９１ａに設けられる。第１操作部９１ｂは、第１支持体９１ａに対して揺動できるように構成される。第１操作部９１ｂは、揺動することによって、待機位置、および、操作位置に移動できる。例えば、第１操作部９１ｂは、弾性部材によって支持される。待機位置にある第１操作部９１ｂに力が加えられると、第１操作部９１ｂは、弾性部材の弾性力に抗しながら操作位置に移動する。第１操作部９１ｂが解放されると、第１操作部９１ｂは、弾性部材の弾性力によって待機位置に戻る。

第２のレバー部材９２は、ハンドルバー４０の左側端部に設けられる。第２のレバー部材９２は、第２支持体９２ａ、および、第２操作部９２ｂを含む。第２支持体９２ａは、第１支持体９１ａと同様に構成される。第２操作部９２ｂは、第１操作部９１ｂと同様に構成される。

図１、および、図２に示されるブレーキ装置１００は、第１ブレーキ１０１、第１アクチュエータ１０２、第２ブレーキ１０３、および、第２アクチュエータ１０４を含む。第１ブレーキ１０１は、人力駆動車１のリアホイール７０を制動するようにリアホイール７０に対応して設けられる。第１ブレーキ１０１は、ディスクブレーキキャリパを含む。第１ブレーキ１０１は、ブレーキパッドを含む。第１ブレーキ１０１は、ホースを介して第１のレバー部材９１と接続される。第１支持体９１ａの内部、第１ブレーキ１０１の内部、および、ホースの内部は、作動油によって満たされる。第１ブレーキ１０１は、第１アクチュエータ１０２に供給される電力、および、第１のレバー部材９１の操作による作動油の圧力変化を駆動源として駆動される。第１ブレーキ１０１が駆動されることによって、ブレーキパッドは、リアホイール７０のディスクロータ７３を押圧する。ブレーキパッドがディスクロータ７３を押圧することによって、第１ブレーキ１０１は、リアホイール７０を制動する。

第１ブレーキ１０１は、リアホイール７０のリム７１を押圧するように構成されてもよい。第１ブレーキ１０１は、ホースではなく、ケーブルを介して第１のレバー部材９１と接続されてもよい。第１ブレーキ１０１は、ケーブルを介して第１のレバー部材９１と接続される場合、第１のレバー部材９１の操作に応じて機械的に駆動されてもよい。

第１アクチュエータ１０２は、第１ブレーキ１０１に設けられる。第１アクチュエータ１０２は、モータを含む。モータは、制御装置１１３からの電力によって駆動される。モータを駆動するための電力は、バッテリ８０から制御装置１１３に供給される。モータが駆動することによって第１ブレーキ１０１が駆動される。

第２ブレーキ１０３は、人力駆動車１のフロントホイール６０を制動するようにフロントホイール６０に対応して設けられる。第２ブレーキ１０３は、ディスクブレーキキャリパを含む。第２ブレーキ１０３は、ブレーキパッドを含む。第２ブレーキ１０３は、ホースを介して第２のレバー部材９２と接続される。第２支持体９２ａの内部、第２ブレーキ１０３の内部、および、ホースの内部は、作動油によって満たされる。第２ブレーキ１０３は、第２アクチュエータ１０４に供給される電力、および、第２のレバー部材９２の操作による作動油の圧力変化を駆動源として駆動される。第２ブレーキ１０３が駆動されることによって、ブレーキパッドは、フロントホイール６０のディスクロータ６３を押圧する。ブレーキパッドがディスクロータ６３を押圧することによって、第２ブレーキ１０３は、フロントホイール６０を制動する。

第２ブレーキ１０３は、フロントホイール６０のリム６１を押圧するように構成されてもよい。第２ブレーキ１０３は、ホースではなく、ケーブルを介して第２のレバー部材９２と接続されてもよい。第２ブレーキ１０３は、ケーブルを介して第２のレバー部材９２と接続される場合、第２のレバー部材９２の操作に応じて機械的に駆動されてもよい。

第２アクチュエータ１０４は、第２ブレーキ１０３に設けられる。第２アクチュエータ１０４は、モータを含む。モータは、制御装置１１３からの電力によって駆動される。モータを駆動するための電力は、バッテリ８０から制御装置１１３に供給される。モータが駆動することによって第２ブレーキ１０３が駆動される。

制御システム１１０は、人力駆動車用の制御システム１１０であって、人力駆動車１のペダリング状態に対応する信号を検出するように構成されるペダリング状態検出部１１４と、ペダリング状態検出部１１４によって検出されるペダリング状態に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定するように構成される制御部１１３ａと、を備える。図２には、制御システム１１０の一例が示される。図２に示される制御システム１１０は、第１検出装置１１１、第２検出装置１１２、制御装置１１３、および、ペダリング状態検出部１１４を含む。

第１検出装置１１１は、第１のレバー部材９１への入力に関する情報を検出するように構成される。第１検出装置１１１は、第１のレバー部材９１への入力に関する情報に応じた信号を制御装置１１３に出力する。

第１のレバー部材９１への入力に関する情報は、第１のレバー部材９１の作動油の圧力に関する情報、および、第１操作部９１ｂに関する情報の少なくとも１つを含む。第１のレバー部材９１の作動油の圧力に関する情報は、第１支持体９１ａの内部の圧力に関する情報、第１支持体９１ａと第１ブレーキ１０１とを接続するホースの内部の圧力に関する情報、および、第１ブレーキ１０１の内部の圧力に関する情報の少なくとも１つを含む。第１操作部９１ｂに関する情報は、第１操作部９１ｂの移動量、第１操作部９１ｂの移動速度、第１操作部９１ｂの移動加速度、および、搭乗者が第１操作部９１ｂを押圧する圧力の少なくとも１つを含む。

第２検出装置１１２は、第２のレバー部材９２への入力に関する情報を検出するように構成される。第２検出装置１１２は、第２のレバー部材９２への入力に関する情報に応じた信号を制御装置１１３に出力する。

第２のレバー部材９２への入力に関する情報は、第２のレバー部材９２の作動油の圧力に関する情報、および、第２操作部９２ｂに関する情報の少なくとも１つを含む。第２のレバー部材９２の作動油の圧力に関する情報は、第２支持体９２ａの内部の圧力に関する情報、第２支持体９２ａと第２ブレーキ１０３とを接続するホースの内部の圧力に関する情報、および、第２ブレーキ１０３の内部の圧力に関する情報の少なくとも１つを含む。第２操作部９２ｂに関する情報は、第２操作部９２ｂの移動量、第２操作部９２ｂの移動速度、第２操作部９２ｂの移動加速度、および、搭乗者が第２操作部９２ｂを押圧する圧力の少なくとも１つを含む。

制御部１１３ａは、人力駆動車１に関する制御を実行するように構成される。制御部１１３ａは、予め定められた制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、または、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部１１３ａは、１、または、複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

記憶部１１３ｂは、各種の制御プログラム、および、各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部１１３ｂは、例えば不揮発性メモリ、および、揮発性メモリを含む。

制御部１１３ａは、ユーザからの入力を受け付けるように構成され、かつ、複数の操作部を含むブレーキ操作装置９０への入力に応じて、人力駆動力に制動力を付与するように構成される第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を含むブレーキ装置１００を制御するように構成される。本実施形態において、複数の操作部は、第１操作部９１ｂ、および、第２操作部９２ｂを含む。制御部１１３ａは、第１検出装置１１１からの信号に基づいて、第１のレバー部材９１への入力を検出する。制御部１１３ａは、第２検出装置１１２からの信号に基づいて、第２のレバー部材９２への入力を検出する。制御部１１３ａは、検出された第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２への入力に応じてブレーキ装置１００を制御するためのブレーキモードを有する。ブレーキモードは、前後連動ブレーキモード、および、前後独立ブレーキモードを含む。

前後連動ブレーキモードは、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を互いに連動して動作させるモードである。制御部１１３ａは、前後連動ブレーキモードにおいて、複数の操作部のうち少なくとも１つの操作部が操作されると、人力駆動車１に取り付けられたブレーキ装置１００の第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３の両方を動作させる。本実施形態において、複数の操作部は、第１操作部９１ｂ、および、第２操作部９２ｂを含む。図３は、制御システム１１０によるブレーキ装置１００の制御の一例を示す模式図である。図３を用いて前後連動ブレーキモードが説明される。

搭乗者によって第１のレバー部材９１が操作されると、第１ブレーキ１０１に向かう矢印Ｍに示されるように、第１のレバー部材９１からの作動油の圧力変化が動力として第１ブレーキ１０１に伝達され、第１ブレーキ１０１が駆動される。第１ブレーキ１０１が駆動されると、リアホイール７０の制動力が変化する。

第１検出装置１１１は、第１支持体９１ａの内部の作動油の圧力等を検出し、矢印Ｓに示されるように、検出値を含む信号を制御装置１１３に出力する。制御装置１１３には、矢印Ｅに示されるように、バッテリ８０から電力が供給される。制御装置１１３は、バッテリ８０からの電力を第２アクチュエータ１０４に供給する。制御装置１１３の制御部１１３ａは、第１検出装置１１１の検出値に基づいて制御信号を生成して、第２アクチュエータ１０４に出力する。第２アクチュエータ１０４は、矢印Ｍに示されるように、制御信号に基づいて第２ブレーキ１０３を駆動することによって、フロントホイール６０の制動力を変化させる。制御部１１３ａは、第１ブレーキ１０１の制動力に対して第２ブレーキ１０３の制動力が所定の割合となるように、第１アクチュエータ１０２、および、第２アクチュエータ１０４を制御する。制御部１１３ａは、第２ブレーキ１０３の制動力が第１ブレーキ１０１と同じ制動力となるように、第１アクチュエータ１０２、および、第２アクチュエータ１０４を制御してもよい。

搭乗者によって第２のレバー部材９２が操作されると、第２ブレーキ１０３に向かう矢印Ｍに示されるように、第２のレバー部材９２からの作動油の圧力変化が動力として第２ブレーキ１０３に伝達され、第２ブレーキ１０３が駆動される。第２ブレーキ１０３が駆動されると、フロントホイール６０の制動力が変化する。

第２検出装置１１２は、第２支持体９２ａの内部の作動油の圧力等を検出し、矢印Ｓに示されるように、検出値を含む信号を制御装置１１３に出力する。制御部１１３ａは、第１のレバー部材９１が操作された場合と同様に、第２検出装置１１２の検出値に基づいて第１アクチュエータ１０２を制御する。

前後独立ブレーキモードは、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を互いに独立して動作させるモードである。第１ブレーキ１０１は、前後独立ブレーキモードにおいて、第１のレバー部材９１の操作に応じて動作する。前後独立ブレーキモードにおいて、搭乗者によって第１のレバー部材９１が操作されると、第１のレバー部材９１からの作動油の圧力変化が動力として第１ブレーキ１０１に伝達され、第１ブレーキ１０１が駆動される。制御部１１３ａは、搭乗者によって第１のレバー部材９１が操作されても、第２ブレーキ１０３を駆動させない。

第２ブレーキ１０３は、前後独立ブレーキモードにおいて、第２のレバー部材９２の操作に応じて動作する。前後独立ブレーキモードにおいて、搭乗者によって第２のレバー部材９２が操作されると、第２のレバー部材９２からの作動油の圧力変化が動力として第２ブレーキ１０３に伝達され、第２ブレーキ１０３が駆動される。制御部１１３ａは、搭乗者によって第２のレバー部材９２が操作されても、第１ブレーキ１０１を駆動させない。

第１ブレーキ１０１は、第１アクチュエータ１０２に供給される電力だけではなく、第１のレバー部材９１の操作による作動油の圧力変化を駆動源として駆動されることによって、第１アクチュエータ１０２、および、制御部１１３ａが故障したり、バッテリ８０の残量が最低レベルになった場合でも人力駆動車１に制動力を付与できる。第２ブレーキ１０３は、第２アクチュエータ１０４に供給される電力だけではなく、第２のレバー部材９２の操作による作動油の圧力変化を駆動源として駆動されることによって、第２アクチュエータ１０４、および、制御部１１３ａが故障したり、バッテリ８０の残量が最低レベルになった場合でも人力駆動車１に制動力を付与できる。

前後連動ブレーキモード、および、前後独立ブレーキモードにおける制御部１１３ａの制御内容は一例であり、本発明の範囲内において、制御内容を変更できる。例えば、制御部１１３ａは、前後連動ブレーキモード、および、前後独立ブレーキモードにおいて、搭乗者によって第１のレバー部材９１が操作されると、第１アクチュエータ１０２を駆動させ、第１ブレーキ１０１を動作させてもよい。制御部１１３ａは、前後連動ブレーキモード、および、前後独立ブレーキモードにおいて、搭乗者によって第２のレバー部材９２が操作されると、第２アクチュエータ１０４を駆動させ、第２ブレーキ１０３を動作させてもよい。

図２に示されるペダリング状態検出部１１４は、人力駆動車１のペダリング状態に対応する信号を検出するセンサを含む。ペダリング状態は、クランク１０の回転状態、および、クランク１０への人力駆動力の入力状態の少なくとも１つを含む。本実施形態では、ペダリング状態は、クランク１０の回転状態、および、クランク１０への人力駆動力の入力状態を含む。

クランク１０の回転状態は、クランク１０の回転速度、非駆動方向回転量、および、クランク１０の停止状態の少なくとも１つに対応する。非駆動方向回転量は、単位時間当たりのクランク１０の非駆動方向への回転量を示す。クランク１０への人力駆動力の入力状態は、例えば、クランク１０に入力される人力駆動力の大きさに対応する。

ペダリング状態検出部１１４は、クランク回転センサ１１４ａ、および、駆動力センサ１１４ｂを含む。クランク回転センサ１１４ａは、クランク１０の回転状態に対応する信号を検出するように構成される。クランク回転センサ１１４ａは、例えば、ケイデンスセンサ、または、トルクセンサ等を含んで構成される。ケイデンスセンサについては、一般的なケイデンスセンサを用いることができるので、詳細な説明を省略する。トルクセンサについては、一般的なトルクセンサを用いることができるので、詳細な説明を省略する。クランク回転センサ１１４ａは、クランクアーム１２、クランク軸１１、および、フロントスプロケットのうち、いずれの回転状態に対応する信号を出力してもよい。クランク回転センサ１１４ａは、クランク１０の回転状態に応じた信号を制御部１１３ａに出力する。クランク回転センサ１１４ａは、クランク１０の回転状態に応じた信号を出力するように構成されればよく、特に限定されない。

クランク回転センサ１１４ａから出力される信号には、クランク１０の回転状態を示す情報が含まれていてもよく、クランク１０の回転状態を制御部１１３ａが検出、および、算出の少なくとも一方を行うために用いる情報が含まれていてもよい。制御部１１３ａは、クランク回転センサ１１４ａからの信号に基づいてクランク１０の回転状態を検出できるように構成される。制御部１１３ａは、クランク１０の停止状態を検出する場合に、クランクアーム１２の停止状態、クランク軸１１の停止状態、および、フロントスプロケットの停止状態のうち、どの停止状態を検出してもよい。

駆動力センサ１１４ｂは、クランク１０への人力駆動力の入力状態に対応する信号を検出するように構成される。駆動力センサ１１４ｂは、例えばペダル１３からフロントスプロケットまでの間の駆動力の伝達経路に設けられる。駆動力センサ１１４ｂは、例えば歪センサ、磁歪センサ、光学センサ、および、圧力センサの少なくとも１つを含んで構成される。駆動力センサ１１４ｂは、クランク１０への人力駆動力の入力状態に応じた信号を制御部１１３ａに出力する。駆動力センサ１１４ｂは、クランク１０への人力駆動力の入力状態に応じた信号を出力するように構成されればよく、特に限定されない。

駆動力センサ１１４ｂから出力される信号には、クランク１０への人力駆動力の入力状態を示す情報が含まれていてもよく、クランク１０への人力駆動力の入力状態を制御部１１３ａが検出、および、算出の少なくとも一方を行うために用いる情報が含まれていてもよい。制御部１１３ａは、駆動力センサ１１４ｂからの信号に基づいてクランク１０への人力駆動力の入力状態を検出できるように構成される。

制御部１１３ａは、ペダリング状態に応じてブレーキモードを切り替える。本実施形態では、制御部１１３ａは、クランク１０の回転状態、および、クランク１０への人力駆動力の入力状態の少なくとも１つに応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定するように構成される。

図４を用いて制御部１１３ａが実行する制御の一例が説明される。制御部１１３ａは、図４に示すフローチャートに従う制御フローを、予め設定される第１条件を満たす場合に開始する。制御部１１３ａは、図４の制御フローが終了すると、予め設定される第２条件を満たすまで、図４の制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。第１条件は、例えば、制御部１１３ａに電力が供給される場合に満たされる。第２条件は、例えば、制御部１１３ａへの電力の供給が停止する場合に満たされる。

ステップＳ１において、制御部１１３ａは、クランク回転センサ１１４ａからの信号に基づいて、クランク１０の回転速度を検出する。記憶部１１３ｂには、所定回転速度に関する情報が記憶されている。所定回転速度に関する情報は、例えば、所定閾値である。所定回転速度は、例えば、搭乗者が人力駆動車１を停止させると推定される場合におけるクランク１０の回転速度を示す。ステップＳ１において、制御部１１３ａは、クランク１０の回転速度が所定回転速度以下である場合、ステップＳ２に移行する。ステップＳ１において、制御部１１３ａは、クランク１０の回転速度が所定回転速度よりも大きい場合、ステップＳ３に移行する。所定回転速度は、例えば、２ｒｐｍから６ｒｐｍの範囲内の回転速度である。

ステップＳ２において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。制御部１１３ａは、ステップＳ２の処理を実行した後、図４の制御フローを終了する。

ステップＳ３において、制御部１１３ａは、ステップＳ１で検出したクランク１０の回転速度が所定回転速度を超える場合、ステップＳ４に移行する。ステップＳ３において、制御部１１３ａは、クランク１０の回転速度が所定回転速度を超えない場合、図４の制御フローを終了する。

ステップＳ４において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定する。制御部１１３ａは、ステップＳ４の処理を実行した後、図４の制御フローを終了する。図４の制御フローにおいて、クランク１０の回転速度が所定回転速度以下ではなく、かつ、所定回転速度を超えない場合とは、例えば、クランク回転センサ１１４ａの故障、および、クランク回転センサ１１４ａの搭載状態に起因して、クランク１０の回転速度に対応する信号をクランク回転センサ１１４ａが検出できない場合であると考えられる。制御部１１３ａは、クランク１０の回転速度が所定回転速度以下ではなく、かつ、所定回転速度を超えない場合、クランク１０の回転速度とは異なる基準に基づいてブレーキモードを設定してもよい。

制御部１１３ａは、図４の制御フローを実行してブレーキモードの設定を行うことによって、人力駆動車１のペダリング状態に応じてブレーキモードを切り替えできる。図４の制御フローにおいて、クランク１０の回転状態は、クランク１０の回転速度に対応し、制御部１１３ａは、クランク１０の回転速度が、所定回転速度以下の場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定するように構成される。制御部１１３ａによるブレーキモードの設定によって、クランク１０の回転速度が比較的遅い場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を連動させて人力駆動車１に制動力を付与できる。例えば、搭乗者が人力駆動車１を停止させる場合に、クランク１０の回転速度に応じて制御部１１３ａがブレーキモードを前後連動ブレーキモードに自動的に切り替えて、フロントホイール６０、および、リアホイール７０に制動力を付与でき、安定したブレーキ操作を実現できる。

図４の制御フローにおいて、制御部１１３ａは、クランク１０の回転速度が、所定回転速度を超える場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定するように構成される。制御部１１３ａによるブレーキモードの設定によって、クランク１０の回転速度が比較的速い場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を独立させて人力駆動車１に制動力を付与できる。第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を独立させて人力駆動車１に制動力を付与することが望ましい状況において、搭乗者によるブレーキ操作装置９０の操作に応じて、フロントホイール６０への制動力、および、リアホイール７０への制動力を個別に調整できる。

図４の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図４の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部１１３ａは、ステップＳ１、および、ステップＳ３において、互いに異なる閾値を用いて、クランク１０の回転速度との比較を行ってもよい。制御部１１３ａは、ステップＳ１の処理、および、ステップＳ３の処理を行う順番を入れ替えてもよい。

制御部１１３ａは、図４の制御フローにおいて、ペダリング状態のうち、クランク１０の回転速度に応じてブレーキモードを設定したが、ブレーキモードを設定する基準は、クランク１０の回転速度に限定されない。本発明は、ペダリング状態のうち、クランク１０の回転速度とは異なる状態の情報に応じてブレーキモードを設定可能である。

図５から図９を用いて、ペダリング状態のうち、クランク１０の回転速度とは異なる状態の情報に応じてブレーキモードを設定する処理が説明される。図５の制御フローが説明される。図５の制御フローは、ペダリング状態のうち、人力駆動力の入力状態に応じて人力駆動車１のブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ１１において、制御部１１３ａは、駆動力センサ１１４ｂからの信号に基づいて、人力駆動力を検出する。記憶部１１３ｂには、所定駆動力に関する情報が記憶されている。所定駆動力に関する情報は、例えば、所定閾値である。所定駆動力は、例えば、搭乗者が人力駆動車１を停止させると推定される場合における駆動力を示す。ステップＳ１１において、制御部１１３ａは、人力駆動力が所定駆動力以下である場合、ステップＳ１２に移行する。ステップＳ１１において、制御部１１３ａは、人力駆動力が所定駆動力よりも大きい場合、ステップＳ１３に移行する。所定駆動力は、例えば、クランク軸１１の回転トルクが、３Ｎｍから１０Ｎｍの範囲の駆動力である。

ステップＳ１２において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。制御部１１３ａは、ステップＳ１２の処理を実行した後、図５の制御フローを終了する。

ステップＳ１３において、制御部１１３ａは、ステップＳ１１で検出した人力駆動力が所定駆動力を超える場合、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１３において、制御部１１３ａは、人力駆動力が所定駆動力を超えない場合、図５の制御フローを終了する。

ステップＳ１４において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定する。制御部１１３ａは、ステップＳ１４の処理を実行した後、図５の制御フローを終了する。図５の制御フローにおいて、人力駆動力が所定駆動力以下ではなく、かつ、所定駆動力を超えない場合とは、例えば、駆動力センサ１１４ｂの故障、および、駆動力センサ１１４ｂの搭載状態に起因して、人力駆動力に対応する信号を駆動力センサ１１４ｂが検出できない場合であると考えられる。制御部１１３ａは、人力駆動力が所定駆動力以上ではなく、かつ、所定駆動力を超えない場合、人力駆動力とは異なる基準に基づいてブレーキモードを設定してもよい。

制御部１１３ａは、図５の制御フローを実行してブレーキモードの設定を行うことによって、クランク１０への人力駆動力の入力状態に応じてブレーキモードを切り替えできる。図５の制御フローにおいて、制御部１１３ａは、クランク１０に入力される人力駆動力が、所定駆動力以下の場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定するように構成される。制御部１１３ａによるブレーキモードの設定によって、クランク１０に入力される人力駆動力が比較的小さい場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を連動させて人力駆動車１に制動力を付与できる。例えば、搭乗者が人力駆動車１を停止させる場合に、人力駆動力に応じて制御部１１３ａがブレーキモードを前後連動ブレーキモードに自動的に切り替えて、フロントホイール６０、および、リアホイール７０に制動力を付与でき、安定したブレーキ操作を実現できる。

図５の制御フローにおいて、制御部１１３ａは、クランク１０に入力される人力駆動力が、所定駆動力を超える場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定するように構成される。制御部１１３ａによるブレーキモードの設定によって、クランク１０に入力される人力駆動力が比較的大きい場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を独立させて人力駆動車１に制動力を付与できる。第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を独立させて人力駆動車１に制動力を付与することが望ましい状況において、搭乗者によるブレーキ操作装置９０の操作に応じて、フロントホイール６０への制動力、および、リアホイール７０への制動力を個別に調整できる。

図５の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図５の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部１１３ａは、ステップＳ１１、および、ステップＳ１３において、互いに異なる閾値を用いて、人力駆動力との比較を行ってもよい。制御部１１３ａは、ステップＳ１１の処理、および、ステップＳ１３の処理を行う順番を入れ替えてもよい。

本発明は、図４の制御フロー、および、図５の制御フローの両方を並行して実行し、クランク１０の回転速度、および、クランク１０への人力駆動力の入力状態に応じてブレーキモードを設定してもよい。クランク１０の回転速度、および、人力駆動力の入力状態に応じてブレーキモードを設定する場合、クランク１０の回転速度を人力駆動力の入力状態よりも優先してブレーキモードを設定してもよいし、人力駆動力の入力状態をクランク１０の回転速度よりも優先してブレーキモードを設定してもよい。

クランク１０の回転速度を人力駆動力の入力状態よりも優先する場合、制御部１１３ａは、例えば、図５のステップＳ１１において人力駆動力が所定駆動力以下であっても、図４のステップＳ１においてクランク１０の回転速度が所定回転速度を超えていれば、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定しない。制御部１１３ａは、図５のステップＳ１１において人力駆動力が所定駆動力以下であり、かつ、図４のステップＳ１においてクランク１０の回転速度が所定回転速度以下である場合、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。

人力駆動力の入力状態をクランク１０の回転速度よりも優先する場合、制御部１１３ａは、例えば、図４のステップＳ１においてクランク１０の回転速度が所定回転速度以下であっても、図５のステップＳ１１において人力駆動力が所定駆動力を超えていれば、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定しない。制御部１１３ａは、図５のステップＳ１１において人力駆動力が所定駆動力以下であり、かつ、図４のステップＳ１においてクランク１０の回転速度が所定回転速度以下である場合、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。

図６の制御フローが説明される。図６の制御フローは、ペダリング状態のうち、非駆動方向回転量に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ２１において、制御部１１３ａは、クランク回転センサ１１４ａからの信号に基づいて、非駆動方向回転量を検出する。記憶部１１３ｂには、所定回転量に関する情報が記憶されている。所定回転量に関する情報は、例えば、所定閾値である。所定回転量は、例えば、搭乗者が意図的にクランク１０を非駆動方向に回転させると推定される場合における、単位時間当たりのクランク１０の回転量を示す。ステップＳ２１において、制御部１１３ａは、非駆動方向回転量が所定回転量以上である場合、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２１において、制御部１１３ａは、非駆動方向回転量が所定回転量未満である場合、図６の制御フローを終了する。所定回転量は、例えば１秒から５秒の範囲内の時間において、１０°から２０°の範囲内の回転量である。

ステップＳ２２において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。例えば、制御部１１３ａは、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。制御部１１３ａは、ブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定してもよい。制御部１１３ａは、ステップＳ２２の処理を実行した後、図６の制御フローを終了する。

図６の制御フローにおいて、クランク１０の回転状態は、クランク１０が非駆動方向に回転する非駆動方向回転量に対応し、制御部１１３ａは、非駆動方向回転量に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定するように構成される。制御部１１３ａは、非駆動方向回転量が所定回転量以上の場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。搭乗者は、非駆動方向にクランク１０を意図的に回転させることによって、ブレーキモードを任意のブレーキモードに設定できる。搭乗者は、前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方として、例えば前後連動ブレーキモードにブレーキモードを設定できる。

図７の制御フローが説明される。図７の制御フローは、ペダリング状態のうち、非駆動方向回転量に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。図７の制御フローは、非駆動方向回転量に応じたブレーキモードの設定内容が、図６の制御フローと相違する。

ステップＳ３１において、制御部１１３ａは、非駆動方向回転量を検出し、非駆動方向回転量が所定回転量以上である場合、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３１において、制御部１１３ａは、非駆動方向回転量が所定回転量未満である場合、図７の制御フローを終了する。

ステップＳ３２において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。ステップＳ３２において、制御部１１３ａは、搭乗者がクランク１０を非駆動方向に回転させる操作を終了するまで待機する。制御部１１３ａは、例えば、非駆動方向回転量が所定閾値以下になるまで待機する。ステップＳ３２において、制御部１１３ａは、待機後に、ステップＳ３３に移行する。

ステップＳ３３において、制御部１１３ａは、非駆動方向回転量を検出し、非駆動方向回転量が所定回転量以上である場合、ステップＳ３４に移行する。ステップＳ３３において、制御部１１３ａは、非駆動方向回転量が所定回転量未満である場合、ステップＳ３３の処理を繰り返す。

ステップＳ３４において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。例えば、制御部１１３ａは、ステップＳ３２においてブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定した場合、ステップＳ３４においてブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定する。制御部１１３ａは、ステップＳ３４の処理を実行した後、図７の制御フローを終了する。

図７の制御フローにおいて、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定した後、非駆動方向回転量が所定回転量以上になる場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、非駆動方向にクランク１０を回転させる操作によって、前後連動ブレーキモードから前後独立モードへの切り替え、および、前後独立ブレーキモードから前後連動ブレーキモードへの切り替えをそれぞれ行える。

図７の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図７の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部１１３ａは、ステップＳ３１、および、ステップＳ３３において、互いに異なる閾値を用いて、非駆動方向回転量との比較を行ってもよい。

図８の制御フローが説明される。図８の制御フローは、ペダリング状態のうち、クランク１０の停止状態に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ４１において、制御部１１３ａは、クランク回転センサ１１４ａからの信号に基づいて、クランク１０の停止状態の時間を検出する。例えば、制御部１１３ａは、クランク１０の回転速度が所定閾値以下の状態が継続している時間を算出することによって、停止状態の時間を検出する。制御部１１３ａは、クランク１０の回転速度ではなく、クランク１０の回転量が所定閾値以下の状態が継続している時間を算出することによって、停止状態の時間を検出してもよい。記憶部１１３ｂには、所定停止時間に関する情報が記憶されている。所定停止時間に関する情報は、例えば、所定閾値である。所定停止時間は、例えば、人力駆動車１の走行中に搭乗者が意図的にクランク１０を停止状態にすると推定される場合におけるクランク１０の停止時間を示す。ステップＳ４１において、制御部１１３ａは、停止状態の時間が所定停止時間以上である場合、ステップＳ４２に移行する。ステップＳ４１において、制御部１１３ａは、停止状態の時間が所定停止時間未満である場合、図８の制御フローを終了する。所定停止時間は、例えば、２秒から１０秒の範囲内の時間である。

ステップＳ４２において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部１１３ａは、ステップＳ４２の処理を実行した後、図８の制御フローを終了する。

図８の制御フローにおいて、クランク１０の回転状態は、クランク１０の停止状態に対応し、制御部１１３ａは、停止状態に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定するように構成される。制御部１１３ａは、クランク１０の停止状態の時間に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部１１３ａは、クランク１０の停止状態の時間が所定停止時間以上である場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。搭乗者は、クランク１０の回転を意図的に停止することによって、ブレーキモードを任意のブレーキモードに設定できる。

制御部１１３ａは、好ましくは、人力駆動車１に人力駆動力が入力されると図８の制御フローの実行を開始し、人力駆動車１に人力駆動力が入力されなくなるまで図８の制御フローの実行を繰り返す。人力駆動力に応じて図８の制御フローの実行、および、繰り返しを行うことによって、人力駆動車１の停止中にブレーキモードが切り替わらないようにできる。

本発明は、図６の制御フロー、および、図８の制御フローを組み合わせ、非駆動方向回転量、および、クランク１０の停止状態に応じてブレーキモードを設定してもよい。本発明において、制御部１１３ａは、例えば、非駆動方向回転量が所定回転量以上である場合に、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定し、クランク１０の停止状態の時間が所定停止時間以上である場合に、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、設定したいブレーキモードに応じたペダリング操作を行うことによって、ブレーキモードを任意のモードに設定できる。

図９の制御フローが説明される。図９の制御フローは、ペダリング状態のうち、クランク１０の停止状態に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。図９の制御フローは、クランク１０の停止状態に応じたブレーキモードの設定内容が、図８の制御フローと相違する。

ステップＳ５１において、制御部１１３ａは、クランク１０の停止状態の時間を検出し、停止状態の時間が所定停止時間以上である場合、ステップＳ５２に移行する。ステップＳ５１において、制御部１１３ａは、停止状態の時間が所定停止時間未満である場合、図９の制御フローを終了する。

ステップＳ５２において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。ステップＳ５２において、制御部１１３ａは、搭乗者がクランク１０を回転させるまで待機する。制御部１１３ａは、例えば、クランク１０の回転速度が所定閾値以上になるまで待機する。制御部１１３ａは、クランク１０の回転量が所定閾値以上になるまで待機してもよい。ステップＳ５２において、制御部１１３ａは、待機後に、ステップＳ５３に移行する。

ステップＳ５３において、制御部１１３ａは、クランク１０の停止状態の時間を検出し、停止状態の時間が所定停止時間以上である場合、ステップＳ５４に移行する。ステップＳ５３において、制御部１１３ａは、停止状態の時間が所定停止時間未満である場合、ステップＳ５３の処理を繰り返す。

ステップＳ５４において、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。制御部１１３ａは、ステップＳ５４の処理を実行した後、図９の制御フローを終了する。

図９の制御フローにおいて、制御部１１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定した後、クランク１０の停止状態の時間が所定停止時間以上になる場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、クランク１０を停止させる操作によって、前後連動ブレーキモードから前後独立モードへの切り替え、および、前後独立ブレーキモードから前後連動ブレーキモードへの切り替えをそれぞれ行える。

制御部１１３ａは、好ましくは、人力駆動車１に人力駆動力が入力されると図９の制御フローの実行を開始し、人力駆動車１に人力駆動力が入力されなくなるまで図９の制御フローの実行を繰り返す。人力駆動力に応じて図９の制御フローの実行、および、繰り返しを行うことによって、人力駆動車１の停止中にブレーキモードが切り替わらないようにできる。

図９の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図９の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部１１３ａは、ステップＳ５１、および、ステップＳ５３において、互いに異なる閾値を用いて、停止状態の時間との比較を行ってもよい。

第１実施形態において、制御部１１３ａは、ペダリング状態に応じてブレーキモードを設定したが、ブレーキモードを設定する基準は、ペダリング状態に限定されない。制御部１１３ａは、ペダリング状態とは異なる状態に応じてブレーキモードを設定可能である。第２実施形態の制御システム２１０、および、第３実施形態の制御システム３１０は、ペダリング状態とは異なる状態に応じてブレーキモードを設定する制御システムの一例を示す。

（第２実施形態）
図１０、および、図１１を用いて第２実施形態の制御システム２１０が説明される。第２実施形態において、制御部２１３ａは、ドライブユニット２２０の制御状態に応じてブレーキモードを設定する。第１実施形態と共通する構成は、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第２実施形態において、人力駆動車１は、第１実施形態の人力駆動車１のクランク１０、および、フレーム２０等の構成に加えて、ドライブユニット２２０、および、モード選択装置２３０を備える。

ドライブユニット２２０は、人力駆動車１に推進力を付与するように構成される。ドライブユニット２２０は、人力駆動車１に入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車１に推進力を付与するように構成される。ドライブユニット２２０は人力駆動車１のボトムブラケット付近に配置されてもよい。ドライブユニット２２０は、モータ２２１を含む。モータ２２１ｂは、ペダル１３からリアホイール７０までの人力駆動力の動力伝達経路に、または、フロントホイール６０に回転を伝達するように設けられる。ドライブユニット２２０は、モータ２２１に加えて、モータ２２１とクランク１０とを連結する減速機を備えてもよい。ドライブユニット２２０は、複数のアシストモードを有する。モータ２２１は、アシストモードにおいて、制御部２１３ａによって制御される。なお、ドライブユニット２２０は、人力駆動車１のボトムブラケット付近に配置される構造には限定されない。ドライブユニット２２０は、例えば、フロントホイール６０、および、リアホイール７０付近に配置されてもよい。

本実施形態では、バッテリ８０は、ブレーキ操作装置９０、ブレーキ装置１００、および、ドライブユニット２２０に電力を供給するように構成される。バッテリ８０は、ブレーキ操作装置９０に電力を供給することによって、ブレーキ操作装置９０に設けられる第１検出装置１１１、および、第２検出装置１１２等を動作できる。ブレーキ装置１００とドライブユニット２２０に電力を供給するバッテリ８０は、同一のバッテリ８０であってもよく、別体のバッテリ８０であってもよい。ブレーキ操作装置９０とブレーキ装置１００に電力を供給するバッテリ８０は、同一のバッテリ８０であってもよく、別体のバッテリ８０であってもよい。バッテリ８０はさらに、人力駆動車１に取り付けられたリアディレイラ、および、フロントディレイラの少なくとも一方に、電力を供給するように構成されていてもよい。

モード選択装置２３０は、搭乗者がアシストモードを選択できるように構成される。モード選択装置２３０は、例えば、サイクルコンピュータ等を含む。記憶部２１３ｂは、現在選択されているアシストモードを記憶する。制御部２１３ａは、記憶部２１３ｂに記憶される情報に基づいて、現在選択されているアシストモードを検出できるように構成される。モード選択装置２３０は、サイクルコンピュータとは別体であってもよい。

制御システム２１０は、人力駆動車用の制御システム２１０であって、人力駆動車１に推進力を付与するように構成されたドライブユニット２２０を制御し、ドライブユニット２２０の制御状態に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する制御部２１３ａ、を備える。図１０には、制御システム２１０の一例が示される。図１０に示される制御システム２１０は、第１検出装置１１１、第２検出装置１１２、制御装置２１３、バッテリ状態検出部２１４、および、車速センサ２１５を含む。

制御装置２１３は、制御部２１３ａ、および、記憶部２１３ｂを含む。制御部２１３ａは、複数のアシストモードにおいて、モータ２２１を制御するように構成される。制御部２１３ａは、ドライブユニット２２０のモータ２２１を制御する制御部と、ブレーキ装置１００を制御する制御部と、が別体で構成されてもよい。制御部２１３ａは、複数のアシストモードにおいて、所定のパラメータに応じてモータ２２１の駆動力を制御する。例えば、制御部２１３ａは、人力駆動車１に入力される人力駆動力等に応じてモータ２２１の駆動力を制御する。

複数のアシストモードにおいて、人力駆動力に対するモータ２２１の駆動力の比率は、所定のパラメータに応じて変動する。本明細書において、人力駆動車１に入力される人力駆動力に対するモータ２２１の駆動力の比率を、モータ２２１の出力比率として記載する場合がある。

例えば、複数のアシストモードにおいて、モータ２２１の出力比率は、人力駆動車１の走行速度に応じて変動する。モータ２２１は、走行速度が所定の範囲内である場合、予め設定される最大比率での出力が可能となる。本明細書において、モータ２２１の出力比率の最大値を、最大出力比率として記載する。

複数のアシストモードにおいては、人力駆動車１の走行速度上限値が規定されている。走行速度上限値は、モータ２２１が駆動される際の人力駆動車１の走行速度に関する値を示す。制御部２１３ａは、複数のアシストモードにおいて、人力駆動車１の走行速度が走行速度上限値を超えると、モータ２２１を駆動させない。

複数のアシストモードの夫々は、人力駆動車１に入力される人力駆動力に対するモータ２２１の駆動力の最大出力比率、および、人力駆動力の入力に応じてモータ２２１の駆動を継続する人力駆動車１の走行速度上限値の少なくとも一方が異なり、複数のアシストモードは、第１アシストモードと、第１アシストモードよりも最大出力比率、および、走行速度上限値の少なくとも一方が小さい第２アシストモードと、を含む。本実施形態の複数のアシストモードは、第１アシストモード、および、第２アシストモードのみを含む。

本実施形態では、複数のアシストモードは、最大出力比率、および、走行速度上限値のうち、最大出力比率のみが互いに異なる。第２アシストモードは、第１アシストモードよりも最大出力比率が小さい。第２アシストモードは、第１アシストモードよりも最大出力比率のみが小さくなるように構成されてもよい。複数のアシストモードは、走行速度上限値が互いに異なってもよい。複数のアシストモードは、走行速度上限値のみが互いに異なるように構成されてもよい。例えば、第２アシストモードは、第１アシストモードよりも走行速度上限値のみ小さくてもよい。複数のアシストモードは、最大出力比率、および、走行速度上限値の両方が互いに異なってもよい。例えば、第２アシストモードは、最大出力比率、および、走行速度上限値の両方が第１アシストモードよりも小さくてもよい。

バッテリ状態検出部２１４は、バッテリ状態に関する情報を検出する。バッテリ状態は、例えば、バッテリ８０の残量の状態、および、バッテリ８０の出力の状態の少なくとも一方を示す。バッテリ状態に応じて、バッテリ８０の電圧値は変動する。バッテリ８０の出力には電圧値と温度との間の相関関係が影響する。例えば、バッテリ８０の残量が所定電圧値である場合に、バッテリ８０、もしくは、バッテリ８０の付近の温度が低い場合と高い場合とにおいてバッテリ８０の出力は変化する。例えば、温度が低い場合におけるバッテリ８０の出力は、温度が高い場合におけるバッテリ８０の出力よりも低くなる。バッテリ状態は、例えば、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係によって判断される。

バッテリ状態検出部２１４は、バッテリ状態に関する情報として、バッテリ８０の電圧値の状態に関する情報、および、バッテリ８０に関連する温度の状態に関する情報を検出する。バッテリ８０に関連する温度は、バッテリ８０の温度、および、バッテリ８０の付近の温度の少なくとも１つを含む。バッテリ状態検出部２１４は、電圧センサ２１４ａ、および、温度センサ２１４ｂを含む。

電圧センサ２１４ａは、バッテリ８０の電圧値の状態に関する情報を検出するように構成される。電圧センサ２１４ａは、バッテリ８０の電圧値に応じた信号を制御部２１３ａに出力する。電圧センサ２１４ａから出力される信号には、バッテリ８０の電圧値の状態を示す情報が含まれていてもよく、制御部２１３ａがバッテリ８０の電圧値の状態を検出、および、算出の少なくとも一方を行うために用いる情報が含まれていてもよい。制御部２１３ａは、電圧センサ２１４ａからの信号に基づいて、バッテリ８０の電圧値を検出できるように構成される。

温度センサ２１４ｂは、バッテリ８０に関連する温度の状態に関する情報を検出するように構成される。温度センサ２１４ｂは、バッテリ８０に関連する温度に応じた信号を制御部２１３ａに出力する。温度センサ２１４ｂから出力される信号には、バッテリ８０に関連する温度の状態を示す情報が含まれていてもよく、制御部２１３ａがバッテリ８０に関連する温度の状態を検出、および、算出の少なくとも一方を行うために用いる情報が含まれていてもよい。制御部２１３ａは、温度センサ２１４ｂからの信号に基づいて、バッテリ８０に関連する温度を検出できるように構成される。

バッテリ状態検出部２１４は、バッテリ８０の電圧値の状態に関する情報、および、バッテリ８０に関連する温度の状態に関する情報とは異なる情報をさらに検出してもよい。例えば、バッテリ状態検出部２１４は、バッテリ８０の充電回数に関する情報をさらに検出してもよい。

制御部２１３ａは、バッテリ状態検出部２１４からの信号に基づいてバッテリ状態を検出できるように構成される。例えば、制御部２１３ａは、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に基づいてバッテリ状態を検出する。制御部２１３ａは、バッテリ８０の電圧値に基づいてバッテリ状態を検出してもよい。制御部２１３ａは、バッテリ８０の電圧値、および、充電回数に基づいてバッテリ状態を検出してもよい。

車速センサ２１５は、人力駆動車１の走行速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサ２１５は、例えば、フロントホイール６０、および、リアホイール７０の少なくとも一方に設けられる磁石の磁気を検出する磁気センサを含む。車速センサ２１５は、人力駆動車１の走行速度に応じた信号を制御部２１３ａに出力する。車速センサ２１５から出力される信号には、人力駆動車１の走行速度を示す情報が含まれていてもよく、制御部２１３ａが人力駆動車１の走行速度を検出、および、算出の少なくとも一方を行うために用いる情報が含まれていてもよい。制御部２１３ａは、車速センサ２１５からの信号に基づいて、人力駆動車１の走行速度を検出できるように構成される。車速センサ２１５は、ＧＰＳを用いた車速センサであってもよい。ＧＰＳを用いた車速センサは、ＧＰＳ受信機を含む。例えば、制御部２１３ａは、ＧＰＳ受信機が受信する信号から単位時間あたりの移動距離を算出することによって、人力駆動車１の走行速度に関する情報を検出してもよい。車速センサ２１５は、人力駆動車１の走行速度に応じた信号を出力するように構成されれば、特に限定されない。

制御部２１３ａは、ドライブユニット２２０に含まれるモータ２２１を複数のアシストモードの中で選択されたアシストモードで制御し、選択されたアシストモードに応じて、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。

図１１を用いて制御部２１３ａが実行する制御の一例が説明される。制御部２１３ａは、図１１に示すフローチャートに従う制御フローを、予め設定される第１条件を満たす場合に開始する。制御部２１３ａは、制御フローが終了すると、予め設定される第２条件を満たすまで、制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。第１条件は、例えば、人力駆動車１に人力駆動力が入力されると満たされる。第１条件は、バッテリ８０から制御部２１３ａに電力の供給が開始され、かつ、所定の操作装置において所定操作が行われる場合に満たされてもよい。第２条件は、例えば、所定の操作装置において所定操作が行われると満たされる。第２条件は、人力駆動車１に人力駆動力が入力されなくなる場合に満たされてもよい。

ステップＳ１０１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されている場合、ステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されていない場合、ステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０２において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１０２の処理を実行した後、図１１の制御フローを終了する。

ステップＳ１０３において、制御部２１３ａは、第２アシストモードが選択されている場合、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０３において、制御部２１３ａは、第２アシストモードが選択されていない場合、図１１の制御フローを終了する。

ステップＳ１０４において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１０４の処理を実行した後、図１１の制御フローを終了する。複数のアシストモードが第１アシストモード、および、第２アシストモードのみを含む本実施形態において、第１アシストモード、および、第２アシストモードが選択されていない場合は、アシストモードとは異なる基準に基づいてブレーキモードを設定してもよい。

制御部２１３ａは、図１１の制御フローを実行してブレーキモードの設定を行うことによって、ドライブユニット２２０の状態に応じてブレーキモードを切り替えでき、走行状態に合わせたブレーキ操作を容易に実行できる。

例えば、ステップＳ１０２においてブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定することによって、制御部２１３ａは、第１アシストモードの場合に、前後連動ブレーキモードでブレーキ装置１００を制御する。第１アシストモードは、最大出力比率が第２アシストモードよりも大きいため、人力駆動力に対するモータ２２１の出力が第２アシストモードよりも大きくなり易い。第１アシストモードの場合に制御部２１３ａが前後連動ブレーキモードでブレーキ装置１００を制御することによって、人力駆動力に対するモータ２２１の出力が大きい状態において、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を連動させてフロントホイール６０、および、リアホイール７０に容易に制動力を付与できる。

ステップＳ１０４においてブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定することによって、制御部２１３ａは、第２アシストモードの場合に、前後独立ブレーキモードでブレーキ装置１００を制御する。第２アシストモードは、最大出力比率が第１アシストモードよりも小さいため、人力駆動力に対するモータ２２１の出力が第１アシストモードよりも小さくなり易い。第２アシストモードの場合に制御部２１３ａが前後独立ブレーキモードでブレーキ装置１００を制御することによって、人力駆動力に対するモータ２２１の出力が小さく、人力駆動車１に付与する制動力が小さくてもよい状況において前後一方だけのブレーキを使用でき、ブレーキ装置１００の制御における電力の消費を少なくできる。

図１１の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図１１の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部２１３ａは、ステップＳ１０１の処理、および、ステップＳ１０３の処理を行う順番を入れ替えてもよい。

本実施形態における複数のアシストモードは、第１アシストモード、および、第２アシストモードを含むが、本発明における複数のアシストモードは、第１アシストモード、および、第２アシストモードに加えて、第１アシストモード、および、第２アシストモードとは異なるアシストモードをさらに含んでもよい。例えば、複数のアシストモードは、第１アシストモード、および、第２アシストモードに加えて、第３アシストモードを含んでもよい。例えば、第３アシストモードは、第２アシストモードよりも最大出力比率が小さい。

複数のアシストモードが第３アシストモードを含む場合、制御部２１３ａは、第１アシストモード、第２アシストモード、および、第３アシストモードに応じてブレーキモードを設定できる。例えば、制御部２１３ａは、第１アシストモードにおいて前後連動ブレーキモードでブレーキ装置１００を制御し、第２アシストモード、および、第３アシストモードにおいて前後独立ブレーキモードでブレーキ装置１００を制御する。

制御部２１３ａは、図１１の制御フローにおいて、アシストモードのみに応じてブレーキモードを設定したが、ブレーキモードを設定する基準は、アシストモードのみに限定されない。例えば、制御部２１３ａは、アシストモード、および、アシストモードとは異なる情報に応じてブレーキモードを設定可能である。

図１２から図１６を用いて、アシストモード、および、アシストモードとは異なる情報に応じてブレーキモードを設定する処理が説明される。図１２の制御フローが説明される。図１２の制御フローは、アシストモード、および、人力駆動車１の走行速度に応じて人力駆動車１のブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ１１１において、制御部２１３ａは、車速センサ２１５からの信号に基づいて、人力駆動車１の走行速度を検出する。記憶部２１３ｂには、所定走行速度に関する情報が記憶されている。所定走行速度に関する情報は、例えば、所定閾値である。所定走行速度は、例えば、第１アシストモードにおいて、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３の両方を使って人力駆動車１に制動力を付与することが望ましい走行速度を示す。ステップＳ１１１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されており、かつ、人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上である場合、ステップＳ１１２に移行する。ステップＳ１１１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されていない場合、および、人力駆動車１の走行速度が所定走行速度未満である場合の少なくとも一方を満たす場合、ステップＳ１１３に移行する。

ステップＳ１１２において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１１２の処理を実行した後、図１２の制御フローを終了する。

ステップＳ１１３において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されており、かつ、ステップＳ１１１で検出した人力駆動車１の走行速度が所定走行速度未満である場合、ステップＳ１１４に移行する。ステップＳ１１３において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されていない場合、および、人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上である場合の少なくとも一方を満たす場合、図１２の制御フローを終了する。

ステップＳ１１４において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１１４の処理を実行した後、図１２の制御フローを終了する。第１アシストモードが選択されている場合において、人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上ではなく、かつ、所定走行速度未満ではない場合とは、例えば、車速センサ２１５の故障、および、車速センサ２１５の搭載状態に起因して人力駆動車１の走行速度に関する情報を車速センサ２１５が検出できない場合であると考えられる。制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されている場合において、人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上ではなく、かつ、所定走行速度未満ではない場合、人力駆動車１の走行速度とは異なる基準に基づいてブレーキモードを設定してもよい。

制御部２１３ａは、図１２の制御フローを実行してブレーキモードの設定を行うことによって、アシストモード、および、人力駆動車１の走行速度に基づいてブレーキモードを切り替えできる。

例えば、ステップＳ１１２においてブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定することによって、選択されたアシストモードが第１アシストモードであり、かつ、人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上の場合に、制御部２１３ａはブレーキ装置１００を前後連動ブレーキモードで制御する。制御部２１３ａの制御によって、第１アシストモードにおいて人力駆動車１の走行速度が比較的速く、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３の両方を使って人力駆動車１に制動力を付与することが望ましい状況において、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を連動させてフロントホイール６０、および、リアホイール７０に容易に制動力を付与できる。

ステップＳ１１４においてブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定することによって、選択されたアシストモードが第１アシストモードであり、かつ、人力駆動車１の走行速度が所定走行速度未満の場合に、制御部２１３ａはブレーキ装置１００を前後独立ブレーキモードで制御する。制御部２１３ａの制御によって、第１アシストモードにおいて人力駆動車１の走行速度が比較的遅く、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３の一方だけの制動力で十分な状況では、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を独立させてフロントホイール６０への制動力、および、リアホイール７０への制動力を個別に調整できる。

図１２の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図１２の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部２１３ａは、ステップＳ１１１、および、ステップＳ１１３において、互いに異なる閾値を用いて、人力駆動車１の走行速度との比較を行ってもよい。制御部２１３ａは、第１アシストモードとは異なるアシストモードが選択されている場合に、人力駆動車１の走行速度に応じてブレーキモードを設定してもよい。制御部２１３ａは、例えば、第２アシストモードが選択されている場合に、人力駆動車１の走行速度に応じてブレーキモードを設定してもよい。制御部２１３ａは、ステップＳ１１１の処理、および、ステップＳ１１３の処理を行う順番を入れ替えてもよい。

図１３の制御フローが説明される。図１３の制御フローは、アシストモード、および、バッテリ状態に応じて人力駆動車１のブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ１２１において、制御部２１３ａは、バッテリ状態検出部２１４からの信号に基づいて、バッテリ状態を検出する。記憶部２１３ｂには、所定バッテリ状態に関する情報が記憶されている。所定バッテリ状態に関する情報は、例えば、所定閾値である。所定バッテリ状態は、例えば、バッテリ８０の残量が十分であると考えられるようなバッテリ８０の残量を基準に設定される。ステップＳ１２１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されており、かつ、バッテリ状態が所定バッテリ状態以上である場合、ステップＳ１２２に移行する。ステップＳ１２１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されていない場合、および、バッテリ状態が所定バッテリ状態未満である場合の少なくとも一方を満たす場合、ステップＳ１２３に移行する。

ステップＳ１２２において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１２２の処理を実行した後、図１３の制御フローを終了する。

ステップＳ１２３において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されており、かつ、ステップＳ１２１で検出したバッテリ状態が所定バッテリ状態未満である場合、ステップＳ１２４に移行する。ステップＳ１２３において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されていない場合、および、バッテリ状態が所定バッテリ状態以上である場合の少なくとも一方を満たす場合、図１３の制御フローを終了する。

ステップＳ１２４において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１２４の処理を実行した後、図１３の制御フローを終了する。第１アシストモードが選択されている場合において、バッテリ８０のバッテリ状態が所定バッテリ状態以上ではなく、かつ、所定バッテリ状態未満ではない場合とは、例えば、バッテリ状態検出部２１４の故障、および、バッテリ状態検出部２１４の搭載状態に起因してバッテリ状態に関する情報をバッテリ状態検出部２１４が検出できない場合であると考えられる。制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されている場合において、バッテリ状態が所定バッテリ状態以上ではなく、かつ、所定バッテリ状態未満ではない場合、バッテリ状態とは異なる基準に基づいてブレーキモードを設定してもよい。

制御部２１３ａは、図１３の制御フローを実行してブレーキモードの設定を行うことによって、アシストモード、および、バッテリ８０のバッテリ状態に基づいてブレーキモードを切り替えできる。

例えば、ステップＳ１２２においてブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定することによって、制御部２１３ａは、選択されたアシストモードが第１アシストモードであり、かつ、ドライブユニット２２０に電力を供給するバッテリ８０のバッテリ状態が所定バッテリ状態以上の場合に、ブレーキ装置１００を前後連動ブレーキモードで制御する。制御部２１３ａの制御によって、第１アシストモードにおいてバッテリ８０の残量が比較的多い場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を連動させてフロントホイール６０、および、リアホイール７０に容易に制動力を付与できる。

ステップＳ１２４においてブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定することによって、制御部２１３ａは、選択されたアシストモードが第１アシストモードであり、かつ、ドライブユニット２２０に電力を供給するバッテリ８０のバッテリ状態が所定バッテリ状態未満の場合に、ブレーキ装置１００を前後独立ブレーキモードで制御する。制御部２１３ａの制御によって、第１アシストモードにおいてバッテリ８０の残量が比較的少ない場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を独立させてブレーキ装置１００の制御における電力の消費を抑制できる。ブレーキ装置１００の制御における電力の消費を抑制できることによって、ブレーキ装置１００の第１アクチュエータ１０２、および、第２アクチュエータ１０４を駆動可能な時間を長くできる。

図１３の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図１３の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部２１３ａは、ステップＳ１２１、および、ステップＳ１２３において、互いに異なる閾値を用いて、バッテリ状態との比較を行ってもよい。制御部２１３ａは、第１アシストモードとは異なるアシストモードが選択されている場合に、バッテリ状態に応じてブレーキモードを設定してもよい。制御部２１３ａは、ステップＳ１２１の処理、および、ステップＳ１２３の処理を行う順番を入れ替えてもよい。

図１４の制御フローが説明される。図１４の制御フローは、アシストモード、および、バッテリ８０の電圧値に応じて人力駆動車１のブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ１３１において、制御部２１３ａは、電圧センサ２１４ａからの信号に基づいて、バッテリ８０の電圧値を検出する。記憶部２１３ｂには、所定電圧値に関する情報が記憶されている。所定電圧値に関する情報は、例えば、所定閾値である。所定電圧値は、例えば、バッテリ８０の残量が十分であると考えられるようなバッテリ８０の電圧値を基準に設定される。ステップＳ１３１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されており、かつ、バッテリ８０の電圧値が所定電圧値以上である場合、ステップＳ１３２に移行する。ステップＳ１３１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されていない場合、および、バッテリ８０の電圧値が所定電圧値未満である場合の少なくとも一方を満たす場合、ステップＳ１３３に移行する。

ステップＳ１３２において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１３２の処理を実行した後、図１４の制御フローを終了する。

ステップＳ１３３において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されており、かつ、ステップＳ１３１で検出したバッテリ８０の電圧値が所定電圧値未満である場合、ステップＳ１３４に移行する。ステップＳ１３３において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されていない場合、および、バッテリ８０の電圧値が所定電圧値以上である場合の少なくとも一方を満たす場合、図１４の制御フローを終了する。

ステップＳ１３４において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１３４の処理を実行した後、図１４の制御フローを終了する。第１アシストモードが選択されている場合において、バッテリ８０の電圧値が所定電圧値以上ではなく、かつ、所定電圧値未満ではない場合とは、例えば、電圧センサ２１４ａの故障、および、電圧センサ２１４ａの搭載状態に起因してバッテリ８０の電圧値に関する情報を電圧センサ２１４ａが検出できない場合であると考えられる。制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されている場合において、バッテリ８０の電圧値が所定電圧値以上ではなく、かつ、所定電圧値未満ではない場合、バッテリ８０の電圧値とは異なる基準に基づいてブレーキモードを設定してもよい。

図１４の制御フローにおいて、バッテリ状態はバッテリ８０の電圧値の状態を含む。制御部２１３ａは、図１４の制御フローを実行してブレーキモードの設定を行うことによって、アシストモード、および、バッテリ８０の電圧値に基づいてブレーキモードを切り替えできる。

例えば、ステップＳ１３２においてブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定することによって、制御部２１３ａは電圧値が所定電圧値以上の場合、ブレーキ装置１００を前後連動ブレーキモードで制御する。制御部２１３ａの制御によって、第１アシストモードにおいてバッテリ８０の残量が比較的多い場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を連動させてフロントホイール６０、および、リアホイール７０に容易に制動力を付与できる。

ステップＳ１３４においてブレーキモードを前後独立ブレーキモードに設定することによって、制御部２１３ａは電圧値が所定電圧値未満の場合、ブレーキ装置１００を前後独立ブレーキモードで制御する。制御部２１３ａの制御によって、第１アシストモードにおいてバッテリ８０の残量が比較的少ない場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を独立させてブレーキ装置１００の制御における電力の消費を抑制できる。ブレーキ装置１００の制御における電力の消費を抑制できることによって、ブレーキ装置１００の第１アクチュエータ１０２、および、第２アクチュエータ１０４を駆動可能な時間を長くできる。

図１４の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図１４の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部２１３ａは、ステップＳ１３１、および、ステップＳ１３３において、互いに異なる閾値を用いて、バッテリ８０の電圧値との比較を行ってもよい。制御部２１３ａは、第１アシストモードとは異なるアシストモードが選択されている場合に、バッテリ８０の電圧値に応じてブレーキモードを設定してもよい。制御部２１３ａは、ステップＳ１３１の処理、および、ステップＳ１３３の処理を行う順番を入れ替えてもよい。

本発明は、図１２の制御フロー、および、図１４の制御フローの両方を並行して実行し、人力駆動車１の走行速度、および、バッテリ８０の電圧値に応じてブレーキモードを設定してもよい。走行速度、および、電圧値に応じてブレーキモードを設定する場合、走行速度、および、電圧値の一方を他方よりも優先してブレーキモードを設定してもよい。

人力駆動車１の走行速度をバッテリ８０の電圧値よりも優先する場合、制御部２１３ａは、例えば、図１４のステップＳ１３１において第１アシストモードが選択されており、かつ、バッテリ８０の電圧値が所定電圧値以上であっても、図１２のステップＳ１１１において人力駆動車１の走行速度が所定走行速度未満であれば、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定しない。制御部２１３ａは、図１２のステップＳ１１１、および、図１４のステップＳ１３１の条件を満たす場合に、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。

バッテリ８０の電圧値を人力駆動車１の走行速度よりも優先する場合、制御部２１３ａは、例えば、図１２のステップＳ１１１において第１アシストモードが選択されており、かつ、人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上であっても、図１４のステップＳ１３１においてバッテリ８０の電圧値が所定電圧値未満の場合は、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定しない。制御部２１３ａは、図１２のステップＳ１１１、および、図１４のステップＳ１３１の条件を満たす場合に、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。

人力駆動車１の走行速度、および、バッテリ８０の電圧値に応じてブレーキモードを設定する場合、制御部２１３ａは、例えば、第１アシストモードにおいて人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上、かつ、バッテリ８０の電圧値が所定電圧値未満の場合に、ドライブユニット２２０のモータ２２１の出力を下げる、もしくは、出力しないようにしてからバッテリ８０の電圧値を下げてもよい。

図１５の制御フローが説明される。図１５の制御フローは、アシストモード、および、バッテリ８０の電圧値と温度との間の相関関係に応じて人力駆動車１のブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

バッテリ８０の出力は、バッテリ８０の電圧値、および、温度の相関関係に基づいて判断される場合がある。図１５の制御フローにおいて、制御部２１３ａは、相関関係に基づくバッテリ８０の出力に応じて、ブレーキモードを切り替える。

ステップＳ１４１において、制御部２１３ａは、電圧センサ２１４ａ、および、温度センサ２１４ｂからの信号に基づいてバッテリ８０の電圧値、および、温度を検出する。制御部２１３ａは、バッテリ８０の電圧値、および、温度の相関関係に基づいて、バッテリ８０の出力を検出する。記憶部２１３ｂには、所定閾値に関する情報が記憶されている。所定閾値に関する情報は、バッテリ８０の温度に応じて規定される。所定閾値は、例えば、バッテリ８０の残量が十分であると考えられるようなバッテリ８０の出力を基準に設定される。本明細書において、所定閾値を、所定相関状態として記載する場合がある。ステップＳ１４１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されており、かつ、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に応じたバッテリ８０の出力が所定相関状態以上である場合、ステップＳ１４２に移行する。ステップＳ１４１において、制御部２１３ａは、第１アシストモードが選択されていない場合、および、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に応じたバッテリ８０の出力が所定相関状態未満である場合の少なくとも一方を満たす場合、図１５の制御フローを終了する。

ステップＳ１４２において、制御部２１３ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。制御部２１３ａは、ステップＳ１４２の処理を実行した後、図１５の制御フローを終了する。

図１５の制御フローにおいて、バッテリ状態はバッテリ８０に関連する温度の状態をさらに含み、制御部２１３ａは電圧値と温度との相関関係が所定相関状態以上の場合、ブレーキ装置１００を前後連動ブレーキモードで制御する。制御部２１３ａの制御によって、第１アシストモードにおいてバッテリ８０の残量が比較的多い場合に、第１ブレーキ１０１、および、第２ブレーキ１０３を連動させてフロントホイール６０、および、リアホイール７０に容易に制動力を付与できる。

図１５の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図１５の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部２１３ａは、第１アシストモードとは異なるアシストモードが選択されている場合に、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に応じてブレーキモードを設定してもよい。

本発明は、図１２の制御フロー、および、図１５の制御フローの両方を並行して実行し、人力駆動車１の走行速度、および、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に応じてブレーキモードを設定してもよい。走行速度、および、相関関係に応じてブレーキモードを設定する場合、走行速度、および、相関関係の一方を他方よりも優先してブレーキモードを設定してもよい。

人力駆動車１の走行速度をバッテリ８０の電圧値と温度との相関関係よりも優先する場合、制御部２１３ａは、例えば、図１５のステップＳ１４１において第１アシストモードが選択されており、かつ、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に応じたバッテリ８０の出力が所定相関状態以上であっても、図１２のステップＳ１１１において人力駆動車１の走行速度が所定走行速度未満であれば、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定しない。制御部２１３ａは、図１２のステップＳ１１１、および、図１５のステップＳ１４１の条件を満たす場合に、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。

バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係を人力駆動車１の走行速度よりも優先する場合、制御部２１３ａは、例えば、図１２のステップＳ１１１において第１アシストモードが選択されており、かつ、第１アシストモードにおいて人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上であっても、図１５のステップＳ１４１においてバッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に応じたバッテリ８０の出力が所定相関状態未満の場合は、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定しない。制御部２１３ａは、図１２のステップＳ１１１、および、図１５のステップＳ１４１の条件を満たす場合に、ブレーキモードを前後連動ブレーキモードに設定する。

人力駆動車１の走行速度、および、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に応じてブレーキモードを設定する場合、制御部２１３ａは、例えば、第１アシストモードにおいて人力駆動車１の走行速度が所定走行速度以上、かつ、バッテリ８０の電圧値と温度との相関関係に応じたバッテリ８０の出力が所定相関状態未満の場合に、ドライブユニット２２０のモータ２２１の出力を下げる、もしくは、出力しないようにしてからバッテリ８０の電圧値を下げてもよい。

図１６の制御フローが説明される。図１６の制御フローは、アシストモード、自動切換モード、および、手動切換モードに応じて人力駆動車１のブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

自動切換モードは、制御部２１３ａがブレーキモードの設定を行うモードである。手動切換モードは、制御部２１３ａではなく、モード選択装置２３０の操作によって搭乗者がブレーキモードの設定を行うモードである。モード選択装置２３０は、搭乗者が切換モードを選択できるように構成される。モード選択装置２３０は、搭乗者が手動切換モードを選択した場合に、前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードを搭乗者が選択できるように構成される。記憶部２１３ｂは、現在選択されている切換モードを記憶する。制御部２１３ａは、記憶部２１３ｂに記憶された情報に基づいて、現在選択されている切換モードを検出できるように構成される。

ステップＳ１５１において、制御部２１３ａは、自動切換モードが選択されている場合、ステップＳ１５２に移行する。ステップＳ１５１において、制御部２１３ａは、自動切換モードが選択されていない場合、図１６の制御フローを終了する。

ステップＳ１５２において、制御部２１３ａは、ブレーキモードを設定する処理のサブルーチンを実行する。ステップＳ１５２におけるサブルーチンは、例えば、図１１から図１５の制御フローの少なくとも１つを含む。制御部２１３ａは、ステップＳ１５２の処理を実行した後、図１６の制御フローを終了する。

図１６の制御フローにおいて、ブレーキモードは自動切換モード、および、手動切換モードを選択可能であり、制御部２１３ａは、自動切換モードの場合に、前後連動ブレーキモードと前後独立ブレーキモードと、を、ドライブユニット２２０の状態に応じて設定する。搭乗者は、手動切換モードを選択することによって、アシストモード、および、バッテリ状態等に関わらず、前後連動ブレーキモード、および、前後独立ブレーキモードの中の任意の一方のブレーキモードを選択できる。例えば、第１アシストモード選択時であっても、手動切換モードを選択することによって、搭乗者によるブレーキ操作装置９０の操作に応じて、フロントホイール６０への制動力、および、リアホイール７０への制動力を個別に調整できる。

（第３実施形態）
図１７、および、図１８を用いて第３実施形態の制御システム３１０が説明される。第３実施形態において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の操作に応じてブレーキモードを設定する。第１実施形態、および、第２実施形態と共通する構成は、第１実施形態、および、第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御システム３１０は、人力駆動車用の制御システム３１０であって、人力駆動車１のブレーキ操作装置９０の操作状態を検出する操作状態検出部３１１と、操作状態検出部３１１によって検出される操作状態に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定し、操作状態終了後、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方のモードを維持する制御部３１２ａと、を備える。制御システム３１０は、人力駆動車１のブレーキモードが、前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードのどちらに設定されているかを報知する報知機構３１３、をさらに備える。図１７には、制御システム３１０の一例が示される。図１７に示される制御システム３１０は、操作状態検出部３１１、制御装置３１２、および、報知機構３１３を含む。

操作状態検出部３１１は、ブレーキ操作装置９０の操作状態を検出するように構成される。操作状態検出部３１１は、第１検出装置１１１、第２検出装置１１２、および、制御部３１２ａを含む。操作状態検出部３１１は、第１検出装置１１１からの信号、および、第２検出装置１１２からの信号の少なくとも一方に基づいて制御部３１２ａが適宜処理を実行することによって、ブレーキ操作装置９０の操作状態を検出できるように構成される。

ブレーキ操作装置９０の操作状態は、ブレーキ操作装置９０の操作回数、ブレーキ操作装置９０の所定操作の連続操作時間、レバー部材９１・９２の同時操作、および、レバー部材９１・９２の交互操作の少なくとも１つを含む。本実施形態では、ブレーキ操作装置９０の操作状態は、ブレーキ操作装置９０の操作回数、ブレーキ操作装置９０の所定操作の連続操作時間、レバー部材９１・９２の同時操作、および、レバー部材９１・９２の交互操作を含む。

ブレーキ操作装置９０の操作回数は、所定時間以内における第１のレバー部材９１の操作回数、および、所定時間以内における第２のレバー部材９２の操作回数を含む。制御部３１２ａは、第１検出装置１１１からの信号に基づいて第１のレバー部材９１への入力を検出することによって、第１のレバー部材９１の操作回数を算出する。例えば、制御部３１２ａは、搭乗者が第１のレバー部材９１を待機位置から操作位置に移動する操作の回数を算出する。制御部３１２ａは、第２検出装置１１２からの信号に基づいて第２のレバー部材９２への入力を検出することによって、第２のレバー部材９２の操作回数を算出する。例えば、制御部３１２ａは、搭乗者が第２のレバー部材９２を待機位置から操作位置に移動する操作の回数を算出する。

ブレーキ操作装置９０の所定操作の連続操作時間は、搭乗者の操作によって、第１のレバー部材９１が操作位置に移動している時間、および、第２のレバー部材９２が操作位置に移動している時間を含む。制御部３１２ａは、第１検出装置１１１からの信号に基づいて第１のレバー部材９１への入力を検出することによって、第１のレバー部材９１が操作位置に移動している時間を算出する。制御部３１２ａは、第２検出装置１１２からの信号に基づいて第２のレバー部材９２への入力を検出することによって、第２のレバー部材９２が操作位置に移動している時間を算出する。

レバー部材９１・９２の同時操作は、搭乗者が第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２を同じタイミングにおいて操作位置に移動させる操作と、搭乗者が第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の一方を操作位置に移動させた状態において、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の他方を操作位置に移動させる操作と、の少なくとも一方を含む。制御部３１２ａは、第１検出装置１１１、および、第２検出装置１１２からの信号に基づいて第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２への入力を検出することによって、同時操作を検出する。

レバー部材９１・９２の交互操作は、搭乗者が所定時間内に、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２を交互に操作する操作を含む。交互操作は、例えば、搭乗者が、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の一方を操作位置に移動させてから待機位置に戻した後、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の他方を操作位置に移動させてから待機位置に戻す操作を含む。制御部３１２ａは、第１検出装置１１１、および、第２検出装置１１２からの信号に基づいて第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２への入力を検出することによって、交互操作を検出する。

制御装置３１２は、人力駆動車１のブレーキ操作装置９０の操作状態を検出する操作状態検出部３１１によって検出される操作状態に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモードと前後連動ブレーキモードの一方に設定し、操作状態終了後、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方のモードを維持する制御部３１２ａを備える。図１７には、制御装置３１２の一例が示される。図１７に示される制御装置３１２は、制御部３１２ａ、および、記憶部３１２ｂを含む。制御部３１２ａは、報知機構３１３を制御できるように構成される。

報知機構３１３は、ブレーキモードを報知する装置を含む。報知機構３１３は、ディスプレイ３１３ａ、光発生装置３１３ｂ、音発生装置３１３ｃ、および、振動発生装置３１３ｄの少なくとも１つを含む。

ディスプレイ３１３ａは、各種情報を表示する。ディスプレイ３１３ａは、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。ディスプレイ３１３ａは、例えば、液晶ディスプレイ、および、有機ＥＬディスプレイ等を含む。ディスプレイ３１３ａは、例えば、現在のブレーキモードを示すメッセージを表示することによって、ブレーキモードを報知できるように構成される。

光発生装置３１３ｂは、光を発生する。光発生装置３１３ｂは、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。光発生装置３１３ｂは、例えば、ディスプレイ３１３ａ、フロントランプ、および、テールランプ等を含む。光発生装置３１３ｂは、例えば、現在のブレーキモードを示す光を発生することによって、ブレーキモードを報知できるように構成される。

音発生装置３１３ｃは、音を発生する。音発生装置３１３ｃは、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。音発生装置３１３ｃは、例えば、ブザー、および、スピーカ等を含む。音発生装置３１３ｃは、例えば、現在のブレーキモードを示す音を発生することによって、ブレーキモードを報知できるように構成される。

振動発生装置３１３ｄは、振動を発生する。振動発生装置３１３ｄは、人力駆動車１に設けられてもよく、人力駆動車１の搭乗者が所持してもよい。振動発生装置３１３ｄは、例えば、偏心錘を備える電気モータ等を含む。振動発生装置３１３ｄは、例えば、現在のブレーキモードを示す振動を発生することによって、ブレーキモードを報知できるように構成される。

制御部３１２ａは、報知機構３１３に信号を出力することによって、報知機構３１３を制御する。制御部３１２ａは、所定条件を満たす場合に報知機構３１３を制御する。例えば、制御部３１２ａは、ブレーキモードを切り替える場合等に、報知機構３１３を動作させる。報知機構３１３が動作することによって、搭乗者は、現在のブレーキモードを把握できる。搭乗者が報知機構３１３を操作することによって、報知機構３１３は、現在のブレーキモードを報知してもよい。

図１８を用いて制御部３１２ａが実行する制御の一例が説明される。制御部３１２ａは、図１８に示すフローチャートに従う制御フローを、予め設定される第１条件を満たす場合に開始する。制御部３１２ａは、図１８の制御フローが終了すると、予め設定される第２条件を満たすまで、図１８の制御フローを所定時間ごとに繰り返し実行する。第１条件は、第１実施形態と同様であってもよいし、第２実施形態と同様であってもよい。第２条件は、第１実施形態と同様であってもよいし、第２実施形態と同様であってもよい。

ステップＳ２０１において、制御部３１２ａは、第１検出装置１１１、および、第２検出装置１１２からの信号に基づいて、所定時間以内におけるブレーキ操作装置９０の操作回数を検出する。制御部３１２ａは、例えば、第１のレバー部材９１の操作回数、および、第２のレバー部材９２の操作回数を合算することによって、ブレーキ操作装置９０の操作回数を検出する。制御部３１２ａは、第１のレバー部材９１の操作回数、および、第２のレバー部材９２の操作回数の一方の操作回数をブレーキ操作装置９０の操作回数として検出してもよい。例えば、制御部３１２ａは、第１のレバー部材９１の操作回数、および、第２のレバー部材９２の操作回数のうち、回数が多い一方の操作回数をブレーキ操作装置９０の操作回数として検出してもよい。記憶部３１２ｂには、所定操作回数に関する情報が記憶されている。所定操作回数に関する情報は、例えば、所定閾値である。ステップＳ２０１において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の操作回数が所定回数以上である場合、ステップＳ２０２に移行する。ステップＳ２０１において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の操作回数が所定回数未満である場合、図１８の制御フローを終了する。

ステップＳ２０２において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部３１２ａは、ステップＳ２０２の処理を実行した後、図１８の制御フローを終了する。制御部３１２ａは、搭乗者がブレーキ操作装置９０の操作を終了しても、ステップＳ２０２の処理において設定したブレーキモードを維持する。

図１８の制御フローにおいて、操作状態検出部３１１は、操作状態として所定時間以内におけるブレーキ操作装置９０の操作回数を検出し、制御部３１２ａは、操作状態検出部３１１によって検出されるブレーキ操作装置９０の操作回数に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部３１２ａは、操作状態検出部３１１によって検出されるブレーキ操作装置９０の操作回数が所定回数以上である場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。搭乗者は、ブレーキ操作装置９０を操作することによって、任意に、かつ、ハンドルバー４０から手を放すことなくブレーキモードを設定できる。搭乗者は、前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方として、例えば前後連動ブレーキモードにブレーキモードを設定できる。

所定回数には、好ましくは、実際のブレーキ操作において想定される、所定時間以内のブレーキ操作装置９０の操作回数よりも多い回数が設定される。所定回数の設定によって、制御部３１２ａは、実際のブレーキ操作と混同しないように、ブレーキモードを設定できる。搭乗者は、意図的にブレーキモードを設定できる。

図１８の制御フローは、ブレーキ操作装置９０の操作回数に応じてブレーキモードを設定する処理の一例であり、操作回数に応じたブレーキモードの設定内容は、図１８の制御フローに限定されない。図１９を用いて、操作回数に応じてブレーキモードを設定する処理の変形例が説明される。

ステップＳ２１１において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の操作回数を検出し、ブレーキ操作装置９０の操作回数が所定回数以上である場合、ステップＳ２１２に移行する。ステップＳ２１１において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の操作回数が所定回数未満である場合、図１９の制御フローを終了する。

ステップＳ２１２において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。ステップＳ２１３において、制御部３１２ａは、搭乗者がブレーキ操作装置９０の操作を終了するまで待機する。制御部３１２ａは、例えば、ブレーキ操作装置９０の操作回数が所定閾値以下になるまで待機する。制御部３１２ａは、例えば、搭乗者が最後にブレーキ操作装置９０を操作してから所定時間経過して、ブレーキ操作装置９０の操作回数が０になるまで待機してもよい。ステップＳ２１３において、制御部３１２ａは、待機後に、ステップＳ２１３に移行する。制御部３１２ａは、ステップＳ２１３に移行しても、ステップＳ２１２の処理において設定したブレーキモードを維持する。

ステップＳ２１３において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の操作回数を検出し、ブレーキ操作装置９０の操作回数が所定回数以上である場合、ステップＳ２１４に移行する。ステップＳ２１３において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の操作回数が所定回数未満である場合、ステップＳ２１３の処理を繰り返す。

ステップＳ２１４において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。制御部３１２ａは、ステップＳ２１４の処理を実行した後、図１９の制御フローを終了する。制御部３１２ａは、搭乗者がブレーキ操作装置９０の操作を終了しても、ステップＳ２１４の処理において設定したブレーキモードを維持する。

図１９の制御フローにおいて、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定した後、操作状態検出部３１１が、所定時間以内におけるブレーキ操作装置９０の所定回数以上の操作回数を検知する場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、ブレーキ操作装置９０の操作によって、前後連動ブレーキモードから前後独立モードへの切り替え、および、前後独立ブレーキモードから前後連動ブレーキモードへの切り替えをそれぞれ行える。

所定回数には、好ましくは、実際のブレーキ操作において想定される、所定時間以内のブレーキ操作装置９０の操作回数よりも多い回数が設定される。所定回数の設定によって、制御部３１２ａは、実際のブレーキ操作と混同しないように、ブレーキモードを設定する。搭乗者は、意図的にブレーキモードを設定できる。

図１９の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図１９の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部３１２ａは、ステップＳ２１１、および、ステップＳ２１３において、互いに異なる閾値を用いて、ブレーキ操作装置９０の操作回数との比較を行ってもよい。

制御部３１２ａは、図１８、および、図１９の制御フローにおいて、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、ブレーキ操作装置９０の操作回数に応じてブレーキモードを設定したが、ブレーキモードを設定する基準は、ブレーキ操作装置９０の操作回数に限定されない。本発明は、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、ブレーキ操作装置９０の操作回数とは異なる基準に応じてブレーキモードを設定可能である。

図２０から図２５を用いて、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、ブレーキ操作装置９０の操作回数とは異なる基準に応じてブレーキモードを設定する処理が説明される。図２０の制御フローが説明される。図２０の制御フローは、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、ブレーキ操作装置９０の連続操作時間に応じて人力駆動車１のブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ２２１において、制御部３１２ａは、第１検出装置１１１、および、第２検出装置１１２からの信号に基づいて、ブレーキ操作装置９０の連続操作時間を検出する。記憶部３１２ｂには、所定操作時間に関する情報が記憶されている。所定操作時間に関する情報は、例えば、所定閾値である。ステップＳ２２１において、制御部３１２ａは、連続操作時間が所定操作時間以上である場合、ステップＳ２２２に移行する。ステップＳ２２１において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の連続操作時間が所定操作時間未満である場合、図２０の制御フローを終了する。

ステップＳ２２２において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部３１２ａは、ステップＳ２２２の処理を実行した後、図２０の制御フローを終了する。制御部３１２ａは、搭乗者がブレーキ操作装置９０の操作を終了しても、ステップＳ２２２の処理において設定したブレーキモードを維持する。

図２０の制御フローにおいて、操作状態検出部３１１は、操作状態としてブレーキ操作装置９０の所定操作の連続操作時間を検出し、制御部３１２ａは、操作状態検出部３１１によって検出されるブレーキ操作装置９０の所定操作の連続操作時間に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部３１２ａは、操作状態検出部３１１によって検出されるブレーキ操作装置９０の所定操作の連続操作時間が所定操作時間以上である場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。搭乗者は、ブレーキ操作装置９０を連続して操作することによって、任意に、かつ、ハンドルバー４０から手を放すことなくブレーキモードを設定できる。

所定操作時間には、好ましくは、実際のブレーキ操作において想定される連続操作時間よりも長い時間が設定される。所定時間の設定によって、制御部３１２ａは、実際のブレーキ操作と混同しないように、ブレーキモードを設定できる。搭乗者は、意図的にブレーキモードを設定できる。

図２１の制御フローが説明される。図２１の制御フローは、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、ブレーキ操作装置９０の連続操作時間に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。図２１の制御フローは、連続操作時間に応じたブレーキモードの設定内容が、図２０の制御フローと相違する。

ステップＳ２３１において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の連続操作時間を検出し、連続操作時間が所定操作時間以上である場合、ステップＳ２３２に移行する。ステップＳ２３１において、制御部３１２ａは、連続操作時間が所定操作時間未満である場合、図２１の制御フローを終了する。

ステップＳ２３２において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。ステップＳ２３２において、制御部３１２ａは、搭乗者がブレーキ操作装置９０の操作を終了するまで待機する。制御部３１２ａは、例えば、ブレーキ操作装置９０の連続操作時間が所定閾値以下になるまで待機する。ステップＳ２３２において、制御部３１２ａは、待機後に、ステップＳ２３３に移行する。制御部３１２ａは、ステップＳ２３３に移行しても、ステップＳ２３２の処理において設定したブレーキモードを維持する。

ステップＳ２３３において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の連続操作時間を検出し、連続操作時間が所定操作時間以上である場合、ステップＳ２３４に移行する。ステップＳ２３３において、制御部３１２ａは、連続操作時間が所定操作時間未満である場合、ステップＳ２３３の処理を繰り返す。

ステップＳ２３４において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。制御部３１２ａは、ステップＳ２３４の処理を実行した後、図２１の制御フローを終了する。制御部３１２ａは、搭乗者がブレーキ操作装置９０の操作を終了しても、ステップＳ２３４の処理において設定したブレーキモードを維持する。

図２１の制御フローにおいて、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定した後、操作状態検出部３１１が、ブレーキ操作装置９０の所定操作の連続操作時間を検知する場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、ブレーキ操作装置９０の連続操作によって、前後連動ブレーキモードから前後独立モードへの切り替え、および、前後独立ブレーキモードから前後連動ブレーキモードへの切り替えをそれぞれ行える。

所定操作時間には、好ましくは、実際のブレーキ操作において想定される連続操作時間よりも長い時間が設定される。所定時間の設定によって、制御部３１２ａは、実際のブレーキ操作と混同しないように、ブレーキモードを設定できる。搭乗者は、意図的にブレーキモードを設定できる。

図２１の制御フローは一例であり、本発明の範囲内において、図２１の制御フローの処理内容、および、処理順序を変更できる。例えば、本発明において、制御部３１２ａは、ステップＳ２３１、および、ステップＳ２３３において、互いに異なる閾値を用いて、連続操作時間との比較を行ってもよい。

図２２の制御フローが説明される。図２２の制御フローは、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、レバー部材９１・９２の同時操作に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ２４１において、制御部３１２ａは、第１検出装置１１１、および、第２検出装置１１２からの信号に基づいて、レバー部材９１・９２の同時操作を検出する場合、ステップＳ２４２に移行する。ステップＳ２４１において、制御部３１２ａは、同時操作を検出しない場合、図２２の制御フローを終了する。

ステップＳ２４２において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部３１２ａは、ステップＳ２４２の処理を実行した後、図２２の制御フローを終了する。制御部３１２ａは、搭乗者がブレーキ操作装置９０の操作を終了しても、ステップＳ２４２の処理において設定したブレーキモードを維持する。

図２２の制御フローにおいて、操作状態検出部３１１は、操作状態としてブレーキ操作装置９０の第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の操作を検出し、制御部３１２ａは、操作状態検出部３１１によって検出されるブレーキ操作装置９０の第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の操作に応じて、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部３１２ａは、操作状態検出部３１１が、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２が同時に操作されたと検知する場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。搭乗者は、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２を同時に操作することによって、任意に、かつ、ハンドルバー４０から手を放すことなくブレーキモードを切り替えできる。

制御部３１２ａは、好ましくは、実際のブレーキ操作と混同しないように、所定時間以上、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２が同時に操作されたらブレーキモードが切り替わるように、ブレーキモードを設定する。搭乗者は、意図的にブレーキモードを設定できる。

図２３の制御フローが説明される。図２３の制御フローは、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、レバー部材９１・９２の同時操作に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。図２３の制御フローは、レバー部材９１・９２の同時操作に応じたブレーキモードの設定内容が、図２２の制御フローと相違する。

ステップＳ２５１において、制御部３１２ａは、レバー部材９１・９２の同時操作を検出する場合、ステップＳ２５２に移行する。ステップＳ２５１において、制御部３１２ａは、同時操作を検出しない場合、図２３の制御フローを終了する。

ステップＳ２５２において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。ステップＳ２５２において、制御部３１２ａは、搭乗者がレバー部材９１・９２の同時操作を終了するまで待機する。制御部３１２ａは、例えば、レバー部材９１・９２の同時操作を検出しなくなるまで待機する。ステップＳ２５２において、制御部３１２ａは、待機後に、ステップＳ２５３に移行する。制御部３１２ａは、ステップＳ２５３に移行しても、ステップＳ２５２の処理において設定したブレーキモードを維持する。

ステップＳ２５３において、制御部３１２ａは、レバー部材９１・９２の同時操作を検出する場合、ステップＳ２５４に移行する。ステップＳ２５３において、制御部３１２ａは、同時操作を検出しない場合、ステップＳ２５３の処理を繰り返す。

ステップＳ２５４において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。制御部３１２ａは、ステップＳ２５４の処理を実行した後、図２３の制御フローを終了する。制御部３１２ａは、搭乗者がレバー部材９１・９２の同時操作を終了しても、ステップＳ２５４の処理において設定したブレーキモードを維持する。

図２３の制御フローにおいて、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定した後、操作状態検出部３１１が、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２が同時に操作されたと検知する場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、レバー部材９１・９２の同時操作によって、前後連動ブレーキモードから前後独立モードへの切り替え、および、前後独立ブレーキモードから前後連動ブレーキモードへの切り替えをそれぞれ行える。

制御部３１２ａは、好ましくは、実際のブレーキ操作と混同しないように、所定時間以上、ブレーキ操作装置９０が連続して操作されたらブレーキモードが切り替わるように、ブレーキモードを設定する。搭乗者は、意図的にブレーキモードを設定できる。

図２４の制御フローが説明される。図２４の制御フローは、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、レバー部材９１・９２の交互操作に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。

ステップＳ２６１において、制御部３１２ａは、第１検出装置１１１、および、第２検出装置１１２からの信号に基づいて、レバー部材９１・９２の交互操作を検出する場合、ステップＳ２６２に移行する。ステップＳ２６１において、制御部３１２ａは、レバー部材９１・９２の交互操作を検出しない場合、図２４の制御フローを終了する。

ステップＳ２６２において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。制御部３１２ａは、ステップＳ２６２の処理を実行した後、図２４の制御フローを終了する。制御部３１２ａは、搭乗者がブレーキ操作装置９０の操作を終了しても、ステップＳ２６２の処理において設定したブレーキモードを維持する。

図２４の制御フローにおいて、制御部３１２ａは、操作状態検出部３１１が、所定時間内に、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の一方が操作された後、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の他方が操作されたと検知する場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。搭乗者は、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２を交互に操作することによって、任意に、かつ、ハンドルバー４０から手を放すことなくブレーキモードを切り替えできる。

制御部３１２ａは、好ましくは、実際のブレーキ操作と混同しないように、所定時間以内に、一方のレバー部材が操作された後に他方のレバー部材が操作されたらブレーキモードが切り替わるように、ブレーキモードを設定する。搭乗者は、意図的にブレーキモードを設定できる。

図２５の制御フローが説明される。図２５の制御フローは、ブレーキ操作装置９０の操作状態のうち、レバー部材９１・９２の交互操作に応じてブレーキモードを設定する処理の一例を示す。図２５の制御フローは、レバー部材９１・９２の交互操作に応じたブレーキモードの設定内容が、図２４の制御フローと相違する。

ステップＳ２７１において、制御部３１２ａは、レバー部材９１・９２の交互操作を検出する場合、ステップＳ２７２に移行する。ステップＳ２７１において、制御部３１２ａは、交互操作を検出しない場合、図２５の制御フローを終了する。

ステップＳ２７２において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する。ステップＳ２７２において、制御部３１２ａは、搭乗者がレバー部材９１・９２の交互操作を終了するまで待機する。制御部３１２ａは、例えば、レバー部材９１・９２の交互操作を検出しなくなるまで待機する。ステップＳ２７２において、制御部３１２ａは、待機後に、ステップＳ２７３に移行する。制御部３１２ａは、ステップＳ２７３に移行しても、ステップＳ２７２の処理において設定したブレーキモードを維持する。

ステップＳ２７３において、制御部３１２ａは、レバー部材９１・９２の交互操作を検出する場合、ステップＳ２７４に移行する。ステップＳ２７３において、制御部３１２ａは、交互操作を検出しない場合、ステップＳ２７３の処理を繰り返す。

ステップＳ２７４において、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後連動ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。制御部３１２ａは、ステップＳ２７４の処理を実行した後、図２５の制御フローを終了する。制御部３１２ａは、搭乗者がレバー部材９１・９２の交互操作を終了しても、ステップＳ２７４の処理において設定したブレーキモードを維持する。

図２５の制御フローにおいて、制御部３１２ａは、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定した後、操作状態検出部３１１が、所定時間内に、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の一方が操作された後、第１のレバー部材９１、および、第２のレバー部材９２の他方が操作されたと検知する場合、人力駆動車１のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、レバー部材９１・９２の交互操作によって、前後連動ブレーキモードから前後独立モードへの切り替え、および、前後独立ブレーキモードから前後連動ブレーキモードへの切り替えをそれぞれ行える。

制御部３１２ａは、好ましくは、実際のブレーキ操作と混同しないように、所定時間以内に、一方のレバー部材が操作された後に他方のレバー部材が操作されたらブレーキモードが切り替わるように、ブレーキモードを設定する。搭乗者は、意図的にブレーキモードを設定できる。

本発明は、ブレーキ操作装置９０の操作状態に含まれる、ブレーキ操作装置９０の操作回数、連続操作時間、レバー部材９１・９２の同時操作、および、レバー部材９１・９２の交互操作の中から、複数の情報を用いてブレーキモードを設定可能である。例えば、本発明において、制御部３１２ａは、ブレーキ操作装置９０の操作回数、および、連続操作時間に応じてブレーキモードを設定できる。制御部３１２ａは、例えば、ブレーキ操作装置９０の操作回数が所定回数以上である場合、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定し、連続操作時間が所定操作時間以上である場合、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、設定したいブレーキモードに応じたブレーキ操作を行うことによって、ブレーキモードを任意のモードに設定できる。

例えば、本発明において、制御部３１２ａは、レバー部材９１・９２の同時操作、および、交互操作に応じてブレーキモードを設定できる。制御部３１２ａは、例えば、レバー部材９１・９２の同時操作を検出する場合、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定し、レバー部材９１・９２の交互操作を検出する場合、ブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの他方に設定する。搭乗者は、設定したいブレーキモードに応じてレバー部材９１・９２の同時操作、および、交互操作を使い分けることによって、ブレーキモードを任意のモードに設定できる。

（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明が取り得る形態の例示であり、本発明を制限することを意図していない。本発明は、例えば以下に示す各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わされた形態を取り得る。

例えば、各実施形態における人力駆動車１の構成は一例であり、人力駆動車１は、各実施形態において示されない各種装置を含んでいてもよく、各実施形態において示す各種装置のうち一部を含まない構成としてもよい。例えば、第１実施形態、および、第３実施形態の人力駆動車１は、第２実施形態のドライブユニット２２０、および、モード選択装置２３０をさらに含んでもよい。

各実施形態において例示される構成は、相互に矛盾しない範囲において互いに組み合わせられてもよい。例えば、第１実施形態の制御システム１１０、および、第２実施形態の制御システム２１０は、第３実施形態の報知機構３１３をさらに含んでもよい。

各実施形態において例示されるフローチャートの処理内容、および、処理順序は一例であり、本発明の範囲内において適宜処理内容、および、処理順序を変更できる。本発明は、例えば、第１実施形態、および、第２実施形態のフローチャートの処理内容を組み合わせ、ペダリング状態、および、ドライブユニット２２０の制御状態に応じて、ブレーキモードを設定してもよい。本発明は、第１実施形態、および、第３実施形態のフローチャートの処理内容を組み合わせ、ペダリング状態、および、ブレーキ操作装置９０の操作状態に応じて、ブレーキモードを設定してもよい。本発明は、第２実施形態、および、第３実施形態のフローチャートの処理内容を組み合わせ、ドライブユニット２２０の制御状態、および、ブレーキ操作装置９０の操作状態に応じて、ブレーキモードを設定してもよい。本発明は、第１実施形態から第３実施形態のフローチャートの処理内容を組み合わせ、ペダリング状態、ドライブユニット２２０の制御状態、および、ブレーキ操作装置９０の操作状態に応じて、ブレーキモードを設定してもよい。

各実施形態において例示される制御において用いられる各種の閾値は限定されず、任意に設定されてもよい。各種の閾値は、所定の操作装置の操作等によって任意に変更されてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１…人力駆動車、８０…バッテリ、９０…ブレーキ操作装置、９１…第１のレバー部材、９２…第２のレバー部材、１００…ブレーキ装置、１０１…第１ブレーキ、１０３…第２ブレーキ、２１０…制御システム、２１３ａ…制御部、２２０…ドライブユニット、２２１…モータ

Claims (14)

1. 人力駆動車用の制御システムであって、
   前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されたドライブユニットを制御し、前記ドライブユニットの制御状態に応じて、前記人力駆動車のブレーキモードを前後独立ブレーキモード、および、前後連動ブレーキモードの一方に設定する制御部を備える、制御システム。
2. 前記制御部は、ユーザからの入力を受け付けるように構成され、かつ、複数の操作部を含むブレーキ操作装置への入力に応じて、前記人力駆動車に制動力を付与するように構成される第１ブレーキ、および、第２ブレーキを含むブレーキ装置を制御し、
   前記前後連動ブレーキモードにおいて、前記複数の操作部のうち少なくとも１つの操作部が操作されると、人力駆動車に取り付けられた前記ブレーキ装置の第１ブレーキ、および、第２ブレーキの両方を動作させる、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記制御部は、前記ドライブユニットに含まれるモータを複数のアシストモードの中で選択されたアシストモードで制御し、前記選択されたアシストモードに応じて、前記ブレーキモードを前記前後独立ブレーキモード、および、前記前後連動ブレーキモードの一方に設定する、請求項１、または、２に記載の制御システム。
4. 前記複数のアシストモードの夫々は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータの駆動力の最大出力比率、および、前記人力駆動力の入力に応じて前記モータの駆動を継続する人力駆動車の走行速度上限値の少なくとも一方が異なる、請求項３に記載の制御システム。
5. 前記制御部は、前記ドライブユニットに含まれるモータを複数のアシストモードの中で選択されたアシストモードで制御し、前記選択されたアシストモードに応じて、前記ブレーキモードを前記前後独立ブレーキモード、および、前記前後連動ブレーキモードの一方に設定し、
   前記複数のアシストモードの夫々は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータの駆動力の最大出力比率、および、前記人力駆動力の入力に応じて前記モータの駆動を継続する人力駆動車の走行速度上限値の少なくとも一方が異なり、
   前記複数のアシストモードは、第１アシストモードと、前記第１アシストモードよりも前記最大出力比率、および、前記走行速度上限値の少なくとも一方が小さい第２アシストモードと、を含み、
   前記制御部は、前記第１アシストモードの場合に、前記前後連動ブレーキモードで前記ブレーキ装置を制御する、請求項２に記載の制御システム。
6. 前記制御部は、前記第２アシストモードの場合に、前記前後独立ブレーキモードで前記ブレーキ装置を制御する、請求項５に記載の制御システム。
7. 前記選択されたアシストモードが前記第１アシストモードであり、かつ、前記人力駆動車の走行速度が所定走行速度以上の場合に、前記制御部は前記ブレーキ装置を前記前後連動ブレーキモードで制御する、請求項５、または、６に記載の制御システム。
8. 前記選択されたアシストモードが前記第１アシストモードであり、かつ、前記人力駆動車の走行速度が所定走行速度未満の場合に、前記制御部は前記ブレーキ装置を前記前後独立ブレーキモードで制御する、請求項５、または、６に記載の制御システム。
9. 前記選択されたアシストモードが前記第１アシストモードであり、かつ、前記ドライブユニットに電力を供給するバッテリのバッテリ状態が所定バッテリ状態以上の場合に、前記制御部は前記ブレーキ装置を前記前後連動ブレーキモードで制御する、請求項５から８のいずれか一項に記載の制御システム。
10. 前記選択されたアシストモードが前記第１アシストモードであり、かつ、前記ドライブユニットに電力を供給するバッテリのバッテリ状態が所定バッテリ状態未満の場合に、前記制御部は前記ブレーキ装置を前記前後独立ブレーキモードで制御する、請求項５から８のいずれか一項に記載の制御システム。
11. 前記バッテリ状態は前記バッテリの電圧値の状態を含み、前記制御部は前記電圧値が所定電圧値以上の場合、前記ブレーキ装置を前記前後連動ブレーキモードで制御する、請求項９に記載の制御システム。
12. 前記バッテリ状態は前記バッテリの電圧値の状態を含み、前記制御部は前記電圧値が所定電圧値未満の場合、前記ブレーキ装置を前記前後独立ブレーキモードで制御する、請求項９に記載の制御システム。
13. 前記バッテリ状態は前記バッテリに関連する温度の状態をさらに含み、前記制御部は前記電圧値と前記温度との相関関係が所定相関状態以上の場合、前記ブレーキ装置を前記前後連動ブレーキモードで制御する、請求項１１、または、１２に記載の制御システム。
14. 前記ブレーキモードは自動切換モード、および、手動切換モードを選択可能であり、
    前記制御部は、前記自動切換モードの場合に、前記前後連動ブレーキモードと前記前後独立ブレーキモードとを前記ドライブユニットの状態に応じて設定する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御システム。

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